JP6729358B2 - 認識装置 - Google Patents
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Description
[1.画像処理装置1の構成]
画像処理装置1の構成を図1に基づき説明する。画像処理装置1は、車両に搭載されて、白線やボッツドッツ等の区画線を認識する装置である。画像処理装置1を搭載する車両を以下では自車両20と称する。画像処理装置1はECUであり、画像処理装置1には撮像装置2と制御装置3とが接続されている。なお、ECUは、「Electronic Control Unit」の略であり、すなわち電子制御装置の略である。
画像処理装置1が実行する画像処理について、図2及び図3のフローチャートを用いて説明する。画像処理は、自車両20のイグニッションスイッチがオン状態の期間中、例えば1/15秒等の所定の時間間隔で実行される。
続くステップ2では、画像処理装置1は、ステップ1で取得された4つの撮像画像を、予め設定された仮想視点から見た鳥瞰画像に変換して合成し、自車両20の周辺を映した鳥瞰画像を生成する処理を行う。具体的には、画像処理装置1は、4つの撮像画像に対して周知の鳥瞰変換を施すことで、当該撮影画像を、自車両20の上方から見下ろす視点の画像である鳥瞰画像に変換して合成する処理を行う。
続く、ステップ12では、画像処理装置1は、ステップ11で検出された白線の特徴点22の数をカウントする処理を行う。
ステップ13で肯定判定されると、ステップ14に進む。ステップ14では、画像処理装置1は、白線の特徴点22をステップ18で使用するという設定を行う。例えば、図4に示す例のように、実線21の白線が鳥瞰画像に存在する場合、白線の特徴点22の数が第1の閾値以上であると判定され、実線21の白線の特徴点22を使用するという設定が行われる。
まず、画像処理装置1が鳥瞰画像にフィルタ処理を行うことにより、10cm程の円形の形状をボッツドッツとして強調させる。
例えば、図6に示す例のように、ボッツドッツ41が連続して車線に沿って存在する場合、ボッツドッツの特徴点42の数が第2の閾値以上であると判定され、ボッツドッツの特徴点42を使用するという設定が行われる。
続くステップ19では、画像処理装置1は、ステップ18で得られた近似直線から最終出力結果、例えば、自車両20から白線までの距離及び自車両20の中心と白線とのなす角度を決定し、区画線検出処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)実施形態の画像処理装置1は、ステップ13及びステップ16の2段階の判定処理を行う。例えば、判定処理が1段階の場合、具体的には、白線の特徴点の数が閾値以上であると白線の特徴点を使用し、閾値よりも少ないとボッツドッツの特徴点を使用する場合、特徴点が少ないかすれた白線の特徴点はボッツドッツの特徴点として使用されてしまう可能性がある。しかし、2段階の判定処理を行うことによって、ステップ18で使用されるボッツドッツの特徴点42に、特徴点が少ないかすれた白線の特徴点22を除外することができる。そのため、ボッツドッツの特徴点42を認識する精度が上がり、ボッツドッツ41を適切に認識することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (4)
- 車両(20)に搭載された認識装置(1)であって、
前記車両に搭載された撮像装置(2)から撮像画像を取得するように構成された取得部(1,S1)と、
前記撮像画像に対して第1の検出処理を施すことにより、線状の区画線の特徴点である第1の特徴点(22)を検出するように構成された第1の検出部(1,S11,S12)と、
前記撮像画像に対して前記第1の検出処理とは異なる第2の検出処理を施すことにより、点状の区画線(41)の特徴点である第2の特徴点(42)を検出するように構成された第2の検出部(1,S15)と、
前記撮像画像において前記線状の区画線又は前記点状の区画線を認識するように構成された認識部(1,S14,S17)と、
を備え、
前記認識部は、
前記第1の特徴点が第1の条件を満たす場合に、前記第1の特徴点に基づき前記線状の区画線を認識し、
前記第1の特徴点が前記第1の条件を満たさない場合であって、前記第2の特徴点が第2の条件を満たす場合に、前記第2の特徴点に基づき前記点状の区画線を認識し、
前記第1の特徴点が前記第1の条件を満たさない場合であって、前記第2の特徴点が前記第2の条件を満たさない場合に、前記第1の特徴点に基づき前記線状の区画線を認識するように構成された、認識装置。 - 請求項1に記載の認識装置であって、
前記認識部は、
前記第1の特徴点の数が前記第1の条件を満たす場合に、前記第1の特徴点の数に基づき前記線状の区画線を認識し、
前記第1の特徴点の数が前記第1の条件を満たさない場合であって、前記第2の特徴点の数が前記第2の条件を満たす場合に、前記第2の特徴点の数に基づき前記点状の区画線を認識するように構成された、認識装置。 - 請求項2に記載の認識装置であって、
前記第1の条件は、前記第1の特徴点の数が第1の閾値以上であるという条件であり、
前記第2の条件は、前記第2の特徴点の数が第2の閾値以上であるという条件である、認識装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の認識装置であって、
前記第2の検出部は、前記撮像画像において、前記点状の区画線を含む部分領域を特定し、前記部分領域において、前記第2の特徴点を検出するように構成された、認識装置。
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Family Applications (1)
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