JP6745664B2 - 車両用灯具及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、光を走査する光偏向器を備える車両用灯具及びその制御方法に関する。

車両に搭載される車両用灯具として、レーザ等の光源からの光をMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）等の光偏向器によって走査して、蛍光板に二次元像を描画し、この二次元像を配光パターンとして前方に投影するものがある。

例えば、特許文献１に記載の車両用灯具では、光源から光を照射し、光偏向ミラーを回転して光を走査することで配光パターンを投影している。また、特許文献１の車両用灯具では、車両用灯具が搭載される車両の前方を撮影する撮影装置を備え、カメラによる撮影画像に基づいて、対向車等を検出し、対向車のフロントガラスに光が照射されないように配光パターンを変更するマスク処理を行っている。

特開２０１５−１５３６４５号公報

ところで、車両の傾斜角度は、坂道走行、Ｓ字やクランク等のカーブ走行、あるいは凹凸道路等、走行環境によってリアルタイムに変化するため、配光パターンが不適切なものになる。したがって、車両の傾斜角度に追従しながら車両用灯具の配光パターンを適切に形成することができる車両用灯具の出現が望まれていた。

本発明は、上記の要望に基づいてなされてものであり、走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾斜角度に追従して車両用灯具の配光パターンを適切に形成することができる、車両用灯具及びその制御方法を提供することを目的とする。

本発明の車両用灯具は、所定の配光パターンを形成する車両用灯具であって、光を照射する光源と、前記光源から照射される光に基づき前記所定の配光パターンを形成する光学系と、前記車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度算出手段と、算出された前記車両の路面に対する傾斜角度に基づき前記所定の配光パターンを補正する配光パターン補正手段と、第１間隔で入力される第１情報に基づいて前記所定の配向パターンを設定する配向パターン設定手段と、を備え、前記傾斜角度算出手段は、前記第１間隔より短い第２間隔で入力される第２情報に基づき路面に対する前記車両の傾斜角度を算出し、前記配光パターン補正手段は、所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出手段で新たに傾斜角度が算出され、前記傾斜角度算出手段により算出された前記所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定手段により前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正することを特徴とする。

本発明によれば、前記傾斜角度算出手段が、車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出し、前記配向パターン補正手段が、前記傾斜角度算出手段により算出された傾斜角度に基づき所定の配光パターンを補正するので、走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾斜角度が反映された適切な配光パターンを形成することができる。

この構成によれば、前記配光パターン補正手段は、所定時点で第１情報が入力されてから第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出手段で新たに傾斜角度が算出されるごとに、算出済みの所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された所定の配向パターンを補正する。したがって、前記配光パターン補正手段が、第１情報により設定される配光パターンを第２情報で補正するので、より適切な配光パターンを形成することができる。

本発明において、所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出手段により算出された前記所定時点における車両の傾斜角度を保持する保持手段を備え、前記配光パターン補正手段は、前記傾斜角度算出手段により新たに傾斜角度が算出されるごとに、前記保持手段に保持された傾斜角度と新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定手段により前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正してもよい。

この構成によれば、前記保持手段が、所定時間ごとの傾斜角度を保持し、前記配光パターン補正手段が、前記傾斜角度算出手段により新たに傾斜角度が算出されるごとに、前記保持手段に保持された傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づいて設定された所定の配向パターンを補正するので、配光パターンの補正に、前記保持手段によって保持された傾斜角度を反映させることができ、その結果、より適切な配光パターンを形成することができる。

本発明において、前記第１情報は、前記車両に搭載されたカメラで撮影された撮影画像データであって、前記光学系により走査される走査領域と前記撮影画像データの照射領域とが重複しており、前記配向パターン設定手段は、前記撮影画像データに基づいて前記配向パターンを設定してもよい。

この構成によれば、前記配向パターン設定手段が、撮影画像データに基づいて配向パターンを設定するので、カメラで撮影された撮影画像により配光パターンを設定することができる。

本発明において、前記第２情報は、前記車両の特定箇所の路面からの高さ情報であり、前記傾斜角度算出手段は、前記車両の高さ情報に基づいて前記傾斜角度を算出してもよい。

この構成によれば、前記配向パターン補正手段は、前記傾斜角度算出手段で算出された車両の特定箇所の路面からの高さ情報に基づいて所定配光パターンを補正することができる。

本発明において、前記傾斜角度算出手段により車両の傾斜角度を算出するタイミングは、配向パターン設定手段により配向パターンを設定するタイミングと所定の周期で一致してもよい。

この構成によれば、所定配光パターンを設定する際に、所定周期で一致したタイミングで算出された車両の傾斜角度を用いて設定するので、所定配光パターンを設定する際に、異なるタイミングで算出された車両の傾斜角度を用いて設定するものに比べて、車両の傾斜角度が反映された適切な配光パターンを形成することができる。

本発明において、前記光源から照射された光を走査する光偏向器を備え、前記光学系は、 前記光偏向器により走査された光により前記所定の配光パターンを形成してもよい。

この構成によれば、前記光偏向器により走査された光により所定配光パターンを形成する車両用灯具において所定配光パターンを補正することができる。

本発明の車両用灯具の制御方法は、光を照射する光源と、所定の配光パターンを形成する光学系とを備えた車両用灯具の制御方法であって、前記車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度算出工程と、前記傾斜角度算出工程で算出された前記傾斜角度に基づき前記所定の配光パターンを補正する配光パターン補正工程と、第１間隔で入力される第１情報に基づいて前記所定の配向パターンを設定する配向パターン設定工程と、を備え、前記傾斜角度算出工程では、前記第１間隔より短い第２間隔で入力される第２情報に基づき路面に対する前記車両の傾斜角度を算出し、前記配光パターン補正工程では、所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出工程で新たに傾斜角度が算出され、前記傾斜角度算出工程で算出された前記所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定工程で前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正することを特徴とする。

