JP6733997B2 - 車両を制御する方法、装置およびシステム - Google Patents

Description

本発明は、インテリジェント輸送技術の分野に関し、特に車両を制御する方法、装置およびシステムに関する。

インテリジェント輸送技術の発展に伴い、高度道路交通システム（英語表記：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、ＩＴＳと省略）が広く利用されてきた。ＩＴＳは、情報、通信、検知、制御、コンピュータ等の複数の高度な技術を統合した総合輸送管理システムとして、交通負荷を減らし、環境汚染を抑制し、安全な交通を保証すると共に、輸送効率を改善することができる。

一例を挙げると、ＩＴＳは、管理デバイス、収集デバイスおよび車両を含むとしてよい。車両は運転モードが設定されており、運転モードは少なくとも１つの許可されている状況に対応するとしてよい。例えば、第１の運転モードの利用が車両に許可されている第１の範囲における運転のために当該車両が第１の運転モードを利用する場合、管理デバイスが当該車両を制御するとしてよい。第１の運転モードが完全自律運転モードであり、且つ、運転のために完全自律運転モードを利用することが車両に許可されている第１の範囲内に車両がある場合、管理デバイスは、収集デバイスを利用して第１の範囲における道路状況情報を取得して、取得した道路状況情報に基づいて車両のための運転経路を計画し、そして、計画した運転経路を車両に送信することで、車両は第１の範囲において計画された運転経路に沿って走行するために完全自律運転モードを利用するとしてよい。

現時点において、ＩＴＳの管理デバイスは単に、許可されている状況において車両が当該運転モードを利用する場合に車両に対して効果的な制御を実行するのみである。このため、ＩＴＳの制御機能は、比較的単調であり、車両制御の自由度は、比較的低い。

車両制御の自由度が低いという問題点を解決するべく、本発明は車両制御方法、装置およびシステムを提供する。技術的解決方法は以下の通りである。

第１の態様によると、車両制御方法が提供される。当該方法は、
管理デバイスが第１の運転モードセットを取得する段階であって、第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む、段階と、
管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階と、
管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、指示情報は、目標運転モードに関する情報を含み、指示情報は、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するために利用される、段階と
を備える。

一例を挙げると、車両制御システムはＩＴＳであってよく、ＩＴＳは管理デバイスおよび車両を備えるとしてよく、車両制御デバイスは車両に設けられているとしてよい。関連技術において、車両は運転モードが設定されており、運転モードは少なくとも１つの許可されている状況に対応するとしてよい。ＩＴＳの管理デバイスは単に、運転のために現在の状況で利用が許可されている運転モードを車両が利用する場合に車両に対して効果的な制御を実行するのみである。このため、ＩＴＳの制御機能は、比較的単調であり、車両制御の自由度は、比較的低い。本発明において、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況で第１の車両に利用が許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得するとしてよく、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定するとしてよく、この後で、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。つまり、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。これによって、ＩＴＳに含まれる第１の車両が利用する運転モードは、目標運転モード（つまり、現在の状況で第１の車両が利用を許可されている運転モード）となる。このため、ＩＴＳに含まれる管理デバイスは第１の車両に対して効果的に制御を行うことが出来る。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、管理デバイスが第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定する段階と、
第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、管理デバイスが決定する段階と
を有する。

一例を挙げると、管理デバイスは、第１の運転モードセットを決定した後、ローカルに格納している運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれる各運転モードの優先度を決定するとしてよく、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、決定するとしてよい。これによって、第１の車両が現在利用を許可されている複数の運転モードから目標運転モードとして一の運転モードを選択することが実現される。

任意で、管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階は、
管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、指示情報は１つの運転モードのみに関する情報を含み、１つの運転モードは目標運転モードである、段階、または、
管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、指示情報は、第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、目標運転モードは少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、段階
を有する。

一の態様において、管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定した後、管理デバイスは、目標運転モードのみに関する情報を含む指示情報を生成するとしてよく、指示情報を第１の車両制御デバイスに送信して、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。他の態様において、管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定した後、管理デバイスはさらに、少なくとも２つの運転モードに関する情報を含む指示情報を生成するとしてよく、これらの少なくとも２つの運転モードは管理デバイスが決定する目標運転モードを含み、各運転モードに関する情報は、各運転モードの識別情報および優先度情報を含むとしてよい。目標運転モードは、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードであるので、目標運転モードは、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードでもある。第１の車両制御デバイスが、管理デバイスが送信する指示情報であって少なくとも２つの運転モードに関する情報を含む指示情報を受信した後、第１の車両制御デバイスは、少なくとも２つの運転モードにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定するとしてよく、その後、第１の車両は目標運転モードが設定されているか否かを決定して、第１の車両に目標運転モードが設定されている場合、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。

任意で、管理デバイスが第１の運転モードセットを取得する段階は、
第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信する段階であって、要求情報は第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、段階と、
管理デバイスが、要求情報に基づいて、第１の車両が現在置かれている状況を決定する段階と、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードを管理デバイスが取得する段階と、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードに基づいて第１の運転モードセットを管理デバイスが決定する段階と
を有する。

一例を挙げると、第１の車両が走行する前、第１の車両制御デバイスは管理デバイスに要求情報を送信して、第１の車両が利用を許可されている運転モードを第１の車両に割り当てるよう管理デバイスに要求するとしてよい。管理デバイスは、要求情報を受信した後、要求情報に基づいて第１の運転モードセットを決定するとしてよく、その後で第１の車両が利用を許可されている目標運転モードを第１の車両に割り当てるとしてよい。この場合、第１の車両制御デバイスは、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。これによって確実に、運転開始時点から、第１の車両が現在の状況で許可されている運転モードを利用する。

任意で、要求情報はユーザ選択運転モードに関する情報を含み、要求情報は、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう要求するために利用され、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定され、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、ユーザ選択運転モードは、予め設定された運転モードセットに属しており、管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、ユーザ選択運転モードを目標運転モードとして管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を管理デバイスが決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する段階と
を有する。

一例を挙げると、第１の車両が走行する前、第１の車両制御デバイスが管理デバイスに送信する要求情報は、ユーザ選択運転モードに関する情報を含むとしてよい。ユーザ選択運転モードは、第１の車両制御デバイスが直接決定してもよいし、または、ユーザ選択運転モードはユーザ選択に基づいて第１の車両制御デバイスが決定するとしてもよい。管理デバイスは、要求情報を受信した後、第１の運転モードセットを取得するとしてよく、要求情報に基づいてユーザ選択運転モードを決定するとしてよく、その後で、第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを決定するとしてよい。第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、管理デバイスは、第１の車両が、現在の状況で運転のためにユーザ選択運転モードの利用を許可されていると決定するとしてよく、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう第１の車両に命令するとしてよい。第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、管理デバイスは、第１の車両が、現在の状況で運転のためにユーザ選択運転モードの利用を許可されていないと決定してよい。この場合、管理デバイスは、第１の運転モードセットに含まれる一の運転モードを目標運転モードとして決定し、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両に命令するとしてよい。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、管理デバイスが第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を管理デバイスが決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する段階と
を有する。

さらに、第１の車両が運転のために一の運転モードを利用している間、管理デバイスは、第１の運転モードセットを決定した後、さらに第１の車両の現在の運転モードを決定するとしてよく、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定するとしてよく、つまり、第１の車両が現在置かれている状況において運転のために第１の車両の現在の運転モードを利用することが第１の車両に許可されているか否かを決定するとしてよい。第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況において運転のために第１の車両の現在の運転モードを利用することが第１の車両に許可されていると決定してよく、管理デバイスは何も処理を実行しないとしてよい。第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況において運転のために第１の車両の現在の運転モードを利用することが第１の車両に許可されていないと決定するとしてよい。管理デバイスは、第１の運転モードセットに含まれる一の運転モードを目標運転モードと決定するとしてよく、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよく、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両に命令するとしてよい。

任意で、管理デバイスは、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係を格納しており、管理デバイスが第１の運転モードセットを取得する段階の後、当該方法はさらに、
管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに管理デバイスが命令する段階であって、第１の車両と前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、第１の車両の現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、段階、または、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両の運転速度を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに管理デバイスが命令する段階であって、第１の車両の調整後の運転速度は第１の車両の現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、段階と
を備える。

第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況において運転のために第１の車両の現在の運転モードを利用することが第１の車両に許可されていると決定してよく、管理デバイスは、第１の車両の現在の運転モードに基づいて、第１の車両を制御するよう第１の車両制御デバイスに命令して、車両制御効率を上げるとしてよい。

任意で、管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階は、
第１の車両制御デバイスが送信する第１の通知情報を管理デバイスが受信する段階であって、第１の通知情報は第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、段階と、
管理デバイスが第１の通知情報に基づいて第１の車両の現在の運転モードを決定する段階と
を有する。

一例を挙げると、第１の車両制御デバイスは、第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む第１の通知情報を、管理デバイスにリアルタイムで送信するとしてよい。言い換えると、第１の車両の現在の運転モードを管理デバイスにリアルタイムで報告するとしてよい。

任意で、当該方法はさらに、管理デバイスが第２の車両の現在の運転モードを取得する段階であって、第１の車両と第２の車両との間の距離は予め設定された距離を下回る、段階と、
管理デバイスが第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、第２の通知情報は第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、段階と
を備える。

管理デバイスは、第２の車両の現在の運転モードを取得した後、第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。すなわち、管理デバイスは、第２の車両の現在の運転モードを第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。これによって、第２の車両が第１の車両の前方で走行しており、第１の車両が追い越す必要がある場合、第１の車両制御デバイスは、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両のドライバーに通知する方法を決定するとしてよい。これによって、第１の車両は、追い越そうとしている旨を第２の車両のドライバーに効果的に通知する。これによって、追い越し効率が改善し、交通事故が回避される。

