JP6744888B2 - 非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法に関し、更に詳しくは、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランクを確実に搬送することができる非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法に関する。

金属加工の分野においては、生産性の観点から、ブランクに対し連続的に加工を施すため、ブランクの搬送が行われる。
そして、かかるブランクとしては、一般に鉄板、鋼板等の磁性を示す材料が用いられるため、ブランクの搬送には、磁石（マグネット）を利用したベルトコンベアやロボットが多く用いられている。
この例としては、例えば、第１コンベアと、第２コンベアと、積載台とを備えるパイラーコンベアにおいて、第２コンベアが、第１コンベアから受け渡されたワークを下面に磁着させて間欠運転にて順次搬送することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

近年、環境面や経済性の観点から、車両、船舶、航空機等の軽量化が求められている。
金属加工の分野においては、その一環として、これらの製品の原材料として用いられる鉄板、鋼板等を、より軽量なアルミニウム板、ＦＲＰ板等に代えて加工を行うことが検討されている。
ところが、アルミニウム板、ＦＲＰ板等は、磁性を示さない、いわゆる非磁性体であるため、上記特許文献１記載のパイラーコンベアを含む従来の磁石を利用したベルトコンベアやロボットは、それの搬送に用いることができないという問題がある。

これに対し、ベルトコンベヤと、付勢手段と、移動手段とを有する搬送装置において、付勢手段が被搬送物をコンベヤ表面に付勢した状態で、移動手段が付勢手段をベルトコンベヤに同期させて搬送方向に前進させる方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１６−６９１６７号公報 特開２０１１−１８４１１８号公報

しかしながら、上記特許文献２記載の搬送装置により被搬送物を前進させる方法においては、付勢手段が被搬送物をコンベヤ表面に付勢するため、被搬送物（ブランク）に傷が付く問題があり、場合によっては、被搬送物が変形する恐れもある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランクを確実に搬送することができる非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法を提供することを目的とする。

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、サーボモータ駆動とした直動装置が支持コンベア自体を昇降移動させるものとし、且つ、非磁性ブランクを、搬送コンベアが支持した状態で、吸着部が吸着して搬送することにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。

本発明は、（１）非磁性ブランクを搬送するための非磁性ブランク搬送装置であって、非磁性ブランクが載置されるエンドレス状の搬送コンベアと、該搬送コンベアの上方に配置された吸着部と、該吸着部が取り付けられた支持コンベアと、該支持コンベアを昇降移動させるための直動装置と、を備え、吸着部が、基体と、該基体に取り付けられ該基体から下方に延びる複数の吸引カップとを有しており、直動装置が、サーボモータ駆動となっており、非磁性ブランクが吸着部に吸着され、且つ、搬送コンベアに支持された状態で搬送され、搬送コンベアが、複数の細幅コンベアからなり、該細幅コンベアが、細幅駆動プーリと、細幅従動プーリと、細幅駆動プーリ及び細幅従動プーリに張架された細幅ベルトとからなり、複数の細幅コンベアがそれぞれ独立に幅方向にスライド可能となっており、細幅コンベア同士の間に配置された上下方向に延びる支持バーを更に備え、支持バーを上昇移動させることにより、該支持バーが非磁性ブランクを上方に付勢可能となっている非磁性ブランク搬送装置に存する。

本発明は、（２）吸着部を複数備える上記（１）記載の非磁性ブランク搬送装置に存する。

本発明は、（３）上記（１）又は（２）記載の非磁性ブランク搬送装置を用いた非磁性ブランクの搬送方法であって、非磁性ブランクを搬送コンベア上の第１位置に配置する配置ステップと、直動装置が、支持コンベアを下降させ、吸引カップを非磁性ブランクの上面に当接させる上面当接ステップと、非磁性ブランクの上面を、吸引源により吸引カップを介して吸引する吸引ステップと、非磁性ブランクを、吸着部が吸引し、且つ、搬送コンベアが支持した状態で、吸着部と、搬送コンベアとを同期させて搬送方向に移動させることにより、該非磁性ブランクを第１位置から搬送コンベアの第２位置に搬送する搬送ステップと、吸引源による吸引を停止する停止ステップと、直動装置が、支持コンベアを上昇させ、吸引カップを非磁性ブランクから乖離させる上方乖離ステップと、吸着部を第２位置の上方から第１位置の上方に送還する送還ステップと、を有する非磁性ブランクの搬送方法に存する。

