JP6709292B2

JP6709292B2 - ローラースケート装置及び電動バランス車

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Publication number: JP6709292B2
Application number: JP2018553902A
Authority: JP
Inventors: 中元陳; ▲シン▼健 ▲ジ▼; 斌 ▲トゥ▼; イナム・イブラヘーム
Original assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2018-07-09
Publication date: 2020-06-10
Anticipated expiration: 2038-07-09
Also published as: KR102080687B1; US20190256163A1; KR102115844B1; KR20200020976A; JP2019527565A; EP3459604A4; KR20200020975A; RU2722466C1; KR20190013708A; KR102115845B1; WO2019019905A1; RU2703783C1; EP3459604A1

Description

本出願は出願日が２０１７年７月２７日であり、出願番号が「２０１７１０６２６４９１．４」であり、発明名称が「ローラースケート装置」である中国特許出願の優先権、及び出願日が２０１７年７月２７日であり、出願番号が「２０１７１０６２５５３３．２」であり、発明名称が「電動バランス車」である中国特許出願の優先権を主張し、参照によりその全部の内容が本明細書に組み込まれる。

本出願の実施例はローラースケート又は歩行代替工具技術分野に関し、特にローラースケート装置及び電動バランス車に関する。

ローラースケートシューズは、娯楽ツール又は歩行代替工具として主に速度型、操縦型に分けられることが可能であるが、この２種類のローラースケートシューズの構造形態は基本的に同じであり、シューズ本体とシューズ底部に装着するローラーフレーム及びいくついかのローラーを含み、相違点として使用目的によってローラーの数、サイズ及び配置が異なる。使用過程では、いずれも操縦者の人力によって駆動され、例えば踏み、蹴りの動作によって滑走を実現するため、一定の制限があり、長期間使用すると疲労が発生しやすく、また、滑走過程では、ローラーシューズを履いて立ってバランスを維持する必要があり、操縦者に対する要求が高く、最終的にローラーシューズのユーザーエクスペリエンスが悪くなる。

これを鑑みて、本出願の実施例が解決しようとする技術的課題の一つは従来技術の上記技術的欠陥を克服又は緩和するためのローラースケート装置及び電動バランス車を提供することにある。

本出願の実施例によるローラースケート装置は、フットボード、接地部、第一のセンサー、駆動素子、第一のコントローラを備え、前記フットボードが前記第一のセンサーと前記接地部とにカップリングされ、前記接地部が前記駆動素子に結合され、前記第一のコントローラが前記第一のセンサーと前記駆動素子とに結合され、前記フットボードが、片足で立ち、しかも片足で立つ時に前又は後へ傾斜するように配置され、前記接地部が前記駆動素子の駆動で動作するように配置され、前記第一のセンサーが前記フットボード上の運転者の姿勢を感知するように配置され、前記駆動素子が前記接地部の動作を制御及び前記ローラースケート装置全体をバランスが取られた状態に維持するための出力信号を生成するように配置され、前記第一のコントローラが前記姿勢に基づいて前記出力信号の生成を制御するように配置される。

本出願の実施例による電動バランス車は、少なくとも本出願のいずれかの実施例におけるローラースケート装置を備え、隣接する二つのローラースケート装置の間に、二つのローラースケート装置を一体化される接地部として組み立てるための接続部材が設置されている。

上記の技術的解決策から分かるように、本出願の実施例では、前記フットボードが前記第一のセンサーと前記接地部とにカップリングされ、前記接地部が前記駆動素子に結合され、前記第一のコントローラが前記第一のセンサーと前記駆動素子とに結合され、前記フットボードが、片足で立ち、しかも片足で立つ時に前又は後へ傾斜するように配置され、前記接地部が前記駆動素子の駆動で動作するように配置され、前記第一のセンサーが前記フットボード上の運転者の姿勢を感知するように配置され、前記駆動素子が前記接地部の動作を制御及び前記ローラースケート装置全体をバランスが取られた状態に維持するための出力信号を生成するように配置され、前記第一のコントローラが前記姿勢に基づいて前記出力信号の生成を制御するように配置される。また、少なくとも二つのローラースケート装置は接続部材によって一つの電気バランスカ−として組み立てられ、本出願によって、人力によって駆動されて滑走を実現することによって引き起こされる身体的疲労を回避し、また、滑走過程では、装置自体がバランスが取られた状態を維持することができ、操縦者に対する操作スキル要求が低いため、ユーザーエクスペリエンスが向上し、言い換えれば、全体としてユーザーエクスペリエンスがより良いローラースケート装置と電気バランスカ−が提供される。

本出願の実施例１におけるローラースケート装置の構造の概略構成図である。本出願の実施例２におけるローラースケート装置の構造の概略構成図である。本出願の実施例３におけるローラースケート装置の構造の概略構成図のその一である。本出願の実施例３におけるローラースケート装置の構造の概略構成図のその二である。代替可能な本出願の実施例３における固定架台を示す図である。本出願の実施例４におけるローラースケート装置の概略構造を示す図である。本出願の実施例５におけるローラースケート装置の具体的な実現構造を示す図である。本出願の実施例６におけるローラースケート装置の具体的な実現構造を示す図である。本出願の実施例７におけるローラースケート装置の構造を示す図のその一である。本出願の実施例７におけるローラースケート装置の構造を示す図のその二である。本出願の実施例８におけるローラースケート装置の部分を示す図である。本出願の実施例９におけるローラースケート装置の制御原理を示す図である。本出願の実施例１０における補助接地部が設置される構造を示す図である。本出願の実施例１１におけるステアリング制御方法のフローチャートである。本出願の実施例１２における電動バランス車の構造を示す図である。本出願の実施例１３における電動バランス車の構造を示す図である。本出願の実施例１４における電動バランス車の構造を示す図である。本出願の実施例１５における電動バランス車の構造を示す図である。本出願の実施例１６における電動バランス車の構造を示す図である。本出願の実施例１７における接続部材の両端の詳細を示す図である。本出願の実施例１８における気バランスカーの構造を示す図である。本出願の実施例１９における接続部材の両端の詳細を示す図である。

本出願の実施例又は従来技術における技術的解決策をより明確に説明するために、以下に実施例又は従来技術の記述において必要な図面を簡単に説明し、当然ながら、上記に記載される図面が本出願の実施例にに記載されるいつかの実施例だけであり、当業者であれば、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

