JP6686327B2 - Driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a driver.
車両の走行状態を取得する検知手段として、ＧＰＳ装置、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ等を備え、車両の周辺状況を取得するセンサとして、ミリ波レーダなどの各種レーダ、車外を撮影するカメラ、車車間通信手段を備え、自動運転車両制御装置がこれらセンサからの情報を用いて自動運転を行う車両が知られている（下記特許文献１参照）。 A GPS device, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a steering angle sensor, and the like are provided as detection means for acquiring the running state of the vehicle. Various sensors such as a millimeter wave radar and a camera for capturing the outside of the vehicle are provided as sensors for acquiring the vehicle surroundings. There is known a vehicle that includes vehicle-to-vehicle communication means and that an automatic driving vehicle control device performs automatic driving using information from these sensors (see Patent Document 1 below).
これらのセンサは、常に正確なセンシングが行える訳ではなく、状況によって情報が取得できなかったり検知誤差が大きくなったりすることによって、検知精度が低下する。そして、センサから得られる情報の精度が低下する場合には、安全に自動運転をすることができない。このため、自動運転車両制御装置は、検知手段の検知精度が所定の基準よりも低くなると自動運転を行うための条件を満たしていないと判断し、自動運転を解除することによって、安全性を確保している。 These sensors cannot always perform accurate sensing, and depending on the situation, information cannot be acquired or a detection error increases, resulting in a decrease in detection accuracy. When the accuracy of the information obtained from the sensor decreases, it is not possible to safely perform automatic driving. Therefore, when the detection accuracy of the detection means becomes lower than a predetermined standard, the autonomous vehicle control device determines that the conditions for performing autonomous driving are not satisfied, and cancels automatic driving to ensure safety. is doing.
上記特許文献１に記載の技術によると、検知手段の検知精度が所定の基準よりも低くなり、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合、強制的に自動運転が解除されてしまう。安全性の確保という面では優れた制御であるが、検知制度が低下しても実際は安全である場合もある。このような場合は、安全であるにも関わらず、自動運転が強制的に解除されてしまうという事態も生じ得る。 According to the technique described in Patent Document 1, the detection accuracy of the detection unit is lower than a predetermined reference, and when it is determined that the conditions for performing the automatic driving are not satisfied, the automatic driving is forcibly released. Will end up. Although it is an excellent control in terms of ensuring safety, it may actually be safe even if the detection system deteriorates. In such a case, although it is safe, a situation may occur in which the automatic driving is forcibly released.
ところで、車両の走行時に、センサの種類によっては所定の場合に適切にセンシングができず、車両の周辺状況を的確に把握できない場合がある。 However, when the vehicle is running, depending on the type of sensor, it may not be possible to perform appropriate sensing in a predetermined case, and it may not be possible to accurately grasp the surrounding conditions of the vehicle.
例えば、超音波センサを用いて車両後方の死角に対する警報を行う安全システムの場合、降雨時には、雨を障害物として捉えてしまう可能性がある。また、例えば、電波レーダに基づいて走行制御を行うことによって衝突時の被害を軽減する安全システムの場合、トンネルを通過中のときは、トンネルの内壁を障害物として捉えるのであれば良いが、例えば電波レーダのレーダ放射部に付着した雪や泥を障害物として捉えてしまう可能性がある。これらのような場合に、上記特許文献１に記載の技術を用いると、安全な状態にも関わらず安全システムが作動し、結果的に安全システムが誤作動をすることになる。 For example, in the case of a safety system that uses an ultrasonic sensor to warn a blind spot behind a vehicle, there is a possibility that rain may be caught as an obstacle during rainfall. Further, for example, in the case of a safety system that reduces the damage at the time of a collision by performing traveling control based on a radio wave radar, if the inner wall of the tunnel is regarded as an obstacle when passing through the tunnel, for example, There is a possibility that snow or mud adhering to the radar radiating part of the radio wave radar may be caught as an obstacle. In such cases, if the technique described in Patent Document 1 is used, the safety system operates despite the safe state, and as a result, the safety system malfunctions.
