JP6703230B2 - 物品供給装置 - Google Patents
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Description
図1に示す物品供給装置1の作動は次の通りである。
1個の物品60の配置の向き(コンベア10上での載置の向き)には、表向き配置(図2の物品60Aa参照)と、裏向き配置(図2の物品60Ab参照)と、横向き配置(図1の物品60Ba参照)と、がある。表向き配置および裏向き配置は、メガネ部65(図3参照)の円環の中心軸が略上下方向となる配置である。表向き配置および裏向き配置は、所定状態と設定される。横向き配置は、メガネ部65の円環の中心軸が水平方向(または略水平方向)となる配置である。横向き配置は、非所定状態となる。
物品60(図2の物品60Bb参照)が壁部13wに近接していることにより、上流側視覚センサ33が物品60のシルエット画像を適切に検出できない場合は、非所定状態となる。例えば、物品60が壁部13wに近接している結果、物品60が上流側視覚センサ33の検出範囲の端に配置されていることにより、上流側視覚センサ33が物品60のシルエット画像を適切に検出できない場合は、非所定状態となる。
複数の物品60どうしが上下方向に接する(重なる)場合(図2の物品60Bc参照)は、上流側視覚センサ33が物品60のシルエット画像を適切に検出できないので、非所定状態となる。また、複数の物品60どうしが水平方向に接する場合(図2の物品60Bd参照)も、上流側視覚センサ33が物品60のシルエット画像を適切に検出できないので、非所定状態となる。
図2に示す段差E13は、第3コンベア13と第4コンベア14との間に設けられ、第3コンベア13から第4コンベア14に物品60が落下するように設けられる。段差E13で物品60が落下することにより、物品60の配置の向きが変わりやすい。具体的には、物品60が、横向き配置(図1の物品60Ba参照)から、表向き配置(図2の物品60Aa参照)または裏向き配置(図2の物品60Ab参照)になりやすい。ここで、表向き配置および裏向き配置は、横向き配置よりも安定した配置である。また、段差E13で物品60が落下することにより、複数の物品60どうし(図1の物品60Bcおよび物品60Bd参照)が分散されやすい(離れやすい)。
図1に示すように、第3コンベア13の搬送方向D13と、第4コンベア14の搬送方向D14とが相違する。よって、第3コンベア13から第4コンベア14に物品60が移るときに、物品60の移動方向が変わり、物品60が揺れやすい。よって、物品60の配置の向きが変わりやすく、また、複数の物品60どうしが分散されやすい。
第3コンベア13による物品60の搬送の速さよりも、第4コンベア14による物品60の搬送の速さの方が速い。よって、第3コンベア13から第4コンベア14に物品60が移るときに、複数の物品60どうしが分散されやすく、特に複数の物品60どうしの水平方向の距離が広がりやすい。また、第3コンベア13から第4コンベア14に物品60が移るときに、物品60が揺れやすいので、物品60の配置の向きが変わりやすい。
上記のように、ロボットハンド40は、所定状態の物品60をコンベア10から取り出す。次に、取り出された物品60の、図4に示す曲げ部63bの曲げ角度θが検出される。曲げ角度θの検出は、図1に示す視覚センサ30(上流側視覚センサ33または下流側視覚センサ34)により行われる。曲げ角度θ(図4参照、以下の曲げ角度θについて同様)の検出は、ロボットハンド40に物品60が把持されている状態で行われる。ここで、コンベア10上の物品60の配置方向は、視覚センサ30による曲げ角度θの検出を適切に行える方向であるとは限らない。そのため、コンベア10上の物品60の曲げ角度θを視覚センサ30で検出することは困難、または不可能な場合がある。一方、ロボットハンド40は、物品60の方向を任意に変えることができ、視覚センサ30による曲げ角度θの検出を適切に行えるように物品60の方向を変えることができる。よって、視覚センサ30で曲げ角度θを適切に検出できる。なお、物品60の形状によっては、コンベア10上にある状態で、物品60の曲げ角度θが、視覚センサ30により検出されてもよい。
締結工程は、締結装置(図示なし)が、物品60(金具)をホースに締結する工程である。この工程では、例えばホースの両端に1個ずつ物品60が締結される。このとき、ホース一端に締結される物品60の曲げ部63b(図4参照)に対する、ホース他端に締結される物品60の曲げ部63bの角度(相対角度、相対的配置)が、定められた角度になるように締結を行う必要がある。そのため、ホースへの締結時の物品60の方向を所定方向とする(方向決めをする)必要がある。この方向決めは、上記のように、締結工程の前に、視覚センサ30の検出結果に基づいてロボットハンド40により行われている。そのため、締結工程では、物品60の方向決めが行われる必要がない。
図1に示す物品供給装置1による効果は、次の通りである。物品供給装置1は、第3コンベア13と、第4コンベア14と、上流側視覚センサ33と、下流側視覚センサ34と、ロボットハンド40と、を備える。第3コンベア13は、物品60を搬送する。第4コンベア14は、第3コンベア13よりも下流側に配置され、物品60を搬送する。上流側視覚センサ33は、第3コンベア13上の物品60の状態を検出する。下流側視覚センサ34は、第4コンベア14上の物品60の状態を検出する。ロボットハンド40は、第3コンベア13および第4コンベア14から物品60を取り出す。
[構成1−1]第3コンベア13と第4コンベア14との間には、第3コンベア13から第4コンベア14に物品60が落下するように段差E13(図2参照)が設けられる。
[構成1−2]上流側視覚センサ33により検出された物品60の状態が所定状態(予め定められた所定状態)の場合、ロボットハンド40は、所定状態の物品60を第3コンベア13から取り出す。
[構成1−3]上流側視覚センサ33により検出された物品60の状態が所定状態でない場合(非所定状態の場合)、第3コンベア13は、所定状態でない物品60を第4コンベア14に供給する。
[構成1−4]下流側視覚センサ34により検出された物品60の状態が所定状態の場合、ロボットハンド40は、所定状態の物品60を第4コンベア14から取り出す。
さらに、物品供給装置1は、上記[構成1−1]の段差E13(図2参照)を備える。よって、第3コンベア13上で物品60が非所定状態であっても、段差E13で物品60が落下することで、物品60の状態が変わり、物品60が所定状態になりやすい(物品60の状態が非所定状態から変わり得ない場合と比べた場合)。よって、段差E13が設けられない場合に比べ、第4コンベア14から物品60が取り出されやすい。よって、物品供給装置1による次工程への物品60の供給効率を向上させることができる。
[構成2]第3コンベア13による物品60の搬送の向き(搬送方向D13)と、第4コンベア14による物品60の搬送の向き(搬送方向D14)と、が相違する。
[構成3]第3コンベア13による物品60の搬送の速さよりも、第4コンベア14による物品60の搬送の速さの方が速い。
[構成4]上流側視覚センサ33および下流側視覚センサ34は、物品60のシルエット画像を検出することにより物品60の状態を検出する。
図4に示すように、物品60は、曲げ形状を有する曲げ部63bを備える。
[構成5−1]図1に示す上流側視覚センサ33または下流側視覚センサ34は、曲げ部63b(図4参照)の曲げ角度θを検出する。
[構成5−2]上流側視覚センサ33または下流側視覚センサ34は、ロボットハンド40に把持されている物品60を検出することにより、曲げ部63bの曲げ角度θを検出する。
上記[構成5−2]により、物品60がコンベア10上にある状態で、物品60の曲げ角度θを視覚センサ30が検出することは困難または不可能な場合でも、ロボットハンド40を用いて、視覚センサ30により曲げ角度θを検出できる。
[構成6−1]第3コンベア13は、上流側視覚センサ33により物品60の状態が検出されるとき、および、ロボットハンド40により第3コンベア13から物品60が取り出されるとき、物品60の搬送を停止させる。
[構成6−2]第4コンベア14は、下流側視覚センサ34により物品60の状態が検出されるとき、および、ロボットハンド40により第4コンベア14から物品60が取り出されるとき、物品60の搬送を停止させる。
物品供給装置1の構成(例えば配置など)は変更されてもよい。例えば、コンベア10の搬送方向は変更されてもよい。例えば、第2コンベア12の搬送方向D12と、第3コンベア13の搬送方向D13とは、異なってもよい。
物品供給装置1の構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、リターンコンベア15は設けられなくてもよい。
物品供給装置1の構成要素の数が変更されてもよい。例えば、コンベア10を構成するコンベア(第1コンベア11や第2コンベア12など)の台数は、上記実施形態では5台であったが、2台以上4台以下でもよく、6台以上でもよい。
第3コンベア13から物品60を取り出すロボットハンド40と、第4コンベア14から物品60を取り出すロボットハンド40と、が別に設けられてもよい。
13 第3コンベア(上流側コンベア)
13b ベルト部(上流側ベルト部)
14 第4コンベア(下流側コンベア)
14b ベルト部(下流側ベルト部)
23 上流側光照射部
24 下流側光照射部
33 上流側視覚センサ
34 下流側視覚センサ
40 ロボットハンド(取出手段)
60 物品
63b 曲げ部
D13、D14 搬送方向(搬送の向き)
E13 段差
θ 曲げ角度
Claims (4)
- 物品を搬送するとともに光透過性を有する上流側ベルト部を有する上流側コンベアと、
前記上流側コンベアよりも下流側に配置され、前記物品を搬送するとともに光透過性を有する下流側ベルト部を有する下流側コンベアと、
前記上流側コンベア上の前記物品に光を照射する上流側光照射部と、
前記下流側コンベア上の前記物品に光を照射する下流側光照射部と、
前記上流側コンベア上の前記物品の状態を検出する上流側視覚センサと、
前記下流側コンベア上の前記物品の状態を検出する下流側視覚センサと、
前記上流側コンベアおよび前記下流側コンベアから前記物品を取り出す取出手段と、
を備え、
前記上流側コンベアと前記下流側コンベアとの間には、前記上流側コンベアから前記下流側コンベアに前記物品が落下するように段差が設けられ、
前記上流側コンベアによる前記物品の搬送の向きと、前記下流側コンベアによる前記物品の搬送の向きと、が相違し、
前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が、予め定められた所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記上流側コンベアから取り出し、
前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態でない場合、前記上流側コンベアは、前記所定状態でない前記物品を前記下流側コンベアに供給し、
前記下流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記下流側コンベアから取り出し、
前記上流側コンベア上の前記物品に関する前記所定状態は、前記物品の配置の向き、前記上流側コンベアにおける前記物品の位置、および複数の前記物品同士の配置、の少なくともいずれかを含む状態であって、前記上流側視覚センサが前記物品の状態を検出可能、かつ、前記取出手段が前記上流側コンベアから前記物品を取り出し可能となるような状態であり、
前記下流側コンベア上の前記物品に関する前記所定状態は、前記物品の配置の向き、前記下流側コンベアにおける前記物品の位置、および複数の前記物品同士の配置、の少なくともいずれかを含む状態であって、前記下流側視覚センサが前記物品の状態を検出可能、かつ、前記取出手段が前記下流側コンベアから前記物品を取り出し可能となるような状態であり、
前記上流側視覚センサは、前記上流側光照射部が照射して前記上流側ベルト部を透過した光を検出することで、前記上流側光照射部から前記上流側視覚センサへの光路の途中に配置された前記上流側コンベア上の前記物品のシルエットを検出することにより、前記物品の状態を検出し、
前記下流側視覚センサは、前記下流側光照射部が照射して前記下流側ベルト部を透過した光を検出することで、前記下流側光照射部から前記下流側視覚センサへの光路の途中に配置された前記下流側コンベア上の前記物品のシルエットを検出することにより、前記物品の状態を検出することを特徴とする、
物品供給装置。 - 請求項1に記載の物品供給装置であって、
前記上流側コンベアによる前記物品の搬送の速さよりも、前記下流側コンベアによる前記物品の搬送の速さの方が速いことを特徴とする、
物品供給装置。 - 請求項1または2に記載の物品供給装置であって、
前記物品は、曲げ形状を有する曲げ部を備え、
前記上流側視覚センサまたは前記下流側視覚センサは、前記取出手段に把持されている前記物品を検出することにより前記曲げ部の曲げ角度を検出することを特徴とする、
物品供給装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品供給装置であって、
前記上流側コンベアは、前記上流側視覚センサにより前記物品の状態が検出されるとき、および、前記取出手段により前記上流側コンベアから前記物品が取り出されるとき、前記物品の搬送を停止させ、
前記下流側コンベアは、前記下流側視覚センサにより前記物品の状態が検出されるとき、および、前記取出手段により前記下流側コンベアから前記物品が取り出されるとき、前記物品の搬送を停止させることを特徴とする、
物品供給装置。
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JP2015232104A Active JP6703230B2 (ja) | 2015-11-27 | 2015-11-27 | 物品供給装置 |
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