本発明によれば、車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出し、算出された傾斜角度に基づき所定の配光パターンを補正するので、走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾斜角度が反映された適切な配光パターンを形成することができる。

本実施形態の車両用灯具を示す斜視図。 車両用灯具を示す断面図。 制御系の構成を示すブロック図。 カメラ撮影と車高検出の動作タイミングを示す図。 光偏向器を示す斜視図。 ミアンダ構造を有する圧電アクチュエータの動作を説明する図。 仮想鉛直スクリーンＳにおける走査範囲を示す概略図。 撮影画像を示す概略図。 ハイビーム配光パターンを示す概略図。 車両が傾斜した状態で配光パターン補正処理前のハイビーム配光パターンを示す概略図。 車両が傾斜した状態で配光パターン補正処理後のハイビーム配光パターンを示す概略図。 ロービーム配光パターンを示す概略図。 車両が傾斜した状態で配光パターン補正処理前のロービーム配光パターンを示す概略図。 車両が傾斜した状態で配光パターン補正処理後のロービーム配光パターンを示す概略図。 変形例における制御系の構成を示すブロック図。

（実施形態の構成）
図１に示すように、本実施形態における車両用灯具２は、投影レンズ３と、投影レンズ３を保持するレンズホルダ４と、レンズホルダ４の後端部に取り付けられた本体筒５と、本体筒５の後側の開口を塞ぐ底蓋６とを備える。本実施形態では、車両用灯具２は、例えば車両のヘッドライトとして用いられる。

図２に示すように、車両用灯具２は、励起光源１１と、励起光源１１からの励起光を二次元的（水平方向及び垂直方向）に走査する光偏向器１２とを備える。励起光源１１は、詳しくは、光偏向器１２に内蔵されたレーザダイオード（ＬＤ）駆動回路（図示省略）により駆動が制御される。なお、励起光源及び光偏向器の数は、適宜変更可能である。

また、車両用灯具２は、光偏向器１２により走査された光により所定配光パターンに対応する二次元像が描画される蛍光体１４（投影体）を備える。蛍光体１４に描画された二次元像は、投影レンズ３により前方に投影される。

励起光源１１、光偏向器１２、及び蛍光体１４は、本体筒５の内部に配置され、固定部材（図示せず）により固定されている。なお、本体筒５の外周面に放熱用のフィンを設けてもよい。

励起光源１１は、例えば、励起光として青色域（例えば、発光波長が４５０ｎｍ）のレーザ光を放出するレーザダイオード等の半導体発光素子１１ａと、半導体発光素子１１ａからの光を集光（例えばコリメート）する集光レンズ１１ｂとを備える。なお、半導体発光素子１１ａは、近紫外域（例えば、発光波長が４０５ｎｍ）のレーザ光を放出するレーザダイオード等の半導体発光素子であってもよい。また、半導体発光素子１１ａは、ＬＥＤであってもよい。さらに、ＲＧＢで混色させたレーザ光を照射するレーザ照射器でもよい。

励起光源１１は、詳しくは後述する光偏向器１２の光偏向ミラー２０の回転中心に向けてレーザ光を照射する。

蛍光体１４は、光偏向器１２により二次元的に走査されたレーザ光を受けて、当該レーザ光の少なくとも一部を異なる波長の光に変換するものであり、外形が矩形形状の板状（又は層状）で形成されている。蛍光体１４は、投影レンズ３の焦点近傍に配置されている。なお、図２では、蛍光体１４の厚みを誇張して描いている。

例えば、励起光源１１の半導体発光素子１１ａとして、青色域のレーザ光を放出するレーザダイオードを用いる場合、蛍光体１４としては、青色域のレーザ光によって励起されて黄色光を発光するものが用いられる。蛍光体１４には、光偏向器１２により二次元的に走査された青色域のレーザ光により、所定配光パターンに対応する二次元像が白色の像として描画される。二次元像が白色の像として描画されるのは、青色域のレーザ光が照射された場合、蛍光体１４は、これを透過（通過）する青色域のレーザ光と青色域のレーザ光により励起された（黄色光）との混色による白色光（疑似白色光）を放出することによるものである。

一方、半導体発光素子１１ａとして、近紫外域のレーザ光を放出するレーザダイオードを用いる場合、蛍光体１４としては、近紫外域のレーザ光によって励起されて赤、緑、青の３色の光を発光するものが用いられる。蛍光体１４には、光偏向器１２により二次元的に走査され近紫外域のレーザ光により、所定配光パターンに対応する二次元像が白色の像として描画される。二次元像が白色の像として描画されるのは、近紫外域のレーザ光が照射された場合、蛍光体１４は、近紫外域のレーザ光による発光（赤、緑、青の３色の光）の混色による白色光（疑似白色光）を放出することによるものである。なお、近紫外のレーザ光により、青色の蛍光体と黄色の蛍光体とを励起させて白色光を放出させてもよい。

投影レンズ３は、４枚のレンズ３ａ〜３ｄからなり、各レンズ３ａ〜３ｄは、レンズホルダ４に保持されている。各レンズ３ａ〜３ｄは、像面が平面になるように収差（像面湾曲）が補正され、且つ色収差が補正されている。この場合、蛍光体１４は、平板形状のものが用いられ、像面（平面）に沿って配置される。

投影レンズ３の焦点は、蛍光体１４近傍に位置している。この投影レンズ３により、一枚の凸レンズを用いる場合と比べ、所定配光パターンに対する収差の影響を除去することができる。また、蛍光体１４が平板形状であるため、蛍光体１４が曲面形状である場合と比べ、その製造が容易となる。さらに、蛍光体１４が平板形状であるため、蛍光体１４が曲面形状である場合と比べ、二次元像の描画が容易となる。

なお、投影レンズ３は、像面が平面になるように収差（像面湾曲）が補正されていない１枚の非球面レンズからなる投影レンズとして構成されていてもよい。この場合、蛍光体１４は、像面湾曲に対応して湾曲した形状のものが用いられ、像面湾曲に沿って配置される。

