JP6696092B2 - 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1 特表2016−517639号公報
b=f2×(1/a)
b'=(n×f)2×(1/(n×a))=n×f2×(1/a)=n×b
P1=div(S1/r1)・・・(1)
P1=div(dn/d1)・・・(2)
P2=div(dn/d2)・・・(4)
式(3)を変形すると、S2=(r2×P2)/div・・・(5)となる。式(5)に式(4)を代入すると、
S2=r2×div(dn/d2)/div=(dn/d2)×r2・・・(6)となる。
d2=n×d1なので、式(6)は、
S2=dn/(n×d1)×r2・・・(7)となる。
そして、dn/d1は、式(1)、及び式(2)より、
dn/d1=S1/r1・・・(8)となる。
式(7)に式(8)を代入すると、
S2=(1/n)×(r2/r1)×S1・・・(9)となる。
20 UAV本体
30 UAV制御部
31 取得部
32 決定部
33 判断部
36 通信インタフェース
37 メモリ
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
45 温度センサ
46 湿度センサ
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
200 レンズ部
210 フォーカスレンズ
211 ズームレンズ
212,213 レンズ駆動部
214,215 位置センサ
220 レンズ制御部
222 メモリ
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (13)
- 第1時点から第2時点にかけて撮像装置が移動している間に、前記撮像装置のフォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から、前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる第1制御部と、
前記第2時点から第3時点にかけて前記撮像装置が移動している間に、電子ズームを実行することで、前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のm倍の第3ズーム倍率まで変化させ、かつ前記フォーカスレンズを移動させることで、前記撮像装置の合焦距離を前記第2合焦距離から、前記第1合焦距離のm倍の第3合焦距離まで変化させる第2制御部と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、前記撮像装置のズームの設定値を決定し、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第3ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第2ズーム倍率、前記第3ズーム倍率、前記第2合焦距離を示す情報、及び前記第3合焦距離を示す情報に基づいて、前記第2時点から前記第3時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値を決定する、決定部と
を備える、制御装置。 - 前記決定部は、前記第1合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第1情報と、前記第2合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第2情報とにさらに基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記第1合焦距離は、前記撮像装置から前記第1時点で合焦させるべき第1合焦位置までの距離に対応し、
前記第2合焦距離は、前記撮像装置から前記第2時点で合焦させるべき第2合焦位置までの距離に対応し、
前記決定部は、前記第1時点で前記撮像装置に撮像される前記第1合焦位置の被写体の像面上の大きさと、前記第2時点で前記撮像装置に撮像される前記第2合焦位置の被写体の像面上の大きさとが予め定められた条件を満たすように、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する、請求項2に記載の制御装置。 - 前記予め定められた条件は、前記第1時点で前記撮像装置に撮像される前記第1合焦位置の被写体の像面上の大きさが、前記第2時点で前記撮像装置に撮像される前記第2合焦位置の被写体の像面上の大きさと一致するという条件である、請求項3に記載の制御装置。
- 第1時点から第2時点にかけて撮像装置が移動している間に、電子ズームを実行することで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置のフォーカスレンズを移動させることで、前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる第1制御部と、
前記第2時点から第3時点にかけて前記撮像装置が移動している間に、前記フォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って、前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のm倍の第3ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を前記第2合焦距離から前記第1合焦距離のm倍の第3合焦距離まで変化させる第2制御部と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値を決定し、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第3ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第2ズーム倍率、前記第3ズーム倍率、前記第2合焦距離を示す情報、及び前記第3合焦距離を示す情報に基づいて、前記第2時点から前記第3時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する、決定部と
を備える、制御装置。 - 前記決定部は、前記第2合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第1情報と、前記第3合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第2情報とにさらに基づいて、前記第2時点から前記第3時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する、請求項5に記載の制御装置。
- 第1時点から第2時点にかけて撮像装置を移動している間に、前記撮像装置の電子ズームを実行し、かつ前記撮像装置のフォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って、前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から、前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる制御部と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する決定部と
を備える、制御装置。 - 前記決定部は、前記第1合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第1情報と、前記第2合焦距離における前記ズームレンズの位置と前記フォーカスレンズの位置との関係を示す第2情報とにさらに基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する、請求項7に記載の制御装置。
- 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置と、前記撮像装置とを搭載して移動する移動体。
- 第1時点から第2時点にかけて撮像装置が移動している間に、前記撮像装置のフォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から、前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる段階と、
前記第2時点から第3時点にかけて前記撮像装置が移動している間に、電子ズームを実行することで、前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のm倍の第3ズーム倍率まで変化させ、かつ前記フォーカスレンズを移動させることで、前記撮像装置の合焦距離を前記第2合焦距離から、前記第1合焦距離のm倍の第3合焦距離まで変化させる段階と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値を決定する段階と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第3ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第2ズーム倍率、前記第3ズーム倍率、前記第2合焦距離を示す情報、及び前記第3合焦距離を示す情報に基づいて、前記第2時点から前記第3時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する段階と
を備える、制御方法。 - 第1時点から第2時点にかけて撮像装置が移動している間に、電子ズームを実行することで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置のフォーカスレンズを移動させることで、前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる段階と、
前記第2時点から第3時点にかけて前記撮像装置が移動している間に、前記フォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って、前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のm倍の第3ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を前記第2合焦距離から前記第1合焦距離のm倍の第3合焦距離まで変化させる段階と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値を決定する段階と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第2ズーム倍率から前記第3ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第2ズーム倍率、前記第3ズーム倍率、前記第2合焦距離を示す情報、及び前記第3合焦距離を示す情報に基づいて、前記第2時点から前記第3時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する段階と
を備える、制御方法。 - 第1時点から第2時点にかけて撮像装置を移動している間に、前記撮像装置の電子ズームを実行し、かつ前記撮像装置のフォーカスレンズの位置と前記撮像装置のズームレンズの位置との予め定められた関係に従って、前記フォーカスレンズ及び前記ズームレンズを移動させることで、前記撮像装置のズーム倍率を第1ズーム倍率から前記第1ズーム倍率のn倍の第2ズーム倍率まで変化させ、かつ前記撮像装置の合焦距離を第1合焦距離から、前記第1合焦距離のn倍の第2合焦距離まで変化させる段階と、
前記撮像装置のズーム倍率を前記第1ズーム倍率から前記第2ズーム倍率まで変化させるために要する時間、前記第1ズーム倍率、前記第2ズーム倍率、前記第1合焦距離を示す情報、及び前記第2合焦距離を示す情報に基づいて、前記第1時点から前記第2時点までのそれぞれの時点における、前記撮像装置のフォーカスの設定値、及び前記撮像装置のズームの設定値を決定する段階と
を備える、制御方法。 - 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置として、コンピュータを機能させるためのプログラム。
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