JP6714125B1 - 車両操舵装置 - Google Patents
車両操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6714125B1 JP6714125B1 JP2019081468A JP2019081468A JP6714125B1 JP 6714125 B1 JP6714125 B1 JP 6714125B1 JP 2019081468 A JP2019081468 A JP 2019081468A JP 2019081468 A JP2019081468 A JP 2019081468A JP 6714125 B1 JP6714125 B1 JP 6714125B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hysteresis
- steering angle
- yaw rate
- steering
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 27
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 6
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記操舵機構の回転角である操舵角を検出し前記操舵角に対してヒステリシスを有した検出舵角を出力する舵角センサと、
前記操舵角と前記検出舵角との差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記操舵角の目標値である目標舵角と前記操舵角との差に等しくなるように、前記目標舵角と前記検出舵角と前記ヒステリシス推定値に基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標舵角と、前記検出舵角と、前記電動機の電流と、前記車両のヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定した操舵角推定値を出力する操舵角推定部と、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値に対して、前記舵角センサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とするものである。
車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記車両のヨーレートを検出し前記ヨーレートに対してヒステリシスを有する検出ヨーレートを出力するヨーレートセンサと、
前記ヨーレートと前記検出ヨーレートとの差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記ヨーレートの目標値である目標ヨーレートと前記ヨーレートの差に等しくなるように前記目標ヨーレートと前記検出ヨーレートと前記ヒステリシス推定値とに基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標ヨ―レートと、前記検出ヨ―レートと、前記車両の状態に基づいて演算したヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定したヨ―レート推定値を出力するヨ―レート推定部と、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値に対して、前記ヨ―レートセンサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とするものである。
図1は、実施の形態1、および実施の形態2による、車両操舵装置の全体構成図である。図1において、車両操舵装置100は、車両を操舵する操舵機構1と、電動機減速ギア3を介して操舵機構1を回転させる電動機2と、操舵機構1の回転角である操舵角を検出して検出舵角S1を出力する舵角センサ4と、舵角制御器5とを備えている。舵角制御器5は、実際の操舵角である実舵角と検出舵角S1との偏差に相当する後述するヒステリシス推定値H1を出力するヒステリシス推定部6と、上位制御器8から出力される目標舵角S0と検出舵角S1とヒステリシス推定値H1とに基づいて電流指令値Icを生成する制御部7とを備える。制御部7から出力された電流指令値Icは、電動機2を制御する電動機制御装置(図示せず)に伝達される。電動機制御装置は、電流指令値Icに基づいて例えば半導体スイッチング素子により構成されたインバータ装置を制御し、電動機電流を電流指令値Icに追従させるように制御する。なお、インバータ装置を含む電動機制御装置は、制御部7に内蔵されていてもよい。
次に、実施の形態2による車両操舵装置について説明する。実施の形態1では、前述したようにヒステリシス推定部6へ入力する入力値X1として目標舵角S0を用いていた。しかし、制御応答性が低い場合及び摩擦などの外乱がある環境では、目標舵角S0と操舵角の差が大きくなり、実施の形態1の構成ではヒステリシスの推定が不正確となる可能性がある。実施の形態2では、目標舵角以外の入力値をヒステリシス推定部6に入力してヒステリシスの推定を行うように構成したものである。以下、実施の形態2による車両操舵装置を、実施の形態1による車両操舵装置との相違点を主体にして説明する。図1、図3、図4、図5、図6、および図7は、実施の形態2による車両操舵装置にも適用される。
(1)車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記操舵機構の回転角である操舵角を検出し前記操舵角に対してヒステリシスを有した検出舵角を出力する舵角センサと、
前記操舵角と前記検出舵角との差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記操舵角の目標値である目標舵角と前記操舵角との差に等しくなるように、前記目標舵角と前記検出舵角と前記ヒステリシス推定値に基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標舵角と、前記検出舵角と、前記電動機の電流と、前記車両のヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定した操舵角推定値を出力する操舵角推定部と、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値に対して、前記舵角センサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とする車両操舵装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、舵角センサのヒステリシスをなくすように補正するので、滑らかに操舵ができる。また、車両の走行経路と目標経路との乖離を抑えることができる。
前記ヒステリシス推定部は、前記操舵角から前記検出舵角を減算した差に相当する前記ヒステリシス推定値を推定するように構成され、