本発明は、（４）上記（１）記載の非磁性ブランク搬送装置を用いた非磁性ブランクの搬送方法であって、非磁性ブランクを複数の細幅コンベアで支持可能となるように、該細幅コンベアを幅方向にスライドさせるベルト位置調整ステップと、非磁性ブランクを細幅コンベア上の第１位置に配置する配置ステップと、支持バーを上昇させ、非磁性ブランクの下面に当接させる下面当接ステップと、直動装置が、支持コンベアを下降させ、吸引カップを非磁性ブランクの上面に当接させる上面当接ステップと、非磁性ブランクの上面を、吸引源により吸引カップを介して吸引する吸引ステップと、支持バーを下降させ、非磁性ブランクから乖離させる下方乖離ステップと、非磁性ブランクを、吸着部が吸引し、且つ、搬送コンベアが支持した状態で、吸着部と、搬送コンベアとを同期させて搬送方向に移動させることにより、該非磁性ブランクを第１位置から搬送コンベアの第２位置に搬送する搬送ステップと、吸引源による吸引を停止する停止ステップと、直動装置が、支持コンベアを上昇させ、吸引カップを非磁性ブランクから乖離させる上方乖離ステップと、吸着部を第２位置の上方から第１位置の上方に送還する送還ステップと、を有する非磁性ブランクの搬送方法に存する。

本発明は、（５）上面当接ステップと下面当接ステップとを略同時に行う上記（４）記載の非磁性ブランクの搬送方法に存する。

本発明の非磁性ブランク搬送装置においては、直動装置が、支持コンベア自体を昇降移動させるため、仮に、支持コンベアに複数の吸着部が取り付けられている場合であっても、複数の吸着部を同時に昇降移動させることができる。なお、非磁性ブランク搬送装置において、吸着部を複数備える場合は、搬送効率が向上する。
また、当該直動装置がサーボモータ駆動となっているので、昇降移動する支持コンベアの位置を容易に制御することができる。すなわち、非磁性ブランクを極力付勢しないように、吸着部の吸引カップを非磁性ブランクの上面に接する位置まで、高精度で下降させることができる。これにより、吸引カップを非磁性ブランクに当接させる際の非磁性ブランクへの衝撃を緩和することができる。
また、搬送コンベアに支持された状態で非磁性ブランクが吸着部に吸着されて搬送されるようになっているので、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制することができ、且つ、当該非磁性ブランクを確実に搬送することが可能となる。

本発明の非磁性ブランク搬送装置においては、搬送コンベアが、複数の細幅コンベアからなり、当該複数の細幅コンベアがそれぞれ独立に幅方向（搬送方向とは垂直な水平方向）にスライド可能となっている場合、非磁性ブランクの形状や幅に合わせて、細幅コンベアの位置を変更することができる。例えば、非磁性ブランクを複数の細幅コンベアでバランス良く支持するように、各細幅コンベアの位置を調整することができる。

本発明の非磁性ブランク搬送装置においては、細幅コンベア同士の間に配置された支持バーを更に備える場合、支持バーが、非磁性ブランクの下面を上方に付勢することにより、非磁性ブランクが下方に撓むことを解消することができる。これにより、吸引カップが非磁性ブランクの上面を確実に吸引することが可能となる。

本発明の非磁性ブランクの搬送方法においては、上述した非磁性ブランク搬送装置を用い、配置ステップと、上面当接ステップと、吸引ステップと、搬送ステップと、停止ステップと、上方乖離ステップと、送還ステップとを行うことにより、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランクを確実に搬送することができる。なお、かかるステップを繰り返し行うことにより、非磁性ブランクを連続して搬送することが可能となる。

本発明の非磁性ブランクの搬送方法においては、非磁性ブランク搬送装置が細幅コンベアの間に支持バーを更に備える場合、ベルト位置調整ステップと、配置ステップと、下面当接ステップと、上面当接ステップと、吸引ステップと、下方乖離ステップと、搬送ステップと、停止ステップと、上方乖離ステップと、送還ステップとを行うことにより、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランクをより確実に搬送することができる。なお、かかるステップを繰り返し行うことにより、非磁性ブランクを連続して搬送することが可能となる。
このとき、上面当接ステップと下面当接ステップとを略同時に行うことにより、当接時の非磁性ブランクへのダメージをより軽減することができ、且つ、各ステップに要する時間が短縮されることにより歩留まりを向上させることができる。

図１は、本発明に係る非磁性ブランク搬送装置の第１実施形態の概略を示す側面図である。 図２は、図１の非磁性ブランク搬送装置のＡ矢視部分正面図である。 図３は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法を示すフローチャートである。 図４の（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法におけるベルト位置調整ステップ、配置ステップ、下面当接ステップ及び上面当接ステップを説明するための説明図である。 図５の（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法における搬送ステップ、停止ステップ、上方乖離ステップ及び送還ステップを説明するための説明図である。 図６は、本発明に係る非磁性ブランク搬送装置の第２実施形態の概略を示す側面図である。 図７は、第２実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法を示すフローチャートである。

