JP6673292B2 - 車両用合流支援装置 - Google Patents
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Description
この場合、支線と本線との間の側壁の終端の位置は、道路地図データから判断可能であるため、道路地図データに基づいて、前記支援開始時から運転者が本線の交通状況を視認可能になるまでの期間を設定することできる。
このため、自車両が車速調整区間の終端を通過する所定時間前までに、自車両の車速を暫定目標車速まで上昇させるための運転者の車速操作の支援を終了することができる。
この結果、その終了時から、自車両が車速調整区間の終端を通過するまでの時間で、自車両の車速を目標車速に到達するように運転者の車速操作を支援することができる。
すなわち、自車両の車速が暫定目標車速まで上昇するように運転者の車速操作が支援される場合でも、自車両が車速調整区間の終端を通過する時には、自車両の車速が目標車速に到達するように、運転者の車速操作を支援することができる。
すなわち、車速操作の支援の前に運転者が既に本線の交通状況(例えば渋滞)を確認できていると推定される場合には、暫定目標車速を設定せずに、自車両の運転者の車速操作を支援する。
これにより、本線が渋滞であることを自車両の運転者は認識しているにも関わらず、自車両の目標車速がどんどん上昇するように車速支援が行われることに対する運転者の違和感を抑制することができる。
このため自車両の車速が、暫定目標車速まで上昇する途中や目標車速に到達する途中で大きく加速または減速することを抑制できる。この結果、無駄の無い車速操作でスムーズに、自車両の車速を暫定目標車速および目標車速に到達させることができる。
<実施形態>
図1〜図8を参照して、この発明の実施形態に係る車両用合流支援装置1について説明する。
車両用合流支援装置1は、自動車等の車両(自車両)に搭載され、高速道路のインターチェンジ等の合流ポイントへの自車両の合流を支援するものである。より詳細には、車両用合流支援装置1は、自車両の運転者が本線の渋滞を知らない場合において、自車両の本線合流時の目標車速Vmが低い場合、目標車速Vmが低いことに対する自車両の運転者の違和感を抑制するために、自車両の車速が一旦、目標車速Vmを超えて暫定目標車速Vzまで上昇した後に目標車速Vmに到達するように、自車両の運転者の車速操作を支援するものである。
図1に示すように、車両用合流支援装置1は、この装置1の動作を制御するコントローラ4と、コントローラ4の入力側に接続された車速センサ5、カーナビゲーション装置6、送受信部7、合流支援スイッチ8および操舵トルクセンサ9と、コントローラ4の出力側に接続された車速メータ10、表示部11(報知部)、警報制御部12、自車両の走行用のエンジン13および自車両の操舵用のステアリング機構14とを備えている。
送受信部7は、車車間通信では、合流レーン走行中の他車両から、当該他車両の車速および位置に関する他車両情報を受信する。また、送受信部7は、路車間通信では、路側通信装置から、合流レーン走行中の他車両の車速および位置に関する他車両情報を受信する。
目標到達時間ΔTmは、本線の合流レーンを走行する各他車両の間の各車間間隔(合流候補用車間間隔)のうち、自車両が合流する所定の車間間隔(合流用車間間隔)が、合流ポイントに到達する到達時間として設定される。すなわち、目標到達時間ΔTmとは、合流用車間間隔が合流ポイントに到達した時に、自車両が合流ポイントに到達するための時間である。
上記の車間間隔(合流用車間間隔および合流候補用車間間隔)の合流ポイントへの到達時間は、上記の車間間隔の直前または直後を走行する他車両が合流ポイントに到達する時間であり、例えば、当該他車両から合流ポイントまでの距離を当該他車両の車速で割って求められる。上記の自車両の合流ポイントへの到達時間は、例えば、自車両の現在位置から合流ポイントまでの距離を自車両の車速で割って求められる。
まず、図2〜図6を参照して、車両用合流支援装置1の動作概要を説明する。