前記制御部は、前記目標舵角から前記検出舵角と前記ヒステリシス推定値とを減算した値に基づいて、前記電動機を制御するように構成された操舵制御装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、目標舵角と検出舵角とヒステリシス推定値を上記符号のように加減算することで、目標舵角と操舵角の差と等価の値となり、望ましい偏差入力を用いた舵角制御が可能となる効果がある。
前記操舵角推定部は、前記目標舵角に対して高周波の位相を遅らせた操舵角推定値を出力するように構成された車両操舵装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、目標舵角を操舵角に近づけるような周波数応答を付与することで、ヒステリシス推定の精度を向上させることができる。
前記ヒステリシス推定部は、前記舵角センサ自体が有するヒステリシスを補償するように構成された操舵制御装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、舵角センサ自体が持つヒステリシスを補償することができる。
実施の形態1、および実施の形態2では、舵角制御における検出舵角S1のヒステリシスを補償するように構成していた。これに対して実施の形態3では、ヨーレート制御における検出ヨーレートのヒステリシスを補償するように構成したものである。図8は、実施の形態3による車両操舵装置の全体構成図である。
次に、実施の形態4による車両操舵装置について説明する。実施の形態3では、前述したようにヒステリシス推定部6へ入力する入力値X3として目標ヨーレートY0を用いていた。しかし、制御応答性が低い場合及び摩擦などの外乱がある環境では、目標ヨーレートY0とヨーレートの差が大きくなり、実施の形態3の構成ではヒステリシスの推定が不正確となる可能性がある。実施の形態4では、目標ヨーレート以外の入力値をヒステリシス推定部62に入力してヒステリシスの推定を行うように構成したものである。以下、実施の形態4による車両操舵装置を、実施の形態3による車両操舵装置との相違点を主体にして説明する。図8、図9、図10、図11、および図12は、実施の形態4による車両操舵装置にも適用される。
(5)車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記車両のヨーレートを検出し前記ヨーレートに対してヒステリシスを有する検出ヨーレートを出力するヨーレートセンサと、
前記ヨーレートと前記検出ヨーレートとの差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記ヨーレートの目標値である目標ヨーレートと前記ヨーレートの差に等しくなるように前記目標ヨーレートと前記検出ヨーレートと前記ヒステリシス推定値とに基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標ヨ―レートと、前記検出ヨ―レートと、前記車両の状態に基づいて演算したヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定したヨ―レート推定値を出力するヨ―レート推定部と、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値に対して、前記ヨ―レートセンサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とする車両操舵装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、ヨーレートセンサのヒステリシスをなくすように補正するので、滑らかにヨーレート制御ができる。
前記制御部は、前記目標ヨーレートから前記検出ヨーレートと前記ヒステリシス推定値を減算した値に基づいて前記電動機を制御するように構成されたことを特徴とする車両操舵装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、目標ヨーレートと検出ヨーレートとヒステリシス推定値を上記符号のように加減算することで、目標ヨーレートとヨーレートの差と等価の値となり、望ましい偏差入力を用いたヨーレート制御が可能となる効果がある。
前記ヒステリシス推定部は、前記目標ヨーレートに対して高周波の位相を遅らせたヨーレート推定値を出力するように構成された車両操舵装置。
このように構成された車両操舵装置によれば、前記目標ヨーレートをヨーレートに近づけるような周波数応答を付与することで、ヒステリシス推定の精度を向上させることができる。
4 舵角センサ、5 舵角制御器、6、62 ヒステリシス推定部、7、63 制御部、
8 上位制御器、9 ヨーレートセンサ、10 転舵輪、11 ステアリングホイール、
12 ステアリングシャフト、13 ラック・ピニオンギア、14 ラック、
21、57 加算部、22 偏差演算部、31 操舵角推定部、
32、72 小振幅ろ過フィルタ、41 ヒステリシスフィルタ、23、42 減算器、
51 第1の擬似微分器、52 第2の擬似微分器、53 第1のゲイン、
54 第2のゲイン、55 第3のゲイン、56 位相補償器、58 減算部、
61 ヨーレート制御器、71 ヨーレート推定部
Claims (7)
- 車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記操舵機構の回転角である操舵角を検出し前記操舵角に対してヒステリシスを有した検出舵角を出力する舵角センサと、
前記操舵角と前記検出舵角との差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記操舵角の目標値である目標舵角と前記操舵角との差に等しくなるように、前記目標舵角と前記検出舵角と前記ヒステリシス推定値に基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標舵角と、前記検出舵角と、前記電動機の電流と、前記車両のヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定した操舵角推定値を出力する操舵角推定部と、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値に対して、前記舵角センサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記操舵角推定部から出力された前記操舵角推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とする車両操舵装置。 - 前記ヒステリシス推定部は、前記操舵角から前記検出舵角を減算した差に相当する前記ヒステリシス推定値を推定するように構成され、
