JP6750527B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両同士もしくは車両と歩行者との間で譲り合いが必要な状況が生じた場合に、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションを容易にするための運転支援装置に関する。

例えば、特許文献１には、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることを可能にするための運転支援システムが開示されている。この運転支援システムでは、譲り合いが必要な状況における対象車両に対し、自車両の行動予定内容を対象車両に送信する。そして、送信した行動予定内容に対する諾否を示す諾否情報を対象車両から受信し、自車両のドライバに報知する。

また、特許文献２には、車両の周囲の他車両や歩行者を検知するセンサを備え、検出した他車両運転者や歩行者に対して可動デバイスを向けることにより、接近車両が、周囲の他車両や歩行者を検知していることを知らせる車載装置が開示されている。

特開２０１６−１４３２号公報 特開２０１５−１７４５４１号公報

上述した特許文献１の運転支援システムでは、譲り合いが必要な状況に遭遇した車両同士がともに車々間通信装置を装備していることが必要であり、いずれか一方の車両が車々間通信装置を装備していない場合には、用をなさないという問題がある。また、自車両の周囲の歩行者とのコミュニケーションについてはなんら考慮されていない。

特許文献２の車載装置は、単に、センサにより検出した他車両運転者や歩行者に対して、自車両にて検知していることを知らせることしかできず、例えば、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションのように、運転者の意図を直接的に伝えることはできない。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、自車両の運転者が他車両や歩行者に道を譲ろうとしている状況が生じた場合に、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションを容易にするための運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と
降雨を検出する降雨検出部（Ｓ２００）と、
制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、降雨検出部により降雨が検出されると、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に応じて、自車両のフロントウインドシールドに設けられたワイパを作動させるか、サイドウインドシールドを開くように制御する視認補助部（Ｓ２１０）と、を備える。
本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、自車両のヘッドライトが点灯されている場合に、当該ヘッドライトを消灯するとともに、自車両のポジションランプを点灯するライト制御部（Ｓ２３０）と、を備える。
さらに、本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
自車両の運転者を正面から照明する正面照明部（１３、２４）と、
自車両の運転者を右側から照明する右側照明部（２５）と、
自車両の運転者を左側から照明する左側照明部（１２、２３）と、を備え、
制御部は、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に対応する向きから、自車両の運転者を照明する。
またさらに、本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、を備え、
制御部は、自車両が待機した状態で、他車両もしくは歩行者が移動を開始した後も運転者の照明を継続し、他車両もしくは歩行者が移動を完了した時点で運転者の照明を終了する。

上述したように、本発明による運転支援装置では、自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部を備えている。そして、判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定された際、明るさ検出部が所定の基準値以下の車室内の明るさを検知すると、制御部が自車両の運転者を照明する制御を実行する。これにより、車室内が暗く、他車両の運転者や歩行者から自車両の運転者が見えにくい場合には、自動的に自車両の運転者が照明されるので、他車両の運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能となる。そのため、自車両の運転者は、アイコンタクトやジェスチャーにより、直接的に自身の意図を他車両運転者や歩行者に伝えることが可能となる。

上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。

また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。

実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す構成図である。 左側照明部、正面照明部、右側照明部の設置位置などを説明するための説明図である。 自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定される代表的ないくつかのケースについて説明するための説明図である。 運転者視認支援ＥＣＵにおいて実行される各処理の流れを示すフローチャートである。 図４のフローチャートの運転者照明制御の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。

＜運転支援装置１の概略構成＞
図１に示すように、運転支援装置１は、運転者視認支援ＥＣＵ２、車両状態センサ群３、運転者状態監視部（Driver Status Monitor:ＤＳＭ）４、車外情報センサ群５、車内情報センサ群６、ナビゲーション装置７、照明制御部８、ワイパ制御部９、及びライト制御部１０などを備えている。

車両状態センサ群３は、例えば、ブレーキペダルの踏込度合を検出するブレーキセンサ、自車両の走行速度を検出する車速センサ、自車両の加減速度を検出する加減速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ウインカーの作動に応じた信号を出力するウインカースイッチ、車両の灯火類の作動に応じた信号を出力するライトスイッチなどを含む。これらの車両状態センサ群３によって検出された車両状態を示す各種の信号が運転者視認支援ＥＣＵ２に入力される。