投影レンズ３は、蛍光体１４に描画された二次元像を前方に投影して、車両用灯具２に正対した仮想鉛直スクリーンＳ（車両用灯具２の前方約２５ｍの位置に配置されている）上に、所定配光パターンとして、例えばハイビーム用配光パターンを形成する。

光偏向器１２は、励起光源１１の集光レンズ１１ｂで集光された励起光を水平方向及び垂直方向に走査する。

以下、配光パターンを変更するマスク処理を行った場合の配向パターンの補正制御を行う車両用灯具２の制御系について、図３、図４を参照しながら詳細に説明する。

図３によれば、車両用灯具２が搭載される車両には、車両の四隅の路面からの車高を検出する第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄが設けられている。第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、車両用灯具２を統括的に制御するヘッドランプ制御部１３に接続されている。

第１車高センサ１８ａは車両の前方左隅に設けられ、第２車高センサ１８ｂは車両の後方左隅に設けられ、第３車高センサ１８ｃは車両の前方右隅に設けられ、第４車高センサ１８ｄは車両の後方右隅に設けられている。なお、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄの配置位置は適宜変更可能である。

第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、それぞれのセンサ１８ａ〜１８ｄの取付箇所と路面間の距離（車高）を検出し、検出車高データをヘッドランプ制御部１３に送信する。

ヘッドランプ制御部１３には、更に、光偏向器１２が接続されている。光偏向器１２は、ヘッドランプ制御部１３により駆動が制御される。光偏向器１２には、光偏向器１２により照射される光が偏向され、駆動される、励起光源１１が接続されている。

車両用灯具２に搭載される車両には、更に、車両の前方を撮影するカメラ３０が搭載されている。カメラ３０は、車両走行時に車両の前方を撮影し、カメラ信号処理部１９で信号処理して得られる撮影画像データをＣＡＮ（Control Area Network）バス１５経由でヘッドランプ制御部１３に送信する。なお、カメラ３０は、例えば、３００ｍｓｅｃ毎に撮影を行い、カメラ信号処理部１９は、カメラ３０から出力される映像信号を信号処理して生成された撮影画像データをヘッドランプ制御部１３へ送信する。

ヘッドランプ制御部１３は、カメラ３０から、カメラ信号処理部１９、ＣＡＮバス１５を介して受信される撮影画像データに基づき、対向車両と歩行者の位置、ならびにそれぞれのサイズを検出する。そして、検出された対向車両の位置及びサイズのデータ（以下、検出車両データと称する）と、検出された歩行者の位置及びサイズのデータと、車両傾斜角度データとに基づき配向制御信号を生成し、光偏向器１２を制御する。

このため、ヘッドランプ制御部１３は、主制御部１３０と、傾斜角度算出部１３１と、配光演算部１３２と、記憶部１３３とを含む。

傾斜角度算出部１３１は、例えば、３０ｍｓｅｃの間隔で、車高センサ１８ａ〜１８ｄから取得される検出車高データ（第２情報）に基づいて車両傾斜角度を算出する。車両傾斜角度の算出方法は、例えば、以下の通りである。

傾斜角度算出部１３１は、第１車高センサ１８ａと第３車高センサ１８ｃとの距離、及び第２車高センサ１８ｂと第４車高センサ１８ｄとの距離をｄ、第１車高センサ１８ａと第２車高センサ１８ｂとの距離、及び第３車高センサ１８ｃと第４車高センサ１８ｄとの距離をＬ、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄの検出車高をｈ１〜ｈ４としたときに、水平方向の車両傾斜角度θ_Ｈは、以下の演算式（１）を用いて演算することにより、垂直方向の車両傾斜角度θ_Ｖは、以下の演算式（２）を用いて演算することにより、それぞれ算出することができる。

配光演算部１３２は、受信した撮影画像データに基づいて所定の配向パターンを設定する。配光演算部１３２は、撮影画像データを受信すると、次のサイクルで更新された撮影画像データを受信するまでの間に、傾斜角度算出部１３１で新たに傾斜角度が算出されるごとに、更新前の撮影画像データ受信時に傾斜角度算出部１３１で算出された車両の傾斜角度α（θ_Ｈ１，θ_Ｖ１）と、傾斜角度算出部１３１で新たに算出された傾斜角度β（θ_Ｈ２，θ_Ｖ２）との差分（γ＝α−β）に基づき、設定された所定の配向パターンを補正する。

記憶部１３３は、所定の領域（１３３ｂ）に、更新前の撮影画像データが受信された時点における車両の傾斜角度αを保持し、配光演算部１３２が、傾斜角度算出部１３１で新たに傾斜角度が算出されると、記憶部１３３に保持された傾斜角度αを読み出し、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、設定された所定の配向パターンを補正する。

なお、主制御部１３０は、ヘッドランプ制御部１３が、カメラ３０による撮影画像データの受信間隔より短い間隔で入力される車両の検出車高情報に基づき路面に対する傾斜角度を算出し、新たに傾斜角度が算出されると、撮影画像データが受信された時点で算出された車両の傾斜角度αと、新たに算出された傾斜角度βとの差分（γ＝β−α）に基づき設定された所定の配向パターンを補正する制御を行うために、例えば、内蔵するプログラムを逐次読み出して実行することにより、傾斜角度算出部１３１、配光演算部１３２、記憶部１３３のシーケンス制御を行う。

したがって、傾斜角度算出部１３１は、「第１間隔より短い第２間隔で入力される第２情報に基づき路面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度算出手段」に相当し、配光演算部１３２は、「第１間隔で入力される第１情報に基づいて所定の配向パターンを設定する配向パターン設定手段」、及び、「所定時点で第１情報が入力されてから第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、傾斜角度算出手段で新たに傾斜角度が算出されるごとに、傾斜角度算出手段により算出された所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、配向パターン設定手段により所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された所定の配向パターンを補正する配光パターン補正手段」に相当する。