前記制御部は、前記目標舵角から前記検出舵角と前記ヒステリシス推定値とを減算した値に基づいて、前記電動機を制御するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両操舵装置。 - 前記操舵角推定部は、前記目標舵角に対して高周波の位相を遅らせた操舵角推定値を出力するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両操舵装置。 - 前記ヒステリシス推定部は、前記舵角センサ自体が有するヒステリシスを補償するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の車両操舵装置。 - 車両を操舵する操舵機構と、
前記操舵機構を回転させる電動機と、
前記車両のヨーレートを検出し前記ヨーレートに対してヒステリシスを有する検出ヨーレートを出力するヨーレートセンサと、
前記ヨーレートと前記検出ヨーレートとの差に相当するヒステリシス推定値を推定するヒステリシス推定部と、
前記ヨーレートの目標値である目標ヨーレートと前記ヨーレートの差に等しくなるように前記目標ヨーレートと前記検出ヨーレートと前記ヒステリシス推定値とに基づいて前記電動機を制御する制御部と、
を備え、
前記ヒステリシス推定部は、
前記目標ヨ―レートと、前記検出ヨ―レートと、前記車両の状態に基づいて演算したヨ―レートと、のうちの少なくとも一つを入力値とし、前記入力値に基づいて推定したヨ―レート推定値を出力するヨ―レート推定部と、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値に対して、前記ヨ―レートセンサが有する前記ヒステリシスの特性に対応したヒステリシス関数処理を施すヒステリシスフィルタと、
前記ヨ―レート推定部から出力された前記ヨ―レート推定値から前記ヒステリシスフィルタの出力を減算する減算器と、
を有し、前記減算器の出力を前記ヒステリシス推定値として出力するように構成されている、
ことを特徴とする車両操舵装置。 - 前記ヒステリシス推定部は、前記ヨーレートから前記検出ヨーレートを減算した差に相当する前記ヒステリシス推定値を推定するように構成され、
前記制御部は、前記目標ヨーレートから前記検出ヨーレートと前記ヒステリシス推定値を減算した値に基づいて前記電動機を制御するように構成されている、
ことを特徴とする請求項5に記載の車両操舵装置。 - 前記ヨ―レート推定部は、前記目標ヨーレートに対して高周波の位相を遅らせたヨーレート推定値を出力するように構成されている、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の車両操舵装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019081468A JP6714125B1 (ja) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 車両操舵装置 |
EP19925641.3A EP3960587A4 (en) | 2019-04-23 | 2019-07-16 | VEHICLE STEERING DEVICE |
PCT/JP2019/027897 WO2020217550A1 (ja) | 2019-04-23 | 2019-07-16 | 車両操舵装置 |
CN201980095534.8A CN113710561B (zh) | 2019-04-23 | 2019-07-16 | 车辆转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019081468A JP6714125B1 (ja) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 車両操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6714125B1 true JP6714125B1 (ja) | 2020-06-24 |
JP2020175865A JP2020175865A (ja) | 2020-10-29 |
Family
ID=71104021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019081468A Active JP6714125B1 (ja) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 車両操舵装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3960587A4 (ja) |
JP (1) | JP6714125B1 (ja) |
CN (1) | CN113710561B (ja) |
WO (1) | WO2020217550A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114834526A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-02 | 南京航空航天大学 | 一种云控自动转向装置的时滞控制***及方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7164056B2 (ja) * | 2020-11-16 | 2022-11-01 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
CN112977603B (zh) * | 2021-02-20 | 2022-05-06 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 电机控制的方法和装置、农机以及计算机可读存储介质 |
CN114852171B (zh) * | 2022-04-25 | 2023-08-15 | 上海仙途智能科技有限公司 | 车辆及其转向控制方法及装置、存储介质、终端 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3003228B2 (ja) * | 1991-01-14 | 2000-01-24 | 株式会社デンソー | 車両の舵角制御装置 |
JP3139852B2 (ja) * | 1992-09-30 | 2001-03-05 | マツダ株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP3425298B2 (ja) * | 1996-06-05 | 2003-07-14 | アルプス電気株式会社 | 舵角センサユニット |
JP2004045087A (ja) * | 2002-07-09 | 2004-02-12 | Yazaki Corp | 回転角度検出装置及び回転角度検出方法 |
JP2004345460A (ja) * | 2003-05-21 | 2004-12-09 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動操舵システム |
