JP6723186B2 - Dual-arm working machine - Google Patents
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Description
本発明は、建物等の構造物の解体、解体物の移動、解体物の搬送車両への積込等の作業や、種々の建設作業に用いられる作業機械に係わり、特に２つの作業腕を備えた双腕型の作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine used for various operations such as dismantling of a structure such as a building, movement of the dismantled object, loading of the dismantled object onto a transport vehicle, and various construction works, and particularly, two working arms. It relates to a double-arm type working machine.
双腕型の作業機械として、例えば、特許文献１には双腕型の油圧ショベルが開示されている。この双腕型の油圧ショベルは、旋回体の前方右側に装設された第１の作業腕と、左右方向に揺動する揺動装置を介して旋回体の前方左側に装設された第２の作業腕と、を備えており、第１の作業腕及び第２の作業腕はそれぞれ、ブーム、アーム、及び作業具が上下方向にそれぞれ回動可能な多関節形式の作業腕となっている。 As a dual-arm working machine, for example, Patent Document 1 discloses a dual-arm hydraulic excavator. This dual-arm hydraulic excavator is provided with a first working arm mounted on the front right side of the revolving structure and a second working arm mounted on the front left side of the revolving structure via a rocking device that rocks in the left-right direction. The work arm of each of the first and second work arms is a multi-joint type work arm in which the boom, the arm, and the work tool are respectively rotatable in the vertical direction. ..
一般に、夜間や暗所等の作業場において、双腕型の油圧ショベルを含めた油圧ショベル等の作業機械を使用して作業をする場合には、アームの先端に装着されたバケット等の作業具の作動領域を照らす必要があり、例えば、特許文献２には、一般的な単腕型の油圧ショベルにおいて、照射方向を可変に構成された照明装置がブームに装着されたものが開示されている。これにより、作業腕の上下方向の回動姿勢に応じて作業具の作動領域を照らすことが可能となっている。 Generally, when working with a work machine such as a hydraulic excavator including a dual-arm type hydraulic excavator at a work place at night or in a dark place, when a work tool such as a bucket attached to the tip of the arm is used. It is necessary to illuminate the operation area. For example, Patent Document 2 discloses a general single-arm hydraulic excavator in which a boom is equipped with a lighting device whose irradiation direction is variable. This makes it possible to illuminate the working area of the work implement in accordance with the vertical rotation posture of the work arm.
ここで、特許文献１に記載された双腕型の油圧ショベルでは、第２の作業腕が上下方向だけでなく左右方向にも揺動するため、オペレータは前方だけでなく、第２の作業腕が回動可能な左右方向の範囲についても、障害物や、車体周囲で作業を行っている作業員の存在に注意を払う必要がある。特許文献２に記載された照明装置をこの第２の作業腕に適用した場合に、ブームに装着された照明装置はアームの先端（作業具）を照らすものであるため、例えばブームが上方に向かって回動している状態では、車体周辺の左右方向（水平方向）を照らして視界性を良くすることは難しい。 Here, in the double-arm hydraulic excavator described in Patent Document 1, since the second working arm swings not only in the vertical direction but also in the horizontal direction, the operator does not only move forward but also the second working arm. Also in the range of the left-right direction in which the can rotate, it is necessary to pay attention to the existence of obstacles and workers who are working around the vehicle body. When the lighting device described in Patent Document 2 is applied to the second working arm, the lighting device mounted on the boom illuminates the tip (work implement) of the arm, and therefore, for example, the boom is directed upward. It is difficult to improve the visibility by illuminating the left-right direction (horizontal direction) around the vehicle body in the state of being rotated.
そこで、本発明の目的は、水平方向に回動する作業腕の姿勢に依らず、夜間作業等での車体周辺における水平方向の範囲の視界性を向上することができる双腕型の作業機械を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a dual-arm work machine capable of improving the visibility in the horizontal range around the vehicle body at night work or the like, regardless of the posture of the work arm that rotates in the horizontal direction. To provide.
上記の目的を達成するために、本発明は、走行体と、前記走行体の上方に旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体の前方に取り付けられ、上下方向に回動可能な第１の作業腕と、前記旋回体における前記第１の作業腕の側方に設けられ、水平方向に回動可能なスイングポストと、前記スイングポストに取り付けられ、上下方向かつ水平方向に回動可能な第２の作業腕と、ロッドが水平方向に伸縮することにより前記スイングポストを回動させるスイングシリンダと、を備えた双腕型の作業機械において、前記第２の作業腕は、前記第１の作業腕から離れる方向であって、前記旋回体の側方へはみ出す範囲まで回動可能であり、前記スイングシリンダは、前記ロッドの端部が前記スイングポストにおける前記第１の作業腕側となる一側部に枢着され、前記スイングポストにおける前記一側部と反対側の他側部には、少なくとも水平方向よりも下方を照射し、かつ前記第２の作業腕の水平方向の回動に追従する方向に照射する照明装置が取り付けられていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a traveling body, a revolving body rotatably provided above the traveling body, and a first structure which is mounted in front of the revolving body and which is vertically rotatable. No. 1 working arm and a swing post provided on the side of the first working arm in the revolving structure and rotatable in the horizontal direction; and a swing post attached to the swing post and capable of rotating in the vertical and horizontal directions. A second working arm, and a swing cylinder that rotates the swing post by horizontally expanding and contracting a rod, a double-arm working machine, wherein the second working arm is the first working arm. Of the swing cylinder, the end of the rod is on the side of the first working arm of the swing post. It is pivotally mounted on one side, wherein the other side opposite to the one side of definitive to the swing post, irradiated with lower than at least the horizontal direction, and horizontal rotation of the second working arm the illumination device for irradiating in a direction to follow the are attached you characterized.
