JP6667726B1 - 無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、飛行装置管理システムSの概要を示す図である。飛行装置管理システムSは、無人飛行装置1と、操作装置2と、管理装置3と、を有する。無人飛行装置1は、外部装置(例えば操作装置2又はコンピュータ)から取得した指示情報に基づいて無人で飛行をすることができる装置であり、例えばドローンである。無人飛行装置1は、操作装置2から受信した指示情報に基づいて飛行してもよく、予め定められた指示情報を出力するコンピュータから受信した指示情報に基づいて飛行してもよい。
以下、無人飛行装置1及び管理装置3の構成について詳細に説明する。
図2は、無人飛行装置1の構成を示す図である。無人飛行装置1は、第1通信部11と、第2通信部12と、記憶媒体装着部13と、飛行機構14と、カメラ15と、記憶部16と、制御部17と、を有する。制御部17は、指示情報取得部171と、認証処理部172と、飛行制御部173と、データ収集部174と、暗号化部175とを有する。
図3は、管理装置3の構成を示す図である。管理装置3は、通信部31と、記憶部32と、制御部33と、を有する。制御部33は、情報受信部331と、認証部332と、情報送信部333と、対価決定部334とを有する。
図6は、飛行装置管理システムSにおける処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図6に示すシーケンス図は、無人飛行装置1の電源が投入された時点から開始している(S11)。無人飛行装置1の電源が投入されると、認証処理部172が記憶媒体M1に記憶された登録操作者IDを取得する(S12)。認証処理部172は、登録操作者IDと装置IDとを関連付けて管理装置3に送信することにより、管理装置3に認証要求を行う。
以上の説明においては、無人飛行装置1が有する記憶媒体装着部13に装着される記憶媒体M1に登録操作者IDが記憶されているという例を示したが、無人飛行装置1が記憶媒体M1を装着するための記憶媒体装着部13を有していなくてもよい。この場合、例えば記憶部16が有するEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)に登録操作者IDが記憶される。無人飛行装置1の管理者は、例えばコンピュータを用いてEEPROMに登録操作者IDを書き込むことができる。
以上の説明においては、認証処理部172が、操作装置2から受信した指示情報と、装置IDと、登録操作者IDとを関連付けて管理装置3に送信し、管理装置3が、指示情報を認証するという処理を例示したが、指示情報を認証する処理を無人飛行装置1の内部で実行してもよい。例えば、管理装置3が実行する認証処理と同等の処理を認証処理部172が実行してもよい。すなわち、認証処理部172は、指示情報に含まれる操作者IDが登録操作者IDと一致している場合に、指示情報が適正なものであると判定してもよい。
以上の説明においては、記憶部32が記憶している動作可能範囲として最大速度、最大加速度、最大高度、飛行可能範囲、及び実行可能な機能を例示したが、記憶部32は、操作者IDに関連付けて、操作者が操作することができる無人飛行装置1の仕様(例えば、無人飛行装置1の重量、飛行可能距離、用途等)を記憶してもよい。この場合、認証部332は、無人飛行装置1から受信した装置IDに対応する仕様が、無人飛行装置1から受信した操作者IDに関連付けて記憶部32に記憶された操作者が操作可能な無人飛行装置1の仕様に対応することを条件として、無人飛行装置1の動作を許可する。
以上説明したように、無人飛行装置1は、記憶媒体M1に記憶された登録認証情報(例えば登録操作者ID)に基づいて、指示情報が適正であることを認証する認証処理部172と、指示情報が適正であると認証処理部172が判定したことを条件として、登録認証情報と装置識別情報(例えば装置ID)との関係により定められる動作可能範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置1を飛行させる飛行制御部173とを有する。無人飛行装置1は、これらの構成を有することにより、指示情報が適切である場合に限って操作者に認められた範囲内の操作に基づく動作を実行する。
2 操作装置
3 管理装置
11 第1通信部
12 第2通信部
13 記憶媒体装着部
14 飛行機構
15 カメラ
16 記憶部
17 制御部
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
171 指示情報取得部
172 認証処理部
173 飛行制御部
174 データ収集部
175 暗号化部
331 情報受信部
332 認証部
333 情報送信部
334 対価決定部
335 操作判定部
Claims (15)
- 外部装置から取得した指示情報に基づいて飛行する無人飛行装置であって、
前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報を記憶する記憶部と、
前記指示情報を取得する指示情報取得部と、
記憶媒体に記憶された登録認証情報と、定期的に前記無人飛行装置を操作するための操作装置から送信される操作者の生体情報である指紋又は静脈パターンとを比較することにより前記指示情報が適正であることを認証する認証処理部と、
前記指示情報が適正であると前記認証処理部が判定したことを条件として、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させる飛行制御部と、
を有する無人飛行装置。 - 前記認証処理部は、前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一である場合、又は前記認証情報が前記登録認証情報に対応している場合に、前記指示情報が適正であると判定する、
請求項1に記載の無人飛行装置。 - 前記飛行制御部は、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置が飛行を継続すると、前記認証処理部が前記装置識別情報と前記登録認証情報とを関連付けて認証用サーバに送信したことに応じて前記認証用サーバから受信した認証結果に含まれている飛行範囲情報に含まれない位置に到達すると判定した場合に、前記外部装置にメッセージを送信する、
請求項1又は2に記載の無人飛行装置。 - 前記飛行制御部は、前記指示情報取得部が取得した前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一でないと判定した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の無人飛行装置。 - 前記飛行制御部は、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲を超える動作を指示するための前記指示情報を前記指示情報取得部が取得した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の無人飛行装置。 - 前記無人飛行装置の飛行中にデータを収集するデータ収集部と、
前記データ収集部が収集した前記データを、前記記憶媒体に記憶された秘密鍵を用いて暗号化することにより暗号化データを作成し、作成した前記暗号化データを外部システムに送信する暗号化部と、
をさらに有する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の無人飛行装置。 - 複数の無人飛行装置と通信可能な管理装置であって、
前記複数の無人飛行装置を識別するための複数の装置識別情報と、前記複数の無人飛行装置のうち少なくともいずれかを操作可能な複数の操作者又は複数の操作装置に関連付けられた複数の登録認証情報と、を記憶する記憶部と、
前記複数の無人飛行装置のうちの1台である第1無人飛行装置を識別するための第1装置識別情報と、前記第1無人飛行装置が定期的に前記操作装置から受信した操作者の生体情報である指紋又は静脈パターンを含む指示情報と、を関連付けて前記第1無人飛行装置から受信する情報受信部と、
前記指示情報に含まれる前記生体情報が、前記複数の登録認証情報のうち前記第1装置識別情報に対応する前記第1無人飛行装置に関連付けられた第1登録認証情報と同一であることを条件として、前記第1無人飛行装置が受信した前記指示情報が適正な情報であるという認証結果を生成する認証部と、
前記認証結果を前記第1無人飛行装置に対して送信する情報送信部と、
を有する管理装置。 - 前記認証部は、前記情報受信部が受信した前記第1装置識別情報に関連付けて前記第1登録認証情報が前記記憶部に記憶されているか否かに基づいて、前記第1無人飛行装置を認証する、
請求項7に記載の管理装置。 - 前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置の動作可能範囲を示す動作範囲情報をさらに記憶し、
前記認証部は、前記記憶部を参照することにより、前記第1登録認証情報を送信した前記第1無人飛行装置が動作可能な範囲を特定し、
前記情報送信部は、前記認証部が特定した範囲を示す前記認証結果を前記第1無人飛行装置に送信する、
請求項7又は8に記載の管理装置。 - 前記動作範囲情報が示す前記動作可能範囲の大きさに基づいて、前記無人飛行装置が飛行することへの対価を決定する対価決定部をさらに有する、
請求項9に記載の管理装置。 - 前記記憶部は、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、
前記情報受信部は、前記第1無人飛行装置の位置を示す位置情報を取得し、
前記対価決定部は、前記位置情報が示す位置が含まれる前記領域に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第1無人飛行装置に対応する前記対価を決定する、
請求項10に記載の管理装置。 - 前記記憶部は、前記装置識別情報ごとに飛行距離と前記対価の基準額とを関連付けて記憶し、
前記情報受信部は、前記第1無人飛行装置が飛行した複数の位置を示す複数の位置情報を関連付けて取得し、
前記対価決定部は、前記複数の位置情報に基づいて前記第1無人飛行装置が飛行した距離を特定し、特定した飛行距離と前記第1無人飛行装置の前記第1装置識別情報とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第1無人飛行装置に対応する前記対価を決定する、
請求項10又は11に記載の管理装置。 - 前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、
前記対価決定部は、前記第1無人飛行装置が飛行した位置と、前記複数の登録認証情報のうち前記第1無人飛行装置を飛行させるために前記第1無人飛行装置に送信された指示情報に含まれる前記第1登録認証情報に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額とに基づいて、前記第1登録認証情報に対応する前記対価を決定する、
請求項10又は11に記載の管理装置。 - 前記記憶部は、前記無人飛行装置が不正な飛行をしている場合の飛行パターンである複数の不正飛行パターンを記憶し、
前記情報受信部は、前記第1無人飛行装置の複数の位置を示す複数の位置情報を時刻に関連付けて取得し、
前記管理装置は、前記複数の位置情報に基づいて特定した前記第1無人飛行装置の飛行パターンが前記記憶部に記憶された前記複数の不正飛行パターンのいずれかに類似している場合に前記第1無人飛行装置が不正飛行をしていることを示す情報を前記第1登録認証情報に関連付けて出力する操作判定部をさらに有する、
請求項7から13のいずれか一項に記載の管理装置。 - 無人飛行装置が有する記憶媒体に記憶された登録認証情報を、前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報に関連付けて、前記無人飛行装置と通信可能な管理装置に送信するステップと、
前記管理装置が、前記無人飛行装置から受信した前記装置識別情報に関連付けて前記登録認証情報が記憶部に記憶されているか否かを示す認証結果を前記無人飛行装置に送信するステップと、
前記無人飛行装置を飛行させるための指示と、前記無人飛行装置を操作するための操作装置から定期的に送信された操作者の生体情報である指紋又は静脈パターンとを含む指示情報を前記操作装置から取得するステップと、
前記指示情報に含まれる前記生体情報が前記登録認証情報と同一である場合に、前記認証結果が示す動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させるステップと、
を有する飛行管理方法。
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