当然、本出願の実施例を実施するいずれかの技術的解決策は以上の全ての利点を同時に達成する必要がない。

当業者が本出願の実施例における技術的解決策をより良く理解するために、以下に本出願の実施例の図面を組み合わせながら、本出願の実施例における技術的解決策を明確で、全面的に説明し、明らかに、説明した実施例は本出願の一部の実施例だけであり、全ての実施例ではない。本出願の実施例に基づき、当業者が得た他の実施例は、全て本出願の保護範囲に属するべきである。

以下に本出願の実施例の図面を参照して本出願の実施例の具体的な実施を説明する。

以上の技術的解決策から分かるように、本出願の実施例では、前記フットボードが前記第一のセンサーと前記接地部とにカップリングされ、前記接地部が前記駆動素子に結合され、前記第一のコントローラが前記第一のセンサーと前記駆動素子とに結合され、前記フットボードが、片足で立ち、しかも片足で立つ時に前又は後へ傾斜するように配置され、前記接地部が前記駆動素子の駆動で動作するように配置され、前記第一のセンサーが前記フットボード上の運転者の姿勢を感知するように配置され、前記駆動素子が前記接地部の動作を制御及び前記ローラースケート装置全体をバランスが取られた状態に維持するための出力信号を生成するように配置され、前記第一のコントローラが前記姿勢に基づいて前記出力信号の生成を制御するように配置される。また、少なくとも二つのローラースケート装置は接続部材によって一つの電気バランスカ−として組み立てられ、これにより、人力によって駆動されて滑走を実現することによって引き起こされる身体的疲労を回避し、また、滑走過程では、装置自体がバランスが取られた状態を維持することができ、操縦者に対する操作スキル要求が低いため、ユーザーエクスペリエンスが向上し、言い換えれば、全体としてユーザーエクスペリエンスがより良いローラースケート装置と電気バランスカ−が提供される。

本出願の実施例では、前記第一のセンサーは具体的に前記フットボード上の運転者の姿勢を感知して上下向き感知データを生成するように構成され、前記第一のコントローラは具体的に前記上下向き感知データに基づいて前記フットボードの現在のピッチ角を確定するように構成される。前記第一のコントローラは前記駆動素子の出力信号を制御する時に、具体的に前記フットボードの所望のピッチ角及び前記現在のピッチ角によって前記駆動素子の出力信号を制御し、例えば前記フットボードの所望のピッチ角及び前記現在のピッチ角との角度差によって前記駆動素子の出力信号を制御する。

以下に具体的なローラースケートシューズの形態で上記ローラースケート装置を実現することを例示的に説明するが、説明すべきものとして、ローラースケートシューズがローラースケート装置の唯一の実現形態ではなく、上記ローラースケート装置を、手でローラースケートを行うことに適用する製品形態、又は身体障害者がローラースケートを行うことに適用する製品形態として作ることができる。

さらに、下記の実施例では、前記接地部を例示的にホイールとし、前記接地部は前記駆動素子の駆動で転がる。後続のステアリングを制御する時に、ホイールの回転速度を制御してステアリング制御のための回転速度差を生成する。

しかし、他の実施例では、ホイールに限定されず、実際、地面と物理的に接触することができる他のいずれかの構造形態であってもよい。例えば、スケート又はスキーなどのシーンに適用する場合、前記接地部は平板状のような構造部材であってもよく、前記接地部は前記駆動素子の駆動で滑走する。また、ホイールは必ずしも円形ではなく、ホイールが円形でない場合、接触面を適応的に改造すればよく、ホイールと接触面が合理的な物理的接触を形成するようにする。

さらに、下記の実施例では、前記第一のセンサーは具体的にジャイロスコープであってもよいが、これに限定されず、前記フットボード上の運転者の姿勢を感知して上下向き感知データを生成することができるものであればよい。下記の実施例では、第一のセンサーが示されない。

さらに、下記の実施例では、前記駆動素子は具体的にモータであるが、これに限定されず、前記接地部を駆動して動作することができ、具体的な応用シーンを実現することができるものであればよい。前記駆動素子がモータである場合、前記駆動素子の出力信号は前記駆動素子の出力トルクである。

実施例１（一つの単独した接地部）
図１は本出願の実施例１におけるローラースケート装置の構造の概略構成図である。図１に示すように、ローラースケートシューズという具体的な製品形態でローラースケート装置を実現する時に、ローラースケートシューズは具体的に上記フットボード１０１、接地部１０２、モータ（図１に示されていない）、第一のコントローラ（図１に示されていない）を備え、前記フットボード１０１が片足で立つことに適用するように構成され、前記接地部１０２の数が具体的に一つであり、即ち運転者が前記ローラースケートシューズを介して地面と一つだけの接触点を有する。これに対応して、前記駆動素子の数が一つである。

具体的には、前記駆動素子が前記接地部１０２のホイールハブ内に直接嵌め込まれてもよいため、ローラースケートシューズの全体的な構造は比較的コンパクトとなる。

しかし、説明すべきものとして、ローラースケートシューズの全体的な構造のコンパクト性を考慮又は重点に考慮しない場合、前記駆動素子をはめ込んで前記接地部１０２のホイールハブ内に設置されなくてもよく、例えば固定架台又は他の類似の構造によってフットボード１０１の下方位置に設置さればよい。

実施例２（短距離に設置される二つの接地部１０２ａ及び１０２ｂ）
図２は本出願の実施例におけるローラースケート装置の構造の概略構成図である。図２に示すように、本実施例では、上記実施例１と異なる点は、前記接地部の数が２つであり、それぞれ接地部１０２ａ、１０２ｂであり、接地部１０２、１０２ｂの間の横方向の間隔が小さいため、前記フットボード１０１の中央に近い位置に設置され、そのため、前記ローラースケートシューズを介して地面と２つの接触点を形成し、それによって、運転者のローラースケートシューズの使用難度が低くなることである。

本実施例では、前記駆動素子の伝動軸は横方向に設置され、即ちローラースケートシューズの行進方向と垂直しでおり、前記伝動軸の両端にそれぞれ前記接地部１０２ａ及び１０２ｂが設置され、前記駆動素子は前記接地部１０２のホイールハブ内に嵌め込まれ、且つ伝動軸を介して前記接地部１０２ａに直接接続され、同時に前記駆動素子が嵌め込まれない接地部１０２ｂに結合される。言い換えれば、前記駆動素子が嵌め込まれた接地部１０２ａはローラースケートシューズの行進中に駆動ホイールとして用いられ、前記駆動素子が嵌め込まれない接地部１０２ｂは従動ホイールとして用いられ、前記従動ホイールは前記駆動ホイールの駆動により回転する。