本発明によれば、双腕型の作業機械において、水平方向に回動する作業腕の姿勢に依らず、夜間作業等での車体周辺における水平方向の範囲の視界性を向上することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, in a dual-arm working machine, it is possible to improve the visibility in the horizontal range around the vehicle body at night work or the like, regardless of the posture of the working arm that rotates in the horizontal direction. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.
以下、本発明の実施形態に係る双腕型の作業機械の一態様として、双腕型油圧ショベルについて説明する。 Hereinafter, a dual-arm hydraulic excavator will be described as an aspect of a dual-arm working machine according to an embodiment of the present invention.
＜双腕型油圧ショベル１の全体構成＞
まず、双腕型油圧ショベル１の全体構成について、図１及び図２を参照して説明する。
<Overall structure of dual-arm hydraulic excavator 1>
First, the overall configuration of the dual-arm hydraulic excavator 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
図１は、実施形態に係る双腕型油圧ショベル１の一構成例を示す外観図である。図２は、副腕４２が初期位置に配置された状態の双腕型油圧ショベル１を示す上面図である。 FIG. 1 is an external view showing a configuration example of a dual-arm hydraulic excavator 1 according to the embodiment. FIG. 2 is a top view showing the dual-arm hydraulic excavator 1 with the sub arm 42 arranged at the initial position.
双腕型油圧ショベル１（以下、「車体１」ともいう）は、走行体２と、走行体２の上方に旋回装置３００を介して旋回可能に取り付けられた旋回体３と、旋回体３の前方に取り付けられた双腕型の作業機４と、を備えている。 The dual-arm hydraulic excavator 1 (hereinafter, also referred to as “vehicle body 1”) includes a traveling body 2, a revolving body 3 mounted above the traveling body 2 via a revolving device 300 so as to be revolvable, and a revolving body 3. A dual-arm type working machine 4 attached to the front side.
走行体２は、図２に示すように、その左右にそれぞれ配置されたクローラ（無限軌道式履帯）２０Ｌ，２０Ｒと、クローラ２０Ｌ，２０Ｒを回転駆動させるための左右の各走行モータ（不図示）と、を有しており、各走行モータの駆動力によりクローラ２０Ｌ，２０Ｒを地面に接触させた状態で車体１を移動させる。クローラ２０Ｌ，２０Ｒは、それぞれ独立して回転駆動可能である。 As shown in FIG. 2, the traveling body 2 includes crawlers (infinite track type crawler belts) 20L and 20R respectively arranged on the left and right sides thereof, and left and right traveling motors (not shown) for rotationally driving the crawlers 20L and 20R. The vehicle body 1 is moved in a state where the crawlers 20L and 20R are in contact with the ground by the driving force of each traveling motor. The crawlers 20L and 20R can be independently driven to rotate.
旋回体３は、左側前部に配置されて、オペレータが搭乗する運転室３１と、後部に配置されて、車体１における作業機４とのバランスを保つためのカウンタウェイト３２と、運転室３１とカウンタウェイト３２との間に配置されて、エンジンや油圧ポンプ等の機器類を内部に収容する機械室３３と、作業機４、運転室３１、及びカウンタウェイト３２を含む旋回体３上に配置された各構成部材が取り付けられた旋回フレーム３０と、を備えている。旋回体３は、旋回装置３００の１つの構成要素である旋回モータ（不図示）の駆動力によって走行体２に対して旋回する。 The revolving structure 3 is arranged at the front part on the left side, and a driver's cab 31 on which an operator rides, and at the rear part, a counterweight 32 for keeping a balance with the working machine 4 in the vehicle body 1, and a cab 31. A machine room 33 that is arranged between the counterweight 32 and accommodates devices such as an engine and a hydraulic pump therein, and is arranged on the revolving structure 3 including the working machine 4, the cab 31, and the counterweight 32. And a revolving frame 30 to which the respective constituent members are attached. The revolving structure 3 revolves with respect to the traveling structure 2 by the driving force of a revolving motor (not shown) that is one component of the revolving device 300.
旋回フレーム３０は、運転室３１の前方側に突出して形成された部分を有している。この突出している部分において、運転室３１の左側前方の位置には、上下方向に配置されたピン５０を中心として水平方向に回動可能であるスイングポスト５が取り付けられている。このスイングポスト５は、シリンダチューブ側である一端部が旋回フレーム３０に枢着され、片ロッド側である他端部がスイングポスト５の回転ブロック部に枢着されているスイングシリンダ５Ａが水平方向に伸縮することによって、ピン５０を中心軸として図２において太線両矢印ＨＤで示す方向に回動する。 The revolving frame 30 has a portion formed so as to project to the front side of the cab 31. In this protruding portion, a swing post 5 that is horizontally rotatable about a pin 50 arranged in the vertical direction is attached to a position on the left front side of the cab 31. In this swing post 5, one end on the cylinder tube side is pivotally attached to the revolving frame 30, and the other end on the one rod side is pivotally attached to the rotation block part of the swing post 5. When the pin 50 is expanded and contracted, the pin 50 rotates in the direction indicated by the thick double-headed arrow HD in FIG.
作業機４は、旋回体３の前方中央に位置して旋回フレーム３０に取り付けられ、上下方向に回動（俯仰）可能な第１の作業腕としての主腕４１と、主腕４１の左側方に設けられたスイングポスト５に取り付けられ、上下方向に回動（俯仰）可能でかつ水平方向に回動可能な第２の作業腕としての副腕４２と、を有している。なお、スイングポスト５（副腕４２）は必ずしも主腕４１の左側方に設ける必要はなく、主腕４１の右側方に設けてもよい。 The working machine 4 is attached to the revolving frame 30 at the center of the front of the revolving structure 3, and has a main arm 41 as a first working arm that can be rotated (elevated) in the vertical direction, and a left side of the main arm 41. And a sub arm 42 as a second working arm which is attached to the swing post 5 provided in the above and which can be rotated (elevated) in the vertical direction and can be rotated in the horizontal direction. The swing post 5 (secondary arm 42) does not necessarily have to be provided on the left side of the main arm 41, but may be provided on the right side of the main arm 41.
主腕４１は、基端部が旋回フレーム３０に回動可能に取り付けられて旋回体３に対して上下方向に回動（俯仰）する第１ブーム４１１と、第１ブーム４１１の先端部に回動可能に取り付けられて第１ブーム４１１に対して前後方向に回動する第１アーム４１２と、第１アーム４１２の先端部に回動可能に取り付けられて第１アーム４１２に対して前後方向に回動する第１作業具４１３と、を有している。 The main arm 41 has a base end rotatably attached to the revolving frame 30 and a first boom 411 that rotates (elevates) in a vertical direction with respect to the revolving structure 3 and a tip end portion of the first boom 411. A first arm 412 that is movably attached and that rotates in the front-back direction with respect to the first boom 411, and a first arm 412 that is rotatably attached to the distal end portion of the first arm 412 and that moves in the front-rear direction with respect to the first arm 412. And a first working tool 413 that rotates.
第１作業具４１３は、例えば、建物等の解体作業時に、廃棄物を把持して移動させたり、廃棄物中の部材を引き離す場合に廃棄物全体を把持して固定したり、解体されたコンクリート壁等を小割りしたりするための作業具である。 The first working tool 413, for example, grips and moves waste during dismantling work of a building or the like, grips and fixes the entire waste when separating members in the waste, and dismantled concrete. It is a work tool for dividing a wall into small pieces.
また、主腕４１は、旋回フレーム３０と第１ブーム４１１とを連結し、伸縮することによって第１ブーム４１１を旋回体３に対して回動させる第１ブームシリンダ４１１Ａと、第１ブーム４１１と第１アーム４１２とを連結し、伸縮することによって第１アーム４１２を第１ブーム４１１に対して回動させる第１アームシリンダ４１２Ａと、第１アーム４１２と第１作業具４１３とを連結し、伸縮することによって第１作業具４１３を第１アーム４１２に対して回動させる第１作業具シリンダ４１３Ａと、これらの各シリンダ４１１Ａ，４１２Ａ，４１３Ａへ作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。 Further, the main arm 41 connects the revolving frame 30 and the first boom 411 and expands and contracts to rotate the first boom 411 with respect to the revolving structure 3 and a first boom cylinder 411A and a first boom 411. A first arm cylinder 412A that connects the first arm 412 and rotates the first arm 412 with respect to the first boom 411 by expanding and contracting, connects the first arm 412 and the first work tool 413, A first working tool cylinder 413A that expands and contracts to rotate the first working tool 413 with respect to the first arm 412, and a plurality of pipes (not shown) for guiding hydraulic oil to each of these cylinders 411A, 412A, 413A. ), and have.
副腕４２は、基端部がスイングポスト５に回動可能に取り付けられて旋回体３に対して上下方向に回動（俯仰）する第２ブーム４２１と、第２ブーム４２１の先端部に回動可能に取り付けられて第２ブーム４２１に対して前後方向に回動する第２アーム４２２と、第２アーム４２２の先端部に回動可能に取り付けられて第２アーム４２２に対して前後方向に回動する第２作業具４２３と、を有している。 The sub-arm 42 has a base end portion rotatably attached to the swing post 5 and a second boom 421 that rotates (elevates) in a vertical direction with respect to the revolving structure 3 and a tip end portion of the second boom 421. A second arm 422 that is movably attached and that rotates in the front-rear direction with respect to the second boom 421, and a second arm 422 that is rotatably attached to the distal end of the second arm 422 and that extends in the front-rear direction with respect to the second arm 422. And a second work tool 423 that rotates.
第２作業具４２３は、例えば、建物等の解体作業時に、廃棄物中の部材を引き離す場合に廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物内から引き離したり、解体されたコンクリート壁を立てた状態で把持したりするための作業具である。 The second working tool 423 is, for example, a state in which a member embedded in the waste is separated from the waste when the members in the waste are separated during the dismantling work of a building or the like, or a disassembled concrete wall is set up. It is a work tool for gripping with.
副腕４２は、主腕４１と異なり、上下方向の回動（俯仰）のみならず、スイングポスト５において上下方向に配置されたピン５０を中心として水平方向に回動する。本実施形態では、副腕４２は、作業範囲を広くするために旋回体３の左側方へはみ出す範囲まで回動することが可能である。なお、副腕４２が主腕４１の右側方に設けられている場合には、副腕４２は旋回体３の右側方へはみ出す範囲まで回動する。したがって、副腕４２は、主腕４１から離れる方向であって、旋回体３の側方へはみ出す範囲まで回動することができる。 Unlike the main arm 41, the sub arm 42 rotates not only in the vertical direction (elevation) but also in the horizontal direction about the pin 50 arranged in the vertical direction on the swing post 5. In the present embodiment, the sub arm 42 can be rotated to a range protruding to the left side of the revolving structure 3 in order to widen the working range. In addition, when the sub arm 42 is provided on the right side of the main arm 41, the sub arm 42 rotates to the range of protruding to the right side of the revolving structure 3. Therefore, the sub arm 42 can rotate in a direction away from the main arm 41 to the extent of protruding to the side of the revolving structure 3.
また、副腕４２は、スイングポスト５と第２ブーム４２１とを連結し、伸縮することによって第２ブーム４２１を旋回体３に対して回動させる第２ブームシリンダ４２１Ａと、第２ブーム４２１と第２アーム４２２とを連結し、伸縮することによって第２アーム４２２を第２ブーム４２１に対して回動させる第２アームシリンダ４２２Ａと、第２アーム４２２と第２作業具４２３とを連結し、伸縮することによって第２作業具４２３を第２アーム４２２に対して回動させる第２作業具シリンダ４２３Ａと、これらの各シリンダ４２１Ａ，４２２Ａ，４２３Ａへ作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。 In addition, the sub arm 42 connects the swing post 5 and the second boom 421, and expands and contracts to rotate the second boom 421 with respect to the revolving structure 3 and the second boom cylinder 421A and the second boom 421. A second arm cylinder 422A for connecting the second arm 422 and rotating the second arm 422 with respect to the second boom 421 by expanding and contracting, connecting the second arm 422 and the second work tool 423, A second work implement cylinder 423A that expands and contracts to rotate the second work implement 423 with respect to the second arm 422, and a plurality of pipes (not shown) for introducing hydraulic oil to each of these cylinders 421A, 422A, 423A. ), and have.
双腕型油圧ショベル１には、前方を全体的に照射するための複数（本実施形態では３つ）の前方用照明装置６０と、主腕４１の第１ブーム４１１の角度（姿勢）に応じた方向を照射するための一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒと、副腕４２の第２ブーム４２１の角度（姿勢）に応じた方向を照射するための第２ブーム用照明装置６２と、スイングポスト５に取り付けられたスイング照明装置６３と、が搭載されている。図示は省略されているが、各照明装置の電気配線は機械室３３内の電源に接続されている。 The dual-arm hydraulic excavator 1 has a plurality (three in the present embodiment) of front lighting devices 60 for irradiating the entire front and angles (postures) of the first boom 411 of the main arm 41. A pair of first boom lighting devices 61L and 61R for irradiating the second boom lighting device 62 and a second boom lighting device 62 for irradiating a direction according to the angle (posture) of the second boom 421 of the sub arm 42. , And a swing illumination device 63 attached to the swing post 5 are mounted. Although not shown, the electric wiring of each lighting device is connected to the power supply in the machine room 33.
本実施形態では、複数の前方用照明装置６０、一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒ、第２ブーム用照明装置６２、及びスイング照明装置６３の構成は全て同様であるが、必ずしもその必要はない。なお、図１において、第１ブーム用照明装置６１Ｌを例に挙げて、拡大図を示している。この拡大図に示すように、各照明装置は、ブラケット６Ｂを介してボルト６Ｃで締め付けられることにより、固定されている。 In the present embodiment, the plurality of front lighting devices 60, the pair of first boom lighting devices 61L and 61R, the second boom lighting device 62, and the swing lighting device 63 all have the same configuration, but they are not always necessary. There is no. In addition, in FIG. 1, the enlarged view is shown taking the first boom lighting device 61L as an example. As shown in this enlarged view, each lighting device is fixed by being tightened with a bolt 6C via a bracket 6B.
３つの前方用照明装置６０、一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒ、第２ブーム用照明装置６２、及びスイング照明装置６３はそれぞれ、図１における拡大図に示すように、矩形状の照射面６Ａを有しており、図２において一点鎖線で示すように、水平方向の指向角度が所定の指向角度α（α≧０）となるように照射することが可能である。 The three front lighting devices 60, the pair of first boom lighting devices 61L and 61R, the second boom lighting device 62, and the swing lighting device 63 each have a rectangular irradiation shape as shown in the enlarged view of FIG. It has a surface 6A, and irradiation can be performed so that the horizontal directional angle becomes a predetermined directional angle α (α≧0) as shown by the alternate long and short dash line in FIG.
本実施形態では、３つの前方用照明装置６０のうち、２つの前方用照明装置６０が運転室３１の上部前方に、１つの前方用照明装置６０が機械室３３の前面部に、それぞれ前方に照射面６Ａを向けた状態で固定されている。 In the present embodiment, of the three front lighting devices 60, the two front lighting devices 60 are on the front side of the upper part of the cab 31, and the one front lighting device 60 is on the front part of the machine room 33. It is fixed with the irradiation surface 6A facing.
一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒはそれぞれ、第１ブーム４１１の長手方向の中央部において照射面６Ａを車体１の前方に向けた状態で固定されている。一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒのそれぞれの照射面６Ａは、図１及び図２の状態では水平方向に沿った前方を向いているが、第１ブーム４１１の上下方向の回動に連動して、下斜め前方から上斜め前方まで向きが変わる。 Each of the pair of first boom lighting devices 61L and 61R is fixed at the central portion of the first boom 411 in the longitudinal direction with the irradiation surface 6A facing the front of the vehicle body 1. The irradiation surface 6A of each of the pair of first boom lighting devices 61L and 61R faces the front along the horizontal direction in the state of FIGS. 1 and 2, but the first boom 411 does not rotate in the vertical direction. In conjunction with this, the direction changes from diagonally forward to diagonally upward.
また、一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒは、第１ブーム４１１を両側方から挟むように配置されている。これにより、右側の第１ブーム用照明装置６１Ｒが主腕４１の右側前方を照射し、左側の第１ブーム用照明装置６１Ｌが主に主腕４１と副腕４２との間における前方を照射することができる。 Further, the pair of first boom lighting devices 61L and 61R are arranged so as to sandwich the first boom 411 from both sides. As a result, the right first boom lighting device 61R illuminates the right front side of the main arm 41, and the left first boom lighting device 61L mainly illuminates the front side between the main arm 41 and the sub arm 42. be able to.
一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒと同様にして、第２ブーム用照明装置６２は、第２ブーム４２１の長手方向の中央部において照射面６Ａを車体１の前方に向けた状態で固定されている。第２ブーム用照明装置６２の照射面６Ａは、図１及び図２の状態では水平方向に沿った前方を向いているが、第２ブーム４２１の上下方向の回動に連動して、下斜め前方から上斜め前方まで向きが変わる。 Similar to the pair of first boom lighting devices 61L and 61R, the second boom lighting device 62 is fixed with the irradiation surface 6A facing the front of the vehicle body 1 at the longitudinal center of the second boom 421. Has been done. The irradiation surface 6A of the second boom lighting device 62 faces the front along the horizontal direction in the state shown in FIGS. 1 and 2, but is slanted downward in conjunction with the vertical rotation of the second boom 421. The direction changes from front to diagonally forward.
また、本実施形態では、第２ブーム用照明装置６２は、副腕４２の左側方に配置されているが、必ずしもその必要はない。しかしながら、前述したように、副腕４２は旋回体３の左側方にはみ出した範囲まで回動可能であるため、当該範囲では、旋回体３に取り付けられた複数の前方用照明装置６０からの光が届かない場合がある。そこで、第２ブーム用照明装置６２を副腕４２の左側方に配置することにより、当該範囲において作業を行う際に照射領域を少しでも広く確保することで、その領域の視界性を向上することができる。 Further, in the present embodiment, the second boom lighting device 62 is arranged on the left side of the sub arm 42, but it is not always necessary. However, as described above, since the sub arm 42 is rotatable to the range protruding to the left side of the revolving structure 3, the light from the plurality of front lighting devices 60 attached to the revolving structure 3 is in the range. May not arrive. Therefore, by arranging the second boom lighting device 62 on the left side of the sub arm 42, the irradiation area can be ensured to be as wide as possible when performing work in the range, thereby improving the visibility of the area. You can
スイング照明装置６３は、少なくとも水平方向よりも下方を照射し、かつ副腕４２の水平方向の回動に追従する方向に照射する。本実施形態では、スイング照明装置６３は、副腕４２の左側方（主腕４１とは反対側）に配置されている。 The swing illuminator 63 illuminates at least the lower part of the horizontal direction and illuminates in a direction following the horizontal rotation of the sub arm 42. In the present embodiment, the swing lighting device 63 is arranged on the left side of the sub arm 42 (on the side opposite to the main arm 41).
＜スイング照明装置６３＞
次に、スイング照明装置６３について、図３及び図４を参照して具体的に説明する。
<Swing lighting device 63>
Next, the swing lighting device 63 will be specifically described with reference to FIGS. 3 and 4.
図３は、副腕４２が図２の初期位置から左側方に３０°回動した状態の双腕型油圧ショベル１を示す上面図である。図４は、副腕４２が図３の位置から、さらに左側方に３０°（初期位置から６０°）回動した状態の双腕型油圧ショベル１を示す上面図である。 FIG. 3 is a top view showing the dual-arm hydraulic excavator 1 in a state where the sub arm 42 is rotated 30° leftward from the initial position in FIG. FIG. 4 is a top view showing the dual-arm hydraulic excavator 1 in a state in which the sub arm 42 is further rotated leftward from the position of FIG. 3 by 30° (60° from the initial position).
図３及び図４に示すように、副腕４２は、複数の前方用照明装置６０の最大照射領域Ｘ（一点鎖線で示す領域）を外れる範囲まで左側方へ回動するため、例えば車体１の左側方において、障害物や、周囲で作業を行っている作業員の存在をオペレータが運転室３１から確認する際、暗くて見づらいといった場合がある。 As shown in FIG. 3 and FIG. 4, the sub arm 42 rotates to the left side to the extent that it deviates from the maximum irradiation area X (the area indicated by the alternate long and short dash line) of the plurality of front lighting devices 60. On the left side, when the operator confirms the presence of an obstacle or a worker who is working in the surroundings from the cab 31, it may be dark and difficult to see.
しかしながら、本実施形態では、少なくとも水平方向よりも下方を照射するスイング照明装置６３が副腕４２に連動して水平方向に回動するため、スイング照明装置６３の照射領域Ｙ（一点鎖線で示す領域）も副腕４２に連動して左側方（主腕４１から離れる方向）に移動する。これにより、複数の前方用照明装置６０の最大照射領域Ｘから外れる範囲も照射することができ、運転室３１にいるオペレータから見た車体１の左側方の視界性が良好となるため、その領域の障害物や作業員等の確認がしやすくなる。 However, in the present embodiment, since the swing lighting device 63 that illuminates at least below the horizontal direction rotates in the horizontal direction in conjunction with the sub arm 42, the irradiation region Y of the swing lighting device 63 (the region indicated by the alternate long and short dash line). ) Also moves to the left side (direction away from the main arm 41) in conjunction with the sub arm 42. As a result, a range outside the maximum irradiation area X of the plurality of front lighting devices 60 can also be irradiated, and the visibility on the left side of the vehicle body 1 seen by the operator in the cab 31 is improved, so that area. It will be easier to identify obstacles and workers.
さらに、副腕４２は、旋回体３の左側方へはみ出す範囲まで回動し、かつ副腕４２の左側方（主腕４１とは反対側）にスイング照明装置６３が配置されているため、複数の前方用照明装置６０の最大照射領域Ｘから外れる範囲のうち、旋回体３の後方寄りの左側方までがスイング照明装置６３の照射領域Ｙに含まれるため、旋回体３の左側方における水平方向のより広い範囲を照射することができ、運転室３１にいるオペレータから見た車体１の左側方の確認がさらにしやすくなる。 Further, since the sub arm 42 rotates to the extent of protruding to the left side of the revolving structure 3 and the swing lighting device 63 is arranged on the left side of the sub arm 42 (the side opposite to the main arm 41), a plurality of sub arm 42 are provided. Of the range outside the maximum irradiation area X of the front lighting device 60, the irradiation area Y of the swing lighting device 63 extends to the left side of the swinging body 3 toward the rear side, and thus the horizontal direction of the left side of the swinging body 3 is defined. Can be irradiated over a wider range, and it becomes easier for the operator in the cab 31 to check the left side of the vehicle body 1.
なお、本実施形態では、副腕４２の第２ブーム４２１に第２ブーム用照明装置６２が取り付けられているが、この第２ブーム用照明装置６２は第２ブーム４２１の姿勢（角度）に依って上下方向の向きが変化してしまうため、例えば水平方向よりも上方を向いている場合には、車体１の左側方における水平方向の範囲を照射しにくくなる。 In the present embodiment, the second boom lighting device 62 is attached to the second boom 421 of the sub arm 42, but the second boom lighting device 62 depends on the posture (angle) of the second boom 421. As a result, the vertical direction is changed, so that it is difficult to illuminate the horizontal range on the left side of the vehicle body 1 when facing upward, for example, in the horizontal direction.
よって、水平方向のみ回動するスイングポスト５にスイング照明装置６３が取り付けられていることにより、副腕４２の姿勢、すなわち第２ブーム４２１や第２アーム４２２、第１作業具４１３のそれぞれの角度に依らず、車体１の左側方における水平方向の範囲を照射することが可能となる。 Therefore, since the swing lighting device 63 is attached to the swing post 5 that rotates only in the horizontal direction, the posture of the sub arm 42, that is, the angles of the second boom 421, the second arm 422, and the first working tool 413, respectively. It is possible to irradiate the horizontal range on the left side of the vehicle body 1 regardless of the above.
また、図３及び図４に示すように、複数の前方用照明装置６０の最大照射領域Ｘとスイング照明装置６３の照射領域Ｙとが重なる領域が形成されるため、当該重なり領域ではより明るくなり、運転室３１にいるオペレータから見た視界性が向上して車体１の操作がさらにしやすくなる。図３及び図４において、最大照射領域Ｘと照射領域Ｙとの重なり領域を砂地模様で示している。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a region where the maximum irradiation region X of the plurality of front lighting devices 60 and the irradiation region Y of the swing lighting device 63 overlap with each other is formed, so that the overlapping region becomes brighter. The visibility of the operator in the cab 31 is improved, and the operation of the vehicle body 1 becomes easier. In FIGS. 3 and 4, the overlapping region of the maximum irradiation region X and the irradiation region Y is shown by a sandy pattern.
＜第２ブーム用照明装置６２及びスイング照明装置６３による照射領域＞
次に、第２ブーム用照明装置６２及びスイング照明装置６３による照射領域について、図５〜７を参照して説明する。
<Irradiation Area by Second Boom Illuminator 62 and Swing Illuminator 63>
Next, the irradiation areas by the second boom lighting device 62 and the swing lighting device 63 will be described with reference to FIGS.
図５は、副腕４２が最大作業半径まで延びた状態を示す側面図である。図６は、副腕４２の第２ブーム角度βが水平方向に対して最も大きくなった状態を示す側面図である。図７は、図６の状態において、第２ブーム４２１に対する第２アーム角度γを最も小さくした状態を示す側面図である。なお、図５〜７では、便宜上、主腕４１の図示を省略している。 FIG. 5 is a side view showing a state in which the sub arm 42 extends to the maximum working radius. FIG. 6 is a side view showing a state in which the second boom angle β of the sub arm 42 is maximized in the horizontal direction. FIG. 7 is a side view showing a state in which the second arm angle γ with respect to the second boom 421 is minimized in the state of FIG. 6. 5 to 7, the main arm 41 is not shown for convenience.
本実施形態では、双腕型油圧ショベル１に第２ブーム用照明装置６２及びスイング照明装置６３が搭載されているため、例えば図５に示すように、最大作業半径まで第２ブーム４２１及び第２アーム４２２が回動された状態においても、スイング照明装置６３の上下方向における照射領域Ｙ２（一点鎖線で示す領域）と第２ブーム用照明装置６２の上下方向における照射領域Ｚ（一点鎖線で示す領域）とが重なる領域が形成される。したがって、第２作業具４２３の作業範囲は当該重なり領域によって照射されてより明るくなり、オペレータの視界性が向上して車体１の操作がさらにしやすくなる。図５において、照射領域Ｙ２と照射領域Ｚとの重なり領域を砂地模様で示している。 In the present embodiment, since the second boom lighting device 62 and the swing lighting device 63 are mounted on the dual-arm hydraulic excavator 1, as shown in FIG. 5, for example, the second boom 421 and the second boom 421 and the second boom lighting device 63 are mounted up to the maximum working radius. Even when the arm 422 is rotated, the irradiation area Y2 in the vertical direction of the swing lighting device 63 (area indicated by a dashed line) and the irradiation area Z in the vertical direction of the second boom lighting apparatus 62 (area indicated by a dashed line). ) And an overlapping area are formed. Therefore, the work range of the second work tool 423 is illuminated by the overlapping region and becomes brighter, the visibility of the operator is improved, and the operation of the vehicle body 1 is further facilitated. In FIG. 5, the overlapping area of the irradiation area Y2 and the irradiation area Z is shown by a sandy pattern.
なお、第２ブーム用照明装置６２は、第２ブーム４２１の上下方向の回動に伴って照射方向を変更可能とすることによって、主に第２作業具４２３の作業範囲を照らすことができるが、図７に示すように、第２アーム４２２の角度によっては第２作業具４２３の作業範囲が第２ブーム用照明装置６２の上下方向における照射領域Ｚから外れる場合がある。 Note that the second boom lighting device 62 can mainly illuminate the work range of the second work tool 423 by changing the irradiation direction in accordance with the vertical rotation of the second boom 421. As shown in FIG. 7, depending on the angle of the second arm 422, the work range of the second work tool 423 may deviate from the irradiation area Z in the vertical direction of the second boom lighting device 62.
しかしながら、本実施形態では、図６及び図７に示すように、第２ブーム角度βが水平方向に対して最も大きい場合（β≒９０°）において、スイング照明装置６３の上下方向における照射領域Ｙ２と第２ブーム用照明装置６２の上下方向における照射領域Ｚとが重なる領域を有するように、第２ブーム用照明装置６２及びスイング照明装置６３が双腕型油圧ショベル１に搭載されている。 However, in the present embodiment, as shown in FIGS. 6 and 7, when the second boom angle β is the largest with respect to the horizontal direction (β≈90°), the irradiation area Y2 of the swing lighting device 63 in the vertical direction is obtained. The second boom lighting device 62 and the swing lighting device 63 are mounted on the double-arm hydraulic excavator 1 so that the second boom lighting device 62 and the irradiation region Z in the vertical direction of the second boom lighting device 62 overlap each other.
したがって、第２ブーム角度βが水平方向に対して最も大きく、かつ第２ブーム４２１に対する第２アーム角度γを最も小さくした状態（γ＝γ２）、すなわち第２作業具４２３を図６の位置から図７の位置まで下げた状態（γ２＜γ１）であっても、第２作業具４２３がスイング照明装置６３の上下方向における照射領域Ｙ２内に含まれるため、第２作業具４２３の作業範囲を明るく照らすことができる。よって、第２アーム４２２の角度に依らず第２作業具４２３の作業範囲を明るくなり、オペレータの視界性が向上して車体１の操作がさらにしやすくなる。 Therefore, the second boom angle β is the largest in the horizontal direction and the second arm angle γ with respect to the second boom 421 is the smallest (γ=γ2), that is, the second work tool 423 is moved from the position of FIG. Even in the state of being lowered to the position of FIG. 7 (γ2<γ1), the second working tool 423 is included in the irradiation area Y2 in the vertical direction of the swing lighting device 63, so that the working range of the second working tool 423 is reduced. It can be illuminated brightly. Therefore, the work range of the second work tool 423 is brightened regardless of the angle of the second arm 422, the visibility of the operator is improved, and the operation of the vehicle body 1 is further facilitated.
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The embodiments of the present invention have been described above. It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those including all the configurations described. Further, a part of the configuration of this embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of this embodiment can be added to the configuration of another embodiment. Furthermore, it is possible to add/delete/replace other configurations with respect to a part of the configurations of the present embodiment.
例えば、上記実施形態では、副腕４２は、主腕４１から離れる方向であって旋回体３の側方へはみ出す範囲まで回動し、スイング照明装置６３は、主腕４１とは反対側の副腕４２の側方（左側方）に配置されていたが、副腕４２は必ずしも旋回体３の側方へはみ出す必要はなく、スイング照明装置６３は少なくともスイングポスト５に取り付けられていればよい。 For example, in the above-described embodiment, the sub arm 42 rotates in the direction away from the main arm 41 to the extent of protruding to the side of the revolving unit 3, and the swing lighting device 63 causes the sub arm on the opposite side of the main arm 41 to rotate. Although it is arranged on the side of the arm 42 (on the left side), the sub arm 42 does not necessarily have to protrude to the side of the revolving unit 3, and the swing lighting device 63 may be attached to at least the swing post 5.
また、上記実施形態では、スイング照明装置６３は、水平方向よりも上方側も照射していたが、少なくとも水平方向よりも下方を照射するものであればよい。 In addition, in the above-described embodiment, the swing lighting device 63 irradiates the upper side with respect to the horizontal direction, but at least the lower side with respect to the horizontal direction may be irradiated.
また、上記実施形態では、第２ブーム角度βが水平方向に対して最も大きい場合、スイング照明装置６３の上下方向における照射領域Ｙ２と第２ブーム用照明装置６２の上下方向における照射領域Ｚとが重なる領域を有していたが、スイング照明装置６３の上下方向における照射領域Ｙ２と第２ブーム用照明装置６２の上下方向における照射領域Ｚとは、必ずしも重なる領域を有していなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when the second boom angle β is the largest in the horizontal direction, the irradiation area Y2 in the vertical direction of the swing lighting device 63 and the irradiation area Z in the vertical direction of the second boom lighting device 62 are the same. Although the irradiation area Y2 in the vertical direction of the swing lighting device 63 and the irradiation area Z in the vertical direction of the second boom lighting device 62 do not necessarily have to overlap with each other.
また、上記実施形態では、双腕型油圧ショベル１は、スイング照明装置６３以外に、複数の前方用照明装置６０、一対の第１ブーム用照明装置６１Ｌ，６１Ｒ、及び第２ブーム用照明装置６２を備えていたが、必ずしもこれら全ての照明装置を備えている必要はない。しかしながら、双腕型油圧ショベル１がこれらの照明装置を備えることにより、図１や図２等において一点鎖線で示すように、各照明装置の照射領域が互いに重なる領域が多くなるため、より明るい範囲が増えてオペレータはより操作がしやすくなる。 In addition, in the above-described embodiment, the dual-arm hydraulic excavator 1 includes, in addition to the swing lighting device 63, a plurality of front lighting devices 60, a pair of first boom lighting devices 61L and 61R, and a second boom lighting device 62. However, it is not always necessary to include all of these lighting devices. However, since the dual-arm hydraulic excavator 1 is provided with these lighting devices, the irradiation areas of the respective lighting devices increase in many areas as shown by the alternate long and short dash lines in FIGS. Is increased and the operator can operate it more easily.
１：双腕型油圧ショベル、車体（双腕型の作業機械）
２：走行体
３：旋回体
５：スイングポスト
４１：主腕（第１の作業腕）
４２：副腕（第２の作業腕）
６０：前方用照明装置
６１：第１ブーム用照明装置
６２：第２ブーム用照明装置
６３：スイング照明装置（照明装置）
４１１：第１ブーム
４１２：第１アーム
４１３：第１作業具
４２１：第２ブーム
４２２：第２アーム
４２３：第２作業具
1: Dual-arm hydraulic excavator, car body (double-arm working machine)
2: traveling body 3: revolving body 5: swing post 41: main arm (first working arm)
42: secondary arm (second working arm)
60: Front lighting device 61: First boom lighting device 62: Second boom lighting device 63: Swing lighting device (lighting device)
411: 1st boom 412: 1st arm 413: 1st work implement 421: 2nd boom 422: 2nd arm 423: 2nd work implement
Claims (3)
前記第２の作業腕は、前記第１の作業腕から離れる方向であって、前記旋回体の側方へはみ出す範囲まで回動可能であり、
前記スイングシリンダは、前記ロッドの端部が前記スイングポストにおける前記第１の作業腕側となる一側部に枢着され、
前記スイングポストにおける前記一側部と反対側の他側部には、少なくとも水平方向よりも下方を照射し、かつ前記第２の作業腕の水平方向の回動に追従する方向に照射する照明装置が取り付けられている
ことを特徴とする双腕型の作業機械。 The traveling body, the revolving body provided so as to be rotatable above the traveling body, the first working arm mounted in front of the revolving body and rotatable in the up-down direction, and the first working arm of the revolving body. A horizontal swingable swing post, a second workable arm attached to the swing post that is vertically and horizontally rotatable, and a rod In a double-arm type working machine including a swing cylinder that rotates the swing post by expanding and contracting ,
The second working arm is rotatable in a direction away from the first working arm and to a range protruding laterally of the revolving structure,
In the swing cylinder, an end portion of the rod is pivotally attached to one side portion of the swing post that is on the side of the first working arm,
Lighting wherein the other side opposite to the one side of definitive to swing post, which is irradiated with lower than at least the horizontal direction, and is irradiated in a direction to follow the horizontal rotation of the second working arm A dual-arm type working machine, which is equipped with a device.
前記第２の作業腕は、
基端部が前記スイングポストに回動可能に取り付けられた第２ブームと、
前記第２ブームの先端部に回動可能に取り付けられた第２アームと、
前記第２アームの先端部に回動可能に取り付けられた第２作業具と、を有し、
前記第２ブームには、該第２ブームの角度に応じた方向を照射する第２ブーム用照明装置が取り付けられており、
前記第２ブームの角度が水平方向に対して最も大きい場合において、前記照明装置の上下方向における照射領域と前記第２ブーム用照明装置の上下方向における照射領域とが重なる領域を有する
ことを特徴とする双腕型の作業機械。 The dual-arm type working machine according to claim 1 ,
The second working arm is
A second boom whose base end is rotatably attached to the swing post;
A second arm rotatably attached to the tip of the second boom;
A second working tool rotatably attached to the tip of the second arm,
A second boom lighting device for irradiating a direction according to the angle of the second boom is attached to the second boom,
In the case where the angle of the second boom is the largest with respect to the horizontal direction, there is a region in which the vertical irradiation region of the lighting device and the vertical irradiation region of the second boom lighting device overlap each other. A dual-arm type working machine.
前記第１の作業腕は、
基端部が前記旋回体に回動可能に取り付けられた第１ブームと、
前記第１ブームの先端部に回動可能に取り付けられた第１アームと、
前記第１アームの先端部に回動可能に取り付けられた第１作業具と、を有し、
前記第１ブームには、該第１ブームの角度に応じた方向を照射する第１ブーム用照明装置が取り付けられており、
前記旋回体の上部には、前方を照射するための前方用照明装置が取り付けられている
ことを特徴とする双腕型の作業機械。 The dual-arm type working machine according to claim 1 ,
The first working arm is
A first boom having a base end rotatably attached to the revolving structure;
A first arm rotatably attached to the tip of the first boom;
A first working tool rotatably attached to the tip of the first arm,
A first boom lighting device that irradiates a direction according to the angle of the first boom is attached to the first boom,
A dual-arm working machine characterized in that a front illumination device for illuminating the front is attached to the upper part of the revolving structure.
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