図2に示すように、車両用合流支援装置1は、自車両Kgが高速道路の支線Dsに進入すると(例えば、料金所Rを通過すると)、車車間通信または路車間通信を利用して、目標到達時間ΔTmおよび合流ポイントPgを決定する。そして、車両用合流支援装置1は、支線Dsを走行する自車両Kgに対して、本線Dhの合流レーンDh1に合流するための車速操作および操舵操作の支援を行う。なお、図2中、符号Dh2は、本線Dhの追越レーンであり、符号Ktは、他車両であり、符号Wgは、合流用車間間隔である。
図7に示すように、ステップS1で、合流ポイント設定部41が、道路地図データベース6bから道路地図データを読み込む。そして、ステップS2で、合流ポイント設定部41は、読み込んだ道路地図データに基づいて、自車両Kgが高速道路の支線Dsに進入したか(具体的には、例えば、料金所Rを通過したか)否かを判定する。その判定の結果、自車両Kgが支線Dsに進入していない場合(S2でNOの場合)は、処理がステップS1に戻り、他方、自車両Kgが支線Dsに進入した場合(S2でYESの場合)は、処理がステップS3に進む。そして、ステップS3で、合流ポイント設定部41は、合流支援スイッチ8がオン操作されているか否かを判定する。この判定の結果、合流支援スイッチ8がオン操作されていない場合(S3でNOの場合)は、処理がステップS1に戻り、他方、合流支援スイッチ8がオン操作されている場合(S3でYESの場合)は、処理がステップS4に進み、車両用合流支援装置1の運転支援が作動する。
以上、この実施形態に係る車両用合流支援装置1によれば、自車両Kgの本線合流時の目標車速Vmを設定する目標車速設定部43と、自車両Kgの支線走行中に、自車両Kgの車速が目標車速Vmに到達するように自車両Kgの運転者の車速操作を支援する車速制御支援部46とを備え、車速制御支援部46は、目標車速Vmが所定車速Vsよりも低い場合、自車両Kgの車速が目標車速Vmを超えて暫定目標車速Vzまで上昇した後に、目標車速Vmに到達するように運転者の車速操作を支援するものである。
このため、自車両Kgが車速調整区間Lvの終端を通過する所定時間前までに、自車両Kgの車速を暫定目標車速Vzまで上昇させるための運転者の車速操作の支援を終了することができる。
この結果、その終了時から、自車両Kgが車速調整区間Lvの終端を通過するまでの時間で、自車両Kgの車速を目標車速Vmに到達するように運転者の車速操作を支援することができる。すなわち、自車両Kgの車速が暫定目標車速Vzまで上昇するように運転者の車速操作が支援される場合でも、自車両Kgが車速調整区間Lvの終端を通過する時には、自車両Kgの車速が目標車速Vmに到達するように、運転者の車速操作を支援することができる。
上記の実施形態では、「運転者が本線Dhの交通状況を確認可能になる時ta」の具体例として、支線Dsと本線Dhとの間に側壁Hsが有る場合は、自車両Kgが側壁Hsの終端Hs1を通過した時としたが、この代わりに、表示部11(報知部)による本線Dhの交通情報の表示(報知)後所定時間(例えば、3秒)経過した時としてもよい。この変形例によれば、表示部11による本線の交通情報の表示を利用して、運転者が本線Dhの交通状況を確認可能になる時taを設定することできる。
上記の実施形態では、車速制御支援部46は、車速支援として、車速調整区間Lvで車速メータ10に目標車速Vm(運転者が本線Dhの渋滞を知らない場合は、目標車速Vmおよび暫定目標車速Vz)を表示したが、車速制御支援部46は、車速調整区間Lvで、運転者の車速操作に対して、自車両Kgの車速が基準車速ラインSから超過または不足している場合、その超過分または不足分が相殺されるように、エンジン出力(例えば、スロットル弁の開度)を制御して自車両Kgの車速を制御してもよい(車速アシスト制御)。すなわち、運転者の車速操作による超過分または不足分の車速が車速制御支援部46のエンジン制御で相殺されて、自車両Kgの車速が目標車速Vmに制御されてもよい。これにより、運転者の車速操作のスキルが低い場合でも、自車両Kgの車速を基準車速ラインSに沿って目標車速Vmに到達させることができる。
すなわち、運転者の操舵操作による超過分または不足分の操舵トルクが操舵支援部47の操舵トルク制御で相殺されて、操舵トルクが必要操舵トルクに制御されてもよい。これにより、運転者の操舵操作のスキルが低い場合でも、自車両Kgを支線Dsから本線Dhにスムーズに合流させることができる。
上記の実施形態では、車速制御支援部46は、車速支援として、車速調整区間Lvで車速メータ10に目標車速Vm(運転者が本線の渋滞を知らない場合は、目標車速Vmおよび暫定目標車速Vz)を表示したが、車速制御支援部46は、車速調整区間Lvで、例えば、基準車速ラインSに沿って自車両Kgの車速が目標車速Vmに到達するように、自車両Kgの車速を自動制御してもよい。
図9のフローチャートは、図8のフローチャートと比べて、ステップS17,S21がそれぞれステップS17A,S21Aに変更されたものである。ステップS17Aでは、車速制御支援部46は、ステップS11,S15またはS16で設定された基準車速ラインSに従って、自車両Kgの車速が目標車速Vmに到達するように、自車両Kgの車速を自動制御する(自動車速制御)。また、ステッS21Aでは、車速制御支援部46は、自車両Kgの本線合流が終了するまで、自車両Kgの車速を目標車速Vmに維持するように自動車速制御を継続する。
11…表示部(報知部)
43…目標車速設定部
46…車速制御支援部
Hs…側壁
Kg…自車両
Lv…車速調整区間
S…基準車速ライン
Vm…目標車速
Vs…所定車速
Vz…暫定目標車速
Claims (8)
- 自車両の支線から本線への合流を支援する車両用合流支援装置であって、
前記自車両の本線合流時の目標車速を設定する目標車速設定部と、
前記自車両の支線走行中に、前記自車両の車速が前記目標速度に到達するように前記自車両の運転者の車速操作を支援する車速制御支援部とを備え、
前記車速制御支援部は、前記自車両の運転者の車速操作の支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を確認可能になる時までの所定期間、前記自車両の車速が前記目標車速よりも高い車速である暫定目標車速まで上昇するように前記運転者の運転操作を支援し、
前記車速制御支援部は、前記目標車速が所定車速以上の場合、前記暫定目標車速を設定しない一方、
前記車速制御支援部は、前記目標車速が所定車速よりも低い場合、前記暫定目標車速を当該目標車速よりも高い車速に設定し、
前記車速制御支援部は、前記目標車速が所定車速よりも低い場合、前記自車両の車速が前記目標車速を超えて前記暫定目標車速まで上昇した後、自車両の車速が当該暫定目標車速から低下して前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
車両用合流支援装置。 - 前記所定期間は、前記支援開始時から前記運転者が本線の交通状況を視認可能になる時までの期間である
請求項1に記載の車両用合流支援装置。 - 前記所定期間は、前記支援開始時から支線走行中の前記自車両が支線と本線との間の側壁の終端を通過する時までの時間である
請求項2に記載の車両用合流支援装置。 - 本線の交通情報を前記運転者に報知する報知部を備え、
前記所定期間は、前記支援開始時から前記報知部による本線の交通情報の報知後所定時間経過する時までの期間である
請求項1に記載の車両用合流支援装置。 - 前記支線には、前記車速制御支援部による車速操作支援が行われる車速調整区間が設定され、
前記車速制御支援部は、前記自車両が前記車速調整区間の終端を通過する所定時間前までに、前記自車両の車速が前記暫定目標車速まで上昇するように、前記運転者の車速操作を支援する
請求項1に記載の車両用合流支援装置。 - 前記車速制御支援部は、前記車速制御支援部による車速操作支援の前に、前記運転者が本線の交通状況を確認可能である場合は、前記暫定目標車速を設定せずに、前記自車両の車速が前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
請求項1〜5の何れか一項に記載の車両用合流支援装置。 - 前記暫定目標車速は、前記目標車速に応じて設定される
請求項1〜6の何れか一項に記載の車両用合流支援装置。 - 前記車速制御支援部は、前記自車両の車速を前記暫定目標車速まで上昇させた後に前記目標車速に到達させるための基準車速ラインを設定し、前記自車両の車速が前記基準車速ラインに沿って前記目標車速に到達するように前記運転者の車速操作を支援する
請求項1〜7の何れか一項に記載の車両用合流支援装置。
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