JP6735452B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6735452B2 JP6735452B2 JP2017532359A JP2017532359A JP6735452B2 JP 6735452 B2 JP6735452 B2 JP 6735452B2 JP 2017532359 A JP2017532359 A JP 2017532359A JP 2017532359 A JP2017532359 A JP 2017532359A JP 6735452 B2 JP6735452 B2 JP 6735452B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filter
- motor
- movement command
- input
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/50—Reduction of harmonics
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
2 位置制御部
3 速度制御部
4 電流制御部
5 アンプ
6 電流検出器
7 モータ
8 位置検出器
9 電源部
10 処理部
20 フィルタ
Claims (2)
- モータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの移動指令を出力する移動指令生成部と、
前記移動指令をフィルタ処理して出力するフィルタと、
前記モータの位置制御を行う位置制御部と、
を備え、
前記フィルタは、フィルタ係数a1、a2、b0、b1、b2を含む以下の伝達関数H(z):
H(z)=(b0+b1・z−1+b2・z−2)/{1−(a1・z−1+a2・z−2)}
であらわされて複数のサンプル周期で入力される入力データに基づいて出力データを出力する無限インパルス応答型デジタルフィルタであり、
前記位置制御部は前記出力データに基づいて前記モータの位置制御を行うよう構成されており、
前記フィルタは、
前記複数のサンプル周期のうちの第1のサンプル周期で前記フィルタ係数b0を変更し、
前記複数のサンプル周期のうちの前記第1のサンプル周期の次の第2のサンプル周期で前記フィルタ係数a1、b1を変更し、
前記複数のサンプル周期のうちの前記第2のサンプル周期の次の第3のサンプル周期で前記フィルタ係数a2、b2を変更する、
ように構成されている、モータ制御装置。 - 前記フィルタは、
前記第1のサンプル周期で前記フィルタ係数a1、a2、b1、b2を変更せず、
前記第2のサンプル周期でフィルタ係数a2、b0、b2を変更せず、
前記第3のサンプル周期で前記フィルタ係数a1、b0、b1を変更しない、
ように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015154930 | 2015-08-05 | ||
JP2015154930 | 2015-08-05 | ||
PCT/JP2016/003114 WO2017022170A1 (ja) | 2015-08-05 | 2016-06-29 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017022170A1 JPWO2017022170A1 (ja) | 2018-05-24 |
JP6735452B2 true JP6735452B2 (ja) | 2020-08-05 |
Family
ID=57942656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017532359A Active JP6735452B2 (ja) | 2015-08-05 | 2016-06-29 | モータ制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10355635B2 (ja) |
EP (1) | EP3334031B1 (ja) |
JP (1) | JP6735452B2 (ja) |
CN (1) | CN107750429A (ja) |
WO (1) | WO2017022170A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7096760B2 (ja) * | 2018-12-10 | 2022-07-06 | 株式会社神戸製鋼所 | フィルタ設計装置、振動抑制装置、フィルタ設計方法及びプログラム |
DE102019213752A1 (de) * | 2019-09-10 | 2021-03-11 | Vitesco Technologies Germany Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Motoreinheit und Motoreinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
CN115167113A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-10-11 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种电动缸协同控制方法和装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01241912A (ja) | 1988-03-23 | 1989-09-26 | Victor Co Of Japan Ltd | Iir形ディジタルフィルタの安定化回路 |
JP2808119B2 (ja) * | 1988-07-28 | 1998-10-08 | ファナック株式会社 | 加減速制御方式 |
JP3055560B2 (ja) | 1989-03-24 | 2000-06-26 | 富士通テン株式会社 | デジタルフィルタのフィルタ係数変更方法 |
JP3055562B2 (ja) * | 1989-03-25 | 2000-06-26 | 富士通テン株式会社 | デジタルフィルタのフィルタ係数変更方法 |
JP3599849B2 (ja) * | 1995-08-21 | 2004-12-08 | ファナック株式会社 | サーボ制御における移動指令の分配方法 |
US5796842A (en) * | 1996-06-07 | 1998-08-18 | That Corporation | BTSC encoder |
US8908872B2 (en) * | 1996-06-07 | 2014-12-09 | That Corporation | BTSC encoder |
JP3235535B2 (ja) * | 1997-09-26 | 2001-12-04 | 松下電器産業株式会社 | ロボット制御装置とその制御方法 |
US6112218A (en) * | 1998-03-30 | 2000-08-29 | Texas Instruments Incorporated | Digital filter with efficient quantization circuitry |
US20010040927A1 (en) * | 2000-02-17 | 2001-11-15 | Chu Peter L. | Adaptive differential pulse code modulation system and method utilizing whitening filter for updating of predictor coefficients |