（実施形態の動作）
以下、本実施形態における車両用灯具２の制御系の動作について詳細に説明する。図４に、車両用灯具２によるカメラ撮影と車高検出の動作タイミングを示す。図４（ａ）に、カメラ撮影タイミング（配光パターン決定）、図４（ｂ）に、車高検出タイミング（配光パターン傾き補正）を示す。

第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、車高を検出し、検出車高データをヘッドランプ制御部１３に送信する。図４（ｂ）に示すように、ヘッドランプ制御部１３は、傾斜角度算出部１３１が、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄから取得される検出車高データに基づき、例えば、３０ｍｓｅｃごとに車両の傾斜角度を算出する。

一方、カメラ３０は、図４（ａ）に示すように、例えば、２４０ｍｓｅｃごとに車両前方の撮影を行い、撮影画像データを、カメラ信号処理部１９、ＣＡＮバス１５経由でヘッドランプ制御部１３へ送信する。ヘッドランプ制御部１３は、例えば、６０ｍｓｅｃ程度のバスサイクルを有するＣＡＮバス１５経由で、カメラ信号処理のために２４０ｍｓｅｃ遅延した撮影画像データを受信するため、配向パターン描画時（更新された次のサイクルの撮影画像データ受信時）を基準（０ｍｓｅｃ）にすれば、３００ｍｓｅｃ前（−３００ｍｓｅｃ）の撮影画像データを受信することになる。

主制御部１３０は、タイミングＡで示すカメラ３０による撮影時（−３００ｍｓｅｃ）、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄで検出された検出車高データに基づき傾斜角度算出部１３１で算出された車両傾斜角度αを記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）に保持しておく。配光演算部１３２は、撮影画像データに基づき検出される対向車両等の位置及びサイズと、傾斜角度算出部１３１から得られる車両傾斜角度データとに基づくマスク制御により配向パターンを決定し、決定した配向パターンタイミングＢで描画する。

配光演算部１３２は、タイミングＡで示す撮影時点に撮影画像データを受信してから３００ｍｓｅｃ経過したタイミングＢで示す配光パターン描画時（次の撮影画像データを受信する）までの間、タ車両走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾きを傾斜角度算出部１３１から３０ｍｓｅｃ間隔で算出されるごとに、記憶部１３３に保持された撮影時の車両傾斜角度αと、新たに算出される傾斜角度β（例えば、−２°）との差分に基づき、タイミングＡで受信した撮影画像データに基づき設定された配光パターンを補正する。このことにより、撮影時以降、リアルタイムに変化する車両傾斜角度の変化を配向パターンの補正に反映させることができる。

すなわち、配光演算部１３２は、撮影時（タイミングＡ）、記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）に保持した車両の傾斜角度α（例えば、−３°）と、決定された配光パターンを描画する直前のタイミングＡ’までに読み込んだ車両の傾斜角度β（例えば、−２°）とから、差分γ＝−５−（−３）＝−２°を求め、この差分γだけ、タイミングＡで設定された配光パターンを、後述する回転処理によって補正する配光パターン補正処理を３０ｍｓｅｃごとに実行する。

次に、図５を参照して、ヘッドランプ制御部１３によって駆動される光偏向器１２の動作について説明する。光偏向器１２は、例えば、ＭＥＭＳスキャナである。光偏向器の駆動方式には大別して圧電方式、静電方式、電磁方式があるが、いずれの方式であってもよい。本実施形態では、圧電方式の光偏向器を代表して説明する。

図５に示すように、光偏向器１２は、２軸型光偏向器であり、半導体プロセスやMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）技術を利用して作製され、一定の方向から入射する光を回転するマイクロミラーとしての光偏向ミラー２０で反射し、反射光（レーザ光）として出射する。

光偏向器１２は第１支持部２１を備え、この第１支持部２１は、光偏向ミラー２０、半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂ、及びトーションバー２４ａ，２４ｂ等からなる。励起光源１１からのレーザ光は光偏向ミラー２０で反射され、反射光（レーザ光）が蛍光体１４及び投影レンズ３を介して仮想鉛直スクリーンＳ（図７参照）上を走査する。

このとき、光偏向器１２は、励起光源１１に制御信号を送信する。当該制御信号により光偏向器１２の半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂが駆動され、半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂと結合したトーションバー２４ａ，２４ｂがねじれることで、光偏向ミラー２０を回動させる。また、当該制御信号により、励起光源１１において、レーザ光のオン・オフ及び輝度が制御される。

本実施形態では、２軸直交座標系において、円形の光偏向ミラー２０の中心を通る水平方向の回転軸をＸ軸、垂直方向の回転軸をＹ軸と定義する。また、図５においては、Ｘ軸を左右方向、Ｙ軸を上下方向、光偏向ミラー２０の厚み方向を前後方向としている。

光偏向器１２は矩形環状の第２支持部２２を備え、この第２支持部２２の中央に第１支持部２１が配設されている。また、第１支持部２１の中心を通るＹ軸に対して線対称に、蛇腹状の圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂが配設され、第１支持部２１の辺部下端及び第２支持部２２と結合している。なお、第１，第２支持部２１，２２、半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂ、トーションバー２４ａ，２４ｂ及び圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂをまとめてＭＥＭＳと称している。

圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂは、複数のカンチレバーを長手方向が隣り合う向きに並べて、上下方向端部で折り返して直列結合したミアンダ構造に形成されている。詳細は後述するが、上記制御信号により圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂを駆動させることで、第１支持部２１が水平方向、すなわち、図中の光偏向ミラー２０の中心を通るＸ軸線回りを往復回動する。

また、上述したように、半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂを駆動させることにより、光偏向ミラー２０がトーションバー２４ａ，２４ｂの軸と一致し、図中の光偏向ミラー２０の中心を通るＹ軸線回りを往復回動する。