第２の態様によると、車両制御方法が提供される。当該方法は、
管理デバイスが送信する指示情報を第１の車両制御デバイスが受信する段階であって、指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである、段階と、
指示情報に含まれている少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして第１の車両制御デバイスが決定する段階と、
予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むか否かを第１の車両制御デバイスが決定する段階であって、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む、段階と、
予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含む場合、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を第１の車両制御デバイスが制御する段階と
を備える。

第３の態様によると、車両制御装置が提供される。当該車両制御装置は、
第１の運転モードセットを取得するよう構成されている第１の取得モジュールであって、第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む、第１の取得モジュールと、
第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定するよう構成されている決定モジュールと、
指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するよう構成されている第１の送信モジュールであって、指示情報は、決定モジュールが決定する目標運転モードに関する情報を含み、指示情報は、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するために利用される、第１の送信モジュールと
を備える。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、決定モジュールは具体的に、
運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定することと、
第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、決定することと
を行うよう構成されている。

任意で、第１の送信モジュールは具体的に、
指示情報を第１の車両制御デバイスに送信することであって、指示情報は１つの運転モードのみに関する情報を含み、１つの運転モードは、決定モジュールが決定する目標運転モードである、送信すること、または、
指示情報を第１の車両制御デバイスに送信することであって、指示情報は、第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、決定モジュールが決定する目標運転モードは少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、送信すること
を行うよう構成されている。

任意で、第１の取得モジュールは具体的に、
第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を受信することであって、要求情報は第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、受信することと、
要求情報に基づいて、第１の車両が現在置かれている状況を決定することと、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードを取得することと、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードに基づいて第１の運転モードセットを決定することと
を行うよう構成されている。

任意で、要求情報はユーザ選択運転モードに関する情報を含み、要求情報は、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう要求するために利用され、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定され、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、ユーザ選択運転モードは、予め設定された運転モードセットに属しており、決定モジュールは具体的に、
第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを決定することと、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、ユーザ選択運転モードを目標運転モードとして決定することと、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定することと
を行うよう構成されている。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、決定モジュールは具体的に、
第１の車両の現在の運転モードを取得することと、
第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定することと、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定することと
を行うよう構成されている。

任意で、管理デバイスは、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係を格納しており、車両制御装置はさらに、
第１の車両の現在の運転モードを取得するよう構成されている第２の取得モジュールと、
第１の取得モジュールが取得する第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定するよう構成されている判断モジュールと、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するよう構成されている指示モジュールであって、第１の車両と前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、第１の車両の現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、指示モジュール、または、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両の運転速度を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するよう構成されている指示モジュールであって、第１の車両の調整後の運転速度は第１の車両の現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、指示モジュールと
を備える。

任意で、第２の取得モジュールは具体的に、
第１の車両制御デバイスが送信する第１の通知情報を受信することであって、第１の通知情報は第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、受信することと、
第１の通知情報に基づいて第１の車両の現在の運転モードを決定することと
を行うよう構成されている。

任意で、車両制御装置はさらに、
第２の車両の現在の運転モードを取得するよう構成されている第３の取得モジュールであって、第１の車両と第２の車両との間の距離は予め設定された距離を下回る、第３の取得モジュールと、
第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信するよう構成されている第２の送信モジュールであって、第２の通知情報は第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、第２の送信モジュールと
を備える。

第４の態様によると、車両制御装置が提供される。当該車両制御装置は、
管理デバイスが送信する指示情報を受信するよう構成されている受信モジュールであって、指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである、受信モジュールと、
受信モジュールが受信する指示情報に含まれている少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定するよう構成されている決定モジュールと、
決定モジュールが決定する目標運転モードを予め設定された運転モードセットが含むか否かを決定するよう構成されている判断モジュールであって、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む、判断モジュールと、
予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むと判断モジュールが決定する場合、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するよう構成されている制御モジュールと
を備える。

第５の態様によると、車両制御システムが提供される。当該車両制御システムは、管理デバイスと第１の車両制御デバイスとを備え、
管理デバイスは、第３の態様の車両制御装置を有し、
第１の車両制御デバイスは、第４の態様の車両制御装置を含む。

第６の態様によると、車両制御装置が提供され、管理デバイスに適用される。当該車両制御装置は、 少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのネットワークインターフェースと、メモリと、少なくとも１つの通信バスとを備え、プロセッサは、メモリに格納されているプログラムを実行して、第１の態様の車両制御方法を実装するよう構成されている。

第７の態様によると、車両制御装置が提供され、第１の車両制御デバイスに適用される。当該車両制御装置は、少なくとも１つのプロセッサと、メモリと、通信モジュールと、少なくとも１つの通信バスと、通信アンテナとを備え、通信バスは、これらの構成要素の間において通信接続を実現するよう構成されており、通信モジュールは、長距離通信を実行するよう構成されているとしてよく、通信アンテナは、通信信号を送信および受信するよう構成されており、プロセッサは、メモリに格納されているプログラムを実行して第２の態様の車両制御方法を実装するよう構成されている。

第８の態様によると、車両制御システムが提供される。当該車両制御システムは、管理デバイスと第１の車両制御デバイスとを備え、
管理デバイスは、第６の態様の車両制御装置を有し、
第１の車両制御デバイスは、第７の態様の車両制御装置を含む。

本発明は、車両を制御する方法、装置およびシステムを提供する。車両制御方法において、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが確実に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

上述した一般的な説明および以下に記載する詳細な説明は単に説明および例示を目的としたものに過ぎず本発明を限定する意図はないと理解されたい。

本発明の実施形態における技術的解決方法をより分かりやすく説明することを目的として、以下では、実施形態を説明するために必要な添付図面を簡単に説明する。以下で説明する添付図面は本発明の一部の実施形態を示しているに過ぎず、当業者であれば創造的努力をせずともこれらの添付図面から他の図面に想到し得ることは明らかである。

本発明の実施形態に係る車両制御方法を適用する状況を示す概略図である。

本発明の実施形態に係る車両制御方法を示す方法フローチャートである。

本発明の実施形態に係る別の車両制御方法を示す方法フローチャートである。

本発明の実施形態に係るさらに別の車両制御方法を示す方法フローチャートである。

本発明の実施形態に係る車両制御装置を示す概略構造図である。

本発明の実施形態に係る別の車両制御装置を示す概略構造図である。

本発明の実施形態に係るさらに別の車両制御装置を示す概略構造図である。

本発明の実施形態に係るまた別の車両制御装置を示す概略構造図である。

本発明の別の実施形態に係る車両制御装置を示す概略構造図である。

本発明の別の実施形態に係る別の車両制御装置を示す概略構造図である。

上述した一般的な説明および以下に記載する詳細な説明は単に説明および例示を目的としたものに過ぎず本発明を限定する意図はないと理解されたい。

本発明の目的、技術的解決方法および利点をより明確にするべく、以下ではさらに、添付図面を参照しつつ本発明の実施形態を詳細に説明する。

ＩＴＳは輸送設備を効果的に活用して、交通負荷を減らし、環境汚染を抑制し、安全な交通を保証すると共に、輸送効率を改善することができる。ＩＴＳは、インテリジェントシティ（英語表記：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｉｔｙ）の重要な一部である。ＩＴＳの発展は、モノのインターネット（英語表記：Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ、ＩｏＴと省略）の発展と密接に関連しており、ＩＴＳは輸送産業におけるＩｏＴの表れである。ＩＴＳは、収集デバイス、車両、ドライバーおよび管理デバイスを含む。ＩＴＳにおける管理デバイスは、車両制御、輸送情報収集および輸送管理の機能を有する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御方法を適用する状況を示す概略図である。図１に示すように、ＩＴＳ−０は、管理デバイス０１、収集デバイス０２、第１の車両制御デバイス０３および第２の車両制御デバイス０４を備えるとしてよい。第１の車両制御デバイス０３は、第１の車両１３に設けられているとしてよく、第２の車両制御デバイス０４は、第２の車両１４に設けられているとしてよい。通信接続（図１には不図示）がＩＴＳ−０内の任意の２つのデバイスの間に確立されているとしてよい。第１の車両１３および第２の車両１４のそれぞれは、少なくとも１つの運転モードが設定されており、第１の車両１３に設定されている少なくとも１つの運転モードは予め設定された運転モードセットを形成し、第１の車両１３と第２の車両１４との間の距離は予め設定された距離を下回る。一例を挙げると、ＩＴＳ−０は、少なくとも１つの運転モードが設定されている複数の車両を含むとしてよく、第１の車両１３および第２の車両１４は、少なくとも１つの運転モードが設定されている複数の車両のうち、予め設定された距離未満の距離だけ離れている任意の２つの車両であってよい。第１の車両１３および第２の車両１４は両方とも、道路（図１には不図示）を走行するとしてよく、収集デバイス０２は、道路に設けられている道路交通設備（図１には不図示）であってよい。

図１において、第１の車両１３に設けられている第１の車両制御デバイス０３および第２の車両１４に設けられている第２の車両制御デバイス０４は、一例として利用されている。実際に適用する場合、第１の車両制御デバイス０３は、第１の車両１３に設けられるとしてもよいし、または第１の車両１３に設けなくてもよい。第２の車両制御デバイス０４は、第２の車両１４に設けられるとしてもよいし、または第２の車両１４に設けなくてもよい。この点において、本発明の本実施形態は限定されない。

図２に示すように、本発明の実施形態は車両制御方法を提供する。車両制御方法は、図１に示すＩＴＳ−０の管理デバイス０１に適用されるとしてもよく、車両制御方法は以下の段階を備えるとしてよい。

段階２０１：管理デバイスは、第１の運転モードセットを取得する。第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む。

段階２０２：管理デバイスは、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する。

段階２０３：管理デバイスは、指示情報を第１の車両制御デバイスに対して送信する。指示情報は、目標運転モードに関する情報を含み、指示情報は、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するために利用される。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御方法によれば、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

任意で、管理デバイスは、運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、段階２０２は
運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、管理デバイスが第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定する段階と、
第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、管理デバイスが決定する段階と
を有するとしてよい。

任意で、段階２０３は、
管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、指示情報は１つの運転モードのみに関する情報を含み、１つの運転モードは目標運転モードである、段階、または、
管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、指示情報は、第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、目標運転モードは少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、段階
を有するとしてよい。

任意で、段階２０１は、
第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信する段階であって、要求情報は第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、段階と、
管理デバイスが、要求情報に基づいて、第１の車両が現在置かれている状況を決定する段階と、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードを管理デバイスが取得する段階と、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードに基づいて第１の運転モードセットを管理デバイスが決定する段階と
を有するとしてよい。

任意で、要求情報はユーザ選択運転モードに関する情報を含み、要求情報は、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう要求するために利用され、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定され、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、ユーザ選択運転モードは、予め設定された運転モードセットに属しており、段階２０２は、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、ユーザ選択運転モードを目標運転モードとして管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を管理デバイスが決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する段階と
を有するとしてよい。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、段階２０２は、
管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を管理デバイスが決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する段階と
を有するとしてよい。

任意で、管理デバイスは、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係を格納しており、段階２０１の後、当該車両制御方法はさらに、
管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを管理デバイスが決定する段階と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに管理デバイスが命令する段階であって、第１の車両と前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、第１の車両の現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、段階、または、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両の運転速度を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに管理デバイスが命令する段階であって、第１の車両の調整後の運転速度は第１の車両の現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、段階と
を含むとしてよい。

任意で、管理デバイスが第１の車両の現在の運転モードを取得する段階は、
第１の車両制御デバイスが送信する第１の通知情報を管理デバイスが受信する段階であって、第１の通知情報は第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、段階と、
管理デバイスが第１の通知情報に基づいて第１の車両の現在の運転モードを決定する段階と
を有するとしてよい。

任意で、車両制御方法はさらに、
管理デバイスが第２の車両の現在の運転モードを取得する段階であって、第１の車両と第２の車両との間の距離は予め設定された距離を下回る、段階と、
管理デバイスが第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、第２の通知情報は第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、段階と
を備えるとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御方法によれば、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図３に示すように、本発明の実施形態は別の車両制御方法を提供する。当該車両制御方法は、図１に示すＩＴＳ−０における第１の車両制御デバイス０３に適用されるとしてよく、当該車両制御方法は、以下を備えるとしてよい。

段階３０１：第１の車両制御デバイスは、管理デバイスが送信する指示情報を受信する。指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。

段階３０２：第１の車両制御デバイスは、指示情報に含まれている少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する。

段階３０３：第１の車両制御デバイスは、予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むか否かを決定する。第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む。

段階３０４：予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含む場合、第１の車両制御デバイスは、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。

まとめると、本発明の本実施形態で提供される車両制御方法によると、管理デバイスが送信する指示情報であって第１の車両制御デバイスが受信する指示情報は、少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、少なくとも２つの運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、第１の車両制御デバイスは、少なくとも２つの運転モードのうち一の運転モードを目標運転モードと決定し、第１の車両に目標運転モードが設定されているか否かを決定するとしてよい。第１の車両に目標運転モードが設定されている場合、第１の車両は運転のために目標運転モードを利用するよう制御される。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図４に示すように、本発明の実施形態はさらに別の車両制御方法を提供する。当該車両制御方法は、車両制御システムに適用されるとしてよく、当該車両制御システムは、図１に示すＩＴＳ−０であってよい。車両制御方法は以下を備えるとしてよい。

段階４０１：第１の車両制御デバイスは、要求情報を管理デバイスに送信する。要求情報は、ユーザ選択運転モードに関する情報を含む。

第１の車両には少なくとも１つの運転モードが設定されているとしてよく、第１の車両に設定されている少なくとも１つの運転モードは、予め設定された運転モードセットを形成している。すなわち、第１の車両は、運転のために予め設定された運転モードセットに含まれる任意の運転モードを利用するとしてよい。第１の車両が走行しようとしている場合、第１の車両のドライバーは、予め設定された運転モードセットのうち一の運転モードをユーザ選択運転モード（つまり、第１の車両が利用する必要がある運転モード）として決定するとしてよく、第１の車両制御デバイスにユーザ選択運転モードを通知するとしてよい。これによって、第１の車両制御デバイスはユーザ選択運転モードに関する情報を含む要求情報を生成することができる。要求情報は、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう要求するために、且つ、第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用されるとしてよい。第１の車両制御デバイスは、ユーザ選択運転モードを決定した後、ユーザ選択運転モードに関する情報を含む要求情報を生成して、要求情報を管理デバイスに対して送信するとしてよい。具体的に説明すると、ユーザ選択運転モードは予め設定された運転モードセットに属している。すなわち、第１の車両は、第１の車両が利用する必要がある全ての運転モードが設定されている。

一例を挙げると、第１の車両のドライバーは、第１の車両が現在置かれている状況（高速道路の環境または天候状況が濃霧等）に基づいて、または、特定の要件（第１の車両の機能試験または第１の車両の欠陥検出等）に基づいて、ユーザ選択運転モード（つまり、第１の車両が利用する必要がある運転モード）を決定するとしてよく、予め設定されたボタンを押圧することで、または、音声入力方式で、ユーザ選択運転モードを第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。任意で、ユーザ選択運転モードは、第１の車両制御デバイスが直接決定するとしてよい。この点は本発明の本実施形態において限定されるものではない。

一例を挙げると、予め設定された運転モードセットは、第０レベル運転モード（つまり、非自律運転モード）、第１レベル運転モード（つまり、ドライバー支援運転モード）、第２レベル運転モード（つまり、一部自律運転モード）、第３レベル運転モード（つまり、条件付き自律運転モード）、第４レベル運転モード（つまり、高度自律運転モード）および第５レベル運転モード（つまり、完全自律運転モード）を含むとしてよい。

第０レベル運転モード（すなわち、非自律運転モード）では、ドライバーは、全ての動的運転タスクの実行について全ての責任を負う。一例を挙げると、ドライバーは、車両を運転する場合、操作運転タスクおよび技術運転タスクを含む動的運転タスクを実行するとしてよい。操作運転タスクは、ハンドル操作、ブレーキ操作、加速、ならびに、車両および道路の観察等の運転タスクを含む。技術運転タスクは、イベントへの対応、車線変更の決定、方向転換およびシグナルの利用等の運転タスクを含む。ドライバーが実行する動的運転タスクは方向に関する運転タスクを含まない場合があることに留意されたい。方向に関する運転タスクは、終点の決定および経由地の決定等の運転タスクを含むとしてよい。

第１レベル運転モード（すなわち、ドライバー支援運転モード）では、ドライバー支援システム（英語表記：Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＡＳと省略）が、運転環境情報に基づいて方向転換、加速および減速といった運転タスクを実行し、ドライバーは、動的運転タスクのうち、方向転換、加速および減速といった運転タスクとは異なる、それら以外の運転タスクを実行する。第１レベル運転モードを利用している車両は１つのＤＡＳが設定されている場合があることに留意されたい。

第２レベル運転モード（すなわち、一部自律運転モード）では、１または複数のＤＡＳが、運転環境情報に基づいて方向転換、加速および減速といった運転タスクを実行し、ドライバーは、動的運転タスクのうち、方向転換、加速および減速といった運転タスクとは異なる、それら以外の運転タスクを実行する。第２レベル運転モードを利用している車両は複数のＤＡＳが設定されている場合があることに留意されたい。車両が第２レベル運転モードを運転のために利用する場合、車両は、複数のＤＡＳのうち１または複数を利用して、方向転換、加速および減速といった運転タスクを実行するとしてよい。

第３レベル運転モード（すなわち、条件付き自律運転モード）では、自動運転システム（英語表記：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＳ）が動的運転タスクを全て実行し、ＡＤＳがドライバーの干渉を要求する必要がある場合、ドライバーは適切に応答する必要がある。例えば、ＡＤＳに不具合が発生した場合、ドライバーは全ての動的運転タスクを実行する。

第４レベル運転モード（すなわち、高度自律運転モード）では、ＡＤＳが動的運転タスクを全て実行し、ＡＤＳがドライバーの干渉を要求する必要がある場合、ドライバーは適切に応答する必要がない。

第５レベル運転モード（すなわち、完全自律運転モード）では、ＡＤＳが予め設定された範囲内で全ての動的運転タスクを実行する。自動運転（英語表記：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ）は、人間であるドライバーが決定、応答および操作する場合に生じる欠陥を効果的に回避するとしてよい。これによって、交通の安全性が向上する。自動運転は、情報およびリソースをより良く活用して交通の効率を向上させるとしてよい。運転のために完全自律運転モードを利用している車両は、自動化車両（英語表記：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも呼ばれる。

ＩＴＳは運転モード毎に識別情報を定義していることに留意されたい。要求情報に含まれるユーザ選択運転モードに関する情報は、ユーザ選択運転モードの識別情報およびユーザ選択運転モード優先度情報を含むとしてよい。ユーザ選択運転モードの識別情報は、アラビア数字（０、１、２、３、４および５等）であってよい。第０レベル運転モード（つまり、非自律運転モード）の識別情報は０であってよく、第１レベル運転モード（つまり、ドライバー支援運転モード）の識別情報は１であってよく、第２レベル運転モード（つまり、一部自律運転モード）の識別情報は２であってよく、第３レベル運転モード（つまり、条件付き自律運転モード）の識別情報は３であってよく、第４レベル運転モード（つまり、高度自律運転モード）の識別情報は４であってよく、第５レベル運転モード（つまり、完全自律運転モード）の識別情報は５であってよい。一例を挙げると、要求情報は、１つのユーザ選択運転モードのみに関する情報を含むとしてよく、ユーザ選択運転モードは第３レベル運転モードである。この場合、要求情報は｛３｝であってよく、第３レベル運転モードは要求情報において、優先度が最も高くなる。

任意で、段階４０１において、第１の車両制御デバイスはさらに、予め設定された運転モードセットの中から少なくとも２つのユーザ選択運転モードを決定するとしてよく、少なくとも２つのユーザ選択運転モードに関する情報を含む要求情報を生成するとしてもよい。少なくとも２つのユーザ選択運転モードは、優先度が異なるとしてよい。一例を挙げると、要求情報は少なくとも２つのユーザ選択運転モードの情報が構成する順番であってもよいし、または、要求情報に含まれる各運転モードの情報は、運転モード識別情報および運転モード優先度情報を含むとしてよい。例えば、少なくとも２つのユーザ選択運転モードは、第３レベル運転モード、第２レベル運転モードおよび第１レベル運転モードであってよい。第３レベル運転モードの優先度は第２レベル運転モードの優先度よりも高く、第２レベル運転モードの優先度は第１レベル運転モードの優先度よりも高く、要求情報は｛３，２，１｝を含むとしてよい。

段階４０２：管理デバイスは、要求情報に基づいて第１の運転モードセットを決定する。第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている全ての運転モードを含む。

第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信した後、管理デバイスは、要求情報に基づいて、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを決定するとしてよい。

第１の態様において、車両は、地理的区域毎に少なくとも１つの運転モードの利用が許可されているとしてよい。管理デバイスは、地理的位置調査情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。これによって、管理デバイスが送信する地理的位置調査情報を第１の車両制御デバイスが受信した後、第１の車両制御デバイスは、第１の車両の地理的位置情報を管理デバイスに送信し、管理デバイスは、第１の車両の地理的位置情報に基づいて、第１の車両の地理的位置を決定する。これに代えて、第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信した後、管理デバイスが、収集デバイスを利用して第１の車両の地理的位置情報を収集するとしてよく、これによって第１の車両の地理的位置を決定する。管理デバイスは、第１の車両の地理的位置を決定した後、第１の車両の地理的位置が属している地理的区域を決定するとしてよく、この後、第１の車両の地理的位置が属する地理的区域で第１の車両が利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを決定するとしてよい。

第２の態様において、車両は、期間毎に、少なくとも１つの運転モードの利用が許可されるとしてよい。第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信した後、管理デバイスは、第１の車両制御デバイスが要求情報を送信した時刻に基づいて、第１の車両制御デバイスが要求情報を送信した時刻が属する期間を決定するとしてよく、これによって、当該期間において第１の車両が利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを決定するとしてよい。一例を挙げると、要求情報はさらに要求情報生成時刻を含むとしてよい。管理デバイスは、要求情報を受信した後、第１の車両制御デバイスが要求情報を送信する時刻として、要求情報生成時刻を利用するとしてよい。

第３の態様において、実際に適用する場合、車両運転ルールは通常、規制を利用して限定され、車両は、一組の規制毎に少なくとも１つの運転モードの利用が許可されているとしてよい。第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を管理デバイスが受信した後、管理デバイスは、現在利用されている規制にしたがって、現在利用されている規制において第１の車両が利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを決定するとしてよい。

任意で、管理デバイスはさらに、第１の車両の地理的位置および第１の車両制御デバイスが要求情報を送信する時刻の両方に基づいて、第１の運転モードセットを決定するとしてもよいし、または、第１の車両の地理的位置および現在利用されている規制の両方に基づいて第１の運転モードセットを決定するとしてもよい。または、第１の車両制御デバイスが要求情報を送信する時刻および現在利用されている規制の両方に基づいて第１の運転モードセットを決定するとしてよく、または、第１の車両の地理的位置、第１の車両制御デバイスが要求情報を送信する時刻および現在利用されている規制に基づいて、第１の運転モードセットを決定するとしてよい。

段階４０３：管理デバイスは、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する。

具体的には、要求情報が含むユーザ選択運転モードは１つのみであるとしてよい。管理デバイスが第１の運転モードセットを決定して要求情報からユーザ選択運転モードを決定した後、管理デバイスは、第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを決定するとしてよく、言い換えると、現在の状況において運転のためにユーザ選択運転モードを利用することが車両に許可されているか否かを決定するとしてよい。具体的には、管理デバイスは、ユーザ選択運転モードと、第１の運転モードセットに含まれる各運転モードとを比較するとしてよく、これによってユーザ選択運転モードが運転モードセットに含まれる運転モードと同一であるか否かを決定する。ユーザ選択運転モードが運転モードセットに含まれる運転モードと同一である場合、管理デバイスは、第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むと決定するとしてよい。ユーザ選択運転モードが運転モードセットに含まれるどの運転モードとも異なる場合、管理デバイスは、第１の運転モードセットはユーザ選択運転モードを含んでいないと決定するとしてよい。

一例を挙げると、ユーザ選択運転モードが第３レベル運転モードであって、第１の運転モードセットが第４レベル運転モード、第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードを含む場合、管理デバイスは、比較によって、第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むと決定するとしてよい。ユーザ選択運転モードが第３レベル運転モードであり第１の運転モードセットが第５レベル運転モードおよび第４レベル運転モードを含む場合、管理デバイスは、比較によって、第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいないと決定するとしてよい。第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、管理デバイスは、ユーザ選択運転モードを目標運転モードと決定するとしてよい。第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、管理デバイスは、第１の運転モードセットに含まれる一の運転モードを目標運転モードと決定するとしてよい。具体的には、管理デバイスは、運転モードと優先度との間の対応関係を格納しているとしてよい。管理デバイスは、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれる各運転モードの優先度を決定するとしてよく、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、決定するとしてよい。

段階４０１における要求情報は、上記に代えて、少なくとも２つのユーザ選択運転モードに関する情報を含むとしてもよいことに留意されたい。このため、段階４０３において、管理デバイスは、第１の運転モードセットが少なくとも２つのユーザ選択運転モードを含むか否かを決定するとしてよく、決定結果に基づいて目標運転モードを決定するとしてよい。

一例を挙げると、少なくとも２つのユーザ選択運転モードが第３レベル運転モード、第２レベル運転モードおよび第１レベル運転モードを含み、第１の運転モードセットが第４レベル運転モードおよび第３レベル運転モードを含む場合、管理デバイスは、比較によって、第１の運転モードセットは、少なくとも２つのユーザ選択運転モードを含むセットのうち第３レベル運転モードを含み得ると決定するとしてよい。管理デバイスは、第３レベル運転モードを目標運転モードと決定するとしてよく、指示情報は第３レベル運転モードのみに関する情報を含み、第３レベル運転モードは、指示情報で指示している運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである。少なくとも２つのユーザ選択運転モードが第３レベル運転モード、第２レベル運転モードおよび第１レベル運転モードを含み、第１の運転モードセットが第４レベル運転モード、第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードを含む場合、管理デバイスは、比較によって、第１の運転モードセットは、少なくとも２つのユーザ選択運転モードを含むセットのうち第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードを含み得ると決定するとしてよい。管理デバイスは、第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードの優先度を決定するとしてよく、第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードのうち優先度が最も高い第３レベル運転モードを目標運転モードと決定するとしてよい。少なくとも２つのユーザ選択運転モードが第３レベル運転モードおよび第２レベル運転モードを含み、第１の運転モードセットが第５レベル運転モードおよび第４レベル運転モードを含む場合、管理デバイスは、比較によって、第１の運転モードセットは、どのユーザ選択運転モードも含んでいないと決定するとしてよい。この場合、管理デバイスは、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定するとしてよい。

段階４０４：管理デバイスは指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。指示情報は目標運転モードに関する情報を含む。

管理デバイスが目標運転モードを決定した後、管理デバイスは、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を生成するとしてよく、生成した指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。一例を挙げると、目標運転モードに関する情報は、目標運転モードの識別情報および目標運転モード優先度情報であってよい。指示情報が１つの運転モード（目標運転モード）のみに関する情報を含む場合、目標運転モードは、指示情報が指示する運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである。

具体的には、管理デバイスは第１の車両制御デバイスに対して通信接続を確立するとしてよい。管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する必要がある場合、管理デバイスは、管理デバイスと第１の車両制御デバイスとの間で確立されている通信接続を利用して、指示情報を制御デバイスに直接送信するとしてよい。任意で、管理デバイスは、収集デバイスに対しても通信接続を確立するとしてよく、第１の車両制御デバイスは、収集デバイスに対しても通信接続を確立するとしてよい。管理デバイスは、管理デバイスと収集デバイスとの間に確立されている通信接続を利用して収集デバイスに指示情報を送信するとしてよく、この後、収集デバイスは、収集デバイスと第１の車両制御デバイスとの間に確立されている通信接続を利用して第１の車両制御デバイスに指示情報を送信する。

任意で、指示情報は上記に代えて、少なくとも２つの運転モードに関する情報を含むとしてもよく、少なくとも２つの運転モードは目標運転モードを含むとしてよく、目標運転モードは、指示情報が指示している運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである。一例を挙げると、少なくとも２つの運転モードは、第３レベル運転モード、第２レベル運転モードおよび第１レベル運転モードを含むとしてよく、優先度が最も高い第３レベル運転モードが目標運転モードである。指示情報において、運転モード情報は、運転モード識別情報および運転モード優先度情報を含むとしてよい。指示情報は、運転モード識別情報が構成する順番であってよく、運転モードの順番は運転モードの優先度に関係している。指示情報が｛３，２，１｝である場合、指示情報からは第３レベル運転モードの優先度が第２レベル運転モードの優先度よりも高く、第２レベル運転モードの優先度が第１レベル運転モードの優先度よりも高いことが分かり得る。これら３つの運転モードのうち、優先度が最も高い運転モード（第３レベル運転モード）が目標運転モードである。

段階４０５：第１の車両制御デバイスは運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。

一の態様において、指示情報が１つの運転モードのみに関する情報を含む場合、つまり、指示情報が目標運転モードのみに関する情報を含む場合、指示情報を受信した後、第１の車両制御デバイスは、指示情報から目標運転モードに関する情報を抽出して目標運転モードを決定するとしてよい。第１の車両制御デバイスは、第１の車両に設定されている予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むか否かを決定するとしてよい。予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含む場合、第１の車両制御デバイスは、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含んでいない場合、第１の車両制御デバイスは、何も処理を実行しないとしてよく、運転のために目標運転モードを利用しない。

他の態様では、指示情報が少なくとも２つの運転モードに関する情報を含む場合、指示情報を受信した後、第１の車両制御デバイスは、少なくとも２つの運転モードに関する情報を指示情報から抽出するとしてよく、少なくとも２つの運転モードの各運転モードの優先度を、少なくとも２つの運転モードに関する情報に含まれる運転モード優先度情報に基づいて、決定するとしてよい。この後、第１の車両制御デバイスは、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードと決定し、第１の車両に設定されている予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むか否かを決定する。予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含む場合、第１の車両制御デバイスは運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含んでいない場合、第１の車両制御デバイスは、何も処理を実行しないとしてよく、運転のために目標運転モードを利用しない。

指示情報が指示する運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードであり、指示情報は目標運転モードに関する情報を含むので、第１の車両に目標運転モードが設定されている場合、第１の車両制御デバイスは運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。つまり、第１の車両制御デバイスは、現在の状況で第１の車両に利用が許可されている運転モードであって第１の車両に設定されている運転モードを運転のために利用するよう、第１の車両を制御するとしてよい。

本発明の本実施形態において、第１の車両が走行する前に、第１の車両制御デバイスは、ユーザ選択運転モードに関する情報を含む要求情報を管理デバイスに送信する。これによって、管理デバイスは、第１の車両が利用する必要があるユーザ選択運転モードを検討し、つまり、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況において運転のためにユーザ選択運転モードの利用が第１の車両に許可されているか否かを決定する。第１の車両が、第１の車両が現在置かれている状況において運転のためにユーザ選択運転モードの利用を許可されていない場合、管理デバイスは、第１の車両が現在の状況で利用を許可されている運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを、第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。これによって確実に、第１の車両は、走行中、現在の状況で第１の車両が利用を許可されている運転モードを運転のために利用する。

第１の車両が運転のために一の運転モードを利用している間、第１の車両が利用している運転モードを切り替える必要がある場合、第１の車両制御デバイスは、段階４０１において切り替え対象運転モードをユーザ選択運転モードと決定して、ユーザ選択運転モードに関する情報を含む要求情報を管理デバイスに再送信して、ユーザ選択運転モードを検討するよう管理デバイスに要求するとしてよい、つまり、段階４０１から段階４０５を繰り返すことに留意されたい。本発明の本実施形態では詳細についてここで繰り返し説明しない。

任意で、段階４０１において、第１の車両制御デバイスは、管理デバイスに対して、ユーザ選択運転モードに関する情報を除いた要求情報を送信するとしてよい。具体的には、要求情報は、第１の車両が利用を許可されている運転モードを第１の車両に割り当てることを管理デバイスに要求するために用いられているとしてよい。段階４０２において、ユーザ選択運転モードに関する情報を除いた要求情報を管理デバイスが受信した後、管理デバイスは、第１の運転モードセットを直接決定するとしてよく、第１の運転モードセットに含まれる各運転モードの優先度を決定するとしてよく、優先度が最も高い運転モードを目標運転モードと決定するとしてよく、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよく、または、第１の運転モードセットに含まれる全ての運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。この場合、目標運転モードは、指示情報が指示している複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである。

任意で、第１の車両が運転のために一の運転モードを利用している場合、管理デバイスはさらに、現在の状況で第１の車両が利用を許可されている運転モードをリアルタイムで（または、予め設定された時間間隔で）決定するとしてよく、つまり、リアルタイムで第１の運転モードセットを決定するとしてよく、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスにリアルタイムで（または、予め設定された時間間隔で）送信するか、または、第１の運転モードセットに含まれる全ての運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。この場合、目標運転モードは、指示情報が指示している複数の運転モードにおいて優先度が最も高い運転モードである。第１の車両制御デバイスは、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を受信した後、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。

任意で、管理デバイスは上記に代えて、第１の車両の現在の運転モードをリアルタイムで（または、予め設定された時間間隔で）決定するとしてよく、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを決定するとしてよい。この後、管理デバイスは、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定する。第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、管理デバイスは、現在の状況において第１の車両の現在の運転モードを運転のために利用することが第１の車両に許可されていないと決定するとしてよく、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードと決定するとしてよく、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてもよいし、または、第１の運転モードセットに含まれる全ての運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。この場合、目標運転モードは、指示情報が指示する複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである。第１の車両制御デバイスは、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を受信した後、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するとしてよい。

具体的には、第１の車両制御デバイスは、第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む第１の通知情報をリアルタイムで（または、予め設定された時間間隔で）、管理デバイスに送信するとしてよい。任意で、管理デバイスは上記に代えて、第１の車両の現在の運転モードを要求するべく、運転モード調査情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよい。第１の車両制御デバイスは、運転モード調査情報を受信した後、第１の通知情報を管理デバイスに送信するとしてよい。管理デバイスは、第１の通知情報を受信した後、第１の通知情報に含まれている第１の車両の現在の運転モードに関する情報を格納するとしてよい。任意で、管理デバイスは、第１の車両の現在の運転モードに基づいて、第１の車両の現在の運転モードをリアルタイムで動的に示す図を生成するとしてよい。第１の車両の現在の運転モードを管理デバイスが決定する必要がある場合、管理デバイスは、第１の車両の現在の運転モードに関するローカルに格納している情報を検索するとしてよく、これによって第１の車両の現在の運転モードを決定する。

さらに、第１の車両が運転のために現在の状況において利用を許可されている運転モードを第１の車両が利用する場合、管理デバイスは、車両が利用する別の運転モードに基づいて、別の方法を利用して、車両を制御するよう第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。これによって、車両制御効率が向上する。

一の態様において、管理デバイスは、車両の現在の運転モードに基づいて、車両と前方または後方の車両との間の安全距離を変更するよう車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。ＡＤＳはドライバーよりも反応が早いので、第０レベル運転モード（非自律運転モード）に対応する前方または後方の車両からの安全距離は、ＡＤＳに設定されている第５レベル運転モード（完全自律運転モード）に対応する前方または後方の車両からの安全距離よりも長い。管理デバイスは、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係を格納しているとしてよい。第１の車両が運転のために完全自律運転モードを利用している場合、ＡＤＳが完全自律運転モードで動的運転タスクを実行しているので、管理デバイスは、第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を完全自律運転モードに対応する安全距離しきい値（非自律運転モードに対応する安全距離しきい値を下回る）まで調整するよう第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整することで、交通事故が無いという前提において交通効率が効果的に改善される。

他の態様において、管理デバイスは、車両の現在の運転モードに基づいて、車両の速度を変更するよう車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。一例を挙げると、運転モードが異なれば、対応する速度しきい値も異なる。管理デバイスは、運転モードと速度しきい値との間の対応関係を格納しているとしてよい。車両の運転速度が車両の現在の運転モードに対応する速度しきい値を上回る場合、当該車両が交通事故に遭う確率は比較的高い。第１の車両が利用している運転モードが運転モードＷであると管理デバイスが決定する場合、管理デバイスは、運転モードＷに基づいて速度を変更するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。

具体的には、運転モードＷが第０レベル運転モード（つまり、非自律運転モード）である場合、管理デバイスは、運転モードＷに対応する速度しきい値を第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。管理デバイスはさらに、第１の車両の運転速度を決定するとしてよい。第１の車両の運転速度が運転モードＷに対応する速度しきい値を上回る場合、管理デバイスは、運転速度を減速するようドライバーに注意喚起するべく、第１の車両のドライバーに警告を送信するよう第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。一例を挙げると、第１の車両制御デバイスは、音声または画像表示方式で、第１の車両のドライバーに警告を送信するとしてよい。

運転モードＷが第１レベル運転モード（つまり、ドライバー支援運転モード）または第２レベル運転モード（つまり、一部自律運転モード）である場合、管理デバイスは、運転モードＷに対応する速度しきい値を第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。ＤＡＳは、第１レベル運転モードまたは第２レベル運転モードが設定されている車両に設けられている。一例を挙げると、ＤＡＳは、第１の車両制御デバイスに一体化されているとしてよい。管理デバイスはさらに、第１の車両の運転速度を決定するとしてよい。第１の車両の運転速度が運転モードＷに対応する速度しきい値を上回る場合、管理デバイスは、運転速度を減速するようドライバーに注意喚起するべく、音声または画像表示方式で第１の車両のドライバーに警告を送信するよう第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。第１の車両に設けられているＤＡＳが車両運転速度を制御する機能を有している場合、管理デバイスは、ＤＡＳを制御することによって運転速度を減速するよう第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。任意で、管理デバイスが運転モードＷに対応する速度しきい値を第１の車両制御デバイスに通知する場合、第１の車両制御デバイスは、運転モードＷに対応する速度しきい値を格納するとしてよく、第１の車両の運転速度をリアルタイムでモニタリングするとしてよく、格納している速度しきい値を第１の車両の運転速度が上回る場合、運転速度を減速するよう第１の車両を制御するとしてよい。

運転モードＷが第３レベル運転モード（つまり、条件付き自律運転モード）、第４レベル運転モード
（つまり、高度自律運転モード）または第５レベル運転モード（つまり、完全自律運転モード）である場合、管理デバイスは、運転モードＷに対応する速度しきい値を第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。ＡＤＳは、第３レベル運転モード、第４レベル運転モードまたは第５レベル運転モードが設定されている車両に設けられている。一例を挙げると、ＡＤＳは、第１の車両制御デバイスに一体化されているとしてよい。管理デバイスはさらに、第１の車両の運転速度を決定するとしてよい。第１の車両の運転速度が運転モードＷに対応する速度しきい値を上回る場合、管理デバイスは、ＡＤＳを制御することで運転速度を減速するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。任意で、管理デバイスが運転モードＷに対応する速度しきい値を第１の車両制御デバイスに通知する場合、第１の車両制御デバイスは、運転モードＷに対応する速度しきい値を格納するとしてよく、第１の車両の運転速度をリアルタイムでモニタリングするとしてよく、格納している速度しきい値を第１の車両の運転速度が上回る場合、運転速度を減速するよう第１の車両を制御するとしてよい。

実際に適用する場合、ＩＴＳに含まれる第２の車両制御デバイスもまた、第２の車両の現在の運転モードを管理デバイスにリアルタイムで報告するとしてよい。これによって、管理デバイスはＩＴＳに含まれる第２の車両の現在の運転モードを決定することができる。管理デバイスが第２の車両の現在の運転モードを決定した後、管理デバイスが、第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよく、これによって、第２の車両の現在の運転モードを第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。第２の車両の現在の運転モードに関する情報は、第２の車両の現在の運転モードの識別情報を含むとしてよい。管理デバイスはさらに、第１の車両の現在の運転モードを第２の車両制御デバイスに通知するとしてよい。任意で、第１の車両制御デバイスおよび第２の車両制御デバイスは、互いに通信して、それぞれ第１の車両の現在の運転モードおよび第２の車両の現在の運転モードを互いに通知するとしてもよい。さらに、第１の車両制御デバイスは上記に代えて、第２の車両の現在の運転モードを管理デバイスに要求して、管理デバイスは第２の車両の現在の運転モードを第１の車両制御デバイスに通知するとしてよい。または、第１の車両制御デバイスは、第２の車両の現在の運転モードを第２の車両制御デバイスに要求して、第２の車両制御デバイスは、第２の車両の現在の運転モードを第１の車両制御デバイスに通知する。

第２の車両の現在の運転モードを第１の車両制御デバイスが決定した後、第１の車両制御デバイスは、第２の車両の運転モードをリアルタイムで動的に示す図を確立するとしてよい。第２の車両および第１の車両が同一車線を走行しており、且つ、第２の車両が第１の車両より前にいる場合、第１の車両が第２の車両を追い越す必要があり、且つ、第２の車両が利用している運転モードが第０レベル運転モード（つまり、非自律運転モード）であれば、第１の車両制御デバイスは、車両照明を点灯させるか、または、警告音を鳴らす方法で、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両のドライバーに通知するよう第１の車両を制御するとしてよい。第２の車両が利用している運転モードが第５レベル運転モード（つまり、完全自律運転モード）であれば、第１の車両制御デバイスは、第１の車両が追い越しを必要としている旨を指示している追い越し情報を第２の車両上のＡＤＳに送信して、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両に通知するとしてよい。任意で、第１の車両制御デバイスは上記に代えて、追い越し情報を管理デバイスに送信するとしてよく、管理デバイスは、追い越し情報を第２の車両上のＡＤＳに送信して、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両に通知する。言い換えると、第１の車両制御デバイスは、第２の車両の運転モードに基づき、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両に通知する方法を決定するとしてよく、これによって、第１の車両が追い越そうとしている旨を第２の車両に効果的に通知することを確実にする。これによって、追い越し効率が改善し、交通事故が回避される。

関連技術において、車両は運転モードが設定されており、運転モードは少なくとも１つの許可されている状況に対応するとしてよい。ＩＴＳの管理デバイスは単に、現在の状況において運転のために利用が許可されている運転モードを車両が利用する場合に車両に対して効果的な制御を実行するのみである。このため、ＩＴＳの制御機能は、比較的単調であり、車両制御の自由度は、比較的低い。本発明の本実施形態において、第１の車両が走行している場合、管理デバイスは、第１の車両が現在置かれている状況において第１の車両に利用が許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを決定するとしてよく、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定するとしてよく、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信するとしてよく、つまり、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するとしてよい。これによって、ＩＴＳの第１の車両が利用する運転モードは、現在の状況において第１の車両に利用が許可されている運転モードとなる。このため、ＩＴＳの管理デバイスは第１の車両に対して効果的に制御を行うことが出来る。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御方法によれば、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図５−１に示すように、本発明の実施形態は、車両制御装置５０を提供し、車両制御装置５０は、図１に示すＩＴＳ−０における管理デバイス０１であってよい。車両制御装置５０は、
第１の運転モードセットを取得するよう構成されている第１の取得モジュール５０１であって、第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む、第１の取得モジュール５０１と、
第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定するよう構成されている決定モジュール５０２と、
第１の車両制御デバイスに指示情報を送信するよう構成されている第１の送信モジュール５０３であって、指示情報は、決定モジュール５０２が決定した目標運転モードに関する情報を含み、指示情報は、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するために利用される、第１の送信モジュール５０３と
を備えるとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御装置によれば、第１の取得モジュール５０１は最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、決定モジュール５０２が、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で、第１の送信モジュール５０３が、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、決定モジュール５０２は具体的に、
運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定することと、
第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、目標運転モードとして、決定することと
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、第１の送信モジュール５０３は具体的に、
指示情報を第１の車両制御デバイスに送信することであって、指示情報は１つの運転モードのみに関する情報を含み、１つの運転モードは、決定モジュール５０２が決定する目標運転モードである、送信すること、または、
指示情報を第１の車両制御デバイスに送信することであって、指示情報は、第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、決定モジュール５０２が決定する目標運転モードは少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、送信すること
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、第１の取得モジュール５０１は具体的に、
第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を受信することであって、要求情報は第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、受信することと、
要求情報に基づいて、第１の車両が現在置かれている状況を決定することと、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードを取得することと、
現在置かれている状況において第１の車両が利用を許可されている運転モードに基づいて第１の運転モードセットを決定することと
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、要求情報はユーザ選択運転モードに関する情報を含み、要求情報は、運転のためにユーザ選択運転モードを利用するよう要求するために利用され、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定され、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、ユーザ選択運転モードは、予め設定された運転モードセットに属しており、決定モジュール５０２は具体的に、
第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含むか否かを決定することと、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含む場合、ユーザ選択運転モードを目標運転モードとして決定することと、
第１の運転モードセットがユーザ選択運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定することと
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、管理デバイスは運転モードと優先度との間の対応関係を格納しており、決定モジュール５０２は具体的に、
第１の車両の現在の運転モードを取得することと、
第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定することと、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含んでいない場合、運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定することと
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、図５−２に示すように、本発明の実施形態は別の車両制御装置５０を提供する。車両制御装置５０は、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係を格納している。図５−１に基づき、車両制御装置５０はさらに、
第１の車両の現在の運転モードを取得するよう構成されている第２の取得モジュール５０４と、
第１の取得モジュール５０１が取得する第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含むか否かを決定するよう構成されている判断モジュール５０５と、
第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するよう構成されている指示モジュール５０６であって、第１の車両と前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、第１の車両の現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、指示モジュール５０６、または、第１の運転モードセットが第１の車両の現在の運転モードを含む場合、第１の車両の現在の運転モード、および、運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、第１の車両の運転速度を調整するよう第１の車両を制御することを第１の車両制御デバイスに命令するよう構成されている指示モジュール５０６であって、第１の車両の調整後の運転速度は第１の車両の現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、指示モジュール５０６と
を備えるとしてよい。

任意で、第２の取得モジュール５０４は具体的に、
第１の車両制御デバイスが送信する第１の通知情報を受信することであって、第１の通知情報は第１の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、受信することと、
第１の通知情報に基づいて第１の車両の現在の運転モードを決定することと
を行うよう構成されているとしてよい。

任意で、図５−３に示すように、本発明の実施形態はさらに別の車両制御装置５０を提供する。図５−１に基づき、車両制御装置５０はさらに、
第２の車両の現在の運転モードを取得するよう構成されている第３の取得モジュール５０７であって、第１の車両と第２の車両との間の距離は予め設定された距離を下回る、第３の取得モジュール５０７と、
第２の通知情報を第１の車両制御デバイスに送信するよう構成されている第２の送信モジュール５０８であって、第２の通知情報は第２の車両の現在の運転モードに関する情報を含む、第２の送信モジュール５０８と
を備えるとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御装置によれば、第１の取得モジュール５０１は最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、決定モジュール５０２が、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で、第１の送信モジュール５０３が、目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図６に示すように、本発明の実施形態は、また別の車両制御装置６０を提供する。車両制御装置６０は、図１に示すＩＴＳ−０に含まれる第１の車両制御デバイス０３であってよい。車両制御装置６０は、
管理デバイスが送信する指示情報を受信するよう構成されている受信モジュール６０１であって、指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである、受信モジュール６０１と、
受信モジュール６０１が受信する指示情報に含まれている少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定するよう構成されている決定モジュール６０２と、
決定モジュール６０２が決定する目標運転モードを予め設定された運転モードセットが含むか否かを決定するよう構成されている判断モジュール６０３であって、第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む、判断モジュール６０３と、
予め設定された運転モードセットが目標運転モードを含むと判断モジュール６０３が決定する場合、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御するよう構成されている制御モジュール６０４と
を備えるとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御装置によれば、管理デバイスが送信する指示情報であって受信モジュール６０１が受信する指示情報は、少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、少なくとも２つの運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、決定モジュール６０２は、少なくとも２つの運転モードのうち一の運転モードを目標運転モードと決定するとしてよく、判断モジュール６０３は、第１の車両に目標運転モードが設定されているか否かを決定するとしてよい。第１の車両に目標運転モードが設定されている場合、制御モジュール６０４は、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

本発明の実施形態は車両制御システムを提供し、当該車両制御システムは、管理デバイスと第１の車両制御デバイスとを備えるとしてよい。管理デバイスは、図５−１、図５−２または図５−３に示す車両制御装置５０を含むとしてよく、第１の車両制御デバイスは、図６に示す車両制御装置６０を含むとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御システムにおいて、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図７に示すように、本発明の別の実施形態は車両制御装置７０を提供し、車両制御装置７０は、図１に示すＩＴＳ−０に含まれる管理デバイス０１であってよい。車両制御装置７０は、少なくとも１つのプロセッサ７０１（例えば、ＣＰＵ）と、少なくとも１つのネットワークインターフェース７０２または別の通信インターフェースと、メモリ７０３と、これらの装置間で通信接続を実現するよう構成されている少なくとも１つの通信バス７０４とを備える。プロセッサ７０１は、メモリ７０３に格納されているコンピュータプログラム等の実行モジュールを実行するよう構成されている。メモリ７０３は、高速ランダムアクセスメモリ（英語表記：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭと省略）を含むとしてよく、または、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ等の不揮発性メモリ（英語表記：ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）をさらに含むとしてよい。車両制御装置は、インターネット、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、メトロポリタンエリアネットワーク等を利用して、少なくとも１つのネットワークインターフェース７０２（有線であってもよいし、無線であってもよい）を介して、他のネットワーク素子のうち少なくとも１つに通信可能に接続されている。

一部の実施例によると、プログラム７０３１がメモリ７０３に格納されている。プログラム７０３１は、プロセッサ７０１によって実行されて図２に示す実施形態の方法を実現するとしてよい。

本発明の本実施形態で提供される車両制御装置７０は、上述した実行モジュール同士が協働することで、図２に示す方法の実施形態、図５−１、図５−２および図５−３に示す装置の実施形態を実現することができる。一例を挙げると、図５−１における第１の取得モジュール５０１、図５−１における決定モジュール５０２、図５−２における第２の取得モジュール５０４、図５−２における判断モジュール５０５、図５−２における指示モジュール５０６、図５−３における第３の取得モジュール５０７は、メモリ７０３に格納されているプログラム７０３１を実行することでプロセッサ７０１によって実現されるとしてよい。図５−１における第１の送信モジュール５０３および図５−３における第２の送信モジュール５０８は、ネットワークインターフェース７０２によって実現されるとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供される車両制御装置は最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

図８に示すように、本発明の別の実施形態は、別の車両制御装置８０を提供し、車両制御装置８０は、図１に示すＩＴＳ−０に含まれる第１の車両制御デバイス０３であってよい。実際に適用する場合の車両制御装置は、図８に示す車両制御装置８０よりも構成要素の数を増減させてよく、２以上の構成要素を組み合わせてもよく、または、別の構成を持つとしてもよいと理解されたい。図８に示すさまざまな構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、または、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを利用して実現するとしてよく、１または複数の信号プロセッサおよび／または特定用途向け集積回路を含む。本明細書において、図８に示す車両制御装置は、具体的に説明をするための例として用いられる。図８に示すように、車両制御装置は、少なくとも１つのプロセッサ８０１、メモリ８０２、通信モジュール８０３、少なくとも１つの通信バス８０４および通信アンテナ８０５を備える。車両制御装置はさらに、電池モジュールおよび有線／無線充電構造等の別の機能を持つ構成要素を備える。通信バス８０４は、これらの構成要素間の通信接続を実現するよう構成されている。メモリ８０２は、不揮発性ソリッドステートメモリおよび／またはダイナミック不揮発性格納デバイス、例えば、フラッシュメモリおよび回転可能ディスクドライバを含むとしてよい。通信モジュール８０３は、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ、ジェネラルパケットラジオサービス（英語表記：Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐａｃｋｅｔ Ｒａｄｉｏ Ｓｅｒｖｉｃｅ、ＧＰＲＳと省略）、エンハンスドデータレートフォーＧＳＭ（登録商標）エボリューション（英語表記：Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ ｆｏｒ ＧＳＭ（登録商標） Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＥＤＧＥと省略）、ワイドバンド符号分割多重アクセス（英語表記：Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）と省略）および時分割同期符号分割多重アクセス（英語表記：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ−Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＴＤ−ＳＣＤＭＡと省略）等の３Ｇ技術、および、ＬＴＥ等の４Ｇ技術等の長距離通信を実行するよう構成されているとしてよい。通信アンテナ８０５は、通信信号を送信および受信するよう構成されている。

具体的には、メモリ８０２は、オペレーティングシステム８０２１およびアプリケーションプログラム８０２２を含み、オペレーティングシステム８０２１は、さまざまなハードウェアベースの処理を実現するために用いられるさまざまなオペレーティングシステムプログラムを含み、アプリケーションプログラム８０２２はさまざまなアプリケーション機能を実現するために用いられるさまざまなアプリケーションプログラムを含む。プロセッサ８０１は、通信バス８０４を利用してさまざまなモジュールおよび構成要素と通信し、プロセッサ８０１は、図３に示す車両制御方法を実現するべく、メモリ８０２に格納されているアプリケーションプログラムを実行するとしてよい。

本発明の本実施形態で提供される車両制御装置は、上述した実行モジュール同士が協働することで、図３に示す方法の実施形態および図６に示す装置の実施形態を実現することができる。一例を挙げると、図６に示す受信モジュール６０１は、通信モジュール８０３および通信アンテナ８０５によって実現されるとしてよく、図６の決定モジュール６０２、図６の判断モジュール６０３、および、図６の制御モジュール６０４は、メモリ８０２に格納されているアプリケーションプログラムを実行することによって、プロセッサ８０１によって実現されるとしてよい。

まとめると、管理デバイスが送信する指示情報であって本発明の本実施形態で提供される車両制御装置が受信する指示情報は、少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、少なくとも２つの運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、少なくとも２つの運転モードのうち一の運転モードが目標運転モードと決定されるとしてよく、第１の車両に目標運転モードが設定されているか否かが決定される。第１の車両に目標運転モードが設定されている場合、第１の車両は運転のために目標運転モードを利用するよう制御される。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

本発明の実施形態は別の車両制御システムを提供し、当該車両制御システムは、管理デバイスおよび第１の車両制御デバイスを備える。管理デバイスは、図７に示す車両制御装置７０を含むとしてよく、第１の車両制御デバイスは、図８に示す車両制御装置８０を含むとしてよい。

まとめると、本発明の本実施形態で提供する車両制御システムにおいて、管理デバイスは最初に、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む第１の運転モードセットを取得し、第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定し、その後で目標運転モードに関する情報を含む指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する。これによって、第１の車両制御デバイスは、指示情報を受信した後で、運転のために目標運転モードを利用するよう第１の車両を制御する。さらに、目標運転モードは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである。このため、これによって確実に、第１の車両が利用する運転モードが、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードとなり、管理デバイスは第１の車両に対して効果的な制御を実行することができる。この結果、車両制御システムの制御機能が高くなり、車両制御の自由度が向上する。

本発明の実施形態で提供する車両制御方法が備える段階の時系列順序は適宜調整されるとしてよく、これに対応して必要に応じて段階を追加または削除するとしてもよいことに留意されたい。本発明で開示された技術範囲内で当業者が容易に想到できる変更はいずれも、本発明の保護範囲に含まれるものであり、詳細はここでは繰り返し説明しない。

当業者であれば、説明を簡略且つ容易にするべく、上述した車両制御装置および車両制御システムの詳細な動作プロセスについては、上述した車両制御方法の実施形態における対応プロセスを参照すればよいことは、当業者におかれては明確に理解されたい。詳細はここでは繰り返し説明しない。

上述した説明は本発明の実施形態の例に過ぎず、本発明を限定することを意図したものではない。本発明の意図および原理から逸脱することなくなされた変形、均等物での置き換え、または改良はいずれも、本発明の保護範囲に含まれるものとする。

Claims (21)

1. 車両制御方法であって、
   管理デバイスが第１の運転モードセットを取得する段階であって、前記第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む、段階と、
   前記管理デバイスが前記第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階と、
   前記管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、前記指示情報は、前記目標運転モードに関する情報を含み、前記指示情報は、運転のために前記目標運転モードを利用するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに命令するために利用される、段階と
   を備え、
   前記管理デバイスが前記第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
   前記第１の車両制御デバイスが送信するユーザ選択運転モードを前記管理デバイスが取得する段階であって、前記第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、前記予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、前記ユーザ選択運転モードは、前記予め設定された運転モードセットに属している、段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含むか否かを前記管理デバイスが決定する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含む場合、前記ユーザ選択運転モードを前記目標運転モードとして前記管理デバイスが決定する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含んでいない場合、前記管理デバイスに格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、前記第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を前記管理デバイスが決定し、前記第１の運転モードセットにおいて前記優先度が最も高い前記運転モードを前記目標運転モードとして決定する段階と
   を有する、方法。
2. 前記管理デバイスは、前記第１の車両外にある、請求項１に記載の方法。
3. 前記管理デバイスが前記第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
   前記管理デバイスに格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、前記管理デバイスが前記第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定する段階と、
   前記第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、前記目標運転モードとして、前記管理デバイスが決定する段階と
   を有する、請求項１または２に記載の車両制御方法。
4. 前記管理デバイスが前記第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する段階は、
   前記管理デバイスが前記第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含むか否かを前記管理デバイスが決定する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含んでいない場合、前記管理デバイスに格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、前記第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を前記管理デバイスが決定し、前記第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを前記目標運転モードとして決定する段階と
   を有する、請求項１に記載の車両制御方法。
5. 前記管理デバイスが指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する段階は、
   前記管理デバイスが前記指示情報を前記第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、前記指示情報は１つの運転モードに関する情報を含み、前記１つの運転モードは前記目標運転モードである、段階、または、
   前記管理デバイスが前記指示情報を前記第１の車両制御デバイスに送信する段階であって、前記指示情報は、前記第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、前記目標運転モードは前記少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、段階
   を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御方法。
6. 前記管理デバイスが第１の運転モードセットを取得する段階は、
   前記第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を前記管理デバイスが受信する段階であって、前記要求情報は前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、段階と、
   前記管理デバイスが、前記要求情報に基づいて、前記第１の車両が現在置かれている状況を決定する段階と、
   前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを前記管理デバイスが取得する段階と、
   前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードに基づいて前記第１の運転モードセットを前記管理デバイスが決定する段階と
   を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御方法。
7. 前記第１の車両が現在置かれている状況を決定する段階は、前記第１の車両制御デバイスが前記要求情報を送信した時刻が属する期間を、前記管理デバイスが決定する段階を含み、
   前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを前記管理デバイスが取得する段階は、前記期間において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを前記管理デバイスが取得する段階を含み、
   前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードに基づいて前記第１の運転モードセットを前記管理デバイスが決定する段階は、前記期間において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードを含む前記第１の運転モードセットを前記管理デバイスが決定する段階を含む、請求項６に記載の車両制御方法。
8. 前記車両制御方法はさらに、
   前記管理デバイスが前記第１の車両の現在の運転モードを取得する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含むか否かを前記管理デバイスが決定する段階と、
   前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含む場合、前記第１の車両の前記現在の運転モード、および、前記管理デバイスに格納されている運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、前記第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに前記管理デバイスが命令する段階であって、前記第１の車両と前記前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、前記第１の車両の前記現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、段階、または、
   前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含む場合、前記第１の車両の前記現在の運転モード、および、前記管理デバイスに格納されている運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、前記第１の車両の運転速度を調整するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに前記管理デバイスが命令する段階であって、前記第１の車両の調整後の運転速度は前記第１の車両の前記現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、段階と
   を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御方法。
9. 車両制御方法であって、
   管理デバイスが送信する指示情報を第１の車両制御デバイスが受信する段階であって、前記指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、前記少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである、段階と、
   前記指示情報に含まれている前記少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、前記少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして前記第１の車両制御デバイスが決定する段階と、
   予め設定された運転モードセットが前記目標運転モードを含むか否かを前記第１の車両制御デバイスが決定する段階であって、前記第１の車両は前記予め設定された運転モードセットが設定されており、前記予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む、段階と、
   前記予め設定された運転モードセットが前記目標運転モードを含む場合、運転のために前記目標運転モードを利用するよう前記第１の車両を前記第１の車両制御デバイスが制御する段階と
   を備える車両制御方法。
10. 車両制御装置であって、
    第１の運転モードセットを取得する第１の取得モジュールであって、前記第１の運転モードセットは、第１の車両が現在利用を許可されている運転モードを含む、第１の取得モジュールと、
    前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットの中から目標運転モードを決定する決定モジュールと、
    指示情報を第１の車両制御デバイスに送信する第１の送信モジュールであって、前記指示情報は、前記決定モジュールが決定する前記目標運転モードに関する情報を含み、前記指示情報は、運転のために前記目標運転モードを利用するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに命令するために利用される、第１の送信モジュールと
    を備え、
    前記決定モジュールは具体的に、
    前記第１の車両制御デバイスが送信するユーザ選択運転モードを取得することであって、前記第１の車両は予め設定された運転モードセットが設定されており、前記予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含み、前記ユーザ選択運転モードは、前記予め設定された運転モードセットに属している、取得することと、
    前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含むか否かを決定することと、
    前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含む場合、前記ユーザ選択運転モードを前記目標運転モードとして決定することと、
    前記第１の運転モードセットが前記ユーザ選択運転モードを含んでいない場合、前記車両制御装置に格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、前記第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、前記第１の運転モードセットにおいて前記優先度が最も高い前記運転モードを前記目標運転モードとして決定することと
    を行う、車両制御装置。
11. 前記車両制御装置は、前記第１の車両外にある、請求項１０に記載の車両制御装置。
12. 前記決定モジュールは具体的に、
    前記車両制御装置に格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づき、前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットに含まれる運転モードの優先度を決定することと、
    前記第１の運転モードセットの複数の運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを、前記目標運転モードとして、決定することと
    を行う
    請求項１０または１１に記載の車両制御装置。
13. 前記決定モジュールは具体的に、
    前記第１の車両の現在の運転モードを取得することと、
    前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含むか否かを決定することと、
    前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含んでいない場合、前記車両制御装置に格納されている運転モードと優先度との間の対応関係に基づいて、前記第１の運転モードセットに含まれている各運転モードの優先度を決定し、前記第１の運転モードセットにおいて優先度が最も高い運転モードを前記目標運転モードとして決定することと
    を行う
    請求項１０に記載の車両制御装置。
14. 前記第１の送信モジュールは具体的に、
    前記指示情報を前記第１の車両制御デバイスに送信することであって、前記指示情報は１つの運転モードに関する情報を含み、前記１つの運転モードは、前記決定モジュールが決定する前記目標運転モードである、送信すること、または、
    前記指示情報を前記第１の車両制御デバイスに送信することであって、前記指示情報は、前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットに含まれている少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、前記決定モジュールが決定する前記目標運転モードは前記少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードである、送信すること
    を行う
    請求項１０から１３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
15. 前記第１の取得モジュールは具体的に、
    前記第１の車両制御デバイスが送信する要求情報を受信することであって、前記要求情報は前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを要求するために利用される、受信することと、
    前記要求情報に基づいて、前記第１の車両が現在置かれている状況を決定することと、
    前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを取得することと、
    前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードに基づいて前記第１の運転モードセットを決定することと
    を行う
    請求項１０から１４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
16. 前記第１の車両が現在置かれている状況を決定することは、前記第１の車両制御デバイスが前記要求情報を送信した時刻が属する期間を決定することを含み、
    前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを取得することは、前記期間において前記第１の車両が利用を許可されている運転モードを取得することを含み、
    前記現在置かれている状況において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードに基づいて前記第１の運転モードセットを決定することは、前記期間において前記第１の車両が利用を許可されている前記運転モードを含む前記第１の運転モードセットを決定することを含む、請求項１５に記載の車両制御装置。
17. 前記車両制御装置はさらに、
    前記第１の車両の現在の運転モードを取得する第２の取得モジュールと、
    前記第１の取得モジュールが取得する前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含むか否かを決定する判断モジュールと、
    前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含む場合、前記第１の車両の前記現在の運転モード、および、前記車両制御装置に格納されている運転モードと安全距離しきい値との間の対応関係に基づいて、前記第１の車両と前方または後方の車両との間の安全距離を調整するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに命令する指示モジュールであって、前記第１の車両と前記前方または後方の車両との間の調整後の安全距離は、前記第１の車両の前記現在の運転モードに対応する安全距離しきい値以上である、指示モジュール、または、
    前記第１の運転モードセットが前記第１の車両の前記現在の運転モードを含む場合、前記第１の車両の前記現在の運転モード、および、前記車両制御装置に格納されている運転モードと速度しきい値との間の対応関係に基づいて、前記第１の車両の運転速度を調整するよう前記第１の車両を制御することを前記第１の車両制御デバイスに命令する指示モジュールであって、前記第１の車両の調整後の運転速度は前記第１の車両の前記現在の運転モードに対応する速度しきい値以下である、指示モジュールと
    を備える、請求項１０から１６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
18. 車両制御装置であって、
    管理デバイスが送信する指示情報を受信する受信モジュールであって、前記指示情報は少なくとも２つの運転モードに関する情報を含み、運転モード情報は運転モード優先度情報を含み、前記少なくとも２つの運転モードは第１の車両が現在利用を許可されている運転モードである、受信モジュールと、
    前記受信モジュールが受信する前記指示情報に含まれている前記少なくとも２つの運転モード優先度情報に基づき、前記少なくとも２つの運転モードのうち優先度が最も高い運転モードを目標運転モードとして決定する決定モジュールと、
    前記決定モジュールが決定する前記目標運転モードを予め設定された運転モードセットが含むか否かを決定する判断モジュールであって、前記第１の車両は前記予め設定された運転モードセットが設定されており、前記予め設定された運転モードセットは少なくとも１つの運転モードを含む、判断モジュールと、
    前記予め設定された運転モードセットが前記目標運転モードを含むと前記判断モジュールが決定する場合、運転のために前記目標運転モードを利用するよう前記第１の車両を制御する制御モジュールと
    を備える車両制御装置。
19. 車両制御システムであって、
    管理デバイスと第１の車両制御デバイスとを備え、
    前記管理デバイスは、請求項１０から１７のいずれか一項に記載の前記車両制御装置を有し、
    前記第１の車両制御デバイスは、請求項１８に記載の前記車両制御装置を含む
    車両制御システム。
20. 管理デバイスであって、
    少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのネットワークインターフェースと、メモリと、少なくとも１つの通信バスとを備え、前記プロセッサは、前記メモリに格納されているプログラムを実行して、請求項１から８のいずれか一項に記載の前記車両制御方法を実装する
    管理デバイス。
21. 車両制御デバイスであって、
    少なくとも１つのプロセッサと、メモリと、通信モジュールと、少なくとも１つの通信バスと、通信アンテナとを備え、前記通信バスは、これらの構成要素の間において通信接続を実現し、前記通信モジュールは、長距離通信を実行し、前記通信アンテナは、通信信号を送信および受信し、前記プロセッサは、前記メモリに格納されているプログラムを実行して請求項９に記載の前記車両制御方法を実装する
    車両制御デバイス。