なお、ウインカースイッチは、運転者による自車両の方向指示器を動作させる指示操作（つまり、ウインカーランプの点滅指示操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカーランプの点滅指示操作をそれぞれ検出するように設けられている。すなわち、ウインカースイッチは、ウインカーランプの点滅指示操作が行われた場合に、左右どちらのウインカーランプの点滅指示操作が行われたかを示す信号を出力する。

また、ライトスイッチは、自車両のヘッドライト１５の点灯と消灯の切り換え、ポジションランプ１６の点灯と消灯の切り換えといった操作を検出するためのスイッチである。すなわち、ライトスイッチは、自車両の運転者によって行われた点消灯操作に応じた信号を出力する。なお、ヘッドライト１５やポジションランプ１６の点灯、消灯が自動的に切り替え制御される場合には、ライトスイッチは、その切り替え制御に応じた信号を出力する。

ＤＳＭ４は、例えば、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ４は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の顔を、近赤外カメラによって撮影する。ＤＳＭ４は、例えば運転者の顔の向き、目の開き具合、視線方向等を撮像画像から抽出する。そして、ＤＳＭ４は、運転者の脇見、覚醒度の低下等を運転者状態として検出する。運転者視認支援ＥＣＵ２は、ＤＳＭ４から、少なくとも運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を取得する。

車外情報センサ群５は、例えば、自車両の周囲に存在する他車両（自動二輪車も含む）や、歩行者（自転車も含む）等を検出するための種々のセンサ（ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー、カメラ等）を含む。さらに、車外情報センサ群５は、管理センターから交通情報等を受信するための通信機、降雨を検出する雨滴センサ、車外の明るさを検出する車外照度センサなどを含む。これらの車外情報センサ群５によって検出された車外情報が、運転者視認支援ＥＣＵ２に提供される。

車内情報センサ群６は、車内の明るさを検出する車内照度センサ、車室内の照明灯（ルームランプ、マップランプ等）１１の作動に応じた信号を出力する車内照明スイッチ、センターディスプレイの明るさに応じた信号を出力するセンターディスプレイ照度センサ、メータの明るさに応じた信号を出力するメータ照度センサなどを含む。これら車内情報センサ群６によって検出された車内情報も、運転者視認支援ＥＣＵ２に与えられる。

本実施形態では、図２に示すように、運転席と助手席との間のダッシュボードに、ナビゲーション画面や各種の情報を表示するためのセンターディスプレイ２１が設けられる。このセンターディスプレイ２１は、例えば液晶パネルとＬＥＤ等からなるバックライト１２とを備えて構成される。この場合、センターディスプレイ照度センサは、バックライト１２が発光する光量に応じた信号を出力するように構成される。また、メータも、図２に示すように、一般的な指針メータに加えて、各種の情報（残燃料、トリップメータ、燃料消費量など）を切り替え表示するためのディスプレイ２２を備えている。このディスプレイ２２の裏面側にもバックライト１３が設けられており、バックライト照度センサは、そのバックライト１３の明るさに応じた信号を出力するように構成される。

ナビゲーション装置７は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出する測位システム等を利用して、自車両の現在位置の検出を逐次行う。そして、ナビゲーション装置７は、地図データベースに保存された地図データとともに、センターディスプレイに自車両の現在位置を表示する。このナビゲーション装置７は、運転者視認支援ＥＣＵ２に対し、検出した自車両の現在位置、及び現在位置周辺の地図情報を提供する。

運転者視認支援ＥＣＵ２は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等の半導体メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備えている。そして、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、運転者視認支援ＥＣＵ２は種々の処理を実行する。なお、運転者視認支援ＥＣＵ２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車両状態センサ群３、ＤＳＭ４、及び車外情報センサ群５からの情報に基づいて、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する。例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５からの情報に基づき、自車両の周囲に他車両及び／又は歩行者が検出され、車両状態センサ群３からの情報に基づき、自車両が他車両及び／又は歩行者に接近するときに、その他車両及び／又は歩行者の近辺で停止できるように速度を減速させているか、所定の基準速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の速度で走行しているか、又は停止したことが検出され、さらに、ＤＳＭ４からの情報に基づき、自車両の運転者の顔向きを考慮した視線方向が他車両もしくは歩行者へ向いているとみなされる場合に、自車両の運転者は、他車両及び又は歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

その他にも、運転者視認支援ＥＣＵ２は、検出対象が他車両である場合には、例えば車外情報センサ群５のカメラによって撮影された画像等に基づき、他車両のウインカーの作動状態及び速度が停止を含む所定速度以下である低速度状態の少なくとも１つを含む他車両状態を検出し、当該他車両状態も考慮して、自車両の運転者が、他車両に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定しても良い。自車両の運転者が他車両に道を譲ろうとする典型的なケースとして、他車両は対向車線を横切って側道に曲がるため、あるいは対向車線沿いにある駐車場に入るために、ウインカーを出して停車していることが多いためである。また、自車両と他車両との間で道の譲り合いが生じる状況では、双方とも、車速を低下させるか、停止するためである。

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ナビゲーション装置７から提供される自車両周辺の地図情報も利用して、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定するようにしても良い。地図情報により道路形状や駐車場の位置、横断歩道の設置位置が分かれば、他車両や歩行者の行動の予測精度が高まり、その結果、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かの判定精度も向上できるためである。

なお、運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定するために、上述した例に記載した以外の情報を用いることももちろん可能である。

運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定すると、さらに、車内情報センサ群６の車内照度センサによって検出される車室内の明るさが所定の第１基準値以上であるか否かにより、車室内の明るさを判定する処理を行う。なお、第１基準値は、他車両の運転者や歩行者が、自車両の運転者の顔を車外から視認できる車室内の明るさであるか否かを判定するために予め実験的に設定され、運転者視認支援ＥＣＵ２のＲＯＭ等に記憶されている。

そして、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車室内の明るさが第１基準値未満であり、自車両の運転者の顔が車外からの視認が困難となる程度に暗いと判定すると、自車両の運転者を照明する運転者照明制御を実行する。この運転者照明制御では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８に対して、運転者を照明するよう指示する。例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車内情報センサ群６から提供された車内情報から、車室内の照明灯（ルームランプ、マップランプ等）１１が消灯していることを検出すると、照明制御部８に対して車室内の照明灯１１を点灯するように指示する。これにより、車室内全体が明るくなり、他車両運転者や歩行者などが自車両の運転者を視認しやすくすることができる。

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、より直接的に運転者を照明するよう照明制御部８に指示することも行う。本実施形態では、図２に示すように、運転席前方のダッシュボードに、左側前方から運転者を照明するための左側照明部２３、正面前方から運転者を照明するための正面照明部２４、右側前方から運転者を照明するための右側照明部２５が設けられている。照明制御部８は、これらの左側照明部２３、正面照明部２４、及び右側照明部２５の点灯、消灯を制御することが可能となっている。運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５から取得した情報に基づき、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に対応する向きを算出し、その算出した向きから自車両の運転者を照明するように、照明制御部８に対して指示を出す。

なお、図１に示すように、照明制御部８がセンターディスプレイ２１のバックライト１２及びメータのバックライト１３の明るさも制御できるように構成し、自車両の運転者を直接的に照明する際、センターディスプレイ２１のバックライト１２やメータのバックライト１３を利用しても良い。例えば、左側から運転者を照明する場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８がセンターディスプレイ２１のバックライト１２の明るさを明るくするように指示しても良い。また、正面から運転者を照明する場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８がメータのバックライト１３（及びセンターディスプレイ２１のバックライト１２）の明るさを明るくするように指示しても良い。このように、センターディスプレイ２１やメータのディスプレイ２２のバックライトも用いて運転者を照明することにより、例えば、左側照明部２３や正面照明部２４として光量の大きいものを用いなくとも、所望の明るさで運転者を照明することが可能になる。

また、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５の雨滴センサからの情報により、降雨であることを検出した場合であって、自車両の前方に他車両や歩行者を検出している場合、ワイパ制御部９に対して、フロントウインドシールドに設けられたワイパ１４の作動を指示する。運転者視認支援ＥＣＵ２が指示するワイパ１４の作動には、停止しているワイパ１４を作動させること、及び作動しているワイパ１４の作動速度を速めることを含む。このように、降雨を検出した場合には、停止しているワイパ１４を作動させたり、ワイパ１４の作動速度を速めたりすることにより、自車両の前方に位置する他車両の運転者や歩行者がフロントウインドシールドを通じて自車両の運転者の視認することを一層容易にすることができる。

なお、検出された他車両や歩行者が、自車両の側方に位置する場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、対応する側のサイドウインドシールドを少なくとも一部開くように、図示しないウインドシールド制御部へ指示するようにしても良い。

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定すると、車両状態センサ群３のライトスイッチからの信号に基づき、ヘッドライト１５が点灯しているか否かを判定する。ヘッドライト１５が点灯していると、他車両の運転者や歩行者は、照明制御部８が自車両の運転者を照明しても、ヘッドライト１５からの光で自車両の運転者を視認しにくくなる虞がある。そのため、ヘッドライト１５が点灯していると判定した場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ライト制御部１０に対して、ヘッドライト１５の消灯と、ポジションランプ１６の点灯を指示する。

なお、例えば、ヘッドライトが複数のＬＥＤによって構成され、その複数のＬＥＤの点消灯に応じて、ヘッドライトからの光の配向を可変できる場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、検出された他車両及び／又は歩行者の向きに対応する光を発するＬＥＤを消灯させるようにライト制御部１０に指示しても良い。

運転者視認支援ＥＣＵ２が、上述した各処理を行うことにより、車室内が暗く、他車両の運転者や歩行者から自車両の運転者が見えにくい場合であっても、自車両の運転者が照明されるので、他車両の運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能となる。そのため、自車両の運転者は、アイコンタクトやジェスチャーにより、直接的に自身の意図を他車両運転者や歩行者に伝えることが可能となる。

次に、図３（ａ）〜（ｆ）を参照して、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定される代表的ないくつかのケースについて説明する。なお、図３（ａ）〜（ｆ）において、自車両を符号「Ａ」で示し、他車両を符号「Ｂ」及び「Ｃ」で示し、歩行者を符号「Ｄ」で示している。

図３（ａ）に示すケースでは、他車両Ｂが、対向車線を横切って側道に曲がるため、本線上で待機している。その他車両Ｂに接近するときに、自車両Ａが側道付近で停止できる程度の減速度で自車両Ａの速度を減速させたり、所定の基準速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の低速度で走行していたり、あるいは停止した場合、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂに道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。なお、このような状況は、側道が設けられた場所の他に、対向車線沿いに駐車場が設けられている場合にも発生しえる。

図３（ｂ）に示すケースでは、側道から本線に曲がるために、他車両Ｂが、側道で停止している。この他車両Ｂに接近するときに、自車両Ａが、減速、低速走行、あるいは停止した場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

図３（ｃ）に示すケースは、自車両Ａの走行車線上に停止車両がいるため、自車両Ａは対向車線にはみ出して、停止車両を追い越さなければならないが、対向車線から他車両Ｂが接近しつつある状況を示している。このような状況では、自車両Ａの運転者は、通常、他車両Ｂとの接触をさけるため、停止車両を追い越す前に、減速、低速走行あるいは停止する。その際、他車両Ｂも停止した場合など、自車両Ａと他車両Ｂとで、互いに道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

図３（ｄ）に示すケースでは、他車両Ｂが、対向車線を横切って側道に曲がるため、本線上で待機している。その側道には、他車両Ｃが、側道から本線に曲がるために停止している。このような状況で、他車両Ｂ、Ｃに接近するときに、自車両Ａが、減速、低速走行、あるいは停止した場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

図３（ｅ）に示すケースは、自車両Ａが幅の狭い道路を走行しているときに、反対方向から他車両Ｂが走行してきた状況を示している。このような場合、安全にすれ違うために、自車両Ａは、道路の左端によって停止したりする場合がある。このような場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

図３（ｆ）に示すケースでは、自車両Ａが走行している道路に横断歩道があり、その横断歩道で歩行者が待機している。自車両Ａが歩行者（横断歩道の設置場所）に接近するときに、減速、低速走行、あるいは停止した場合、自車両Ａの運転者は、歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。

次に、運転者視認支援ＥＣＵ２において実行される各処理の流れについて、図４及び図５のフローチャートを参照しつつ説明する。

運転者視認支援ＥＣＵ２は、まずステップＳ１００において、車外情報センサ群５からの情報に基づき、自車両からの距離が所定距離以内である他車両及び／又は歩行者を、自車両の周囲の他車両及び／又は歩行者として検出する。運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の周囲に他車両及び／又は歩行者が検出されると、その検出された他車両、歩行者の自車両からの方向を算出する。

続くステップＳ１１０では、車両状態センサ群３からの情報に基づき、自車両が他車両及び／又は歩行者に接近するときの自車両の車両状況を検出する。検出される車両状況には、ブレーキペダルの踏込度合、自車両の走行速度、自車両の加減速度、ステアリングホイールの操舵角などが含まれる。次のステップＳ１２０では、ＤＳＭ４から、少なくとも運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を含む運転者状態を取得する。

ステップＳ１３０では、運転者照明制御の実行中であることを示す制御フラグがオフされているかどうか、すなわち、運転者照明制御が実行されていない状態であるかどうかを判定する。この判定処理において、制御フラグがオフであると判定した場合、ステップＳ１４０以降の処理に進み、運転者照明制御の実行を開始すべき条件が整っているかどうかを判定する。一方、制御フラグがオンであると判定した場合には、ステップＳ１７０の処理に進む。

ステップＳ１４０では、ステップＳ１００〜Ｓ１２０にて検出、取得した情報に基づいて、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する。この判定手法については、上記した通りである。ステップＳ１４０にて、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定した場合には、ステップＳ１５０の処理に進む。一方、自車両の運転者が道を譲ろうとしている状況ではないと判定した場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。

ステップＳ１５０では、車内情報センサ群６の車内照度センサによって検出された車室内の明るさが所定の第１基準値以上であるか否かを判定する。車室内の明るさが第１基準値以上であれば、運転者の照明を行わなくとも、他車両運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能である。そのため、第１基準値以上と判定した場合には、照明制御を実行する必要はないので、そのままステップＳ１００の処理に戻る。一方、車室内の明るさが第１基準値未満と判定した場合には、ステップＳ１６０の処理に進む。

ステップＳ１６０では、運転者照明制御を実行するための準備処理を行う。具体的には、制御フラグをオンするとともに、照明制御実行前の車室内の照明灯１１の作動状態を照明情報として記憶する。この記憶した照明情報は、運転者照明制御を終了したときに、車室内の照明灯１１の作動状態を元の状態に戻すために利用される。そして、ステップＳ１７０において、運転者照明制御を実行する。この運転者照明制御については、後に、図５のフローチャートに基づいて詳細に説明する。

続くステップＳ１８０では、運転者照明制御の終了タイミングであるか否かを判定する。例えば、上述した図３（ａ）に示したケースにおいて、道を譲った他車両Ｂが側道への右折を完了した場合、図３（ｂ）に示したケースにおいて、他車両Ｂが本線への左折を完了した場合、図３（ｃ）に示したケースにおいて、他車両Ｂが停止車両及び自車両Ａとのすれ違いを完了した場合、図３（ｄ）に示したケースにおいて、他車両Ｃが本線への左折を完了し、かつ他車両Ｂが側道への右折を完了した場合、及び図３（ｅ）に示したケースにおいて、他車両Ｂとのすれ違いが完了した場合などに運転者照明制御の終了タイミングであると判定することができる。また、図３（ｆ）に示したケースでは、歩行者が横断歩道を渡り終えた場合に、運転者照明制御の終了タイミングであると判定することができる。ステップＳ１８０において、運転者照明制御の終了タイミングであると判定すると、ステップＳ１９０の処理に進む。一方、まだ運転者照明制御の終了タイミングではないと判定すると、ステップＳ１００の処理に戻る。

ステップＳ１９０では、制御フラグをオフして、運転者照明制御が継続して実行されないようにするとともに、記憶した照明情報を利用して車室内の照明灯１１の作動状態を元の状態に戻す。

次に、図５のフローチャートを参照しつつ、運転者照明制御の詳細について説明する。運転者照明制御が開始されると、まず、ステップＳ２００において、車外情報センサ群５の雨滴センサからの情報により、降雨であるか否かを判定する。この判定処理において降雨であると判定した場合には、ステップＳ２１０の処理に進む。一方、降雨ではないと判定した場合には、ステップＳ２２０の処理に進む。

ステップＳ２１０では、ワイパ制御部９に対して、フロントウインドシールドに設けられたワイパ１４の作動を指示する。これにより、自車両の前方に位置する他車両の運転者や歩行者がフロントウインドシールドを通じて自車両の運転者の視認することを一層容易にすることができる。なお、他車両や歩行者が、自車両の側方に位置する場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、対応する側のサイドウインドシールドを少なくとも一部開くように、ウインドシールド制御部へ指示する。

ステップＳ２２０では、例えば、車両状態センサ群３のライトスイッチからの信号に基づき、ヘッドライト１５が点灯しているか否かを判定する。あるいは、ヘッドライト１５が点灯しているか否かは、車外情報センサ群５の車外照度センサによって検出される車外の明るさが第２の基準値未満であるか否かにより判定しても良い。この判定処理において、ヘッドライト１５が点灯していると判定すると、ステップＳ２３０の処理に進む。一方、ヘッドライト１５は点灯していないと判定すると、ステップＳ２４０の処理に進む。

ステップＳ２３０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ライト制御部１０に対して、ヘッドライト１５の消灯と、ポジションランプ１６の点灯を指示する。これにより、ヘッドライト１５からの光により、他車両運転者や歩行者が自車両の運転者を視認し難くなることを回避することができる。

上述したステップＳ２００〜Ｓ２３０までの処理により、降雨や夜間の場合でも、車外から自車両の運転者が視認可能となる環境を整えることができる。その後、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ステップＳ２４０の処理に進む。

ステップＳ２４０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８に対して、車室内の照明灯１１であるルームランプ、マップランプ等を点灯するよう指示する。なお、ルームランプやマップランプがすでに点灯されている場合には、その点灯状態を維持するように指示する。これにより、車室内全体が明るくなり、他車両運転者や歩行者などが自車両の運転者を視認しやすくすることができる。

続くステップＳ２５０では、検出された他車両、歩行者の方向が、自車両から見て右側であるか否かを判定する。右側であると判定した場合、ステップＳ２６０の処理に進み、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ右側照明部２５により右側前方から運転者を照明するよう指示する。一方、右側ではないと判定した場合、ステップＳ２７０の処理に進む。

ステップＳ２７０では、検出された他車両、歩行者の方向が、自車両から見て左側であるか否かを判定する。左側であると判定した場合、ステップＳ２８０の処理に進み、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ左側照明部２３により左側前方から運転者を照明するよう指示する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、併せて、照明制御部８にセンターディスプレイ２１のバックライト１２の明るさを明るくするように指示しても良い。一方、左側ではないと判定した場合、検出された他車両、歩行者の方向は自車両の正面と考えられるので、ステップＳ２９０において、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ正面照明部２４により正面から運転者を照明するよう指示する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、併せて、照明制御部８にメータのディスプレイ２２のバックライト１３の明るさを明るくするように指示しても良い。

続くステップＳ３００において、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ＤＳＭ４からの情報に基づき、運転者の顔がどちらの方向を向いているのかを判定する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、顔向き方向として、ＤＳＭ４から運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を取得し、自車両の運転者の顔向きを考慮した視線方向を判定するようにしても良い。
そして、ステップＳ３１０では、ステップＳ３００にて判定した顔向き方向が、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に一致しているか否かを判定する。この判定処理において、運転者の顔向き方向が、他車両もしくは歩行者への方向に一致していると判定すると、そのまま、図５のフローチャートに示す処理を終了する。一方、運転者の顔向き方向が、他車両もしくは歩行者への方向に一致していないと判定すると、ステップＳ３２０の処理に進む。ステップＳ３２０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、判定された運転者の顔向き方向に対応する向きからも運転者を照明するように、照明制御部８に指示する。これにより、自車両の運転者を照明する際に、運転者が他車両や歩行者の方向を向いていない場合でも、他車両運転者や歩行者は、自車両の運転者の顔の表情などを確認することが可能になる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。

例えば、左側照明部２３、正面照明部２４、右側照明部２５の少なくとも１つを用いて自車両の運転者を照明する際に、時間の経過とともに照明光の色を変化させるようにしても良い。照明光の色を変化させることにより、他車両運転者や歩行者の注意を自車両の運転者に惹きつけることができるためである。

また、例えば、車室内にスマートフォンの非接触充電器などを設置して、スマートフォンの位置が判明している場合には、スマートフォンのバックライトも運転者を照明するために利用するようにしても良い。