この結果、光偏向器１２は、レーザ光を光偏向ミラー２０で反射する際、光を光偏向器１２の前方に出射して、さらにＸ軸方向とＹ軸方向の２方向に走査することができる。

第２支持部２２の下方には、電極パッド３２ａ〜３２ｅ（以下、電極パッド３２という）と、電極パッド３３ａ〜３３ｅ（以下、電極パッド３３という）とが配設されている。電極パッド３２，３３は、圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂ及び半環状圧電アクチュエータ２３ａ，２３ｂの各電極に駆動電圧を印加できるように電気的に接続されている。

なお、圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂの部分がなくても光偏向器として機能させることができる。この場合、第１支持部２１の部分が支持体の役割を果たし、光偏向ミラー２０がＹ軸線回りを往復回動する１軸型光偏向器を構成する。

次に、図６を参照して、圧電アクチュエータ３１ａを例に動作を説明する。上述したように、光偏向器１２は、圧電アクチュエータ３１ａ，３１ｂを動作させることにより、光偏向ミラー２０のＸ軸線回りの往復回動を可能としている。

図６Ａは、光偏向器１２を表側から見たとき、左側に配設される圧電アクチュエータ３１ａを切り出した図である。圧電アクチュエータ３１ａは、圧電カンチレバーを４つ並べた形状であり、第１支持部２１から離れた方より順に、圧電カンチレバー３１ａ（１）、３１ａ（２）、３１ａ（３）、３１ａ（４）である。

例えば、圧電アクチュエータ３１ａにおいて、奇数番目の圧電カンチレバー３１ａ（１）、３１ａ（３）に第１の電圧を印加する。また、偶数番目の圧電カンチレバー３１ａ（２）、３１ａ（４）に、第１の電圧とは逆位相の第２の電圧を印加する。

このように電圧を印加することで、図６Ｂに示すように、奇数番目の圧電カンチレバー３１ａ（１）、３１ａ（３）を図６Ｂ中の上方向に屈曲変位させ、偶数番目の圧電カンチレバー３１ａ（２）、３１ａ（４）を図６Ｂ中の下方向に屈曲変位させることができる。

圧電アクチュエータ３１ｂは、圧電アクチュエータ３１ａと同様に４個の圧電カンチレバーから構成され、第１支持部２１に近い方より順に、１番目，２番目，３番目，４番目の圧電カンチレバーであり、奇数番目の２個の圧電カンチレバーを図５中の後側に屈曲変位させ、偶数番目の２個の圧電カンチレバーを図５中の前側に屈曲変位させることができる。

これにより、光偏向ミラー２０の図５中の上側（トーションバー２４ａ側）より光偏向ミラー２０の図５中の下側（トーションバー２４ｂ側）が図５中の前側になる（上側が図６中のＵ方向に動く）ように、光偏向ミラー２０を変位させることができる。

また、奇数番目の圧電カンチレバー３１ａ（１）、３１ａ（３）に第２の電圧を印加し、偶数番目の圧電カンチレバー３１ａ（２）、３１ａ（４）に、第１の電圧を印加することで、光偏向ミラー２０の図５中の下側（トーションバー２４ｂ側）より光偏向ミラー２０の図６中の上側（トーションバー２４ａ側）が図５中の前側になるように、光偏向ミラー２０を変位させることができる。これらの制御を連続して行うことで、光偏向ミラー２０をＸ軸線回りに回動（揺動）させることができる。この光偏向ミラー２０の回転制御時には、圧電アクチュエータ３１ｂも、圧電アクチュエータ３１ａと同様に屈曲変位される。

第１の電圧、第２の電圧の印加方法として、サインカーブや櫛歯上に変化する逆位相の電圧を、奇数番目の圧電カンチレバーと、偶数番目の圧電カンチレバーに印加する方法がある。また、カンチレバーを上下方向に交互に屈曲させる場合に限らず、上下のいずれかの屈曲と屈曲しない状態とを交互に繰り返してもよい。

車両用灯具２を駆動して、ハイビーム用配光パターンを形成する場合、先ず、光偏向器１２は、励起光源１１に向けて制御信号を送信する。

制御信号により、励起光源１１からレーザ光が出力され、且つ、光偏向器１２が駆動して各々の光偏向ミラー２０が、Ｘ軸周り及びＹ軸周りに回動する。

図２に示したように、励起光源１１から出力されたレーザ光は、光偏向器１２の光偏向ミラー２０の回転中心に入射して、回動する光偏向ミラー２０により水平方向及び垂直方向に走査され、光偏向器１２、蛍光体１４及び投影レンズ３を介して仮想鉛直スクリーンＳ上に走査範囲ＳＲで走査され（図７）、二次元像が投影される。

以下、具体的に、図７〜図１４を参照しながら、車両に搭載した車両用灯具２を駆動して、ハイビーム用配光パターンを形成する場合の回転処理動作について説明を行う。

車両に搭載されたカメラ３０は、車両走行時に車両の前方を撮影し、撮影画像データをヘッドランプ制御部１３に送信する。図８、図９に示すように、撮影画像ＰＩは、走査範囲ＳＲと重複している。

ヘッドランプ制御部１３は、配光演算部１３２が、主制御部１３０を介してＣＡＮバス１５経由で取得されるカメラ３０からの撮影画像データに基づいて、周知の検出方法により対向車両の位置及びサイズを検出する。

車両に設けられた第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、車高を検出し、検出車高データをヘッドランプ制御部１３に送信する。ヘッドランプ制御部１３は、傾斜角度算出部１３１が、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄからの検出車高データに基づいて、車両傾斜角度を算出し、算出した車両傾斜角度データを、配光演算部１３２に送信する。

図９に示すように、励起光源１１から照射されたレーザ光は、光偏向器１２、蛍光体１４及び投影レンズ３を介して仮想鉛直スクリーンＳ上に走査範囲ＳＲで走査され、二次元像が投影される。