このような誤作動を防止するために、複数のセンサや複数のレーダを設けることにより解決する方法も考えられるが、車両製造のコストアップになると共に制御構成が複雑になり現実的ではない。 In order to prevent such malfunctions, a method of solving the problem by providing a plurality of sensors or a plurality of radars may be considered, but this is not realistic because the vehicle manufacturing cost increases and the control configuration becomes complicated.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、センサからの出力に基づいて周辺状況の判別がつかない状況において、周辺状況を簡易な構成で正確に判別し、安全システムを適切に制御することができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a situation where the surrounding situation cannot be determined based on the output from the sensor, the surrounding situation is accurately determined with a simple configuration, and the safety system is appropriately controlled. It is an object of the present invention to provide a driving support device capable of performing.
運転支援装置は、車両を運転するドライバに対して運転の支援を行う運転支援装置であって、前記車両の後方、且つ前記ドライバの死角の状況を検知するセンサと、車両走行時の車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両の安全システムを制御する制御手段と、を備える。前記制御手段は、前記取得手段で取得した前記周辺状況情報に基づいて、周辺状況を前記ドライバに対して問い合わせる問い合わせ手段と、前記問い合わせ手段で問い合わせた結果に基づいて、前記安全システムの作動又は停止を制御するシステム制御手段と、を備える。前記安全システムは、前記ドライバに対する警報を行う後方死角警報システムであり、前記取得手段は、前記センサの検知に基づいて前記車両の後方の状況を取得し、前記問い合わせ手段は、悪天候であるか否かを問い合わせ、前記システム制御手段は、前記問い合わせ結果に基づいて、前記ドライバから前記悪天候である旨の指示がされた場合に、前記後方死角警報システムを停止させる。 The driving assistance device is a driving assistance device that assists a driver who drives a vehicle in driving, and includes a sensor that detects a situation of a blind spot of the driver behind the vehicle and a periphery of the vehicle when the vehicle is traveling. An acquisition unit that acquires surrounding condition information indicating a condition, and a control unit that controls the safety system of the vehicle based on the surrounding condition of the vehicle acquired by the acquisition unit are provided. The control means inquires the driver about the surrounding situation based on the surrounding situation information acquired by the obtaining means, and the operation or stop of the safety system based on the inquiry result by the inquiry means. System control means for controlling the. The safety system is a rear blind spot warning system that issues a warning to the driver, the acquisition unit acquires a situation behind the vehicle based on the detection of the sensor, and the inquiry unit determines whether the weather is bad. The system control means stops the rear blind spot warning system when the driver gives an instruction that the weather is bad based on the inquiry result.
また、運転支援装置は、車両を運転するドライバに対して運転の支援を行う運転支援装置であって、前記車両の前方の状況を検知するセンサと、車両走行時の車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両の安全システムを制御する制御手段と、を備える。前記制御手段は、 前記取得手段で取得した前記周辺状況情報に基づいて、周辺状況を前記ドライバに対して問い合わせる問い合わせ手段と、前記問い合わせ手段で問い合わせた結果に基づいて、前記安全システムの作動又は停止を制御するシステム制御手段と、を備える。前記安全システムは、前記前方の障害物と衝突したときに衝突被害を軽減する衝突被害軽減システムであり、前記取得手段は、前記センサの検知に基づいて前記車両の前方の状況を取得し、前記問い合わせ手段は、前記センサに付着物が付着していると判断された場合、トンネル通過中であるか否かを問い合わせ、前記システム制御手段は、前記問い合わせ結果に基づいて、前記ドライバからトンネル走行中ではない旨の指示がされた場合には、前記衝突被害軽減システムの作動を停止させる。 The driving support device is a driving support device that assists a driver who drives a vehicle in driving, and a sensor that detects a situation in front of the vehicle and a surrounding area that indicates a situation around the vehicle when the vehicle is traveling. An acquisition unit that acquires status information and a control unit that controls the safety system of the vehicle based on the surrounding condition of the vehicle acquired by the acquisition unit are provided. The control means inquires the driver about the surrounding situation based on the surrounding situation information acquired by the obtaining means, and the operation or stop of the safety system based on the inquiry result by the inquiry means. System control means for controlling the. The safety system is a collision damage reduction system that reduces collision damage when the vehicle collides with the obstacle in front of the vehicle, and the acquisition unit acquires the situation in front of the vehicle based on detection by the sensor, When it is determined that the sensor has an adhered substance, the inquiry unit inquires whether or not the sensor is passing through the tunnel, and the system control unit causes the driver to drive in the tunnel based on the inquiry result. If not, the operation of the collision damage reduction system is stopped.
本発明の運転支援装置によれば、センサからの出力に基づいて周辺状況の判別がつかない状況において、周辺状況を簡易な構成で正確に判別し、安全システムを適切に制御することができる運転支援装置を提供現できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the driving assistance device of this invention, in a situation where the surrounding situation cannot be determined based on the output from the sensor, the surrounding situation can be accurately determined with a simple configuration, and the safety system can be controlled appropriately. Support device can be provided.
以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置の概略的な制御構成の一例を示す図である。各実施形態では、運転支援装置を車両１に適用した場合で説明する。
Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic control configuration of a driving support device according to the first embodiment. In each embodiment, the case where the driving support device is applied to the vehicle 1 will be described.
図１に示すように、車両１は、車両ＥＣＵ（制御手段）１１、超音波センサ１２、表示・入力部１３、音声出力部１４を含む。車両１は、これら構成の他にも車両としての一般的な構成も有しているが、本発明とは直接関係がないため図示及び説明を省略する。
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes a vehicle ECU (control means) 11, an
車両ＥＣＵ１１は、車両１の各装置及び車両１の周辺状況に基づいて、車両の後方死角警報システム（安全システム）を制御する。本第１の実施形態においては、車両ＥＣＵ１１は、超音波センサ１２からの入力に基づいて、表示・入力部１３、及び音声出力部１４を制御する場合を説明する。
The vehicle ECU 11 controls a rear blind spot warning system (safety system) of the vehicle based on each device of the vehicle 1 and the surrounding conditions of the vehicle 1. In the first embodiment, a case where the
超音波センサ１２は、車両１の後側に設けられており、走行時の車両１の後方の状況（周辺状況）を示す情報（周辺状況情報）を取得する（取得手段）。より詳細には、超音波センサ１２は、運転席に位置するドライバから死角になる位置に超音波を出力することが可能な位置に配置される。また、超音波センサ１２は、出力した超音波に対する反射波を受信する。なお、図２は、道路Ｒ上を走行中の車両１から超音波が放射されている状態の一例を示す図である。
The
表示・入力部１３は、例えば、ドライバが運転席に位置したときに、ドライバに対して情報（メッセージ）を表示すると共に、ドライバからの入力を受け付ける。このため、表示・入力部１３は、タッチパネルで構成されており、ドライバに対して表示したメッセージに対する回答を受け付けることができるようになっている。したがって、表示・入力部１３は、ドライバが視認しやすく操作し易い位置に配置されることが望ましい。
The display /
音声出力部１４は、車両ＥＣＵ１１の制御の下、所定の音声を出力する。音声出力部１４は、例えば、表示・入力部１３に表示されるメッセージと同内容のメッセージを音声として出力する。また、車両ＥＣＵ１１の制御の下、所定の条件に合致した場合に、ドライバに対する警報を鳴らす。
The
後方死角警報システム（安全システム）は、車両ＥＣＵ１１、超音波センサ１２、及び音声出力部１４によって構成される。後方死角警報システムは、超音波センサ１２から受信する受信波（反射波）が、所定の基準値を超えたときに、車両ＥＣＵ１１が車両１の後側に障害物があると判断し、音声出力部１４を鳴動させ、ドライバに対して警告を行うシステムである。
The rear blind spot warning system (safety system) includes a
例えば、車両１が走行中に、超音波センサ１２から出力される超音波が歩行者に対して放射された場合、その反射波が超音波センサ１２に受信される。この受信波のレベルは歩行者がいないときと比較すると、大きな値となる。このため、所定の基準値を超えた場合、車両ＥＣＵ１１は、車両１の後ろ側に歩行者（障害物）が存在すると判断し、音声出力部１４から所定の警報を鳴らし、ドライバに対して車両１の後方を警戒するように促す。
For example, when the ultrasonic wave output from the
次に、悪天候か否かをドライバに問い合わせるときに表示・入力部１３に表示される内容について説明する。図３は、この問い合わせ時に表示・入力部１３に表示されるメッセージの一例を示す図である。
Next, the contents displayed on the display /
図３に示すように、表示・入力部１３ａには、“現在、雨は降っていますか？”というメッセージと共に、ドライバからの回答を受け付けるための“ＹＥＳ”ボタン２１，“ＮＯ” ボタン２２が表示される。“ＹＥＳ”ボタン２１，“ＮＯ”ボタン２２は、タッチセンサが対応しており、ドライバが指先等で“ＹＥＳ”ボタン２１，“ＮＯ”ボタン２２のいずれかをタッチすることにより、回答を入力できるようになっている。なお、本第１の実施形態においては、天候の種類として、“雨”を一例として挙げているが、“雨”に限られず、例えば、雪を挙げることもできる。
As shown in FIG. 3, in the display /
次に、停止している後方死角警報システムを復帰させるときに表示・入力部１３に表示される内容について説明する。図４は、この復帰時に表示・入力部１３に表示されるメッセージの一例を示す図である。
Next, the contents displayed on the display /
図４に示すように、表示・入力部１３ｂには、“現在、後方死角警報システムは停止しています。解除しますか？”というメッセージと共に、ドライバからの回答を受け付けるための“ＹＥＳ”ボタン２３が表示される。“ＹＥＳ”ボタン２３は、図３の場合と同様に、タッチセンサが対応しており、ドライバが指先等で“ＹＥＳ”ボタン２３をタッチすることにより、停止の解除を指示できるようになっている。
As shown in Fig. 4, the display /
次に、走行時に車両ＥＣＵ１１が実行する後方死角警報システムの停止／作動の制御について説明する。図５は、後方死角警報システムの制御の一例を示すフローチャートである。
Next, control of stop / operation of the rear blind spot warning system executed by the
図５に示すように、まず、車両ＥＣＵ１１は、車両１の走行を開始すると超音波センサ１２を作動させ、超音波センサ１２により受信される受信波に外来ノイズが発生しているか否かを判断する（ＳＴ１０１）。外来ノイズが発生しているか否かは、例えば、受信波のレベルが所定の基準値を超えているか否かに基づいて判断される。
As shown in FIG. 5, first, the
外来ノイズが発生していないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は後方死角警報システムを作動する（ＳＴ１０２）。そして、処理はリターンとなる。
When it is determined that no external noise is generated (ST101: NO),
一方、外来ノイズが発生していると判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、選択メッセージを表示・入力部１３に表示する（ＳＴ１０３：問い合わせ手段）。選択メッセージは、本第１の実施形態においては、図３を参照して説明したメッセージ（現在、雨は降っていますか？等）である。
On the other hand, when it is determined that external noise is generated (ST101: YES), the
次に、車両ＥＣＵ１１は、悪天候か否かを判断する（ＳＴ１０４）。より具体的には、選択メッセージとして表示した画面において、“ＹＥＳ”ボタン２１が入力された場合は、悪天候である（雨が降っている）と判断し、“ＮＯ”ボタン２２が入力された場合は、悪天候でない（雨が降っていない）と判断する。
Next, the
悪天候でないと判断した場合（ＳＴ１０４：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、後方死角警報システムを作動する（ＳＴ１０２）。
When it is determined that the weather is not bad (ST104: NO), the
また、悪天候であると判断した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、利用不可メッセージを表示・入力部１３に表示する（ＳＴ１０５）。利用不可メッセージは、本第１の実施形態においては、図４を参照して説明したメッセージ（現在、後方死角警報システムは停止しています。解除しますか？）である。
When it is determined that the weather is bad (ST104: YES), the
このように利用不可メッセージを表示した後、車両ＥＣＵ１１は、後方死角警報システムを停止する（ＳＴ１０６）。悪天候であり、後方死角警報システムが正しく作動しない可能性があるため、後方死角警報システムを停止する。また、利用不可メッセージを表示することにより、後方死角警報システムが停止しているため、後方に注意が必要であることをドライバに喚起することができる。
After displaying the unusable message in this way, the
次に、車両ＥＣＵ１１は、“解除しますか？”というメッセージの近傍に表示された“ＹＥＳ”ボタン２３が入力されたか否かを判断する（ＳＴ１０７）。“ＹＥＳ”ボタン２３が入力されていないと判断した場合（ＳＴ１０７：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、表示・入力部１３に利用不可メッセージを表示する処理を継続する。
Next, the
また、“ＹＥＳ”ボタン２３が入力されたと判断した場合（ＳＴ１０７：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、後方支援警報システムの停止を解除し、作動を開始する（ＳＴ１０２）。なお、ステップＳＴ１０４，ＳＴ１０５，ＳＴ１０６，ＳＴ１０７，ＳＴ１０２によりシステム制御手段を構成する。
Further, when it is determined that the "YES"
以上のように構成された車両１によると、車両１の後方の状況（周辺状況）が超音波センサ１２からの出力に基づいて判別がつかない状況において、ドライバに選択メッセージを提供し（参照：図３）、ドライバに悪天候か否かを問い合わせ、問い合わせ結果に基づいて、後方死角警報システムの作動／停止を制御するため、車両１の後方の状況を簡易な構成で正確に判別し、後方死角警報システムを適切に制御することができる。 According to the vehicle 1 configured as described above, the selection message is provided to the driver in a situation where the situation (surrounding situation) behind the vehicle 1 cannot be determined based on the output from the ultrasonic sensor 12 (see: 3), the driver is inquired whether or not the weather is bad, and the activation / stop of the rear blind spot warning system is controlled based on the inquiry result. Therefore, the situation behind the vehicle 1 is accurately determined by a simple configuration, and the rear blind spot is detected. The alarm system can be properly controlled.
また、車両ＥＣＵ１１は、超音波センサ１２以外の他のセンサを設けずに既述の制御を実行できるため、安価な後方死角警報システムを提供することができる。
Further, the
さらに、ドライバが悪天候か否かを指示しているため、言い換えれば、悪天候か否かの判断をドライバに委ねているため、後方死角警報システムの誤作動に対するドライバの不満を低減することができる。 Further, since the driver gives an instruction as to whether or not the weather is bad, in other words, it is left to the driver to determine whether or not the weather is bad, so that the driver's dissatisfaction with the malfunction of the rear blind spot warning system can be reduced.
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
図６は、第２の実施形態に係る車両（運転支援装置）１の概略的な制御構成の一例を示す図である。図１を参照して説明した車両１とは、超音波センサ１２が電波レーダ１５に変更されている点、及びブレーキシステム１６が追加されている点が異なっている。以下では、第１の実施形態と異なる点を詳細に説明する。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a schematic control configuration of a vehicle (driving support device) 1 according to the second embodiment. It differs from the vehicle 1 described with reference to FIG. 1 in that the
電波レーダ１５は、例えば、車両１の前側に設けられており、走行時の車両１の前方の状況（周辺状況）を示す情報（周辺状況情報）を取得する（取得手段）。例えば、電波レーダ１５は、車両１の前方にレーダを放射し、その放射したレーダに対する反射波を受信する。電波レーダとしては、ミリ波レーダが用いられるが、赤外線を使用しても良いし、ミリ波レーダと赤外線を併用しても良い。なお、図７は、道路Ｒ上、且つトンネルＴを走行中の車両１から電波レーダが放射されている状態の一例を示す図である。 The radio wave radar 15 is provided, for example, on the front side of the vehicle 1 and acquires information (surrounding condition information) indicating a condition (surrounding condition) in front of the vehicle 1 during traveling (acquiring means). For example, the radio wave radar 15 radiates a radar in front of the vehicle 1 and receives a reflected wave for the radiated radar. A millimeter wave radar is used as the radio wave radar, but infrared rays may be used or both millimeter wave radar and infrared rays may be used in combination. Note that FIG. 7 is a diagram showing an example of a state in which the radio wave radar is radiated from the vehicle 1 traveling on the road R and in the tunnel T.
ブレーキシステム１６は、例えば、車両ＥＣＵ１１の指示の下、車輪（図示省略）の駆動を制御して、車両１の走行速度を制御する。
The brake system 16 controls the driving of wheels (not shown) under the instruction of the
衝突被害軽減システム（安全システム）は、車両ＥＣＵ１１、電波レーダ１５、ブレーキシステム１６、及び音声出力部１４によって構成される。衝突被害軽減システムは、電波レーダ１５から受信する受信波（反射波）が、所定の基準値を超えたときに、車両ＥＣＵ１１が車両１の前側に障害物があると判断し、音声出力部１４を鳴動させ、ドライバに対して警告を行うと共にブレーキシステム１６を作動させ、車両１の走行速度を減速（又は停止）する。これにより、車両１の衝突時の被害を軽減するシステムである。
The collision damage reduction system (safety system) includes a
次に、トンネルを通過中か否かをドライバに問い合わせるときに表示・入力部１３に表示される内容について説明する。図８は、この問い合わせ時に表示・入力部１３に表示されるメッセージの一例を示す図である。
Next, the contents displayed on the display /
図８に示すように、表示・入力部１３ｃには、“現在、トンネル通過中ですか？”というメッセージと共に、ドライバからの回答を受け付けるための“ＹＥＳ”ボタン２４，“ＮＯ”ボタン２５が表示される。“ＹＥＳ”ボタン２４，“ＮＯ”ボタン２５は、タッチセンサが対応しており、ドライバが指先等で“ＹＥＳ”ボタン２４，“ＮＯ”ボタン２５のいずれかをタッチすることにより、回答を入力できるようになっているのは、第１の実施形態の場合と同様である（参照：図３）。
As shown in FIG. 8, a "YES"
次に、停止している衝突被害軽減システムを復帰させるときに表示・入力部１３に表示される内容について説明する。図９は、この復帰時に表示・入力部１３に表示されるメッセージの一例を示す図である。
Next, the contents displayed on the display /
図９に示すように、表示・入力部１３ｄには、“現在、衝突被害軽減システムは停止しています。解除しますか？”というメッセージと共に、ドライバからの回答を受け付けるための“ＹＥＳ”ボタン２６が表示される。“ＹＥＳ”ボタン２６は、図８の場合と同様に、タッチセンサが対応しており、ドライバが指先等で“ＹＥＳ”ボタン２６をタッチすることにより、解除を指示できるようになっている。
As shown in FIG. 9, the display /
次に、走行時に車両ＥＣＵ１１が実行する衝突被害軽減システムの停止／作動の制御について説明する。図１０は、衝突被害軽減システムの制御の一例を示すフローチャートである。
Next, control of stop / operation of the collision damage reduction system executed by the
図１０に示すように、まず、車両ＥＣＵ１１は、車両１の走行を開始すると電波レーダ１５を作動させ、電波レーダ１５により受信される受信波から雪・泥付着の可能性があるか否かを判断する（ＳＴ２０１）。電波レーダ１５の放射部に雪・泥が付着しているか否かは、例えば、受信波のレベルが所定の基準値を超えているか否かに基づいて判断される。
As shown in FIG. 10, the
雪・泥付着の可能性が無いと判断した場合（ＳＴ２０１：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、衝突被害軽減システムを作動する（ＳＴ２０２）。そして、処理はリターンとなる。
When determining that there is no possibility of snow / mud adhesion (ST201: NO), the
一方、雪・泥が付着している可能性が有ると判断した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、選択メッセージを表示・入力部１３に表示する（ＳＴ２０３：問い合わせ手段）。選択メッセージは、本第２の実施形態においては、図８を参照して説明したメッセージ（現在、トンネル通過中ですか？等）である。
On the other hand, when determining that there is a possibility that snow / mud is attached (ST201: YES), the
次に、車両ＥＣＵ１１は、トンネル通過中であるか否かを判断する（ＳＴ２０４）。より具体的には、選択メッセージとして表示した画面において、“ＹＥＳ”ボタン２４が入力された場合は、トンネル通過中であると判断し、“ＮＯ”ボタン２５が入力された場合は、トンネル通過中でないと判断する。
Next, the
トンネル通過中であると判断した場合（ＳＴ２０４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、衝突被害軽減システムを作動する（ＳＴ２０２）。つまり、車両ＥＣＵ１１は、衝突被害軽減システムの作動を継続する。
When it is determined that the vehicle is passing through the tunnel (ST204: YES), the
また、トンネル通過中でないと判断した場合（ＳＴ２０４：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、利用不可メッセージを表示・入力部１３に表示する（ＳＴ２０５）。利用不可メッセージは、本第２の実施形態においては、図９を参照して説明したメッセージ（現在、衝突被害軽減システムは停止しています。解除しますか？）である。
When it is determined that the vehicle is not passing through the tunnel (ST204: NO), the
このように利用不可メッセージを表示した後、車両ＥＣＵ１１は、衝突被害軽減システムを停止する（ＳＴ２０６）。雪・泥が付着しており、衝突被害軽減システムが正しく作動しない可能性があるため、衝突被害軽減システムを停止する。また、利用不可メッセージを表示することにより、衝突被害軽減システムが停止しているため、前方に注意が必要であることをドライバに喚起することができる。
After displaying the unavailable message in this way, the
次に、車両ＥＣＵ１１は、“解除しますか？”というメッセージの近傍に表示された“ＹＥＳ”ボタン２６が入力されたか否かを判断する（ＳＴ２０７）。“ＹＥＳ”ボタン２６が入力されていないと判断した場合（ＳＴ２０７：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、利用不可メッセージを表示する処理を継続する。
Next, the
また、“ＹＥＳ”ボタン２６が入力されたと判断した場合（ＳＴ２０７：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、衝突被害軽減システムの停止を解除し、作動を開始する（ＳＴ２０２）。なお、ステップＳＴ２０４，ＳＴ２０５，ＳＴ２０６，ＳＴ２０７，ＳＴ２０２によりシステム制御手段を構成する。
When determining that the “YES”
以上のように構成された車両１によると、車両１の前方の状況（周辺状況）が電波レーダ１５からの出力に基づいて判別がつかない状況において、ドライバに選択メッセージを提供し（参照：図８）、ドライバにトンネル通過中か否かを問い合わせ、問い合わせ結果に基づいて、衝突被害軽減システムの作動／停止を制御するため、車両１の前方の状況を簡易な構成で正確に判別し、衝突被害軽減システムを適切に制御することができる。 According to the vehicle 1 configured as described above, the selection message is provided to the driver in a situation where the situation in the front of the vehicle 1 (environmental situation) cannot be determined based on the output from the radio wave radar 15 (refer to FIG. 8) Inquires the driver whether or not the vehicle is passing through a tunnel, and controls the operation / stop of the collision damage mitigation system based on the inquiry result. Therefore, the situation in front of the vehicle 1 is accurately determined with a simple configuration, and a collision occurs. The damage reduction system can be controlled appropriately.
また、車両ＥＣＵ１１は、電波レーダ１５以外の他のセンサを設けずに既述の制御を実行できるため、安価な衝突被害軽減システムを提供することができる。
Further, the
さらに、ドライバがトンネル通過中か否かを指示しているため、言い換えれば、トンネル通過中か否かの判断をドライバに委ねているため、衝突被害軽減システムの誤作動に対するドライバの不満を低減することができる。 Further, since the driver gives an instruction as to whether or not the vehicle is passing through a tunnel, in other words, it is left to the driver to judge whether or not the vehicle is passing through a tunnel, so that the driver's dissatisfaction with the malfunction of the collision damage reduction system is reduced. be able to.
なお、上記第１の実施形態においては超音波センサ１２、及び上記第２の実施形態では電波レーダ１５をセンサとした場合を説明したが、センサはこれらに限るものではない。例えば、カメラをセンサとして用いるようにしても良い。この場合、車両ＥＣＵ１１は、カメラから撮像した画像を解析することにより、外来ノイズの状態（ＳＴ１０１）、雪・泥付着の可能性（ＳＴ２０１）について判断すれば良い。
Although the
また、選択メッセージに対する回答を“ＹＥＳ”ボタン２１，２４、“ＮＯ”ボタン２２，２５の入力、利用不可メッセージに対する解除指示を“ＹＥＳ”ボタン２３，２６の入力により行う場合を説明したが、これに限るものではない。車両１にドライバの音声を識別する装置を導入している場合は、ドライバが発声をすることにより、回答を行うようにしても良い。この場合、ドライバの運転操作に影響を与えないという利点が生じる。
Also, the case has been described in which the answer to the selection message is made by inputting the “YES”
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements within a range not departing from the gist of the invention in an implementation stage. Further, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above-described embodiments. For example, some constituent elements may be deleted from all the constituent elements shown in the above-described embodiment. Furthermore, the configurations of different embodiments may be combined.
１…車両、１１…車両ＥＣＵ、１２…超音波センサ、１３…表示・入力部、１３ａ〜１３ｄ…表示画面例、１４…音声出力部、１５…電波レーダ、１６…ブレーキシステム、Ｔ…トンネル、Ｒ…道路、２１，２３，２４，２６…ＹＥＳボタン、２２，２５…ＮＯボタン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 11 ... Vehicle ECU, 12 ... Ultrasonic sensor, 13 ... Display / input part, 13a-13d ... Display screen example, 14 ... Audio output part, 15 ... Radio wave radar, 16 ... Brake system, T ... Tunnel, R ... Road, 21, 23, 24, 26 ... YES button, 22, 25 ... NO button
Claims (2)
前記車両の後方、且つ前記ドライバの死角の状況を検知するセンサと、
車両走行時の車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両の安全システムを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記取得手段で取得した前記周辺状況情報に基づいて、周辺状況を前記ドライバに対して問い合わせる問い合わせ手段と、
前記問い合わせ手段で問い合わせた結果に基づいて、前記安全システムの作動又は停止を制御するシステム制御手段と、
を備え、
前記安全システムは、前記ドライバに対する警報を行う後方死角警報システムであり、
前記取得手段は、前記センサの検知に基づいて前記車両の後方の状況を取得し、
前記問い合わせ手段は、悪天候であるか否かを問い合わせ、
前記システム制御手段は、前記問い合わせ結果に基づいて、前記ドライバから前記悪天候である旨の指示がされた場合に、前記後方死角警報システムを停止させる、
ことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device for supporting driving of a driver driving a vehicle,
A sensor that detects the situation of the blind spot of the driver behind the vehicle,
Acquisition means for acquiring surrounding condition information indicating a surrounding condition of the vehicle when the vehicle is traveling,
Based on the surrounding situation of the vehicle acquired by the acquisition means, control means for controlling the safety system of the vehicle,
Equipped with
The control means is
An inquiring unit for inquiring the driver of the peripheral condition based on the peripheral condition information acquired by the acquiring unit;
System control means for controlling the operation or stop of the safety system based on the result of the inquiry by the inquiry means;
Equipped with
The safety system is a rear blind spot warning system that warns the driver,
The acquisition means acquires the situation behind the vehicle based on the detection of the sensor,
The inquiry means inquires whether the weather is bad,
The system control means stops the rear blind spot warning system when the driver gives an instruction that the weather is bad, based on the inquiry result.
A driving support device characterized by the above.
前記車両の前方の状況を検知するセンサと、A sensor for detecting the situation in front of the vehicle,
車両走行時の車両の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する取得手段と、Acquisition means for acquiring surrounding condition information indicating a surrounding condition of the vehicle when the vehicle is traveling,
前記取得手段で取得した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両の安全システムを制御する制御手段と、Based on the surrounding situation of the vehicle acquired by the acquisition means, control means for controlling the safety system of the vehicle,
を備え、Equipped with
前記制御手段は、The control means is
前記取得手段で取得した前記周辺状況情報に基づいて、周辺状況を前記ドライバに対して問い合わせる問い合わせ手段と、An inquiring unit for inquiring the driver of the peripheral condition based on the peripheral condition information acquired by the acquiring unit;
前記問い合わせ手段で問い合わせた結果に基づいて、前記安全システムの作動又は停止を制御するシステム制御手段と、System control means for controlling the operation or stop of the safety system based on the result of the inquiry by the inquiry means;
を備え、Equipped with
前記安全システムは、前記前方の障害物と衝突したときに衝突被害を軽減する衝突被害軽減システムであり、The safety system is a collision damage mitigation system that reduces collision damage when the vehicle collides with the front obstacle,
前記取得手段は、前記センサの検知に基づいて前記車両の前方の状況を取得し、The acquisition unit acquires the situation in front of the vehicle based on the detection of the sensor,
前記問い合わせ手段は、前記センサに付着物が付着していると判断された場合、トンネル通過中であるか否かを問い合わせ、The inquiring means inquires whether or not the vehicle is passing through a tunnel when it is determined that adhered matter is attached to the sensor,
前記システム制御手段は、前記問い合わせ結果に基づいて、前記ドライバからトンネル走行中ではない旨の指示がされた場合には、前記衝突被害軽減システムの作動を停止させる、The system control means stops the operation of the collision damage reduction system when the driver instructs that the vehicle is not traveling in a tunnel based on the inquiry result.
ことを特徴とする運転支援装置。A driving support device characterized by the above.
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