JP6696834B2 - 自律移動体のため車線変更方法 - Google Patents
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Description
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様1〕
自律移動体のために走行車線を変更する方法であって、
自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体同士の間の第1目標間隔を特定する段階と、
前記第1目標間隔の前記サイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定する段階と、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する段階と、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめる段階と、
を有する、方法。
〔態様2〕
前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する前記段階は、少なくとも部分的に、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づき、代替的な車線変更操作を決定する段階を含む、態様1に記載の方法。
〔態様3〕
前記代替的な車線変更操作は、積極的な車線変更操作である、態様1に記載の方法。
〔態様4〕
前記積極的な車線変更操作は、前記第1目標間隔のサイズが標準的な車線変更に対する所定サイズより小さいときに、前記移動体を前記第1目標間隔内へと安全に操作する段階を含む、態様3に記載の方法。
〔態様5〕
前記代替的な車線変更操作は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体同士の間の第2目標間隔を特定する段階を含み、前記第1の対の近傍移動体は前記第2の対の近傍移動体と異なる、態様1に記載の方法。
〔態様6〕
前記第2目標間隔は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の前記走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、態様5に記載の方法。
〔態様7〕
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における大型の移動体を特定する段階であって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置されるという段階と、
前記現在走行車線において前記大型の移動体を追い越す段階と、
を有する、態様6に記載の方法。
〔態様8〕
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における低速移動体を特定する段階であって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置されるという段階と、
前記現在走行車線において前記低速移動体を追い越す段階と、
を有する、態様6に記載の方法。
〔態様9〕
前記目標間隔のサイズが容認可能であるとの決定に応じ、前記自律移動体に、前記目標間隔内へと変更する一回以上の操作を実施させる段階を更に含む、態様1に記載の方法。
〔態様10〕
前記第1の対の近傍移動体は、前方移動体及び後方移動体を含み、
当該方法は、
前記前方移動体の速度と前記自律移動体の速度が実質的に同一である様に、それを制御する段階と、
前記前方移動体の後端部に対して前記自律移動体の箇所が近傍である様に、それを制御する段階と、
前記前方移動体と前記後方移動体との間の前記第1目標間隔内へと前記自律移動体が合流することを前記後方移動体が許容するか否かを決定する段階と、
を更に含む、態様1に記載の方法。
〔態様11〕
自律移動体の外部環境における物体を検出すべく作用可能なセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体同士の間の第1目標間隔を特定する段階と、
前記第1目標間隔の前記サイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定する段階と、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する段階と、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめる段階と、
を備える、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、自律移動体のために走行車線を変更するシステム。
〔態様12〕
前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する前記段階は、少なくとも部分的に、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づき、代替的な車線変更操作を決定する段階を含む、態様11に記載のシステム。
〔態様13〕
前記代替的な車線変更操作は、積極的な車線変更操作である、態様11に記載のシステム。
〔態様14〕
前記積極的な車線変更操作は、前記第1目標間隔のサイズが標準的な車線変更に対する所定サイズより小さいときに、前記移動体を前記第1目標間隔内へと安全に操作する段階を含む、態様13に記載のシステム。
〔態様15〕
前記代替的な車線変更操作は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体同士の間の第2目標間隔を特定する段階を含み、前記第1の対の近傍移動体は前記第2の対の近傍移動体と異なる、態様11に記載のシステム。
〔態様16〕
前記第2目標間隔は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の前記走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、態様15に記載のシステム。
〔態様17〕
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における大型の移動体を特定する段階であって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置されるという段階と、
前記現在走行車線において前記大型の移動体を追い越す段階と、
を有する、態様16に記載のシステム。
〔態様18〕
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における低速移動体を特定する段階であって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置されるという段階と、
前記現在走行車線において前記低速移動体を追い越す段階と、
を有する、態様16に記載のシステム。
〔態様19〕
自律移動体のために走行車線を変更するコンピュータ・プログラム製品であって、該コンピュータ・プログラム製品は、
コンピュータ可読記憶媒体であって、
自律移動体の外部環境において到来する物体を検出する段階と、
前記自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体同士の間の第1目標間隔を特定する段階と、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定する段階と、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する段階と、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめる段階と、
を有する方法を実施すべくプロセッサにより実行可能なプログラム・コードが自身内に具現された、というコンピュータ可読記憶媒体を備える、
コンピュータ・プログラム製品。
〔態様20〕
前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定する前記段階は、少なくとも部分的に、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づき、代替的な車線変更操作を決定する段階を含む、態様19に記載のコンピュータ・プログラム製品。
Claims (12)
- 自律移動体のために走行車線を変更する方法であって、
自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を含み、
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体の間の第2目標間隔を特定することであって、前記第1の対の近傍移動体が前記第2の対の近傍移動体とは異なり、前記第2目標間隔が前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、ということと、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における大型の移動体を特定することであって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置される、ということと、
前記大型の移動体を追い越すことと、
を含む、方法。 - 自律移動体のために走行車線を変更する方法であって、
自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を含み、
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体の間の第2目標間隔を特定することであって、前記第1の対の近傍移動体が前記第2の対の近傍移動体とは異なり、前記第2目標間隔が前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、ということと、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線における低速移動体を特定することであって、前記第2目標間隔は前記低速移動体の前方に配置される、ということと、
前記低速移動体を追い越すことと、
を含む、方法。 - 自律移動体のために走行車線を変更する方法であって、
自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を含み、
前記第1の対の近傍移動体は、前方移動体及び後方移動体を含み、
当該方法は、
前記自律移動体の速度が前記前方移動体の速度と同一であるか、又は前記前方移動体の速度から±10%以内である様に、前記自律移動体の速度を制御することと、
前記自律移動体が前記前方移動体の後端部に対して整列された箇所まで移動する様に、前記自律移動体の箇所を制御することと、
を更に含む、方法。 - 自律移動体のために走行車線を変更する方法であって、
自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を含み、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することは、前記第1目標間隔のサイズが前記第1目標間隔に対する容認可能サイズよりも小さい場合、前記第1目標間隔のサイズが容認不能であると決定することを含み、
前記容認可能サイズは、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づいて決定される、方法。 - 前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することは、少なくとも部分的に、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づき、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することを含む、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1の対の近傍移動体は、前方移動体及び後方移動体を含み、
当該方法は、
前記自律移動体の速度が前記前方移動体の速度と同一であるか、又は前記前方移動体の速度から±10%以内である様に、前記自律移動体の速度を制御することと、
前記自律移動体が前記前方移動体の後端部に対して整列された箇所まで移動する様に、前記自律移動体の箇所を制御することと、
を更に含む、請求項1、2、4及び5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することは、前記第1目標間隔のサイズが前記第1目標間隔に対する容認可能サイズよりも小さい場合、前記第1目標間隔のサイズが容認不能であると決定することを含み、
前記容認可能サイズは、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づいて決定される、請求項1乃至3、5及び6のいずれか一項に記載の方法。 - 自律移動体の外部環境における物体を検出すべく作用可能なセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたプロセッサと、
を備え、
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体の間の第2目標間隔を特定することであって、前記第1の対の近傍移動体は前記第2の対の近傍移動体と異なり、前記第2目標間隔は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、ということと、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線における大型の移動体を特定することであって、前記第2目標間隔は前記大型の移動体の前方に配置される、ということと、
前記大型の移動体を追い越すことと、
を含む、自律移動体のために走行車線を変更するシステム。 - 自律移動体の外部環境における物体を検出すべく作用可能なセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたプロセッサと、
を備え、
前記代替的な車線変更操作は、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第2の対の近傍移動体の間の第2目標間隔を特定することであって、前記第1の対の近傍移動体は前記第2の対の近傍移動体と異なり、前記第2目標間隔は、前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線の走行方向における前記第1目標間隔の前方に配置される、ということと、
前記自律移動体の前記現在走行車線に隣接する前記走行車線における低速移動体を特定することであって、前記第2目標間隔は前記低速移動体の前方に配置される、ということと、
前記低速移動体を追い越すことと、
を含む、自律移動体のために走行車線を変更するシステム。 - 自律移動体の外部環境における物体を検出すべく作用可能なセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記自律移動体の現在走行車線に隣接する走行車線に配置された第1の対の近傍移動体の間の第1目標間隔を特定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することと、
前記第1目標間隔のサイズが容認不能であるとの決定に応じ、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することと、
前記自律移動体に前記代替的な車線変更操作を実施せしめることと、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたプロセッサと、
を備え、
前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することは、前記第1目標間隔のサイズが前記第1目標間隔に対する容認可能サイズよりも小さい場合、前記第1目標間隔のサイズが容認不能であると決定することを含み、
前記容認可能サイズは、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づいて決定される、自律移動体のために走行車線を変更するシステム。 - 前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することは、少なくとも部分的に、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づき、前記自律移動体のための代替的な車線変更操作を決定することを含む、請求項8乃至10のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1目標間隔のサイズが容認可能であるか容認不能であるかを決定することは、前記第1目標間隔のサイズが前記第1目標間隔に対する容認可能サイズよりも小さい場合、前記第1目標間隔のサイズが容認不能であると決定することを含み、
前記容認可能サイズは、前記自律移動体と車線変更トリガ事象との間の距離に基づいて決定される、請求項8、9及び11のいずれか一項に記載のシステム。
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