JP6720002B2 - 多次元の対象物の印刷装置 - Google Patents
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Description
対象物に印刷するために、背景技術において、一面では、印刷すべき対象物または印刷ヘッドを、多軸ロボット、いわゆるロボットアームを用いて案内する装置が公知である。そのような装置は、例えば独国特許出願公開第102010004496号明細書に記載されている。この装置の欠点は、一方で、剛性が低く、これにより、静的変形および振動による移動エラーのおそれが生じることにある。別の欠点は、ロボットアームの複数の駆動装置の移動不精度が加算され、ひいては増大されることにある。さらにまた、ロボットアームのヘッドを専ら一定の速度で直線の所定の移動距離だけ動かすためには、ロボットの全ての駆動装置を正確に互いに調和させて駆動制御しかつ移動させなければならない。各々の駆動装置の極めて小さなエラーが重なると、高精度の印刷にとって必要とされる移動精度をもはや満たさない全体エラーが生じてしまう。
本発明の課題は、背景技術の欠点を少なくとも低減し、様々な対象物の高精度の印刷を可能にする、多次元の対象物の印刷装置を提供することである。
本発明を、添付の図面に基づいてさらに詳しく説明する。相互に対応する構成要素および構成部材には、図面において、同一の符号が設けられている。図面を見やすくするために、縮尺通りの図示はしていない。
9 鉛直の支持体
10 対象物支持体
10.1 対象物保持体(たとえばクランプを有する)
11 工具支持体
12 プレコート装置
13 インクジェット印刷ヘッド
14 乾燥装置
15 開口部
16 フレーム
17 側壁
18 U字形構成要素
19 ガントリー駆動装置を有するガントリーキャリッジ
20 ガイドレール
21 第1の移動軸線
22 第2の移動軸線
23 第3の移動軸線
31 ガイドキャリッジを有する第1のガイド軌道
32 ガイドキャリッジを有する第2のガイド軌道
33 ガイドキャリッジを有する第3のガイド軌道
41 第1の回転軸線
42 第2の回転軸線
43 第3の回転軸線
51 第1のサーボ回転駆動装置
52 第2のサーボ回転駆動装置
53 第3のサーボ回転駆動装置
100 印刷装置
200 底部/基台
1000 印刷すべき対象物
b 移動軌道
h 高さ位置調節
S 重心
Claims (12)
- 多次元の対象物(1000)の印刷装置(100)であって、
印刷すべき対象物(1000)を保持しかつ移動させる対象物支持体(10)と、
位置固定された処理ツール(12,13,14)を保持する工具支持体(11)と、
前記工具支持体(11)が取り付けられたフレーム(16)と、
第1の直角のアーム(8)および第2の直角のアーム(8)と、
を備える装置において、
前記対象物支持体(10)は、位置固定された前記処理ツール(12,13,14)に対して相対的に前記対象物(1000)を並進移動させるために、互いに直交する、それぞれ1本の移動軸線(21,22,23)に沿って方向付けされた第1、第2および第3のガイド軌道(31,32,33)と、
該ガイド軌道(31,32,33)上を移動可能なキャリッジと、を備え、
前記対象物支持体(10)は、前記対象物(1000)を回転させるための第1の回転軸線(41)を有し、該第1の回転軸線(41)は、第1の移動軸線(21)に対して平行に方向付けされ、
前記対象物支持体(10)は、前記対象物(1000)を回転させるための第2の回転軸線(42)を有し、該第2の回転軸線(42)は、第2の移動軸線(22)に対して平行に方向付けされ、
前記対象物支持体(10)は、前記対象物(1000)を回転させるための第3の回転軸線(43)を有し、該第3の回転軸線(43)は、第3の移動軸線(23)に対して平行に方向付けされ、
第2ガイド軌道(32)は、第1のガイド軌道(31)に配置されており、
第3ガイド軌道(33)は、前記第2のガイド軌道(32)に配置されており、
前記第1の回転軸線(41)は、前記第3のガイド軌道(33)に配置されており、
前記第2の回転軸線(42)は、前記第1の直角のアーム(8)を介して、前記第1の回転軸線(41)に配置されており、
前記第3の回転軸線(43)は、前記第2の直角のアーム(8)を介して、前記第2の回転軸線(42)に配置されている、
ことを特徴とする、印刷装置。 - 前記第1のガイド軌道(31)が、互いに平行に方向付けされた2つのガイドレール(20)を備える、請求項1記載の印刷装置。
- 前記2つのガイドレール(20)は、水平に配置されている、請求項2記載の印刷装置。
- 各々のガイドレール(20)が、当該印刷装置(100)の基台または底板(200)に対して高い位置で、それぞれ側壁(17)上に配置されている、請求項2または3記載の印刷装置。
- 両方の前記側壁(17)は、互いに結合されていて、U字形材(18)の脚部を形成している、請求項4記載の印刷装置。
- 前記U字形材(18)は、前記フレーム(16)を越えて延在している、請求項5記載の印刷装置。
- 前記U字形材(18)は、少なくとも3つの同一構造の構成要素(18)から組み合わされている、請求項6記載の印刷装置。
- 前記第1のガイド軌道(31)は、ガントリー駆動装置(19)を有するガントリーキャリッジとして構成されている、請求項2から7までのいずれか1項記載の印刷装置。
- 前記処理ツール(12,13,14)のうちの1つとして、少なくとも1つの印刷ヘッドが設けられている、請求項1から8までのいずれか1項記載の印刷装置。
- 前記印刷ヘッドは、インクジェット印刷ヘッドである、請求項9記載の印刷装置。
- 前記工具支持体(11)は、高さ変化可能(h)であり、前記フレーム(16)のほぼ鉛直の支持体(9)に沿って摺動可能である、請求項1から10までのいずれか1項記載の印刷装置。
- 前記工具支持体(11)は、前記各処理ツール(12,13,14)のための開口部(15)を有し、該開口部(15)は、各前記処理ツール(12,13,14)が択一的な互いに90°回動させられた2つの姿勢に嵌着可能に構成されている、請求項1から11までのいずれか1項記載の印刷装置。
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