さらに、上述した実施形態では、左側照明部２３、正面照明部２４、右側照明部２５は運転者の前方のダッシュボード上に設置されたが、これらの照明部は、車室内の天井など他の場所に設置しても良い。

１：運転支援装置、２：運転者視認支援ＥＣＵ、３：車両状態センサ群、４：ＤＳＭ、５：車外情報センサ群、６：車内情報センサ群、７：ナビゲーション装置、８：照明制御部、９：ワイパ制御部、１０：ライト制御部、１１：照明灯、１２：バックライト、１３：バックライト、１４：ワイパ、１５：ヘッドライト、１６：ポジションランプ、２１：センターディスプレイ、２２：ディスプレイ、２３：左側照明部、２４：正面照明部、２５：右側照明部

Claims (10)

1. 自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
   自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
   自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
   前記他者検出部、前記運転状態検出部、及び前記視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
   前記判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、前記明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
   降雨を検出する降雨検出部（Ｓ２００）と、
   前記制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、前記降雨検出部により降雨が検出されると、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に応じて、自車両のフロントウインドシールドに設けられたワイパを作動させるか、サイドウインドシールドを開くように制御する視認補助部（Ｓ２１０）と、を備える運転支援装置。
2. 前記視認補助部によるワイパの作動には、停止しているワイパを作動させること、及び作動しているワイパの作動速度を速めることを含む請求項１に記載の運転支援装置。
3. 自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
   自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
   自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
   前記他者検出部、前記運転状態検出部、及び前記視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
   前記判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、前記明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
   前記制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、自車両のヘッドライトが点灯されている場合に、当該ヘッドライトを消灯するとともに、自車両のポジションランプを点灯するライト制御部（Ｓ２３０）と、を備える運転支援装置。
4. 自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
   自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
   自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
   前記他者検出部、前記運転状態検出部、及び前記視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
   前記判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、前記明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
   自車両の運転者を正面から照明する正面照明部（１３、２４）と、
   自車両の運転者を右側から照明する右側照明部（２５）と、
   自車両の運転者を左側から照明する左側照明部（１２、２３）と、を備え、
   前記制御部は、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に対応する向きから、自車両の運転者を照明する運転支援装置。
5. 自車両の運転者の顔向き方向を検出する顔向き方向検出部（Ｓ３００）を備え、
   前記制御部は、自車両の運転者を照明する際に、前記顔向き方向検出部により検出される自車両の運転者の顔向き方向が、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に一致していない場合、検出された顔向き方向に対応する向きからも自車両の運転者を照明する請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記制御部は、前記正面照明部、前記右側照明部、及び前記左側照明部の少なくとも１つを用いて自車両の運転者を照明する際に、時間の経過とともに照明光の色を変化させる請求項４又は５に記載の運転支援装置。
7. 自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
   自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
   自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
   前記他者検出部、前記運転状態検出部、及び前記視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
   自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
   前記判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、前記明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、を備え、
   前記制御部は、自車両が待機した状態で、他車両もしくは歩行者が移動を開始した後も運転者の照明を継続し、他車両もしくは歩行者が移動を完了した時点で運転者の照明を終了する運転支援装置。
8. 前記判定部は、前記他者検出部により他車両もしくは歩行者が検出され、前記運転状態検出部により、自車両が他車両もしくは歩行者に接近するときに、速度を低下させるか、所定の基準速度以下の速度で走行しているか、又は停止したことが検出され、さらに、前記視線方向検出部により、自車両の運転者の視線方向が他車両もしくは歩行者へ向いていることが検出された場合に、自車両の運転者は、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定する請求項１乃至７のいずれかに記載の運転支援装置。
9. 前記他者検出部は、他車両及び歩行者を検出する際に、検出対象が他車両である場合には、さらに、他車両のウインカーの作動状態及び速度が停止を含む所定速度以下である低速度状態の少なくとも１つを含む他車両状態を検出し、
   前記判定部は、前記他車両状態も考慮して、自車両の運転者が他車両に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する請求項１乃至８のいずれかに記載の運転支援装置。
10. 前記制御部は、自車両の車室内のルームランプ及びマップランプの少なくとも１つを点灯することにより、自車両の運転者を照明する請求項１乃至９のいずれかに記載の運転支援装置。

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