US6961395B2 (en) * | 2001-11-16 | 2005-11-01 | Nortel Networks Limited | Time variant filter implementation |
US7359447B2 (en) * | 2002-02-19 | 2008-04-15 | Finisar Corporation | Asynchronous digital signal combiner and method of combining asynchronous digital signals in cable television return path |
US7301990B2 (en) * | 2003-02-21 | 2007-11-27 | Qualcomm Incorporated | Equalization of multiple signals received for soft handoff in wireless communication systems |
JP4272565B2 (ja) * | 2003-07-18 | 2009-06-03 | 株式会社リコー | ベルト駆動制御装置及び画像形成装置 |
US7199964B2 (en) * | 2005-06-29 | 2007-04-03 | Seagate Technology Llc | Adaptive voltage-mode controller for a voice coil motor |
JP4901416B2 (ja) | 2006-10-16 | 2012-03-21 | 株式会社東芝 | デジタルフィルタ装置 |
JP2008310651A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Yaskawa Electric Corp | 二自由度制御装置とその制御方法 |
US20110069749A1 (en) * | 2009-09-24 | 2011-03-24 | Qualcomm Incorporated | Nonlinear equalizer to correct for memory effects of a transmitter |
JP2013084331A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-05-09 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置およびヘッドの位置制御方法 |
US9236064B2 (en) * | 2012-02-15 | 2016-01-12 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Sample rate converter with automatic anti-aliasing filter |
WO2015004885A1 (ja) * | 2013-07-09 | 2015-01-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電動機の制御装置 |
-
2016
- 2016-06-29 EP EP16832461.4A patent/EP3334031B1/en active Active
- 2016-06-29 US US15/574,004 patent/US10355635B2/en active Active
- 2016-06-29 CN CN201680029678.XA patent/CN107750429A/zh active Pending
- 2016-06-29 WO PCT/JP2016/003114 patent/WO2017022170A1/ja active Application Filing
- 2016-06-29 JP JP2017532359A patent/JP6735452B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017022170A1 (ja) | 2017-02-09 |
EP3334031A4 (en) | 2018-07-11 |
CN107750429A (zh) | 2018-03-02 |
US10355635B2 (en) | 2019-07-16 |
JPWO2017022170A1 (ja) | 2018-05-24 |
EP3334031B1 (en) | 2021-05-05 |
US20180275627A1 (en) | 2018-09-27 |
EP3334031A1 (en) | 2018-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101033766B1 (ko) | 서보 제어 장치 | |
JP6735452B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5192802B2 (ja) | モータ制御装置、及びモータ制御システム | |
JP5283804B1 (ja) | サーボ制御装置 | |
CN110955192A (zh) | 伺服控制装置、机器人及伺服控制方法 | |
JP2019008707A (ja) | サーボ制御装置、サーボ制御方法及びシステム | |
JP2009015575A (ja) | 2自由度ディジタル制御装置 | |
WO2018047394A1 (ja) | モータ制御装置、モータの位置制御方法、及び産業用機械 | |
JP4340846B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP7261755B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2023276198A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5084196B2 (ja) | 電動機制御装置および電動機制御方法 | |
JP5902911B2 (ja) | 制御指令値生成プログラム、制御指令値生成方法および制御指令値生成装置 | |
JP5805016B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5622639B2 (ja) | 指令生成装置 | |
JP6314492B2 (ja) | デジタルフィルタ回路 | |
JP5688679B2 (ja) | 指令生成関数の決定方法、指令発生方法、指令発生装置、及びモータ制御装置 | |
WO2004034163A1 (ja) | 最適指令作成装置 | |
Kopylova et al. | Specific Features of Implementing Digital Selectively Invariant Electromechanical Systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171006 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20190123 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200526 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200608 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6735452 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |