JP6731338B2 - 建物表面の被覆方法及びそのためのロボット - Google Patents
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Description
また、一態様に見られるように、本発明は、建物表面を被覆する方法を提供する。該方法は、膨張可能な発泡材を前記表面に吹き付ける工程と、前記発泡材を固化させることにより前記表面の被覆を形成する工程とを含む。
の位置にある。ガンが角度q2回転すると、横距離yを計算することができる。
そして、
スプレーガンが位置(x,y)を
指すためには、
1a 車両(ベース)
1b
2 テーブルリフト
3 プラットフォーム
4 ロボットアーム
4a、4b 望遠鏡アーム
5 表面
6 混合ノズル
7 断熱隔壁(発泡体)
8、51 切断ツール
9 ヘッド
9a ヘッド
9b 第2のヘッド
10 仕上げヘッド
11 表面コート
12 建物
13 地上
14 プラットフォーム
15 大梁
16、115、207 ワイヤ
17 高さ調整
18 壁
19 流路切換部
19a リニアスライダー(ベアリング)
19b 水平スライダー
19c 親ねじ(ねじ棒)
19d ベース
20 床板
21 梁
22、23、24 層
25 余剰材料の除去
26 仕上げ処理
30、47 基板
31 細部の装飾
32 排水溝
33 カバー
34 ポリウレタン
35 建築の細部装飾の追加
36 塗料(タイル)
37 建築の特徴
40 コンピュータ制御機器
41 反応装置
43 イソシアネート
44 ポリオール
45、104、154 吹き付けノズル
46 発泡体の吹き付け
48 断熱層
49 レーザー距離計
50 距離のフィードバック
53 モールド
55 ポリウレア
57 タイル
101、151 ロボット
102、152 車輪
103、153 シャーシ
103a 前端
103b 後部
105、155 吹き付けアーム
106、156 長軸線(長さ方向)
107 半球状シェル
108、109 アクチュエータ
110 モーター
111 出力シャフト
112 ハブ
113 尾部
114 クラッチ
116 供給パイプ
170 車輪マウント部材
171 回転軸線
200 階層(下の階)
201 階層
202 床下キャビティ
203 壁(外壁、内壁)
204 壁(上壁、内壁、木造床、木造の吊り床)
205 異物
206 れんが造りの壁
210 マッピングロボット(開口)
211 孔
301 ロボット車両
302 床下空隙
303 地上
304 床板
305 支持梁
306 空隙
307、308、328、332、339 カメラ
309、310 距離計
311 ポリウレタン
312 ノズル(スプレーガン)
313 断熱材
314 残された未処理の割合
315 住宅
316 通気口
318 寝台壁
319 隙間
320 アクセスポイント
321 外壁
322 導管
323 鉛直軸線
324 水平軸線
325 カバー
326 プロテクト
327 車輪
329 ホース
330 ノズル
331 空気バリア
333 蓋
334 シール
335 背面
336 固定具
337 圧縮空気
338 ノズル
340 レンズ
401 ロボット車両
402 制限開口
403 駆動車輪
404 旋回
405 車軸
406 ピボット軸
407 有効荷重
408 床下空隙
409 地上
410 木造の吊り床
411 床板
412 支持梁
413 非一様表面
414 障害
415 通気口(開口)
416 横木
417 寝台壁
418 穴(開口)
419 れんが造りの壁
420 外壁
451 リンケージ
452 アクチュエータ
453 モーター
454 ウォームギア
501 ロボット車両
502 駆動車輪
503 車軸
504、507 旋回
505 シャーシ
506 自由車輪(後輪)
508 有効荷重(スプレーガン)
510 モーター
511 リニアアクチュエータ
512 ロボット後部
513 ロボット前部
514 ラチェット
515 爪部
516 ソレノイド
601 ロボット車両
602 駆動車輪
603 車軸
604 ピボット軸
605 シャーシ
606 有効荷重
701 ロボット車両
702 車輪
703 有効荷重
704、705 ピボット軸
705 リンケージ
706 シャーシ
708 車軸
801 ロボット車両
802 車輪
803 ピボット軸
901 ロボット車両
902 車軸
903 望遠鏡機構
1001 ロボット車両
1002 はさみ機構
1101 ロボット車両
1102 車軸
1103 シャーシ
1201 ロボット車両
1202 車軸
1203 旋回
1204 シャーシ
1205 機械的止め具
1206 張力
A、B、C、D、E、F、J、K、L、M、N 工程
a、b、x 距離
h 水平、高さ
I 長さ
p、q、r 車両の運動の範囲、軸
P 通常の展開した状態、通常の展開モード
P1 第1の段階
P2 第2の段階
P3 第3の段階
P4 第4の段階
P5 第5の段階
P6 第6の段階
Q 畳まれている途中の状態
Q1 第1の畳まれている途中の状態、前部の車軸が旋回した段階
Q2 第2の畳まれている途中の状態
Q3 後部の車軸が旋回した段階
R 完全に畳まれた状態
q1、q2 角度
v 鉛直
w 矢印
X、Y、Z 軸線
y2 横距離
Claims (25)
- 建物の内面を被覆する方法であって、前記建物の前記内面は床下キャビティに位置する前記建物の床下面であり、
遠隔操作されるロボット車両を設ける工程であって、前記ロボット車両が、前記ロボット車両を前記内面に対して相対移動するよう構成された推進システムと、断熱材の供給源に連結する吹き付けノズルと、センサーと、を備える工程と、
前記ロボット車両を前記床下キャビティ内に誘導する工程と、
前記センサーを用いて、前記床下キャビティ内で吹き付けがなされる前記内面の位置を特定する工程と、
前記ロボット車両を遠隔操作して、前記推進システムにより前記床下キャビティ内を移動させる工程と、
前記床下キャビティ内から、前記ロボット車両の前記吹き付けノズルから前記断熱材を前記内面に吹き付ける工程と、
前記断熱材を固化させることにより前記内面の被覆を形成する工程と、
を含む、方法。 - 請求項1に記載された方法であって、
前記断熱材は、膨張可能な発泡材である、方法。 - 請求項2に記載された方法であって、
前記発泡材はポリウレタン発泡材である、方法。 - 請求項2又は3に記載の方法であって、
前記発泡材を前記内面に吹き付けた後に成形することにより前記被覆の所望の形状を提供する工程を更に含む、方法。 - 請求項4に記載された方法であって、
前記発泡材を成形することにより前記被覆の所望の3次元形状を形成する、方法。 - 請求項4又は5に記載の方法であって、
前記発泡材は、固化した発泡材を機械加工して余剰な発泡材を除去すると共に前記被覆の所望形状を形成することによって成形する、方法。 - 請求項2〜5のいずれか一項に記載の方法であって、
固化した発泡材に表面コーティングを施すこと、を含む方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
前記表面コーティングは、ポリウレアを含む、方法。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法であって、
前記センサーは、カメラを備える、方法。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法であって、
前記センサーは、距離計を備える、方法。 - 請求項2〜10のいずれか一項に記載の方法であって、
前記ロボット車両は、固化した発泡材を機械加工して余剰な発泡材を除去すると共に、前記被覆の所望の形状を形成する切断ツールを備える、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
前記切断ツールを、前記固化した発泡材の機械加工中に前記吹き付けノズルと入れ替える、方法。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法であって、
前記センサーは、前記内面までの距離を測定するように構成されている、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
前記センサーは、前記内面に施される被覆の厚さをモニターするよう構成されている、方法。 - 請求項14に記載の方法であって、
前記ロボット車両は、前記断熱材を自律的に前記内面に吹き付けることにより、前記被覆の所要の厚さを実現するよう構成されている、方法。 - 請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法であって、
前記ロボット車両は、前記吹き付けノズルを前記内面全体に移動するように構成されたロボットアームを備える、方法。 - 請求項1〜16のいずれか一項に記載の方法であって、
前記推進システムは少なくとも1つの駆動車輪を備える、方法。 - 請求項17に記載の方法であって、
前記ロボット車両は所定の長さを有するシャーシを備え、
前記少なくとも1つの車輪は、前記シャーシに対して2つの位置を有するようにマウントされ、
該2つの位置は、前記車輪が前記ロボット車両をそのシャーシの長さ方向に駆動できるように位置決定される第1の位置と、前記車輪の回転軸が前記長さ方向と合致する第2の位置と、であって、
前記長さ方向に垂直な平面における前記ロボット車両の最大断面積が、前記第1の位置にあるときよりも前記第2の位置にあるときに小さい、方法。 - 請求項18に記載の方法であって、
車輪マウント部材にマウントされた一対の車両を備え、
前記車輪マウント部材は、前記車輪と車輪との間に距離を保ち、前記車輪マウント部材は前記シャーシに旋回可能にマウントされ、前記車輪マウント部材が前記シャーシに対して相対的に回転することにより、前記車輪が前記第1の位置と前記第2の位置との間で移動できる、方法。 - 請求項19に記載の方法であって、
前記一対のうち各々の車輪は、前記車輪マウント部材に旋回可能にマウントされ、各々の車輪は、前記車輪マウント部材が前記シャーシの前記長さ方向と合致し、前記車輪が前記ロボットをそのシャーシの長さ方向に駆動できるように位置決めされている第3の位置を有する、方法。 - 請求項17に記載の方法であって、
車輪マウント部材にマウントされた一対の車輪を備え、
前記車輪マウント部材は、前記車輪の相互間に距離を保ち、前記車輪マウント部材は、前記一対の車輪間の相対的な距離を変更するよう構成される、方法。 - 請求項21に記載の方法であって、
前記車輪マウント部材は、伸縮自在である、方法。 - 請求項21に記載の方法であって、
前記車輪マウント部材は、はさみ機構を備える、方法。 - 請求項1〜23のいずれか一項に記載の方法であって、
前記ロボット車両は、光学センサー及び少なくとも1つの空気ノズルを備え、
該空気ノズルは、前記光学センサーの表面を横切る方向に空気流を向けるよう配置され、前記光学センサー上に異物が堆積することを防止する、方法。 - 請求項24に記載の方法であって、
前記空気流は、前記光学センサーの前方にエアーカーテンを形成するものである、方法。
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