JP6693650B2 - プロテクトフレーム軸の傾きと独立に飛行体本体を水平にできる陸上走行可能な飛行体 - Google Patents
プロテクトフレーム軸の傾きと独立に飛行体本体を水平にできる陸上走行可能な飛行体 Download PDFInfo
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1)移動するためには常に飛行するしかないため、飛行体本体を持ち上げる力が常に必要である。そのため、多大なエネルギーを要し、飛行時間も制限される。
2)陸上を移動できない。
ここで、車輪またはプロテクトフレームをつける車軸を、検査機器を搭載する飛行体本体の本体に固定して取り付けるため、以下の2点の課題がある。
(課題1)
鉛直の壁を水平に走行することができない。本発明の飛行体は、推進部(飛行体本体)を進行方向に傾けて進行する。よって、鉛直の壁を水平に走行する場合、推進部を水平方向に傾け推進力(揚力)を得るが、鉛直上方への揚力がないため、飛行体本体の重力により、壁面を滑り落ちながら水平方向に走行する。
(課題2)
飛行体本体とプロテクトフレーム(車輪)は一体構造であるので、その姿勢は等しくなる。そのため、図9に示す様に、天井に凸凹により、車輪であるプロテクトフレームの車軸が傾くと、飛行体本体および搭載している検査機器(カメラ等)も傾く。よって、カメラでは水平に撮影することができない。
発明1は、中心に配置した1個の推進部または主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部を有する飛行体本体と、主たる進行方向に垂直となるように配置された車軸と、車軸に、回転可能に取り付けられた、一対の車輪または一対の飛行体本体を立体的に包み込むプロテクトフレームと、を備えた飛行体において、車軸は、飛行体本体に、弾性体およびダンパを介して、取り付けたことを特徴とする飛行体である。
発明2は、一対の弾性体およびダンパを、主たる進行方向に対して、対称に備えたことを特徴とする発明1に記載の飛行体である。
発明3は、車軸は分割されたことを特徴とする発明2に記載の飛行体である。
発明4は、車軸を、飛行体本体に、2次元的に拘束して、取り付けたことを特徴とする発明1に記載の飛行体である。
また、天井面を走行してカメラ撮影をする場合、天井面に凹凸があっても、検査機器を搭載した飛行体本体を水平に保つことができ、飛行体は天井面を水平に撮影できる。
加えて、弾性体およびダンパの衝撃や振動の吸収機能により、飛行体本体や搭載した検査機器を保護することができる。
発明2は、一対の弾性体およびダンパを、主たる進行方向に対して、対称に備えているので、車軸に対して飛行体本体を、安定して制御することができる。
発明3は、車軸が分割されているので、一方の車輪またはプロテクトフレームが段差などを乗り越えた際、他方の車輪への影響を少なくすることができる。よって、飛行体の地上走行などを安定にすることができる。
発明4は、車軸を、飛行体本体に、2次元的に拘束して、取り付けることにより、車軸に対して飛行体本体が、水平方向への撓みを抑え、上下方向にのみ撓むようにしたものである。車軸と飛行体本体を、1つの弾性体およびダンパにより、それぞれ一カ所に取り付けることができる。
図1は、本発明の第1実施形態における陸上を走行可能な飛行体αの構成を示す。ただし飛行体本体1および推進部3を軸11の上部に設置してもよい
飛行体本体1は、制御機能がある制御部(図示せず)、推進部3、飛行体本体1の下部に位置するバッテリー5および飛行体本体1の上部に位置する検査機器7からなる。これらは、メンテナンス時に工具等で取り外しはできるが、一体で固定されている。
ここで、計測する対象によって、検査機器7を、飛行体本体1の下部に取り付け、バッテリー5を上部に取り付ける場合もある。
2つのプロテクトフレーム9は、車軸11の両端に回転自在に取り付けられている。また、2つのプロテクトフレーム9は、車輪10として機能すると共に、飛行体本体1を立体的にカバーする。飛行体本体1の推進部3で発生する推力により、プロテクトフレーム9は、転がり運動で自由に陸上を移動ができる。
弾性体13の弾性特性は、飛行体αの飛行体本体1(推進部3、バッテリー5および検査機器7を含む)質量により、有用な撓み量が発生するのを目安とする。有効な撓み量は、飛行体本体1の大きさで変わる。
プロテクトフレーム9または車輪10を取り付ける車軸11は、棒状の形態をしている。車軸11は、4つの推進部3に干渉しないようにする。また、車軸11の取付け方向は、飛行体αの陸上での基本的な動作(水平移動)において主たる進行方向に対して垂直方向が望ましい。陸上においてプロテクトフレーム9または車輪10を用いて走行する際、プロテクトフレーム9または車輪10の回転による進行方向と主たる進行方向が一致しエネルギー効率が良いからである。
車軸11は図1のA−A断面図に示すように、飛行体本体1の本体構造体4が有している縦長の孔部4aに対して貫通している。また、一対の弾性体13およびダンパ15は、中心線A−Aに対して対称な位置に設置される(図1)。車軸11は主たる進行方向に垂直に配置されているので、一対の弾性体13およびダンパ15は、主たる進行方向に対しても、対称な位置に設置される。また、一対の弾性体13およびダンパ15は、車軸11から、飛行体本体1の自重により撓んだ状態で釣り合っている。
車軸11の両端部にプロテクトフレーム9(または車輪10)を回転可能に取り付ける。
車軸11の取付け方向は、飛行体αの陸上(および可能な場合は水上)での基本的な動作において主たる進行方向に対して垂直方向が望ましい。陸上又は水上においてプロテクトフレーム9を車輪として走行する際、輪郭部の回転による進行方向と主たる進行方向が一致しエネルギー効率が良いからである。
よって、図1に示す4ロータ型小型ヘリコプタの場合、飛行体本体1としての水平移動の基本的な動作より、車輪10としての飛行体αの主たる進行方向は前後2方向となる。
イ)着陸時や墜落時において、いかなる姿勢で着陸しても周りを囲った左右のプロテクトフレーム9(または車輪10)により、飛行体本体1(特にプロペラなどの推進器)を破損せずに転がり、飛行体本体1の姿勢を自動で回復し、最終的に離陸時に都合のよい姿勢となること。
ロ)陸上において、推進部3を制御部で制御し、飛行体本体1を進みたい方向に傾ければ、飛行体本体1は姿勢を保持したまま、プロテクトフレーム9は回転し陸上を転がり走行する。左右2つのプロテクトフレームの輪郭部が、2輪車両の車幅方向の車輪10(タイヤ)の役割を果たすため、陸上走行時に飛行体αはロール方向の動きが抑えられ、直進安定性が高い。
ハ)陸上において、飛行体αにヨー方向の回転力を与えれば、左右2つのプロテクトフレーム9(または車輪10)の輪郭部が2輪車両の車輪10として互いに反対向きに回転するので、飛行体αはその場でヨー方向に容易に回転できる。よって、飛行体αは陸上を安全かつあらゆる方向に移動できる。
車軸11の両端部にプロテクトフレーム9(または車輪10)がつくのは同じ構造である。このような構成でよれば、飛行体本体1のステーを車軸11と共用できるので、飛行体本体1の設計自由度が大きくなる。
図2(b)の正面図において、プロテクトフレーム9(または車輪10)は鉛直の壁に接し、推進部3の推進力により、飛行体αは、水平方向(Y軸方向)に走行している。
図2(a)の平面図において、プロテクトフレーム9(または車輪10)は壁に接して、飛行体αは、Y軸方向に走行している。Y方向が主たる進行方向であるので、推進部3はY軸方向に対して傾斜して推進力(揚力)を発生している。
図2(c)の右側面図において、プロテクトフレーム9(または車輪10)は壁に接して、飛行体αは、Y軸方向に走行している。推進部3は、飛行体本体1と車軸11は、弾性体13およびダンパ15を介して組つけらおり、飛行体本体1の質量による重力で、弾性体13およびダンパ15が伸びることができる。従って、推進部3は、X軸方向にも2次元的に傾斜することができ、X軸上方に推進力(揚力)を発生している。
ここで、弾性体13およびダンパ15は、2カ所で車軸11と飛行体本体1を連結し、下側の弾性体13およびダンパ15は圧縮され、上側の弾性体13およびダンパ15は引張されている。車軸11に対して飛行体本体1の水平方向への撓みを抑え、上下方向にのみ撓むようにできるからである。このように2次元的に拘束して、取り付けることにより、本発明の効果がより発揮できる。
(a)は、飛行体αが陸上にいる状態を示す。推進部3が水平であり、鉛直上向きの揚力がはたらいていており、飛行体αは、天井に向かって浮上する。
(b)は、飛行体αが水平な天井に到達した瞬間を示す。天井に凸部があると飛行体αの片側の車輪10またはプロテクトフレーム9が、その凸部に乗り上げ、車軸11および飛行体本体1は水平にはならない。
(c)は、飛行体本体1の適切な重力により、弾性体13およびダンパ15が伸び縮みし、飛行体本体1が水平になった状態を示す。飛行体本体1に搭載した検査機器7(カメラ等)は、天井を天井面に水平に検査することができる。
飛行体αが落下した場合、陸上には車輪10またはプロテクトフレーム9が衝突する。車輪10またはプロテクトフレーム9は弾性力があり衝突の衝撃を吸収することができる。第1実施形態は、飛行体αの飛行体本体1と車軸11は、弾性体13およびダンパ15を介して組つけられている。よって、さらに衝突の衝撃を吸収することができるので、飛行体本体1に搭載される制御機器、推進部3、バッテリー5および検査機器7を、より効果的に保護することができる。
図7は、本発明の第2実施形態における飛行体αを示す。第2実施形態の発明は、第1実施形態の弾性体13に対して、トーションバネ17を採用したことである。第1実施形態の弾性体13およびダンパ15による、車軸11と飛行体本体1の連結は、2カ所以上としたほうが良いが、トーションバネ17によれば、一カ所の連結で、車軸11と飛行体本体1の位置関係を特定し、飛行体本体1の重力や適切な重力により、車軸11に対して、飛行体本体1を水平に保つことができる。
トーションバネ17のアーム17aおよびアーム17bは、作動方向が2次元限的に拘束されているので、一カ所の連結でも良い。また、トーションバネ17の機械的特性を飛行体本体1の質量、飛行体αの大きさ等に合わせて選定する。
第3実施形態は、車軸11を第1車軸11aおよび第2車軸11bに分割して、第1車軸11aおよび第2車軸11bの一方の端部に、車輪10またはプロテクトフレーム9を弾性体13およびダンパ15を介して取付け、第1車軸11aおよび第2車軸11bの他方の端部は、飛行体本体に取付ける構造である。図10に第3実施形態の構成を示す。車輪10は、第1車軸11aに取り付けられる。第1車軸11aは、弾性体13およびダンパ15を介してZ形リンク22に取り付けられ、Z形リンク22は飛行体本体1に取り付けられる。他方の車輪10および第2車軸11bも同様の構成である。
また、第1車軸11aおよび第2車軸11bの移動は、弾性体13とダンパ15によって拘束される。すなわち、飛行体αが地上に落下した場合、車輪10が床ハに衝突した衝撃力は、ほとんど弾性体13とダンパ15により吸収され、飛行体帯本体1には小さな衝撃力しか伝わらない。よって、飛行体本体1(搭載されている、推進部3、バッテリー5、および検査機器7を含む)を、落下からの衝撃から保護することができる。
発明1は、中心に配置した1個の推進部3または主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部3を有する飛行体本体1と、主たる進行方向に垂直となるように配置された車軸11と、車軸11に、回転可能に取り付けられた、一対の車輪10または一対の飛行体本体1を立体的に包み込むプロテクトフレーム9と、を備えた飛行体αにおいて、車軸11は、飛行体本体1に、弾性体13およびダンパ15を介して、取り付けたことを特徴とする飛行体αである。
発明2は、一対の弾性体13およびダンパ15を、主たる進行方向に対して、対称に備えたことを特徴とする発明1に記載の飛行体αである。
発明3は、車軸11は分割されたことを特徴とする発明2に記載の飛行体である。
発明4は、車軸11を、飛行体本体1に、2次元的に拘束して、取り付けたことを特徴とする発明1に記載の飛行体である。
発明1は、プロテクトフレーム9または車輪10をつける車軸11と、検査機器7などを搭載する飛行体本体1を、弾性体13およびダンパ15を介して取り付けたことを特徴とする。よって、飛行体αが鉛直の壁ロを水平に走行する場合、推進部3は水平方向に傾いている。ここで、飛行体本体1の下部には重量物であるバッテリー5などが搭載され鉛直下向きの重力が働いているので、推進部3は、重力により鉛直上向きにも2次元的に傾き、上向きの揚力を得ることができる。よって、飛行体αは鉛直の壁を水平に走行することができる。
また、天井イを走行してカメラ撮影をする場合、天井面に凹凸があっても、カメラである検査機器7を搭載した飛行体本体1を水平に保つことができ、飛行体αは天井面を水平に撮影できる。
加えて、弾性体13およびダンパ15による衝撃や振動の吸収機能により、飛行体本体1や搭載した検査機器7などを保護することができる。
発明2は、一対の弾性体13およびダンパ15を、主たる進行方向に対して、対称に備えているので、車軸に対して飛行体本体1を、安定して制御することができる。
発明3は、車軸11が分割されているので、一方の車輪10またはプロテクトフレーム9が段差などを乗り越えた際、他方の車輪10またはプロテクトフレーム9への影響を少なくすることができる。よって、飛行体αの地上走行などを安定にすることができる。
発明4は、車軸11を、飛行体本体1に、2次元的に拘束して、取り付けることにより、車軸11に対して飛行体本体1が、水平方向への撓みを抑え、上下方向にのみ撓むようにしたものである。車軸11と飛行体本体1を、1つの弾性体およびダンパにより、それぞれ一カ所に取り付けることができる。
1 飛行体本体
3 推進部
4 本体構造体
4a 孔部
5 バッテリー
7 検査機器
9 プロテクトフレーム
10 車輪
11 車軸
11a 第1車軸
11b 第2車軸
13 弾性体
15 ダンパ
17 回転バネ
17a アーム
17b アーム
20 平行リンク
20a,b,c,d 平行リンク
22 Z形リンク
イ 天井
ロ 壁
ハ 床
Claims (3)
- 主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部を有する飛行体本体と、
前記主たる進行方向に垂直となるように配置された車軸と、
前記車軸に、回転可能に取り付けられた、前記飛行体本体を立体的に包み込む一対のプロテクトフレームと、
を備えた飛行体において、
前記車軸は、前記飛行体本体に、
弾性体およびダンパを介して、取り付けられた飛行体であって、
前記飛行体は検査機器を搭載し、
一対の前記弾性体および前記ダンパを、前記主たる進行方向に対して、対称に備え、
前記車軸は分割されたことを特徴とする飛行体。 - 前記車軸を、前記飛行体本体に、2次元的に拘束して、取り付けたことを特徴とする請求項1に記載の飛行体。
- 前記検査機器はカメラや接触センサである請求項1または2に記載の飛行体。
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