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
また、本明細書においては、非磁性ブランクが搬送される方向をＸ軸方向とし、水平面において当該Ｘ軸方向に垂直な幅方向をＺ軸方向とし、これらに直交する上下方向をＹ軸方向とする。

本発明に係る非磁性ブランク搬送装置は、非磁性ブランクを第１位置から第２位置まで搬送するための装置である。
ここで、非磁性ブランクとは、磁性を示さないブランクを意味し、ブランクとは、プレス加工の対象となるもの、すなわち、打ち抜き又は切断された板状の素材を意味する。かかる非磁性ブランクとしては、プレス加工に用いられるアルミニウム板やＦＲＰ板が挙げられる。
なお、第１位置及び第２位置の詳細については、後述する。

（第１実施形態）
図１は、本発明に係る非磁性ブランク搬送装置の第１実施形態の概略を示す側面図である。
なお、支持バー５０及び細幅コンベア１０ａの図示は省略している。
図１に示すように、第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００は、非磁性ブランク１が載置されるエンドレス状の搬送コンベア１０と、当該搬送コンベア１０の上方に一定距離離れて配置され、水平方向に移動可能な複数の吸着部２０と、当該複数の吸着部２０が取り付けられた支持コンベア３０と、当該支持コンベア３０を昇降移動させるための直動装置４０と、非磁性ブランク１を上方に付勢するための支持バー（図示しない）とを備える。

非磁性ブランク搬送装置１００において、後述するように、非磁性ブランクは、その上面が吸着部２０に吸着され、且つ、下面が搬送コンベア１０に支持された状態で搬送されるようになっている。これにより、非磁性ブランク１に傷が付くこと及び変形することを抑制することができ、且つ、当該非磁性ブランク１を確実に搬送することが可能となる。

搬送コンベア１０は、複数の細幅コンベア１０ａからなる。なお、各細幅コンベア１０ａは、全て同じ構造となっている。
図２は、図１の非磁性ブランク搬送装置のＡ矢視部分正面図である。
図２に示すように、細幅コンベア１０ａは、細幅駆動プーリ１１と、細幅従動プーリ１２と、細幅駆動プーリ１１及び細幅従動プーリ１２に張架され、非磁性ブランクよりも細幅の細幅ベルト１３と、細幅コンベア１０ａをＺ軸方向にスライドさせるための駆動装置１４とからなる。なお、細幅駆動プーリ１１及び細幅従動プーリ１２は、フレーム（図示しない）に支持されている。
すなわち、搬送コンベア１０は、互いに平行となるように配設された複数の細幅コンベア１０ａからなり、各細幅コンベア１０ａは、駆動装置１４により、それぞれ独立に、或いは同期して、Ｚ軸方向にスライド可能となっている。

搬送コンベア１０においては、その上面に非磁性ブランク１が載置されると、非磁性ブランク１は、複数の細幅コンベア１０ａにより支持されることになる。このとき、各細幅コンベア１０ａは、非磁性ブランク１の形状やＺ軸方向のサイズに応じて、それぞれＺ軸方向にスライドさせ、非磁性ブランク１をバランスよく支持するように位置調整することが好ましい。
そして、この状態で各細幅コンベア１０ａの細幅駆動プーリ１１を駆動させると、各細幅コンベア１０ａは、同時に同方向に回動するようになっている。なお、各細幅コンベア１０ａの細幅駆動プーリ１１は、同期させるため、互いに連結されていてもよい。従動駆動プーリ１２についても同じである。これにより、載置された非磁性ブランク１は、複数の細幅コンベア１０ａに支持されながら、Ｘ軸方向（図１の左から右方向）に搬送可能となっている。

図１に戻り、非磁性ブランク搬送装置１００においては、搬送コンベア１０上に載置された２枚の非磁性ブランク１に対応するように、それぞれの上方の一定距離離れた位置に２基の吸着部２０が配置されている。

以下、本明細書においては、便宜的に、搬送方向（Ｘ軸方向）における上流側の吸着部２０を「上流側吸着部２０ａ」といい、下流側の吸着部２０を「下流側吸着部２０ｂ」という。なお、上流側吸着部２０ａと下流側吸着部２０ｂとは、一定の間隔を於いて配置されている。
また、搬送コンベア１０及び上流側吸着部２０ａによりＸ軸方向に搬送される非磁性ブランク１の搬送前の搬送コンベア１０上の位置を第１位置Ｐ１とし、一定距離を搬送した後の搬送コンベア１０上の位置を第２位置Ｐ２とする。すなわち、搬送前の上流側吸着部２０ａの直下の搬送コンベア１０上が第１位置Ｐ１となり、搬送後の上流側吸着部２０ａの直下の搬送コンベア１０上が第２位置Ｐ２となる。なお、上流側吸着部２０ａと下流側吸着部２０ｂとの間の距離が、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の距離に相当する。
ちなみに、後述するように、搬送コンベア１０及び下流側吸着部２０ｂによりＸ軸方向に搬送される非磁性ブランク１の搬送前の搬送コンベア１０上の位置は第２位置Ｐ２となり、搬送後の搬送コンベア１０上の位置は第３位置（図示しない）となる。すなわち、搬送前の下流側吸着部２０ｂの直下の搬送コンベア１０上が第２位置Ｐ２となり、搬送後の下流側吸着部２０ｂの直下の搬送コンベア１０上が第３位置（図示しない）となる。

上流側吸着部２０ａと下流側吸着部２０ｂとは共に同じ構造となっている。具体的には、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂは、いずれも、基体２１と、該基体２１に取り付けられ該基体２１から下方に延びる複数の吸引カップ２２とを有している。
ここで、吸引カップ２２は、内部が空洞となっており、吸引源（図示しない）により、内部が吸引されるようになっている。したがって、吸引カップ２２の下面に非磁性ブランクを当接させ、吸引源により吸引カップ２２の内部を吸引することにより、非磁性ブランクが吸引カップ２２に吸着されることになる。なお、上流側吸着部２０ａの吸引カップ２２の内部を吸引する吸引源と、下流側吸着部２０ｂの吸引カップ２２の内部を吸引する吸引源とは、同一のものであっても別々のものであってもよい。

上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂは、それぞれの基体２１が、支持杆２５に垂設された連結部２５ａを介して、当該支持杆２５に取り付けられている。すなわち、上流側吸着部２０ａの基部２１は、連結部２５ａを介して、支持杆２５の上流側の端部に垂設され、下流側吸着部２０ｂの基部２１は、連結部２５ａを介して、支持杆２５の下流側の端部に垂設されている。

ここで、支持杆２５は、四角柱状であり、Ｘ軸方向に水平に延びた構造となっている。このため、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂは、Ｘ軸方向に沿って間隔を保って配置され、且つ、細幅コンベア１０ａから同じ高さに配置されることになる。
また、支持杆２５は、その略中央部分が後述する支持コンベア３０に取り付けられる。
これらのことから、非磁性ブランク搬送装置１００においては、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂが、支持杆２５を介して、支持コンベア３０に取り付けられることになる。

支持コンベア３０は、板状の本体部３５と、該本体部３５の両端にそれぞれ垂設された駆動プーリ３１及び従動プーリ３２と、駆動プーリ３１及び従動プーリ３２に張架された支持ベルト３３とからなる。
そして、支持ベルト３３には、固定部３３ａが設けられている。
なお、かかる固定部３３ａには、上述した支持杆２５の略中央部分が取り付け固定される。

支持コンベア３０においては、駆動プーリ３１を駆動させると、支持ベルト３３と共に、固定部３３ａ、当該固定部３３ａに取り付け固定された支持杆２５、並びに、当該支持杆２５に取り付けられた上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂ、が一体となってＸ軸方向に移動するようになっている。
したがって、２枚の非磁性ブランク１は、上流側吸着部２０ａ又は下流側吸着部２０ｂにそれぞれ吸着された状態で、Ｘ軸方向（図１の左から右方向）に搬送されることになる。

なお、非磁性ブランク装置１００においては、上述したように非磁性ブランク１の下面を搬送コンベア１０に支持された状態とし、同時に、非磁性ブランク１の上面を吸着部２０に吸着させた状態とし、搬送コンベア１０と支持コンベア３０とを同期させて同じ速度でＸ軸方向に移動させる。

非磁性ブランク搬送装置１００においては、支持コンベア３０の本体部３５の略中央部分に、当該支持コンベア３０を昇降移動させるための直動装置４０が取り付けられている。
したがって、非磁性ブランク搬送装置１００においては、直動装置４０を駆動させることにより、支持コンベア３０だけでなく、該支持コンベア３０に取り付けられた支持杆２５、並びに、支持杆２５に取り付けられた上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂ、が一体となって昇降移動することになる。
このことにより、非磁性ブランク搬送装置１００においては、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂを同時に昇降移動させることが可能となる。

かかる直動装置４０は、サーボモータ駆動を採用している。
これにより、非磁性ブランク搬送装置１００においては、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂを昇降移動させる距離を制御することが可能となっている。すなわち、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂの昇降移動の際の位置を正確に制御することが可能となっている。

これらのことから、非磁性ブランク搬送装置１００においては、２枚の非磁性ブランク１を極力付勢しないように、上流側吸着部２０ａの吸引カップ２２及び下流側吸着部２０ｂの吸引カップ２２を、対応する非磁性ブランク１の上面に接する位置まで、同時に、且つ、高精度で下降させることができる。これにより、吸引カップ２２を非磁性ブランク１に当接させる際の非磁性ブランク１への衝撃を緩和することができる。

図２に戻り、非磁性ブランク搬送装置１００において、直動装置４０はフレーム９に支持されている。
また、支持コンベア３０は、ＬＭレール５ａ及びＬＭブロック５ｂからなるＬＭガイド５を介して、フレーム９に取り付けられている。すなわち、支持コンベア３０は、本体部３５に取り付けられたＬＭブロック５ａが、フレーム９に設けられたＹ軸方向に延びるＬＭレール５ｂに沿ってスライド可能となるように取り付けられる。これにより、支持コンベア３０は、Ｙ軸方向に案内されるようになっている。

非磁性ブランク搬送装置１００においては、隣合う細幅コンベア１０ａ同士の間に、Ｙ軸方向に延びる支持バー５０が配置されている。
また、かかる支持バー５０は、その上端に当接ゴム体５１が取り付けられており、下側には昇降装置（図示しない）が取り付けられている。このため、支持バー５０は、昇降装置により昇降移動が可能となっており、仮に、支持バー５０を上昇移動させることにより、支持バー５０の当接ゴム体５１が非磁性ブランク１の下面を当接され、更に、上方に付勢するようになっている。

これにより、非磁性ブランク搬送装置１００においては、支持バー５０が、非磁性ブランク１の下面を上方に付勢することにより、非磁性ブランク１が細幅コンベア１０ａ同士の間の空隙で下方に撓むことを解消することができる。
その結果、吸着部２０の吸引カップ２２を非磁性ブランク１の上面に当接させる際に、支持バー５０が非磁性ブランク１の撓みを解消することにより、吸着部２０が非磁性ブランク１を均等且つ確実に吸着することが可能となる。

次に、第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００を用いた非磁性ブランク１の搬送方法について説明する。
図３は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法を示すフローチャートである。
図３に示すように、第１実施形態に係る非磁性ブランク１の搬送方法は、ベルト位置調整ステップＳ１と、配置ステップＳ２と、下面当接ステップＳ３と、上面当接ステップＳ４と、吸引ステップＳ５と、下方乖離ステップＳ６と、搬送ステップＳ７と、停止ステップＳ８と、上方乖離ステップＳ９と、送還ステップＳ１０とを備える。
非磁性ブランクの搬送方法においては、上述した非磁性ブランク搬送装置１００を用い、これらのステップが順次行われる。

図４の（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法におけるベルト位置調整ステップ、配置ステップ、下面当接ステップ及び上面当接ステップを説明するための説明図である。
図４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、ベルト位置調整ステップＳ１は、非磁性ブランク１の少なくとも両側を支持可能となるように、細幅コンベア１０ａをＺ軸方向にスライドさせるステップである。
このとき、非磁性ブランク１をバランス良く支持するため、配置される非磁性ブランク１の重心を含むＸＺ平面から両側のＺ軸方向に同じ距離Ｈとなるように、細幅コンベア１０ａの位置を調整することが好ましい。

図４の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、配置ステップＳ２は、非磁性ブランク１を細幅コンベア１０ａ上の第１位置Ｐ１（図１参照）に配置するステップである。なお、かかる配置の方法は、特に限定されない。例えば、搬送コンベア１０による搬送により第１位置Ｐ１に配置してもよく、別のコンベアによる搬送により第１位置Ｐ１に配置してもよく、ロボット等により第１位置Ｐ１に配置してもよい。

図４の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、下面当接ステップＳ３は、細幅コンベア１０ａの間の支持バー５０を上昇させ、非磁性ブランク１の下面に当接させるステップであり、上面当接ステップＳ４は、直動装置４０が、支持コンベア３０を下降させ、吸着部２０の吸引カップ２２を非磁性ブランク１の上面に当接させるステップである。なお、上面当接ステップＳ４においては、支持コンベア３０を下降させることにより、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂの吸引カップ２２が、対応する非磁性ブランク１の上面に同時に当接される（図５の（ａ）参照）。
これにより、非磁性ブランク１は、吸着部２０と細幅コンベア１０ａとに挟み込まれた状態となる。また、細幅コンベア１０ａ同士の間の空隙の部分では、非磁性ブランク１は、重力により下方に撓むことなく、吸着部２０と支持バー５０により挟み込まれた状態となる。

吸引ステップＳ５は、非磁性ブランク１の上面を吸着部２０により吸引カップ２２を介して吸引するステップである。
上述したように、非磁性ブランク１を挟み込んだ状態で吸引ステップＳ５を行うことにより、非磁性ブランク１を、より効果的に吸着部２０に吸着させることができる。
なお、吸引ステップＳ５を行うことにより、非磁性ブランク１には、吸着部２０による下方への付勢力が付与されず、逆に、上方への吸引力が働くことになる。

ここで、下面当接ステップＳ３及び上面当接ステップＳ４は、略同時に行われる。これにより、当接時の非磁性ブランク１へのダメージをより軽減することができる。
また、これに加え、吸引ステップＳ５も略同時に行うことが好ましい。この場合、各ステップに要する時間が短縮されるので、歩留まりを向上させることができる。
なお、下面当接ステップＳ３、上面当接ステップＳ４及び吸引ステップＳ５を同時に行わない場合は、この順序で、連続して極力短時間で行うことが好ましい。

下方乖離ステップＳ６は、吸着部２０が非磁性ブランク１を十分に吸着した後、支持バー５０を下降させ、非磁性ブランク１から乖離させるステップである。これにより、支持バー５０が非磁性ブランク１の搬送を阻害することを防止できる。
なお、下方乖離ステップＳ６を行うことにより、非磁性ブランク１は、その上面が吸着部２０に吸着され、その下面の両側が細幅コンベア１０ａに支持された状態となる。

図５の（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法における搬送ステップ、停止ステップ、上方乖離ステップ及び送還ステップを説明するための説明図である。
図５の（ａ）及び（ｂ）に示すように、搬送ステップＳ７は、上流側の非磁性ブランク１の上面を上流側吸着部２０ａが吸引し、下流側の非磁性ブランク１の上面を下流側吸着部２０ｂが吸引し、且つ、両方の非磁性ブランク１の下面を搬送コンベア１０（細幅コンベア１０ａ）が支持した状態で、上流側の非磁性ブランク１を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に搬送し、下流側の非磁性ブランク１を第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３に搬送するステップである。

このとき、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂと、搬送コンベア１０とを同期させてＸ軸方向に移動させる。すなわち、支持コンベア３０の支持ベルト３３と、搬送コンベア１０の細幅ベルト１３との走行のタイミング、及び、走行速度を同期化させる。
これにより、非磁性ブランク１に傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランク１を確実に搬送することが可能となる。
なお、搬送ステップＳ７が行われるタイミングで、新たな非磁性ブランクが第１位置Ｐ１に配置される。

停止ステップＳ８は、吸引源による吸引を停止するステップである。これにより、非磁性ブランク１は、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂにそれぞれ吸着された状態から解放される。
なお、停止ステップＳ８においては、単に、吸引源による吸引を止めるだけでなく、吸引カップ２２内を常圧に戻すため、吸引カップ２２内に積極的に空気を送り込んでもよい。

図５の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、上方乖離ステップＳ９は、直動装置４０が、支持コンベア３０を上昇させることにより上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂを上昇させ、これらの吸引カップ２２を非磁性ブランク１から乖離させるステップである。なお、上方乖離ステップＳ９においては、支持コンベア３０を上昇させることにより、上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂの吸引カップ２２が、対応する非磁性ブランク１の上面から同時に乖離される。

図５の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、送還ステップＳ１０は、支持コンベア３０が上流側吸着部２０ａ及び下流側吸着部２０ｂを、搬送方向とは反対のＸ軸方向に送還するステップである。
これにより、上流側吸着部２０ａは、第２位置Ｐ２の上方から第１位置Ｐ１の上方に送還され、下流側吸着部２０ｂは、第３位置Ｐ３の上方から第２位置Ｐ２の上方に送還されることになる。
なお、送還ステップＳ１０が行われるタイミングで、第３位置Ｐ３に配置された非磁性ブランクが別のコンベアやロボット等により取り出される。

非磁性ブランクの搬送方法においては、上述した各ステップを繰り返し行うことにより、非磁性ブランク１を連続して搬送することができる。

（第２実施形態）
図６は、本発明に係る非磁性ブランク搬送装置の第２実施形態の概略を示す側面図である。
図６に示すように、第２実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１０１は、非磁性ブランク１が載置されるエンドレス状の搬送コンベア１０と、当該搬送コンベア１０の上方に一定距離離れて配置され、水平方向に移動可能な吸着部２０と、当該吸着部２０が取り付けられた支持コンベア３０と、当該支持コンベア３０を昇降移動させるための直動装置４０とを備える。
すなわち、第２実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１０１は、吸着部２０が１基のみであり、且つ、非磁性ブランク１を上方に付勢するための支持バー５０を有さないこと以外は、第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００と同じである。

非磁性ブランク搬送装置１０１においては、搬送コンベア１０及び吸着部２０によりＸ軸方向に搬送される非磁性ブランク１の搬送前の搬送コンベア１０上の位置を第１位置Ｐ１とし、搬送後の搬送コンベア１０上の位置を第２位置Ｐ２とする。すなわち、搬送前の吸着部２０の直下の搬送コンベア１０上が第１位置Ｐ１となり、搬送後の吸着部２０の直下の搬送コンベア１０上が第２位置Ｐ２となる。

非磁性ブランク搬送装置１０１においては、非磁性ブランクの上面が吸着部２０に吸着され、且つ、下面が搬送コンベア１０に支持された状態で搬送されるようになっている。これにより、非磁性ブランク１に傷が付くこと及び変形することを抑制することができ、且つ、当該非磁性ブランク１を確実に搬送することが可能となる。

次に、第２実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１０１を用いた非磁性ブランク１の搬送方法について説明する。
図７は、第２実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法を示すフローチャートである。
図７に示すように、第２実施形態に係る非磁性ブランク１の搬送方法は、配置ステップＳ２と、上面当接ステップＳ４と、吸引ステップＳ５と、搬送ステップＳ７と、停止ステップＳ８と、上方乖離ステップＳ９と、送還ステップＳ１０とを備える。
すなわち、第２実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法は、ベルト位置調整ステップＳ１と、下面当接ステップＳ３と、下方乖離ステップＳ６とを有さないこと以外は、第１実施形態に係る非磁性ブランクの搬送方法と同じである。
非磁性ブランクの搬送方法においては、上述した非磁性ブランク搬送装置１０１を用い、これらのステップが順次行われる。

非磁性ブランクの搬送方法においては、上述したことと同様に、搬送ステップＳ７が、非磁性ブランク１の上面を吸着部２０が吸引し、且つ、非磁性ブランク１の下面を搬送コンベア１０（細幅コンベア１０ａ）が支持した状態で、非磁性ブランク１を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に搬送するため、非磁性ブランク１に傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランク１を確実に搬送することが可能となる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００においては、搬送コンベア１０が、複数の細幅コンベア１０ａとからなっているが、搬送コンベア１０の構造はこれに限定されない。
例えば、複数の細幅コンベア１０ａ代わりに、１本の広幅のベルトを採用することも可能である。

第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００においては、搬送コンベア１０の上方に２基の吸着部２０が配置されているが、３基以上の吸着部２０が配置されていてもよい。

第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００においては、支持コンベア３０が、板状の本体部３５と、該本体部３５の両端にそれぞれ垂設された駆動プーリ３１及び従動プーリ３２と、駆動プーリ３１及び従動プーリ３２に張架された支持ベルト３３とからなっているが、支持コンベア３０の構造は必ずしもこれに限定されない。

第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００において、直動装置４０は、サーボモータ駆動であれば、具体的な構造は特に限定されない。例えば、ボールネジ、ラックピニオン等を利用することも可能である。

第１実施形態に係る非磁性ブランク搬送装置１００においては、支持コンベア３０が、ＬＭガイド５を介して、フレーム９に取り付けられているが、支持コンベア３０をＹ軸方向に案内可能であれば、この構造に限定されない。

本発明に係る非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法は、金属加工の分野において、非磁性ブランクに対し連続的に加工を施すため、当該非磁性ブランクを搬送する際に利用できる。
本発明に係る非磁性ブランク搬送装置及びそれを用いた非磁性ブランクの搬送方法によれば、非磁性ブランクに傷が付くこと及び変形することを抑制し、且つ、当該非磁性ブランクを確実に搬送することができる。

１・・・非磁性ブランク
１０・・・搬送コンベア
１００，１０１・・・非磁性ブランク搬送装置
１０ａ・・・細幅コンベア
１１・・・細幅駆動プーリ
１２・・・細幅従動プーリ
１３・・・細幅ベルト
１４・・・駆動装置
２０・・・吸着部
２０ａ・・・上流側吸着部
２０ｂ・・・下流側吸着部
２１・・・基体
２２・・・吸引カップ
２５・・・支持杆
２５ａ・・・連結部
３０・・・支持コンベア
３１・・・駆動プーリ
３２・・・従動プーリ
３３・・・支持ベルト
３３ａ・・・固定部
３５・・・本体部
４０・・・直動装置
５・・・ＬＭガイド
５０・・・支持バー
５１・・・当接ゴム体
５ａ・・・ＬＭレール
５ｂ・・・ＬＭブロック
９・・・フレーム
Ｈ・・・距離
Ｐ１・・・第１位置
Ｐ２・・・第２位置
Ｐ３・・・第３位置
Ｓ１・・・ベルト位置調整ステップ
Ｓ１０・・・送還ステップ
Ｓ２・・・配置ステップ
Ｓ３・・・下面当接ステップ
Ｓ４・・・上面当接ステップ
Ｓ５・・・吸引ステップ
Ｓ６・・・下方乖離ステップ
Ｓ７・・・搬送ステップ
Ｓ８・・・停止ステップ
Ｓ９・・・上方乖離ステップ

Claims (5)

1. 非磁性ブランクを搬送するための非磁性ブランク搬送装置であって、
   前記非磁性ブランクが載置されるエンドレス状の搬送コンベアと、
   該搬送コンベアの上方に配置された吸着部と、
   該吸着部が取り付けられた支持コンベアと、
   該支持コンベアを昇降移動させるための直動装置と、を備え、
   前記吸着部が、基体と、該基体に取り付けられ該基体から下方に延びる複数の吸引カップとを有しており、
   前記直動装置が、サーボモータ駆動となっており、
   前記非磁性ブランクが前記吸着部に吸着され、且つ、前記搬送コンベアに支持された状態で搬送され、
   前記搬送コンベアが、複数の細幅コンベアからなり、
   該細幅コンベアが、細幅駆動プーリと、細幅従動プーリと、前記細幅駆動プーリ及び前記細幅従動プーリに張架された細幅ベルトとからなり、
   前記複数の細幅コンベアがそれぞれ独立に幅方向にスライド可能となっており、
   前記細幅コンベア同士の間に配置された上下方向に延びる支持バーを更に備え、
   前記支持バーを上昇移動させることにより、該支持バーが前記非磁性ブランクを上方に付勢可能となっている非磁性ブランク搬送装置。
2. 前記吸着部を複数備える請求項１記載の非磁性ブランク搬送装置。
3. 請求項１又は２記載の非磁性ブランク搬送装置を用いた非磁性ブランクの搬送方法であって、
   前記非磁性ブランクを前記搬送コンベア上の第１位置に配置する配置ステップと、
   前記直動装置が、前記支持コンベアを下降させ、前記吸引カップを前記非磁性ブランクの上面に当接させる上面当接ステップと、
   前記非磁性ブランクの上面を、吸引源により前記吸引カップを介して吸引する吸引ステップと、
   前記非磁性ブランクを、前記吸着部が吸引し、且つ、前記搬送コンベアが支持した状態で、前記吸着部と、前記搬送コンベアとを同期させて搬送方向に移動させることにより、該非磁性ブランクを前記第１位置から前記搬送コンベアの第２位置に搬送する搬送ステップと、
   前記吸引源による吸引を停止する停止ステップと、
   前記直動装置が、前記支持コンベアを上昇させ、前記吸引カップを前記非磁性ブランクから乖離させる上方乖離ステップと、
   前記吸着部を前記第２位置の上方から前記第１位置の上方に送還する送還ステップと、
   を有する非磁性ブランクの搬送方法。
4. 請求項１記載の非磁性ブランク搬送装置を用いた非磁性ブランクの搬送方法であって、
   前記非磁性ブランクを複数の前記細幅コンベアで支持可能となるように、該細幅コンベアを幅方向にスライドさせるベルト位置調整ステップと、
   前記非磁性ブランクを前記細幅コンベア上の第１位置に配置する配置ステップと、
   前記支持バーを上昇させ、前記非磁性ブランクの下面に当接させる下面当接ステップと、
   前記直動装置が、前記支持コンベアを下降させ、前記吸引カップを前記非磁性ブランクの上面に当接させる上面当接ステップと、
   前記非磁性ブランクの上面を、吸引源により前記吸引カップを介して吸引する吸引ステップと、
   前記支持バーを下降させ、前記非磁性ブランクから乖離させる下方乖離ステップと、
   前記非磁性ブランクを、前記吸着部が吸引し、且つ、前記搬送コンベアが支持した状態で、前記吸着部と、前記搬送コンベアとを同期させて搬送方向に移動させることにより、該非磁性ブランクを前記第１位置から前記搬送コンベアの第２位置に搬送する搬送ステップと、
   前記吸引源による吸引を停止する停止ステップと、
   前記直動装置が、前記支持コンベアを上昇させ、前記吸引カップを前記非磁性ブランクから乖離させる上方乖離ステップと、
   前記吸着部を前記第２位置の上方から前記第１位置の上方に送還する送還ステップと、
   を有する非磁性ブランクの搬送方法。
5. 前記上面当接ステップと前記下面当接ステップとを略同時に行う請求項４記載の非磁性ブランクの搬送方法。

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