配光演算部１３２は、検出した対向車両の位置及びサイズと、傾斜角度算出部１３１からの車両傾斜角度データとに基づいて、図９に示すように、対向車両のフロントガラスにハイビームが照射されないように、励起光源１１及び光偏向器１２の駆動を制御するマスク制御を行う。なお、図９では、車両は路面に対して傾斜しておらず、このため、車両傾斜角度データは０°となる。また、先行車両や歩行者がいる場合には、主制御部１３０が、先行車両及び歩行者の位置及びサイズを検出する。この場合、配光演算部１３２は、先行車両のリアガラスと歩行者とにハイビームが照射されないようにマスク制御を行う。

配光演算部１３２は、図９に示すように、走査範囲ＳＲの一部（フロントガラス）をマスクした照射範囲となる配光パターンに対応した走査信号を光偏向器１２に送信する。なお、図９〜図１１において、ハッチングされた部分が光照射範囲で、ハッチングされていない部分がマスク範囲である。

光偏向器１２は、配光演算部１３２からの配光制御信号に基づいて、励起光源１１を駆動する。この際、光偏向器１２は、マスク処理として、マスクする領域を走査する際に励起光源１１から光を照射しないように制御する。

車両が例えば小石等に乗り上げて左右に傾斜した場合（例えば、反時計方向に５°）、図１０に示すように、対向車両のフロントガラスにハイビームが照射されてしまうことがある。これを防止するために、実施形態２では、車両の傾斜に応じて、配光パターンを回転により補正する配光パターン補正処理を行う。なお、車両の傾斜は、図１０及び図１１において反時計方向がプラスの回転となる。

配光パターン補正処理では、車両に設けられた第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、３０ｍｓｅｃの間隔で車高を検出し、検出車高データをヘッドランプ制御部１３に送信する。ヘッドランプ制御部１３は、傾斜角度算出部１３１が、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄからの検出車高データに基づいて、車両傾斜角度を算し、算出した車両傾斜角度データを、配光演算部１３２に送信する。

配光演算部１３２は、車両傾斜角度データに基づいて、対向車両のフロントガラスにロービームが照射されないように、算出済みの車両傾斜角度（０°）と新たに算出された車両傾斜角度（＋５°）との差分（−５°：時計方向）だけ配光パターンを傾斜させるような配光制御信号を光偏向器１２に送信する。

光偏向器１２は、配光演算部１３２からの配光制御信号に基づいて、配光パターンを−５°（時計方向）傾斜させるように、励起光源１１を駆動する。これにより、図１１に示すように、差分（−５°）だけ配光パターンが傾斜し、対向車両のフロントガラスにはハイビームが照射されなくなる。なお、算出済みの車両傾斜角度が−５°で、新たに傾斜角度が＋５°で算出された場合には、差分となる−１０°配光パターンを傾斜させる。

配光演算部１３２は、カメラ３０から撮影画像データを受信したタイミングでは、検出した対向車両の位置及びサイズと、傾斜角度算出部１３１からの車両傾斜角度データとに基づくマスク制御を行う。すなわち、配光パターン決定処理は、カメラ３０から撮影画像データを受信したタイミング（３００ｍｓ）で行われ、配向パターンの補正は、カメラ３０から更新された撮影画像データを受信するまでの間、配向パターン決定時に記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）に保持される車両傾斜角度を基準に、新たに傾斜角度算出部で算出される車両傾斜角度が入力されるタイミング（３０ｍｓ）で行われる。

次に、車両に搭載した車両用灯具２を駆動して、ロービーム用配光パターンを形成する場合について説明を行う。

配光演算部１３２は、カメラ３０からの撮影画像データに基づいて、周知の検出方法により歩行者の位置及びサイズを検出する。

上記したハイビーム用配光パターン形成時と同様に、ヘッドランプ制御部１３は、傾斜角度算出部１３１が、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄからの検出車高データに基づいて、車両傾斜角度を算出し、算出した車両傾斜角度データを、配光演算部１３２に送信する。また、配光パターンを記憶部１３３の所定の領域（１３３ａ）から読み出し、さらに新たに算出した傾斜角度で補正処理した配光パターンに応じた配光制御信号を光偏向器１２に送信する。なお、記憶部１３３の所定の領域に記憶された配光パターンは、遠方や対向車のフロントガラスに光が照射されないようにカットオフされている（図１２参照）。

配光演算部１３２は、検出した歩行者の位置及びサイズと、傾斜角度算出部１３１からの車両傾斜角度データとに基づいて、図１２に示すように、歩行者にロービームが照射されないようにマスク制御を行う。なお、図１２では、車両は傾斜しておらず、車両傾斜角度データは０°となる。また、図１２〜図１４において、ハッチングされた部分が光照射範囲で、ハッチングされていない部分が非照射範囲である。

車両が傾斜した場合（例えば、時計方向に５°）、図１３に示すように、歩行者にロービームが照射されてしまうことがある。これを防止するために、本実施形態では、車両の傾斜に応じて、配光パターンを補正する配光パターン補正処理を行う。なお、本実施形態では、車両の傾斜は、図１３及び図１４において時計方向がマイナスの傾斜となる。

配光パターン補正処理では、上記したハイビーム用配光パターン形成時と同様に、傾斜角度算出部１３１が、３０ｍｓｅｃの間隔で、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄからの検出車高データに基づいて車両傾斜角度を算出し、算出した車両傾斜角度データを、配光演算部１３２に送信する。

配光演算部１３２は、車両傾斜角度データに基づいて、歩行者にロービームが照射されないように、算出済みの車両傾斜角度（０°）と新たに算出された車両傾斜角度（−５°）との差分（＋５°：反時計方向）だけ配光パターンを回転（傾斜）させるような配光制御信号を光偏向器１２に送信する。

光偏向器１２は、配光演算部１３２からの配光制御信号に基づいて、励起光源１１を駆動する。これにより、図１４に示すように、差分（＋５°）だけ配光パターンが回転し、歩行者にはロービームが照射されなくなる。

（実施形態の効果）
本実施形態における車両用灯具２によれば、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄにより３０ｍｓｅｃ毎に検出される車高データに基づいて撮影時に設定された配光パターンを補正するため、３００ｍｓｅｃの間隔でカメラ３０により撮影された撮影画像データに基づいて配光パターンを補正する方式に比べて補正するまでのタイムラグが短くなる。また、カメラ３０による撮影画像データに基づいて対向車等を検出し、対向車のフロントガラスに光が照射されないように配光パターンを変更するマスク処理を行う場合、撮影時の傾斜角度を保持し、これを配光パターンの補正に反映させることで、撮影画像の信号処理遅延に基づくマスク箇所の位置ずれを防止することができ、対向車両に予期せぬグレアを与えることなく、また、歩行者にロービームが照射されること等を回避することができる。

なお、本実施形態では、水平方向の補正を主に述べたが、同時に、垂直方向についても補正を行う。この場合、記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）にピクセル単位の傾斜角度を保持しておき、配光演算部１３２が、以下に示す演算式（３）を用いて補正値ｙ_ＨＶを演算することにより垂直方向の補正も可能である。

なお、演算式（３）において、ｘ_Ｈ，ｙ_Ｈは、配光描画された画像におけるｘ，ｙ座標、係数の０．１は、回転演算後の１ピクセルあたりの補正シフト量（ピクセル単位の角度）、θ_Ｖは、垂直方向の車両傾斜角度である。

なお、本実施形態によれば、カメラ３０は３００ｍｓｅｃの間隔で撮影を行い、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄは、３０ｍｓｅｃの間隔で車高を検出しているため、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄでの車高検出タイミングは、カメラ３０での撮影タイミングと所定周期で一致しているが、各間隔は適宜変更可能である。なお、撮影タイミングと車高検出タイミングとがずれた場合、定期的に撮影タイミングをシフトする等によりタイミングを所定周期で一致させる処理を行うことが好ましい。

また、実施形態１では、カメラ３０での撮影画像に基づいて配光パターンを設定しているが、配光パターンを設定するための情報は撮影画像に限らず、例えば、車両や歩行者等の対象物までの距離を測定する測距センサでの測定結果に基づいて、配光パターンを設定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、車高センサ１８ａ〜１８ｄにより検出された車高データに基づいて、車両傾斜角度を算出しているが、車高センサ１８ａ〜１８ｄに限らず、加速度センサやジャイロセンサを車両に搭載し、これら各センサで検出されたデータに基づいて、車両傾斜角度を算出するようにしてもよい。

また、励起光源１１を用いているが、光源の色そのものを照射するような光源を用いてもよい。この場合、蛍光体（投影体）は不要となり、光源からの光がそのまま照射される。また、蛍光体に代えて、透光性の拡散板を用いてもよい。さらに、光源は、１つのまとまった光線を照射すればよく、例えば、ファイバで光を導くようにしてもよい。ファイバに導く光は、ＲＧＢで混色された白色光でもよい。

また、矩形状の蛍光体を用いているが、これに限らず、例えば楕円形でもよい。

また、光源からの光を光偏向器１２で走査することで配向パターンを形成するものとしたがこれに限らない。例えば行列状に配置された発光素子の光源を利用しても構わない。配向パターンの形成、マスク処理は発光素子の位置によりON/OFF切り替えることで実現可能である(例えば、特開２０１５−０１５１０４号公報開示の光源)。この場合も同様の処理による演算結果に基づいて行列状に配置された発光素子を制御する。所定位置にマスク処理可能な光源であれば良い。

また、新たに算出された車両傾斜角度との差分により配向パターン補正処理を行うようにしたがこれに限らない。算出済みの車両傾斜角度との差分により補正処理をすればそのタイミングはいずれでも良い。カメラ撮影と傾斜角度検出が同時に行われた時点を基準として、基準時の配向パターンとの差分をとるようにするのが好ましい。

（変形例）
なお、本実施形態では、カメラ３０と車高センサ１８ａ〜１８ｄとを用いた配向パターンの補正制御について説明したが、走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾斜角度を検出する車高センサ１８ａ〜１８ｄによってのみ配向パターンの補正制御を行うことも可能である。この場合の車両用灯具２の制御系の構成を変形例として図１５に示す。

図１５に示すように、図３に示す本実施形態の車両用灯具２との構成上の差異は、カメラ３０、及びカメラ信号処理部１９を備えていないことであり、ヘッドランプ制御部１３が、デフォルトで設定された配光パターンを、リアルタイムに変化する車両の傾きを検出する車高センサ１８ａ〜１８ｄによってのみ補正制御を行う。

ヘッドランプ制御部１３は、車両用灯具２が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出し、算出された前記車両の路面に対する傾斜角度に基づき所定の配光パターンを補正する。車両の傾斜角度に応じた配光パターンの補正制御は、実施形態と同様であり、重複を回避する意味で詳細な説明を省略する。

配光演算部１３２は、傾斜角度算出部１３１で算出された車両の路面に対する傾斜角度に基づき所定の配光パターンを補正する。記憶部１３３には、ロービーム、ハイビーム等における様々な配光パターンが記憶されており、配光演算部１３２は、例えば、ロービーム時、記憶部１３３からロービーム用の配光パターンを読み込み、ハイビーム時、記憶部１３３からハイビーム用の配光パターンを読み込み、読み込んだ配光パターンに応じた配光制御信号を生成して光偏向器１２に送信する。

例えば、ロービーム時には、主制御部１３０が、記憶部１３３からロービーム用の配光パターンを読み込み、配光演算部１３２が、読み込まれた配光パターンに応じた配光制御信号を生成して光偏向器１２に送信する。

すなわち、配向パターンの読み出し時に、車両に設けられた第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄが車高を検出し、主制御部１３０を介してその検出車高データが傾斜角度算出部１３１へ送信される。傾斜角度算出部１３１は、第１〜第４車高センサ１８ａ〜１８ｄから出力される検出車高データに基づき、演算式（１）を用いた演算により水平方向の車両傾斜角度を求め、また、演算式（２）を用いた演算により垂直方向の車両傾斜角度を求め、ここで算出された車両傾斜角度データを配光演算部１３２に送信する。

このとき、配光演算部１３２に送信される配向パターン読み出し時の車両傾斜角度は、主制御部１３０が、記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）に保持しておくものとする。また、傾斜角度算出部１３１は、配向パターンを読み出して以降、例えば、３０ｍｓｅｃの間隔で、逐次、リアルタイムに変化する新たな車両傾斜角度を求め、都度、配光演算部１３２へ送信するものとする。

配光演算部１３２は、記憶部１３３から配向パターンを読み出した後、傾斜角度算出部１３１が３０ｍｓｅｃ間隔で新たに傾斜角度を算出すると、記憶部１３３の所定の領域（１３３ｂ）に保持された配向パターン読み出し時の車両傾斜角度と、傾斜角度算出部１３１で新たに算出された傾斜角度との差分を求める。そして、この差分だけ記憶部１３３から読み出された配光パターンを逆方向に傾斜させる配光パターン補正処理を実行する。

なお、ハイビーム用配向パターンが選択された場合も同様の動作を行う。

変形例における車両用灯具２によれば、車両用灯具２が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出し、算出された傾斜角度に基づき所定の配光パターンを補正するので、走行環境によりリアルタイムに変化する車両の傾斜角度が反映された適切な配光パターンを形成することができる。

２…車両用灯具、３…投影レンズ、４…レンズホルダ、５…本体筒、６…底蓋、１１…励起光源、１１ａ…半導体発光素子、１１ｂ…集光レンズ、１２…光偏向器、１３…ヘッドランプ制御部、１４…蛍光体、１５…ＣＡＮバス、１３０…主制御部、１３１…傾斜角度算出部、１３２…配光演算部、１３３…記憶部、１８ａ〜１８ｄ…第１〜第４車高センサ、１９…信号処理部、２０…光偏向ミラー、２１，２２…第１，第２支持部、２３ａ，２３ｂ…半環状圧電アクチュエータ、２４ａ、２４ｂ…トーションバー、３０…カメラ、３１ａ，３１ｂ…圧電アクチュエータ、３２ａ〜３２ｅ…電極パッド、３３ａ〜３３ｅ…電極パッド

Claims (7)

1. 所定の配光パターンを形成する車両用灯具であって、
   光を照射する光源と、
   前記光源から照射される光に基づき前記所定の配光パターンを形成する光学系と、
   前記車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度算出手段と、
   算出された前記車両の路面に対する傾斜角度に基づき前記所定の配光パターンを補正する配光パターン補正手段と、
   第１間隔で入力される第１情報に基づいて前記所定の配向パターンを設定する配向パターン設定手段と、
   を備え、
   前記傾斜角度算出手段は、
   前記第１間隔より短い第２間隔で入力される第２情報に基づき路面に対する前記車両の傾斜角度を算出し、
   前記配光パターン補正手段は、
   所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出手段で新たに傾斜角度が算出され、前記傾斜角度算出手段により算出された前記所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定手段により前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正することを特徴とする車両用灯具。
2. 請求項１に記載の車両用灯具において、
   所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出手段により算出された前記所定時点における傾斜角度を保持する保持手段を備え、
   前記配光パターン補正手段は、
   前記傾斜角度算出手段により新たに傾斜角度が算出されるごとに、前記保持手段に保持された傾斜角度と新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定手段により前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正することを特徴とする車両用灯具。
3. 請求項１又は２に記載の車両用灯具において、
   前記第１情報は、前記車両に搭載されたカメラで撮影された撮影画像データであって、前記光学系により走査される走査領域と前記撮影画像データの照射領域が重複しており、
   前記配向パターン設定手段は、
   前記撮影画像データに基づいて前記配向パターンを設定することを特徴とする車両用灯具。
4. 請求項１又は２に記載の車両用灯具において、
   前記第２情報は、前記車両の特定箇所の路面からの高さ情報であり、
   前記傾斜角度算出手段は、
   前記車両の高さ情報に基づいて前記傾斜角度を算出することを特徴とする車両用灯具。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用灯具において、
   前記傾斜角度算出手段により車両の傾斜角度を算出するタイミングは、配向パターン設定手段により配向パターンを設定するタイミングと所定の周期で一致していることを特徴とする車両用灯具。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用灯具において、
   前記光源から照射された光を走査する光偏向器を備え、
   前記光学系は、
   前記光偏向器により走査された光により前記所定の配光パターンを形成することを特徴とする車両用灯具。
7. 光を照射する光源と、所定の配光パターンを形成する光学系とを備えた車両用灯具の制御方法であって、
   前記車両用灯具が搭載される車両の路面に対する傾斜角度を算出する傾斜角度算出工程と、
   前記傾斜角度算出工程で算出された前記傾斜角度に基づき前記所定の配光パターンを補正する配光パターン補正工程と、
   第１間隔で入力される第１情報に基づいて前記所定の配向パターンを設定する配向パターン設定工程と、
   を備え、
   前記傾斜角度算出工程では、前記第１間隔より短い第２間隔で入力される第２情報に基づき路面に対する前記車両の傾斜角度を算出し、
   前記配光パターン補正工程では、所定時点で前記第１情報が入力されてから前記第１間隔で次の第１情報が入力されるまでの間、前記傾斜角度算出工程で新たに傾斜角度が算出され、前記傾斜角度算出工程で算出された前記所定時点における傾斜角度と、新たに算出された傾斜角度との差分に基づき、前記配向パターン設定工程で前記所定時点に入力された第１情報に基づいて設定された前記所定の配向パターンを補正することを特徴とする車両用灯具の制御方法。