JP4559982B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2010-10-13 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転角度検出装置及びその初期設定方法 |
JP5200033B2 (ja) * | 2007-12-14 | 2013-05-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
KR101090588B1 (ko) * | 2009-07-22 | 2011-12-08 | 주식회사 만도 | 능동전륜 조향시스템의 결함허용 제어방법 |
JP2015232761A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | 株式会社ジェイテクト | 車両の制御装置及びステアリング装置 |
KR102354755B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2022-01-25 | 현대모비스 주식회사 | Mdps 시스템의 조향각 신호 및 모터각 신호 보상 장치 및 방법 |
JP6288157B2 (ja) | 2016-05-02 | 2018-03-07 | 株式会社ジェイテクト | 車両操舵装置 |
EP3501945A4 (en) * | 2017-08-02 | 2019-10-09 | NSK Ltd. | ELECTRIC POWER STEERING DEVICE |
-
2019
- 2019-04-23 JP JP2019081468A patent/JP6714125B1/ja active Active
- 2019-07-16 CN CN201980095534.8A patent/CN113710561B/zh active Active
- 2019-07-16 WO PCT/JP2019/027897 patent/WO2020217550A1/ja unknown
- 2019-07-16 EP EP19925641.3A patent/EP3960587A4/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114834526A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-02 | 南京航空航天大学 | 一种云控自动转向装置的时滞控制***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3960587A1 (en) | 2022-03-02 |
JP2020175865A (ja) | 2020-10-29 |
WO2020217550A1 (ja) | 2020-10-29 |
CN113710561B (zh) | 2024-02-13 |
EP3960587A4 (en) | 2022-06-08 |
CN113710561A (zh) | 2021-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6714125B1 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP6079942B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN111278714B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
CN108974110B (zh) | 车用控制装置 | |
US9914473B2 (en) | Electric power steering system | |
US9610973B2 (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
JP2016222245A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6020776B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5994959B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008018825A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
CN111212778B (zh) | 电动助力转向装置 | |
WO2013061568A1 (ja) | 操舵制御装置、および操舵制御方法 | |
WO2014184900A1 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置およびその制御方法 | |
JP2009029175A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6387657B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2019166932A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5959981B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7359045B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JP2023008890A (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力装置 | |
JP5028888B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5217901B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009286350A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5040414B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2022147728A (ja) | 車両用操向システムの制御装置 | |
JP2022147727A (ja) | 車両用操向システムの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191107 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20191107 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200604 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6714125 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |