JP6677298B2 - モータ制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係るロボットシステムS1は、ロボット200と、モータ制御装置1とを備える。ロボット200は、少なくとも1つのアクチュエータ230を有する。モータ制御装置1は、ロボット200のアクチュエータ230を制御する。以下、ロボット200及びモータ制御装置1の具体的な構成を例示する。
ロボット200は、基部201と、先端部202と、腕部210と、複数の可動部220と、複数のアクチュエータ230とを有する。腕部210は、基部201と先端部202とをつなぐ。複数の可動部220は、腕部210に沿って並ぶ。
(1) 回路構成
まず、モータ制御装置1の回路構成を例示する。モータ制御装置1は、電力系回路110と、制御系回路120とを有する。
続いて、モータ制御装置1の機械的な構造を例示する。図3〜図5に示すように、モータ制御装置1は、基板10(第一基板)と、基板20(第二基板)と、基板30(第三基板)と、ケース40と、2個の送風機51,52(第一送風機)と、送風機53(第二送風機)とを備える。
モータ制御装置1は、基板10と、電力変換用の電子部品116を有し、基板10に交差する面P1に沿うように配置され、基板10に装着された基板20と、電子部品116を制御するための演算処理を実行する電子部品123を有し、基板10に交差する面P2に沿うように配置され、基板10に装着された基板30と、を備える。
Claims (20)
- 第一基板と、
電力変換用のスイッチング素子を含む第一電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第二基板と、
前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第二電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第三基板と、を備え、
前記第一基板は、前記第二電子部品と協働して、前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第三電子部品を有し、
前記第三電子部品は、前記第二電子部品と前記第一電子部品との間に介在し、前記第二電子部品からの入力に応じた演算処理を実行し、
前記第二基板は、前記第一電子部品と、前記第一電子部品に比較して出力電力の上限値が異なる他の第一電子部品とを含む複数の第一電子部品と、少なくとも1つの第一放熱部材とを有し、
前記1つの第一放熱部材は、前記複数の第一電子部品のうち、少なくとも互いに出力電力の上限値が異なる2つの第一電子部品に接しているモータ制御装置。 - 前記第一基板は、前記第一電子部品に接続される第一回路と、前記第二電子部品に接続され、第一回路から離れて位置する第二回路と、第一回路と第二回路との間を電気的に絶縁した状態にて、第一回路と第二回路との間での信号伝達を行う伝達経路とを有する、請求項1記載のモータ制御装置。
- 通気口が形成された第一壁部を含み、前記第一基板、前記第二基板及び前記第三基板を収容するケースと、
前記通気口から前記ケース内に進入する気流を発生させる第一送風機と、を更に備え、
前記複数の第一電子部品は、前記第一壁部に交差する方向に沿って並んでいる、請求項1又は2記載のモータ制御装置。 - 前記複数の第一電子部品において、最も前記第一壁部側に位置する第一電子部品の出力電力の上限値は、他の第一電子部品の出力電力の上限値に比べ大きい、請求項3記載のモータ制御装置。
- 前記複数の第一電子部品は、2つの第一電子部品と、当該2つの第一電子部品の間に位置し、当該2つの第一電子部品に比較して出力電力の上限値が小さい第一電子部品とを含む、請求項3又は4記載のモータ制御装置。
- 前記複数の第一電子部品は、第一間隔で隣り合う2つの第一電子部品と、前記第一間隔に比べ小さい第二間隔で隣り合う2つの第一電子部品とを含む、請求項3〜5のいずれか一項記載のモータ制御装置。
- 前記第二基板は、前記第一間隔で隣り合う前記2つの第一電子部品の間に配線され、前記複数の第一電子部品に接続される電源ラインを更に有する、請求項6記載のモータ制御装置。
- 前記第二基板は、前記第一基板に接続されるコネクタを有し、
前記複数の第一電子部品が並ぶ方向において、前記コネクタは、前記第一間隔で隣り合う前記2つの第一電子部品の間に少なくとも一部が重複する位置に設けられている、請求項7記載のモータ制御装置。 - 第一基板と、
電力変換用のスイッチング素子を含む第一電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第二基板と、
前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第二電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第三基板と、
第四電子部品とを備え、
前記第一基板は、前記第二電子部品と協働して、前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第三電子部品を有し、
前記第三電子部品は、前記第二電子部品と前記第一電子部品との間に介在し、前記第二電子部品からの入力に応じた演算処理を実行し、
前記第四電子部品は、
受動型の回路素子を含む本体と、
前記本体の少なくとも一部を覆い、前記本体において発生した熱により加熱される第一カバーと、
電気絶縁性を有し、前記本体の逆側から前記第一カバーを覆う第二カバーと、
前記第一カバーと前記本体との間に形成された通気経路と、を有するモータ制御装置。 - 第一基板と、
電力変換用のスイッチング素子を含む第一電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第二基板と、
前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第二電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第三基板と、
第四電子部品とを備え、
前記第一基板は、前記第二電子部品と協働して、前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第三電子部品と、前記第一電子部品に接続される第一回路と、前記第二電子部品に接続され、第一回路から離れて位置する第二回路と、第一回路と第二回路との間を電気的に絶縁した状態にて、第一回路と第二回路との間での信号伝達を行う伝達経路とを有し、
前記第三電子部品は、前記第二電子部品と前記第一電子部品との間に介在し、前記第二電子部品からの入力に応じた演算処理を実行し、
前記第四電子部品は、
受動型の回路素子を含む本体と、
前記本体の少なくとも一部を覆い、前記本体において発生した熱により加熱される第一カバーと、
電気絶縁性を有し、前記本体の逆側から前記第一カバーを覆う第二カバーと、
前記第一カバーと前記本体との間に形成された通気経路と、を有するモータ制御装置。 - 受動型の回路素子を含む本体と、
前記本体の少なくとも一部を覆い、前記本体において発生した熱により加熱される第一カバーと、
電気絶縁性を有し、前記本体の逆側から前記第一カバーを覆う第二カバーと、
前記第一カバーと前記本体との間に形成された通気経路と、を有する第四電子部品を更に備える、請求項1〜8のいずれか一項記載のモータ制御装置。 - 前記第四電子部品は、前記第一カバーと前記本体との間に介在し、前記本体から前記第一カバーに熱を伝導させるスペーサを更に有する、請求項9〜11のいずれか一項記載のモータ制御装置。
- 前記第一カバーは、前記通気経路に沿う軸線を中心として前記本体を包囲する筒状部を有する、請求項9〜12のいずれか一項記載のモータ制御装置。
- 前記第一カバーは、前記第二カバーに比較して高い熱伝導性を有する、請求項9〜13のいずれか一項記載のモータ制御装置。
- 前記受動型の回路素子はセメント抵抗を含む、請求項9〜14のいずれか一項記載のモータ制御装置。
- 第一基板と、
電力変換用のスイッチング素子を含む第一電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第二基板と、
前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第二電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第三基板と、
通気口が形成された第一壁部を含み、前記第一基板、前記第二基板及び前記第三基板を収容するケースと、
前記通気口から前記ケース内に進入する気流を発生させる第二送風機と、
前記通気口から前記ケース内に進入した気流を前記第二電子部品側に導く導風部材とを備え、
前記第一基板は、前記第二電子部品と協働して、前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第三電子部品を有し、
前記第三電子部品は、前記第二電子部品と前記第一電子部品との間に介在し、前記第二電子部品からの入力に応じた演算処理を実行するモータ制御装置。 - 第一基板と、
電力変換用のスイッチング素子を含む第一電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第二基板と、
前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第二電子部品を有し、前記第一基板に交差する面に沿うように配置され、前記第一基板に装着された第三基板と、
通気口が形成された第一壁部を含み、前記第一基板、前記第二基板及び前記第三基板を収容するケースと、
前記通気口から前記ケース内に進入する気流を発生させる第二送風機と、
前記通気口から前記ケース内に進入した気流を前記第二電子部品側に導く導風部材とを備え、
前記第一基板は、前記第二電子部品と協働して、前記第一電子部品を制御するための演算処理を実行する第三電子部品と、前記第一電子部品に接続される第一回路と、前記第二電子部品に接続され、第一回路から離れて位置する第二回路と、第一回路と第二回路との間を電気的に絶縁した状態にて、第一回路と第二回路との間での信号伝達を行う伝達経路とを有し、
前記第三電子部品は、前記第二電子部品と前記第一電子部品との間に介在し、前記第二電子部品からの入力に応じた演算処理を実行するモータ制御装置。 - 通気口が形成された第一壁部を含み、前記第一基板、前記第二基板及び前記第三基板を収容するケースと、
前記通気口から前記ケース内に進入する気流を発生させる第二送風機と、
前記通気口から前記ケース内に進入した気流を前記第二電子部品側に導く導風部材とを更に備える、請求項1又は2記載のモータ制御装置。 - 前記第三基板は、前記第二電子部品に接する第二放熱部材を更に有し、
前記第一壁部に直交する方向から見て、前記第二電子部品と前記導風部材とは異なる位置に配置されており、前記第二放熱部材は、前記第二電子部品の縁から前記導風部材側及び前記導風部材の逆側に異なる長さで張り出している、請求項16〜18のいずれか一項記載のモータ制御装置。 - 前記第二放熱部材は、前記第二電子部品に接するベースと、前記ベースから突出した複数の放熱フィンとを含み、
前記ベースは、前記放熱フィンの前記第一壁部側の縁から前記第一壁部側に張り出している、請求項19記載のモータ制御装置。
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