説明すべきものとして、他の実施例では、前記接地部１０２ａ、１０２ｂにそれぞれ一つのモータを配置することができ、これにより各接地部の動作が個別に制御されてもよい。

実施例３（長距離で設置される２つの接地部１０２ａ及び１０２ｂ）
図３ａ、図３ｂは本出願の実施例３におけるローラースケート装置の構造の概略構成図のその一及びその二である。図３ａ、図３ｂに示すように、本実施例では、上記実施例と異なる点は、接地部１０２ａ、１０２ｂがそれぞれ前記フットボード１０１の左右両側のエッジに近い位置に設置され、即ち地面と形成した２つの接触点の横方向の距離が大きいため、ローラースケートシューズの使用難度をさらに下げる。

上記の実施例２と同様に、接地部１０２ａ、１０２ｂは一つのモータを共同に使用し、具体的に前記駆動素子の伝動軸は横方向に設置され、即ちローラースケートシューズの行進方向と垂直しでおり、前記伝動軸の両端にそれぞれ前記接地部１０２ａ及び１０２ｂが設置され、前記駆動素子はそのうちの一つの前記接地部１０２ａのホイールハブ内に嵌め込まれ、且つ伝動軸を介して前記接地部１０２ａに直接接続され、同時に前記駆動素子が嵌め込まれない接地部１０２ｂに結合される。言い換えれば、前記駆動素子が嵌め込まれた接地部１０２ａはローラースケートシューズの行進中に駆動ホイールとして用いられ、前記駆動素子が嵌め込まれない接地部１０２ｂは従動ホイールとして用いられ、前記従動ホイールは前記駆動ホイールの駆動により回転する。

代替可能に、別の実施例では、前記駆動素子の数が２つであり、接地部１０２ａ、１０２ｂにそれぞれ一つの前記駆動素子が配置され、そのため、接地部１０２ａ、１０２ｂの回転速度の個別制御を実現し、正常な行進中では、接地部１０２ａ、１０２ｂの回転速度が同じである。

上記の実施例１〜３では、前記接地部の軸心が前記フットボード１０１の下方位置に位置し、且つ前記接地部は全体的に前記フットボード１０１の下方位置に位置する。

図３ｂに示すように、固定架台１００ａをさらに備え、前記接地部１０２ａ、１０２ｂは前記固定架台１００ａにカップリングされ、前記固定架台１００ａは前記フットボード１０１の下面に固定される。一つの具体的な応用シーンでは、接地部１０２ａ、１０２ｂと固定架台１００ａを一体に統合し、固定架台１００ａをフットボード１０１の下面に固定することができる。固定架台１００ａは水平方向に沿って前記フットボードの下面に固定される。

他の実施例では、前記固定架台は垂直方向に沿って前記フットボードの下面に固定されてもよく、前記固定架台に穴構造が設置され、前記モータの伝動軸が穴構造を通過し、同時に、前記伝動軸の両端にぞれぞれ一つ又は１組の前記接地部が結合され、それによって接地部が全体的に前記フットボードの下方に設置される。

説明すべきものとして、他の実施例では、他の任意の構造を用いて前記接地部１０２ａ、１０２ｂを最終的に前記フットボード１０１にカップリングすることができる。図３ｃは代替可能な本出願の実施例３における固定架台を示す図である。図３ｃに示すように、迅速的な着脱構造１００ｂによって前記接地点１０２ａ、１０２ｂをフットボードの下面にカップリングさせる。

実施例４（長距離で設置される二つの接地部１０２ａ及び１０２ｂ）
上記の実施例３と異なる点は、下記の図４の実施例において、接地部１０２ａ、１０２ｂを備える場合、それらの横方向の距離が大きく、接地部１０２ａ、１０２ｂの軸心が前記フットボード１０１の下方位置に位置するが、その一部がフットボード１０１から上方に突出することである。

上記の実施例３におけるフットボード１０１を全体的に下方へ移動させ、図４に示す実施例４におけるローラースケート装置の構造の概略構成図を得る。

代替可能に、別の実施例では、前駆駆動素子の数が２つであり、接地部１０２ａ、１０２ｂにそれぞれ一つの前記駆動素子が配置されるため、接地部１０２ａ、１０２ｂの回転速度の個別制御を実現し、正常な行進中、接地部１０２ａ、１０２ｂの回転速度が同じである。

図５は本出願の実施例５におけるローラースケート装置の具体的な実現構造を示す図である。図５に示すように、ローラースケート装置とするローラースケートシューズは一つの接地部１０２を備え、該接地部１０２が前記フットボード１０１の中央位置に位置し、且つ該接地部１０２のホイールハブ内にモータが設置される。モータの伝動軸がホイールハブに貫設され、同時に伝動軸１０３の中央に近い部分に第一のベアリング構造１０４が配置され、該ベアリング構造が接地部１０２に結合され、これにより接地部１０２が駆動されて回転する。

また、図５では、伝動軸の両端に第二のベアリング構造１０５をそれぞれ設置することができ、伝動軸の各端部のベアリング構造がフットボード１０１に結合され、これによりモータ、伝動軸が全体的にフットボード１０１の下方位置に設置される。

図６は、本出願の実施例６におけるローラースケート装置の具体的な実現構造を示す図である。図６に示すように、ローラースケート装置とするローラースケートシューズは２つの接地部、即ち接地部１０２ａ、１０２ｂを備え、接地部１０２ａ、１０２ｂがそれぞれ前記フットボード１０１の左右両側のエッジに近い位置に設置される。接地部１０２ａ、１０２ｂにいずれもモータが配置され、モータ及び伝動軸の設置方式は上記図５に示す実施例を参照することができる。

上記図１−図４の実施例と異なる点は、図５、図６の実施例において、フットボード１０１が長方形ではなく、その両端に円弧があることである。

図７ａ、図７ｂは本出願の実施例７におけるローラースケート装置の構造を示す図のその一及びその二である。図７ａ、図７ｂに示すように、上記図１の実施例に基づき、拘束部１０８が追加され、前記拘束部は前記フットボードに設置され、前記ローラースケート装置を使用する個体の足の位置又は足よりも上方位置を固定するように配置される。選択可能に、前記拘束部はスナップファスナー又はロッキングバックルを備えた構造を有し、前記スナップファスナー又はロッキングバックルによって前記ローラースケート装置を使用する運転者の足の位置又は足よりも上方位置を固定し、運転者がローラースケートシューズから落ちることを防止する。足の位置が例えば足の甲の位置であり、足よりも上方位置が例えば足のくるぶし又はすねである。

さらに、本実施例では、ローラースケート装置はさらに保護カバー１０９を備え、前記保護カバーが前記フットボード１０１に立つ片足の踵と接触して、ローラースケート過程で片足を前記フットボード１０１に安定させるように配置される。保護カバーの具体的な形状は円弧形状であってもよく、そのため片足の踵に密着し、安定したサポートの役割を提供する。

本実施例では、拘束部と保護カバーにより運転者の足に後方位置及び前方位置をサポートする作用を提供し、それによって運転者がローラースケート過程でローラースケートシューズから落ちて引き起こされる転倒危険を効果的に防止する。

さらに、本実施例では、選択可能に、本出願のいずれかの実施例において、さらにバッテリーボックス１０６を備え、前記バッテリーボックス１０６内にバッテリーパック１０７が設置され、前記バッテリーパック１０７が前記駆動素子及び電力を必要とする他の構造又は回路に電力を供給するように配置される。具体的には、前記フットボード１０１は中空キャビティを有し、前記中空キャビティに前記バッテリーボックス１０６が設置される。

図８は本出願の実施例８におけるローラースケート装置の部分を示す図である。本実施例では、ローラースケートシューズとするローラースケート装置の後方部位にバッテリーパック１０７が設置され、具体的には、例えばバッテリーボックスが保護カバー１０９の中空キャビティに設置され、バッテリーパック１０７が該バッテリーボックス内に設置される。

説明すべきものとして、別の実施例では、上記の図８と異なる点は、運転者によってバッテリーパック１０７を身体に装着し、さらに外部の電源線を介してローラースケートシューズにおける電気回路又は素子例えば第一のコントローラ、モータと接続することである。

図９は本出願の実施例９におけるローラースケート装置の制御原理を示す図である。図９に示すように、前記フットボードが前又は後へ傾斜する場合、前記第一のコントローラは前記フットボードの所望のピッチ角θ*と現在のピッチ角θとの角度差に基づいて駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力トルクを制御するように構成される。具体的には、前記フットボードの現在のピッチ角速度ωと、所望のピッチ角θ*及び現在のピッチ角θとの角度差θ_errorに基づいて、駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力トルクを制御する。本実施例では、駆動電気信号は例えば駆動電圧である。第一のコントローラ（バランスコントローラとも呼ばれる）は例えばＰＩＤコントローラである。

具体的には、ローラースケート装置はさらに第二のコントローラ（速度コントローラとも呼ばれる）を備えることができ、前記第二のコントローラは、前記駆動素子の現在の回転速度Ｖと、設定された最大回転速度Ｖ^*とに基づいて前記所望のピッチ角θ*を確定するように構成される。本実施例では、第二のコントローラも例えばＰＩＤコントローラである。

さらに、前記駆動素子の現在の回転速度Ｖが設定された最大回転速度Ｖ^*を超えるか否かを判定し、超える場合、ローラースケート装置が速度超過状態になることを示し、それに対して一つの非ゼロに設定された所望のピッチ角θ*を出力し、現在のピッチ角θと計算して上記角度差θ_errorを得て、第一のコントローラが該角度差θ_errorに基づいて駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力トルクを制御し、且つ最終的に前記フットボードに行進方向と逆の方向へ傾斜させ、これにより前記ローラースケート装置の行進速度が行進速度の上限を超えないように制限される。超えていない場合、所望のピッチ角θ*が０であり、さらに前記角度差θ_errorを基にし、第一のコントローラが該角度差θ_errorに基づいて駆動電気信号を生成して、前記駆動素子の出力トルクを制御し、且つ最終的に前記フットボードが動的に水平状態になる。

具体的には、ローラースケート装置はさらに第二のセンサーを備えることができ、前記第二のセンサーが前記駆動素子の現在の回転速度を感知するように配置される。

また、説明すべきものとして、いくつかの具体的な応用シーンでは、駆動電気信号を生成する時に現在のピッチ角を考慮しなくてもよい。

また、説明すべきものとして、いくつかの具体的な応用シーンでは、前記所望のピッチ角を確定する時に、第一のコントローラを再利用し、第二のコントローラを配置しなくてもよい。即ち第一のコントローラは、前記駆動素子の現在の回転速度Ｖと、設定された最大回転速度Ｖ^*とに基づいて前記所望のピッチ角θ*を確定するように構成されてもよく、また前記フットボードの所望のピッチ角θ*と前記現在のピッチ角θとの角度差に基づいて駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力トルクを制御するように構成されてもよい。

また、説明すべきものとして、駆動素子の出力信号が他の形態であってもよく、出力トルクが本実施例において例示的だけであり、異なる駆動素子が異なるタイプの出力信号を有する。

別の具体的な応用シーンでは、第二のコントローラが配置された場合、前記第二のコントローラは、第一のコントローラとして再利用されてもよい。即ち第二のコントローラは、前記駆動素子の現在の回転速度Ｖと設定された最大回転速度Ｖ^*とに基づいて前記所望のピッチ角θ*を確定するように構成されてもよく、また前記フットボードの所望のピッチ角θ*と前記現在のピッチ角θとの角度差に基づいて駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力トルクを制御するように構成されてもよい。

図１０は本出願の実施例における補助接地部が設置される構造を示す図である。図１０に示すように、上記図１に基づいてフットボード１０１の前後にそれぞれ一つの補助接地部１１０ａ、１１０ｂが設置され、前方傾斜及び後方傾斜の最大角度をそれぞれ制限する。

本実施例では、具体的には、フットボード１０１の下方に固定ブロック１１１を設置することができ、補助接地部１１０ａ又は１１０ｂは固定ブロック１１１に固定される。

説明すべきものとして、図１０を参照し、図１に示す他のローラースケート装置の実施例に基づいて補助接地部を追加しても良い。

また、補助接地部の数が限定されず、例えばいくつかの応用シーンにおいてフットボードの前方のみに補助接地部を設置し、又は、フットボードの後方のみに補助接地部を設置する。前方又は後方に設置される補助接地補助素子の数も限定されず、１組として複数設定されてもよい。

補助接地部がある場合、区分しやすいために、この前の実施例における接地部は主接地部とも呼ばれ、前記主接地部の回転円周長が前記補助接地部の円周長より大きく、説明すべきものとして、主接地部と補助接地部は名称上の例だけであり、技術的に走行面（例えば地面）と接触点を有することができるものであればよい。

本実施例では、前記補助接地部は前記主接地部の前方に設置され、前記フットボードが前方へ傾斜する時に地面に接触し、前記フットボードの前方傾斜の最大角度を制限し、設定された第一の閾値を超えないように前記出力信号の値を制限するように配置される。前記補助接地部は全体的に前記フットボードの下方に位置する。具体的には、前記フットボードの下面にフロントフォーク構造が設置され、前記補助接地部は前記フロントフォーク構造によって前記フットボードの下方に設置される。

本実施例では、前記補助接地部は前記主接地部の後方に設置され、前記フットボードが後方へ傾斜する時に地面に接触し、前記フットボードの後方傾斜の最大角度を制限し、設定された第二の閾値を超えないように前記出力信号の値を制御するように配置される。前記補助接地部は全体的に前記フットボードの下方に位置する。具体的には、前記フットボードの下面にバックフォーク構造が設置され、前記補助接地部は前記バックフォーク構造によって前記フットボードの下方に設置される。

また、説明すべきものとして、補助接地部は、フットボードの最大傾斜角度を制限して速度制限の役割を果たすことができる以外、滑走支援の役割を果たすことができる。

説明すべきものとして、上記実施例では、ローラースケート装置はモータの電力駆動状態で動作してもよいし、人力駆動状態で動作してもよい。

ステアリングを行うために、前記ステアリングセンサーは前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知するように配置され、各前記第三のコントローラは対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいて、対応する駆動素子の出力信号を制御するように配置され、これにより対応する２つの前記接地部の間に単一の前記ローラースケート装置のステアリングのための速度差（例えば下記の第一の速度差、第二の速度差）が形成され、及び二つのローラースケート装置の間に二つのローラースケート装置全体のステアリングのための速度差（例えば下記の第三の速度差）が形成される。

一つの具体的な応用シーンでは、前記ステアリングセンサーは、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知し、且つ第一のステアリング感知データ、第二のステアリング感知データをそれぞれ生成し、第三のコントローラは、各前記ステアリングセンサーによって感知される、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいて第一のステアリング感知データ、第二のステアリング感知データをそれぞれ生成し、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成し、及び第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成し、前記第一のステアリング制御命令、前記第二のステアリング制御命令に基づいてそれぞれに対応する二つの接地部の動作を制御し、二つの前記主接地部毎の間にステアリング制御のための第一の速度差、第二の速度差が形成され、二つの前記ローラースケート装置全体の間にステアリング制御のための第三の速度差が形成されるように構成される。

図１１は本出願の実施例１１におけるステアリング制御方法のフローチャートである。図１１に示すように、本実施例において、各ローラースケート装置に二つの圧力センサーを例として説明し、同時に第三のコントローラを配置し、前記第三のコントローラが直接ステアリング又は間接ステアリングに関連する技術を実施するように構成され、具体的に、二つの前記ローラースケート装置が接続部材によって組み立てられ、そのステアリング制御方法はＳ１１０１〜Ｓ１１０４を含む。

Ｓ１１０１において、二つの圧力センサー毎によって感知される、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいて第一の圧力感知データ、第二の圧力感知データをそれぞれ生成する。

本実施例では、前記足の姿勢は前記フットボード上の運転者の水平の揉み動作であってもよい。

Ｓ１１０２において、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することは、前記第一の圧力感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することを含む。

Ｓ１１０３において、第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することは前記第二の圧力感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することを含む。

上述したように、ローラースケート装置毎に二つの圧力センサーが配置され、一つ圧力センサーが一つの感知データを生成し、そして第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成し、二つの第一のステアリング感知データの差に基づいて第一のステアリング制御命令を生成し、同様に、二つの第二のステアリング感知データの差に基づいて第二のステアリング制御命令を生成する。

Ｓ１１０４において、前記第一のステアリング制御命令、前記第二のステアリング制御命令に基づいてそれぞれに対応する二つの接地部の動作を制御し、二つの前記接地部毎の間にステアリング制御のための第一の速度差、第二の速度差が形成され、及び二つの前記ローラースケート装置全体の間にステアリング制御のための第三の速度差が形成される。

本実施例では、各ローラースケート装置が少なくとも二つのホイールを含み、ステアリングを行う時に、各ローラースケート装置自体が回転する必要があり、また、二つのローラースケート装置の間で相対的に回転する必要がある。したがって、二つのローラースケート装置各自の回転を実現するために、各ローラースケート装置の二つのホイール間の回転速度差が存在し、即ち第一の回転速度差、第二の回転速度差であり、二つのローラースケート装置の間で相対的に回転する必要があり、二つのローラースケート装置全体間に第三の回転速度差が存在する。

例えば、一つの具体的な実施では、左へ回転する場合、左から右にホイールの回転速度が逓増し、右へ回転する場合、左から右にホイールの回転速度が逓減し、そのため上記第一の回転速度差、第二の回転速度差が形成される。

本実施例では、前記第一の回転速度差、第二の回転速度差の形成原理は上記の単一のローラースケート装置のステアリング制御の回転速度差と同様である。

代替可能に、別の実施例では、各ローラースケート装置に備えられるステアリングセンサーは異なるタイプであってもよい。

代替可能に、別の実施例では、前記ステアリングセンサーはステアリングシャフトであり、前記ステアリングシャフトが前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知して第一のステアリング感知トルク及び／又は第二のステアリング感知トルクを生成するように配置され、対応的に、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することは、前記第一のステアリング感知トルクに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することを含み、及び／又は、第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することは、前記第二のステアリング感知トルクに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することを含む。前記ステアリングシャフトは前記ローラースケート装置の行進方向と垂直しているように構成される。

代替可能に、別の実施例では、前記ステアリングセンサーはジャイロスコープであり、前記ジャイロスコープが前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知して第一の角運動感知データ及び／又は第二の角運動感知データを生成するように配置され、対応的に、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を制御することは、前記第一の角運動感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することを含み、及び／又は、第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することは、前記第二の角運動感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することを含む。

前記ステアリングセンサーによって感知される、前記フットボード上の水平の揉み動作を行う運転者の足の姿勢に基づいて第一のステアリング制御命令及び／又は第二のステアリング制御命令を生成する。

代替可能に、別の実施例では、前記フットボードが左右傾斜することができるように、前記ローラースケート装置のフットボードの左右両側にバネが配置され、前記ステアリングセンサーは光電センサーであり、前記フットボードが左右傾斜する時に、第一の光電感知データ及び／又は第二の光電感知データを生成することができるように、前記光電センサーが前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知するように配置され、対応的に、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することは、前記第一の光電感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成することを含み、及び／又は、第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することは、前記第二の光電感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成することを含む。

二つの主接地部を備えた単一のローラースケート装置は、その回転速度差の生成原理として、前記ステアリングセンサーによって感知される、前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいてステアリング感知データを生成し、前記ステアリング感知データに基づいてステアリング制御命令を生成し、前記ステアリング制御命令に基づいて二つの前記接地部を制御し、前記二つの接地部の間にステアリング制御のための速度差が形成されることである。前記ステアリングセンサーは上記光電センサー、ステアリングシャフトなどであってもよい。

上記実施例に基づき、少なくとも一つの前記ローラースケート装置に配置される有人センサーは、前記ローラースケート装置に片足で立つ運転者がいるか否かを感知し、いる場合、配置される前記ステアリングセンサーは、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知して前記第一のステアリングデータ及び／又は前記第二のステアリング感知データを生成する。

説明すべきものとして、上記の二つのローラースケート装置同士はデータ通信を行うことができ、そのうちの一つのローラースケート装置が第一のステアリング感知データを生成した場合、第二のステアリング感知データを生成するように別のローラースケート装置をトリガして、したがって、該別のローラースケート装置にステアリングセンサーが配置されなくてもよい。

本実施例では、第一のコントローラは第三のコントローラとして再利用される。しかし、説明すべきものとして、第三のコントローラが個別に追加されない場合、第三のコントローラは、上記第一のコントローラ又は第二のコントローラで再利用されることができ、又は、第三のコントローラが個別に追加された場合、第三のコントローラは上記第一のコントローラ、又は第二のコントローラとして再利用されてもよい。

上記の実施例では、モータは具体的にハブモータであるが、他の実施例では、モータは高速モータであってもよい。上記実施例では、ホイールにホイールカバーを配置することができる。

また、別の実施例では、各前記ローラースケート装置はステアリングセンサーを備え、各前記ローラースケート装置はステアリングセンサー、フットボード、第三のコントローラ及び一つの主接地部を備える場合、前記ステアリングセンサーが前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知するように配置され、各前記第三のコントローラが対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいて、対応する駆動素子の出力信号を制御し、二つのローラースケート装置の間に二つのローラースケート装置全体のステアリングのための速度差が形成される。

具体的には、一つの応用シーンでは、各前記ステアリングセンサーは、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知して第一のステアリング感知データ、第二のステアリング感知データをそれぞれ生成し、前記第三のコントローラは、第一のステアリング感知データに基づいて第一のステアリング制御命令を生成し、及び第二のステアリング感知データに基づいて第二のステアリング制御命令を生成し、前記第一のステアリング制御命令、前記第二のステアリング命令に基づいてそれぞれに各自に対応する二つの接地部の動作を制御し、二つの前記主接地部の間にステアリング制御のための第三の速度差が形成されるように構成される。

各ローラースケート装置に備えられる主接地部が一つだけである場合、そのステアリング制御は一つのローラースケート装置に２つの主接地部を有する場合と同様に、それぞれのモータの出力トルクを制御することにより、二つの主接地部の回転速度を制御して最終的にステアリング制御のための速度差を形成すればいい。

図１２は本出願の実施例１２における電動バランス車を示す図である。図１２に示すように、単独のローラースケート装置の構造は図１に示すされ、前記接続部材３００は二つのローラースケート装置を縦方向に沿って首尾接続するように組み立てられる。

本実施例では、具体的に、そのうちの一つの前記ローラースケート装置のフットボード１０１の尾部に第一の固定ブロック１０１ａが設置され、別の前記ローラースケート装置のフットボード１０１の頭部に第二の固定ブロック１０１ｂが設置し、前記接続部材２００は一端が前記第一の固定ブロック１０１ａに固定され、他端が前記第二の固定ブロック１０１ｂに固定される。

図１３は本出願の実施例１３における電動バランス車の構造を示す図である。図１３に示すように、前記接続部材２００の両端がそれぞれ二つの図１０に示すローラースケート装置の対向する側に固定され、それで二つのローラースケート装置を組み立て、具体的には、前記接続部材は二つのローラースケート装置を横方向に左右接続するように組み立てるように配置される。

図１４は本出願の実施例１４における電動バランス車の構造を示す図である。図１４に示すように、前記接続部材２００の両端がそれぞれ二つの図１に示すローラースケート装置の対向する側に固定され、二つのローラースケート装置を組み立て、具体的には、前記接続部材は二つのローラースケート装置を横方向に左右接続するように組み立てるように配置される。

図１５は本出願の実施例１５における電動バランス車の構造を示す図である。図１５に示すように、図１に基づいて補助接地部１１０ａ、１１０ｂが追加され、同時に図３ｂにおける固定架台１００が縦方向に沿って設置され且つ前記フットボードの下面に固定されるように変更され、前記固定架台に穴構造が設置され、前記モータの伝動軸が穴構造を通過し、同時に前記伝動軸の両端にそれぞれ一つの主接地部１０２が結合され、これにより主接地部１０２が全体的に前記フットボード１０２の下方に設置される。

上記実施例では、前記接続部材は一端がそのうちの一つの前記ローラースケート装置の伝動軸に接続され、他端が別の前記ローラースケート装置の伝動軸に接続される。

上記の実施例では、選択可能に、前記接続部材は長さが調整可能であるように構成され、隣接する二つのローラースケート装置間の距離を調整する。

上記の実施例では、選択可能に、接続部材の中央位置に回転機構がさらに設置され、回転機構の作用で、回転機構の左右両側の部分の接続部材が自由に回転することができる。

また、前記接続部材によって二つのローラースケート装置を組み立てる場合、二つのローラースケート装置のフットボードは前方又は後方へ各自で傾斜することができ、運転者の足の姿勢で動作することにより、組み立てられた電動バランス車は、全体的に前方又は後方に移動する。

また、上記第一のコントローラ、第二のコントローラ、第三のコントローラは、固定架台に設置されてもよく、主接地部とフットボードとの相対位置を水平面に調整することに適用する。

当然、別の実施例では、主接地部とフットボードの相対位置を水平面に調整しない場合、上記第一のコントローラ、第二のコントローラ、第三のコントローラはフットボードに設置されてもよい。

図１６は本出願の実施例１６における電動バランス車の構造を示す図である。図１７は本出願の実施例１７における接続部材の両端の詳細を示す図である。明確に説明しやいために、図１６に接地部１０２、接続部材２００だけが示され、図１６、図１７に示すように、前記接続部材はさらに左右の二つの前記ローラースケート装置を垂直方向に沿って相互に動作させるように配置される。本実施例では、具体的には、前記接続部材の両端にそれぞれ固定架台３０１と回転軸３０２が配置され、前記固定架台３０１が対応するローラースケート装置に配置され、前記回転軸３０２が前記固定架台３０１に配置され、前記接続部材の両端がそれぞれ対応する前記回転軸３０２に嵌設され、二つの前記ローラースケート装置が垂直方向に沿って相互に動作するようにする。

