JP6749790B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPUなどのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、自動運転モードから手動運転モードへの移行が近づいている場合、または自動運転モードから手動運転モードへの移行が必要となった場合に、自車両Mにより実行される制御の一例について説明する。
図14は、自動運転が実行されている場合に自車両Mにより実行される処理(その1)の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
また、上述した図14と図15のフローチャートでは、自動運転モードから手動運転モードに移行する場合の処理について説明したが、これらのフローチャートの処理は、自動運転の度合が高い自動運転のモード(例えばモードA)から、自動運転の度合が低い自動運転のモード(例えばモードBまたはC)に移行する場合に適用されてもよい。
Claims (13)
- 車両内の空気の状態を制御する空調ユニットと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記空調ユニットを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御する空調制御部と、を備え、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第1空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第2空調部とを含み、
前記空調制御部は、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第2空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第1空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
車両制御システム。 - 前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記自動運転が実施される場合、前記第1空調部を停止させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部と、
前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスと、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記速度制御と前記操舵制御とのうち少なくとも一方について車両乗員による前記操作デバイスに対する操作に基づく制御である手動運転に切り替えるにあたって、
前記自動運転を実施しているとき、
前記操作デバイスに対し前記車両乗員により前記車両の速度制御または操舵制御の一方または双方を指示する操作が行われ、且つ前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転から前記手動運転への移行を制限する、
車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記手動運転への移行の制限を解除する、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスに基づく制御である手動運転に切り替え、
前記自動運転を実施しているとき、
前記手動運転への移行が必要となったか否か、または前記手動運転への移行が近づいているか否かを判定し、
前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部を備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、
前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行を制限する、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行の制限を解除する、
請求項6記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行が必要となったか否か、または移行が近づいている否かを判定し、
前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第1空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第2空調部と、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域であって、前記第1空調部が対象とする領域よりも狭い領域の曇りを緩和させて前記撮像部の撮像範囲の視認性を向上させる第3空調部と、を含み、
前記空調制御部は、前記第3空調部を作動させることにより前記撮像範囲の視認性を向上させて、前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第2空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記ワイパーを制御するワイパー制御部と、を備え、
前記ワイパーは、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記ワイパー制御部の制御によって第1の範囲で作動し、
前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記ワイパー制御部は、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記第1の範囲より狭い範囲で前記ワイパーを作動させる、
車両制御システム。 - 車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先するワイパー制御部と、を備え、
前記ワイパーは、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域の視認性を向上させる第1のワイパーと、前記第1のワイパーが視認性を向上させる領域とは異なる領域の視認性を向上させる第2のワイパーと、を含み、
前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記ワイパー制御部は、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記第1のワイパーを作動させ、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記第1のワイパーおよび前記第2のワイパーを作動させる、
車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御し、
前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御し、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第1空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第2空調部とを含み、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第2空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第1空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御させ、
前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御させ、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第1空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第2空調部とを含み、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第2空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行させ、
前記第1空調部および前記第2空調部のうち、前記第1空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行させる、
車両制御プログラム。
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