本実施例では、接続部材２００は具体的に上下平行に設置される２本の接続ロッド２０１を含み、各接続ロッド２０１が一つの固定架台と一つの回転軸３０２に対応し、これにより二つのローラースケート装置が垂直方向に沿って相互に動作することができることを保証し、例えば特に障害物に遭遇した場合、二つのローラースケート装置が垂直方向に沿って相互に動作することができ、これにより、ローラースケート装置が障害物を通過することが保証される。

図１６、図１７では、２本の接続ロッド２０１は上下平行に設置され、実際に前後平行に設置されてもよい。

説明すべきものとして、ここで固定架台と回転軸の協働によって二つのローラースケート装置の上下移動を実現するが、本出願の示唆で、当業者は他の代替方式、例えばベアリング方式を用いることもできる。

図１８は本出願の実施例１８における電動バランス車の構造を示す図であり、図１９は本出願の実施例１９における接続部材の両端の詳細を示す図であり、同様に、明確に説明しやすいために、図１８に接地部１０２、接続部材２００だけが示され、図１８、図１９に示すように、前記接続部材２００の両端にそれぞれ全方向ジョイント４００が配置され、前記全方向ジョイント４００は対応する前記ローラースケート装置に配置され、二つのローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作するようにする。

前記全方向ジョイント４００は第一のモーションジョイント４０１と第二のモーションジョイント４０２を含み、前記接続部材の両端に配置される前記第一のモーションジョイント４０１と前記第二のモーションジョイント４０２の協働により二つの前記ローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作する。

具体的には、前記第一のモーションジョイント４０１は固定フォーク４１１と第一の回転フォーク４２１を含み、前記固定フォーク４１１が対応する前記ローラースケート装置に配置され、前記第一の回転フォーク４２１が第一の回転軸４３１を介して前記固定フォーク４１２に配置され、前記第二のモーションジョイント４０２は第二の回転フォーク４２２を含み、前記第二の回転フォーク４２２が前記第一の回転フォーク４２１に接続され、且つ前記第二の回転フォーク４２２が第二の回転軸４３２を介して前記接続部材２００の端部に配置される。

説明すべきものとして、本実施例では、前記第一の回転フォーク４２１と前記第二の回転フォーク４２２は回転フォークとして一体的に形成される。当然、他の実施例では、別体であってもよく、全方位回転を実現できるだけでよく、全方位回転が例えば３６０度自由回転とも呼ばれる。

さらに、二つの前記ローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作することができるように、前記接続部材２００の中央部分に第三のモーションジョイント４０３が配置され、第三のモーションジョイント４０３の構造は第一のモーションジョイント又は第二のモーションジョイントと同様であってもよい。全方向ジョイントが存在する前提で、第三のモーションジョイント４０３は、二つの前記ローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作することを支援することができる。

しかし、説明すべきものとして、他の実施例では、第三のモーションジョイント４０３のみを配置することにより、二つのローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作することを実現してもよい。

上記の実施例の示唆で、４つのローラースケート装置が一つのバランスカーとして組み立てられてもよく、前後方向の二つのローラースケート装置は同様に接続部材を介して接続され、左右方向の二つのローラースケート装置は同様に接続部材を介して接続され、この場合、前後の二つの運転者が操作して運転することができる。本開示では、表記「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」又は「含むことができる（ｍａｙｉｎｃｌｕｄｅ）」は、一つ又は複数の付加機能、操作又は素子を制限することではなく、対応する機能、操作又は素子の存在を指す。本開示では、例えば「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」及び／又は「有する（ｈａｖｅ）」の用語はいくつかの特性、数字、ステップ、操作、構成要素、素子又はそれらの組み合わせを示すと理解されてもよく、一つ又は複数の特性、数字、ステップ、操作、構成要素、素子又はそれらの組み合わせの存在又は追加可能性を排除すると理解されるべきではない。

本開示では、表記「Ａ又はＢ」、「Ａ又は／及びＢのうちの少なくとも一つ」又は「Ａ又は／又はＢの一つ又は複数」は示される項目の全ての可能な組み合わせを含むことができる。例えば、表記「Ａ又はＢ」、「ＡとＢのうちの少なくとも一つ」又は「Ａ又はＢのうちの少なくとも一つ」は（１）少なくとも一つのＡ、（２）少なくとも一つＢ、又は（３）少なくとも一つのＡ又は少なくともＢを含む。

本開示の様々な実施形態に用いられた表記「第一」、「第二」、「前記第一」又は「前記第二」は様々な部材を修飾できるが順序及び／又は重要性と関係がなく、しかし、このような表記は対応する部材を制限しない。以上の表記は素子を他の素子と区分するためのものだけである。例えば、第一のユーザ装置と第二のユーザ装置は、いずれもユーザ装置であるが、異なるユーザ装置を表す。例えば、本開示の範囲から逸脱することなく、第一の素子は第二の素子と呼ばれても良く、同様に、第二の素子は第一の素子と呼ばれても良い。

一つの素子（例えば第一の素子）が別の素子（例えば第二の素子）と「（操作可能又は通信可能に）接続される」又は別の素子（例えば第二の素子）に「（操作可能又は通信可能に）連結される」又は別の素子（例えば第二の素子）に「接続される」と呼ばれる場合、該一つの素子が該別の素子に直接され又は該一つの素子が別の素子（別の素子（例えば第三の素子）を介して該別の素子に間接的に接続されることは理解されるべきである。逆に、素子（例えば第一の素子）が別の素子（第二の素子）に「直接接続」又は「直接連結」されると呼ばれる場合、この両者の間に素子（例えば第三の素子）が挿入されない。

本明細書で用いられた表記「ように構成される」は、「適合する」、「....の能力を有する」、「ように設計される」、「に適する」、「ように製造される」又は「ことができる」という表記と交換可能に使用することができる。用語「ように構成される」はハードウェア上で「ように専門に設計される」を意味しなくてもよい。代替可能に、いくつかの場合で、表記「……ように構成される装置」は該装置が他の装置又は部材と共に「......ことができる」ことを意味することができる。例えば、フレーズ「Ａ、ＢとＣを実行することに適する（又はように構成される）プロセッサ」は対応する操作を実行することのみに用いられる専用プロセッサ（例えば組み込みプロセッサ）又は記憶装置に記憶される一つ又は複数のソフトウェアプログラムを実行することにより対応する操作を実行する汎用プロセッサ（例えば中央プロセッサ（ＣＰＵ）又はアプリケーションプロセッサ（ＡＰ））ことを意味することができる。

以上に説明されている装置の実施例は例示的だけであり、その中分離部材として説明される前記モジュールは物理的に分離するものであってもよく、又は物理的に分離するものではなくてもよく、モジュールとして表示される部材は物理的モジュールであってもよく、又は物理的モジュールでなくてもよく、即ち一つの箇所に位置してもよく、又は複数のネットワークモジュールに分布してもよい。実際のニーズに応じてその中の一部又は全てのモジュールを選択して本実施例の解決策の目的を達成することができる。当業者であれば、創造的な労力を要することなく、理解して実施することができる。

Claims

ローラースケート装置であって、フットボード、接地部、第一のセンサー、駆動素子、第一のコントローラを備え、前記フットボードが前記第一のセンサーと前記接地部とにカップリングされ、前記接地部が前記駆動素子に結合され、前記第一のコントローラが前記第一のセンサーと前記駆動素子とに結合され、
前記フットボードが、片足で立ち、しかも片足で立つ時に前又は後へ傾斜するように配置され、
前記接地部が前記駆動素子の駆動で動作するように配置され、
前記第一のセンサーが前記フットボード上の運転者の前又は後へ傾斜する姿勢を感知するように配置され、
前記駆動素子が前記接地部の動作を制御及び前記ローラースケート装置全体をバランスが取られた状態に維持するための出力信号を生成するように配置され、
前記第一のコントローラが前記姿勢に基づいて前記出力信号の生成を制御するように配置され、
前記フットボードの数が一つであり、前記接地部の数が一つであり、これに対応して、前記駆動素子の数が一つである、
前記ローラースケート装置。
前記接地部の軸心が前記フットボードの下方位置に位置し、且つ前記接地部は全体的に前記フットボードの下方位置に位置することを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
前記接地部はホイールであり、前記駆動素子が前記ホイールのハブ内に嵌め込まれ、前記駆動素子の伝動軸はホイールハブに貫設され、前記伝動軸が前記ホイールに結合されることを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
さらにバッテリーボックスを備え、前記バッテリーボックス内にバッテリーパックが設置され、前記バッテリーパックが前記駆動素子へ電力を供給するように配置されることを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
前記バッテリーボックスは前記フットボードの下方に設置されることを特徴とする
請求項４に記載のローラースケート装置。
さらに固定架台を備え、前記接地部は前記固定架台にカップリングされ、前記固定架台は前記フットボードの下面に固定されることを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
さらに第二のコントローラを備え、前記第二のコントローラは前記駆動素子の現在の回転速度と設定される最大回転速度とに基づいて前記フットボードの所望のピッチ角を確定することを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
第一のコントローラはさらに前記フットボードが前又は後へ傾斜する時に、前記フットボードの現在のピッチ角速度と、前記フットボードの所望のピッチ角と前記現在のピッチ角との角度差とに基づいて駆動電気信号を生成して前記駆動素子の出力信号を制御することを特徴とする
請求項７に記載のローラースケート装置。
さらに第二のセンサーを備え、前記第二のセンサーは前記駆動素子の現在の回転速度を感知するように配置されることを特徴とする
請求項１に記載のローラースケート装置。
電動バランス車であって、少なくとも二つの請求項１に記載のローラースケート装置を備え、隣接する二つのローラースケート装置の間に接続部材が設置され、二つのローラースケート装置を一体的な接地部として組み立てるように配置される、前記電動バランス車。
前記接続部材は長さが調整可能であるように構成され、隣接する二つのローラースケート装置間の間隔を調整することを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
前記接続部材は接続ロッドであり、前記接続ロッドの両端がそれぞれ二つのローラースケート装置の対向する側に固定され、二つのローラースケート装置を組み立てることを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
前記接続部材は二つのローラースケート装置を横方向に左右接続するように組み立てるように配置されることを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
前記接続部材の一端がその中の一つの前記ローラースケート装置の伝動軸に接続され、他端が別の前記ローラースケート装置の伝動軸に接続されることを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
各前記ローラースケート装置は一つの接地部、ステアリングセンサー及び第三のコントローラを備え、前記ステアリングセンサーが前記フットボード上の運転者の足の姿勢を感知するように配置され、各前記第三のコントローラは、対応する前記フットボード上の運転者の足の姿勢に基づいて、対応する駆動素子の出力信号を制御するように配置され、二つのローラースケート装置の間に二つのローラースケート装置全体のステアリングのための速度差が形成されることを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
前記接続部材はさらに二つのローラースケート装置を垂直方向に沿って相互に動作させるように配置されることを特徴とする
請求項１０に記載の電動バランス車。
前記接続部材の両端にそれぞれ固定架台と回転軸が配置され、前記固定架台が、対応する前記ローラースケート装置に配置され、前記伝動軸が前記固定架台に配置され、前記接続部材の両端がそれぞれ対応する前記伝動軸に嵌設され、二つの前記ローラースケート装置が垂直方向に沿って相互に動作するようにすることを特徴とする
請求項１６に記載の電動バランス車。
前記接続部材の両端にそれぞれ全方向ジョイントが配置され、前記全方向ジョイントは対応する前記ローラースケート装置に配置され、二つのローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作するようにすることを特徴とする
請求項１７に記載の電動バランス車。
前記全方向ジョイントは第一のモーションジョイントと第二のモーションジョイントを含み、前記接続部材の両端に配置される前記第一のモーションジョイントと前記第二のモーションジョイントの協働により二つの前記ローラースケート装置が任意の方向に沿って相互に動作することを特徴とする
請求項１８に記載の電動バランス車。
前記第一のモーションジョイントは固定フォークと第一の回転フォークを含み、前記固定フォークが対応する前記ローラースケート装置に配置され、前記第一の回転フォークが第一の回転軸を介して前記固定フォークに配置され、前記第二のモーションジョイントは第二の回転フォークを含み、前記第二の回転フォークが前記第一の回転フォークに接続され、且つ前記第二の回転フォークが第二の回転軸を介して前記接続部材に配置されることを特徴とする
請求項１９に記載の電動バランス車。
二つの前記ローラースケートが任意の方向に沿って相互に動作することができるように、前記接続部材の中央部分に第三のモーションジョイントが配置されることを特徴とする
請求項１０〜２０のいずれか一項に記載の電動バランス車。