JP6666379B2 - 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 - Google Patents
形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6666379B2 JP6666379B2 JP2018084937A JP2018084937A JP6666379B2 JP 6666379 B2 JP6666379 B2 JP 6666379B2 JP 2018084937 A JP2018084937 A JP 2018084937A JP 2018084937 A JP2018084937 A JP 2018084937A JP 6666379 B2 JP6666379 B2 JP 6666379B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- anatomical
- passage
- state
- model
- branched
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 77
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims description 42
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 claims description 22
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 20
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 18
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000003434 inspiratory effect Effects 0.000 claims description 10
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 230000002685 pulmonary effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000003205 diastolic effect Effects 0.000 claims 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 14
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 12
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 11
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 9
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000011524 similarity measure Methods 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 2
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 2
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 238000001069 Raman spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 208000002847 Surgical Wound Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 210000001072 colon Anatomy 0.000 description 1
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 1
- 210000002808 connective tissue Anatomy 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 1
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002071 nanotube Substances 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 238000002211 ultraviolet spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
- A61B5/004—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for image acquisition of a particular organ or body part
- A61B5/0044—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for image acquisition of a particular organ or body part for the heart
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
- A61B2017/00699—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement caused by respiration, e.g. by triggering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
- A61B2017/00809—Lung operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
- A61B2505/05—Surgical care
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/04—Arrangements of multiple sensors of the same type
- A61B2562/043—Arrangements of multiple sensors of the same type in a linear array
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Description
次の付記を記す。
(付記1) 解剖学的構造体の変形を推定するための方法であって、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、少なくとも1つの解剖学的通路の第1のモデルを生成するステップ、
枝分かれした前記解剖学的通路内に置かれた装置の形状を決定するステップ、及び
前記決定された装置の形状に相対して前記第1のモデルを調整することによって、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第2のモデルを生成するステップ、
を含む方法。
(付記2) 前記装置の形状を決定するステップが、光ファイバー形状センサから情報を受信するステップを含む、付記1に記載の方法。
(付記3) 前記装置の形状を決定するステップが、電磁センサから情報を受信するステップを含む、付記1に記載の方法。
(付記4) 前記装置の形状に沿ったポイントのサンプリングを、前記第1のモデルに適合させるステップをさらに含む、付記1に記載の方法。
(付記5) 一組の変形力を算定するステップをさらに含み、第2のモデルを生成するステップが、前記一組の変形力に応答して前記第1のモデルを調整するステップをさらに含む、付記1に記載の方法。
(付記6) 一組の復元力を算定するステップをさらに含み、第2のモデルを生成するステップが、前記一組の復元力に応答して前記第1のモデルを調整するステップをさらに含む、付記1に記載の方法。
(付記7) 一組の維持力を算定するステップをさらに含み、第2のモデルを生成するステップが、前記一組の維持力に応答して前記第1のモデルを調整するステップをさらに含む、付記1に記載の方法。
(付記8) 一組の変形力、復元力及び維持力の重み付き加算をもたらすステップをさらに含み、前記第2のモデルを生成するステップが、前記重み付き加算によって前記第1のモデルを調整するステップを含む、付記1に記載の方法。
(付記9) 前記第2のモデルを生成するステップが、表された解剖学的通路間の接合を、該接合にて加えられた全トルクによって決定された量だけ調整するステップを含む、付記1に記載の方法。
(付記10) 形状センサを含む可撓性の装置、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及び
前記記憶された患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、複数の枝分かれした解剖学的通路の第1のモデルを生成し、
前記形状センサから情報を受信して、前記枝分かれした解剖学的通路内に置かれた前記装置の形状を決定し、さらに
前記装置の形状に相対して前記第1のモデルを調整することによって、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第2のモデルを生成する、
ように構成されるプロセッサ、
を含む医療システム。
(付記11) 前記形状センサが、光ファイバー形状センサを含む、付記10に記載の医療システム。
(付記12) 前記形状センサが、電磁センサを含む、付記10に記載の医療システム。
(付記13) 前記プロセッサが、前記装置の形状に沿ったポイントのサンプリングを、前記第1のモデルに適合させるようにさらに構成される、付記10に記載の医療システム。
(付記14) 前記プロセッサが、一組の変形力を算定するようにさらに構成され、第2のモデルを生成することが、前記一組の変形力に応答して前記第1のモデルを調整することをさらに含む、付記10に記載の医療システム。
(付記15) 前記プロセッサが、一組の復元力を算定するようにさらに構成され、第2のモデルを生成することが、前記一組の復元力に応答して前記第1のモデルを調整することをさらに含む、付記10に記載の医療システム。
(付記16) 前記プロセッサが、一組の維持力を算定するようにさらに構成され、第2のモデルを生成することが、前記一組の維持力に応答して前記第1のモデルを調整することをさらに含む、付記10に記載の医療システム。
(付記17) 前記プロセッサが、一組の変形力、復元力及び維持力の重み付き加算をもたらすようにさらに構成され、前記第2のモデルを生成するステップが、前記重み付き加算によって前記第1のモデルを調整することを含む、付記10に記載の医療システム。
(付記18) 前記プロセッサが、表された解剖学的通路間の接合を、該接合にて加えられた全トルクによって決定された量だけ調整することによって、前記第2のモデルを生成するように構成される、付記10に記載の医療システム。
(付記19) 解剖学的構造体の変形を推定するための方法であって、
複数の枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第1の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第1のモデルを生成するステップ、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第2の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第2のモデルを生成するステップ、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第1の状態にある場合に、第1の形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第1のモデル内に置かれた装置の第1の画像を生成するステップ、及び、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第2の状態にある場合に、第2の形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第2のモデル内に置かれた前記装置の第2の画像を生成するステップ、
を含む方法。
(付記20) 前記枝分かれした解剖学的通路が気管支通路であり、前記第1の状態が呼気の状態であり、さらに、前記第2の状態が吸気の状態である、付記19に記載の方法。
(付記21) 前記枝分かれした解剖学的通路が心臓の通路であり、前記第1の状態が心臓周期の拡張期であり、さらに、前記第2の状態が前記心臓周期の収縮期である、付記19に記載の方法。
(付記22) 前記枝分かれした解剖学的通路が心臓の通路であり、前記第1の状態が肺呼気の状態であり、さらに、前記第2の状態が肺吸気の状態である、付記19に記載の方法。
(付記23) 前記枝分かれした解剖学的通路が第3の状態にある場合に、改良された形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた前記装置の第3の画像を生成するステップをさらに含み、前記改良された形状は、前記第1及び第2の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第1及び第2の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られる、付記19に記載の方法。
(付記24) 前記第1及び第2のモデル、並びに、前記第1及び第2の画像を同時発生的に表示するステップをさらに含む、付記19に記載の方法。
Claims (8)
- 形状センサを含む可撓性の装置、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及び
プロセッサであって
枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第1の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データを含む前記記憶された解剖学的データから、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第1のモデルを生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第2の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データを含む前記記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第2のモデルを生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第1の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第1のモデル内に置かれた第1の形状の装置の第1の画像を生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第2の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第2のモデル内に置かれた第2の形状の前記装置の第2の画像を生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が第3の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた改良された形状の前記可撓性の装置の第3の画像を生成する、
ように構成され、
前記改良された形状は、前記第1及び前記第2の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第1及び前記第2の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られ、
前記枝分かれした解剖学的通路は、気管支通路又は心臓の通路であり、前記第1の状態は呼気の状態又は心臓周期の拡張期であり、前記第2の状態は吸気の状態又は前記心臓周期の収縮期である、
プロセッサ、
を含む医療システム。 - 前記形状センサは、光ファイバー形状センサを含む、請求項1に記載の医療システム。
- 前記プロセッサは、前記第1及び前記第2のモデル、並びに、前記第1及び前記第2の画像を同時に表示するようにさらに構成される、請求項1又は2に記載の医療システム。
- 形状センサを含む可撓性の装置、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及びプロセッサを有する医療システムの作動方法であって、前記方法は:
前記プロセッサが、枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第1の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第1のモデルを生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第2の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第2のモデルを生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記第1の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第1のモデル内に置かれた第1の形状の装置の第1の画像を生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記第2の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第2のモデル内に置かれた第2の形状の前記装置の第2の画像を生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が第3の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた改良された形状の前記装置の第3の画像を生成するステップ、
を含み、
前記改良された形状は、前記第1及び前記第2の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第1及び前記第2の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られ、
前記枝分かれした解剖学的通路は、気管支通路又は心臓の通路であり、前記第1の状態は呼気の状態又は心臓周期の拡張期又は肺呼気の状態であり、前記第2の状態は吸気の状態又は前記心臓周期の収縮期又は肺吸気の状態である、
方法。 - 前記枝分かれした解剖学的通路は前記気管支通路であり、前記第1の状態は前記呼気の状態であり、さらに、前記第2の状態は前記吸気の状態である、請求項4に記載の方法。
- 前記枝分かれした解剖学的通路は前記心臓の通路であり、前記第1の状態は前記心臓周期の拡張期であり、さらに、前記第2の状態は前記心臓周期の収縮期である、請求項4に記載の方法。
- 前記枝分かれした解剖学的通路は前記心臓の通路であり、前記第1の状態は前記肺呼気の状態であり、さらに、前記第2の状態は前記肺吸気の状態である、請求項4に記載の方法。
- 前記第1及び前記第2のモデル、並びに、前記第1及び前記第2の画像を同時に表示するステップをさらに含む、請求項4乃至7のいずれか1項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261646669P | 2012-05-14 | 2012-05-14 | |
US61/646,669 | 2012-05-14 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015512721A Division JP6334517B2 (ja) | 2012-05-14 | 2013-05-13 | 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018149319A JP2018149319A (ja) | 2018-09-27 |
JP6666379B2 true JP6666379B2 (ja) | 2020-03-13 |
Family
ID=49549156
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015512721A Active JP6334517B2 (ja) | 2012-05-14 | 2013-05-13 | 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 |
JP2018084937A Active JP6666379B2 (ja) | 2012-05-14 | 2018-04-26 | 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015512721A Active JP6334517B2 (ja) | 2012-05-14 | 2013-05-13 | 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US10085671B2 (ja) |
EP (2) | EP2849669B1 (ja) |
JP (2) | JP6334517B2 (ja) |
KR (1) | KR102171520B1 (ja) |
CN (2) | CN108542499B (ja) |
WO (1) | WO2013173229A1 (ja) |
Families Citing this family (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
JP6195822B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2017-09-13 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 医療処置を支援する形状検出 |
CN108542499B (zh) | 2012-05-14 | 2020-12-04 | 直观外科手术操作公司 | 用于使用形状感测的变形补偿的***和方法 |
US10299698B2 (en) | 2012-05-14 | 2019-05-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registration of a medical device using a reduced search space |
US10039473B2 (en) | 2012-05-14 | 2018-08-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for navigation based on ordered sensor records |
US9183354B2 (en) | 2012-08-15 | 2015-11-10 | Musc Foundation For Research Development | Systems and methods for image guided surgery |
DE102012217792B4 (de) * | 2012-09-28 | 2023-02-02 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Darstellung von Flusseigenschaften |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9592095B2 (en) | 2013-05-16 | 2017-03-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for robotic medical system integration with external imaging |
JP6480938B2 (ja) * | 2013-09-06 | 2019-03-13 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ナビゲーションシステム |
CN105979899B (zh) * | 2013-12-09 | 2019-10-01 | 直观外科手术操作公司 | 用于设备感知柔性工具配准的***和方法 |
CN111481292A (zh) * | 2014-01-06 | 2020-08-04 | 博迪维仁医疗有限公司 | 手术装置及其使用方法 |
KR20160118295A (ko) | 2014-02-04 | 2016-10-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 중재 도구의 가상 항행을 위한 조직의 비강체 변형을 위한 시스템 및 방법 |
JP6725423B2 (ja) * | 2014-02-11 | 2020-07-15 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 解剖学的標的を視覚化するシステム |
US20150272698A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-01 | Regents Of The University Of Minnesota | Navigation tools using shape sensing technology |
EP3136960A1 (en) * | 2014-04-29 | 2017-03-08 | Koninklijke Philips N.V. | Device for determining a specific position of a catheter |
US9633431B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
CN106714656B (zh) * | 2014-07-28 | 2019-05-28 | 直观外科手术操作公司 | 用于术中分割的***和方法 |
US9986983B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same |
EP3037056B1 (en) | 2014-12-23 | 2021-04-21 | Stryker European Holdings I, LLC | System for reconstructing a trajectory of an optical fiber |
CN107205785B (zh) * | 2015-01-22 | 2021-07-27 | 皇家飞利浦有限公司 | 利用光学形状感测的腔内移植物可视化 |
JP6797834B2 (ja) * | 2015-05-22 | 2020-12-09 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導手術のための位置合わせのシステム及び方法 |
FR3037785B1 (fr) | 2015-06-26 | 2017-08-18 | Therenva | Procede et systeme d'aide au guidage d'un outil endovasculaire dans des structures vasculaires |
US10716525B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10674982B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-06-09 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
WO2017055950A1 (en) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Koninklijke Philips N.V. | Hub for device placement with optical shape sensed guidewire |
US9918799B2 (en) | 2016-03-13 | 2018-03-20 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Method for sensing tissue deformation |
CA3020845C (en) * | 2016-04-14 | 2023-06-20 | Ader Bilgisayar Hizmetleri Ve Ticaret A.S. | Content based search and retrieval of trademark images |
CN117717416A (zh) * | 2017-02-01 | 2024-03-19 | 直观外科手术操作公司 | 图像引导手术的配准***和方法 |
US11793579B2 (en) | 2017-02-22 | 2023-10-24 | Covidien Lp | Integration of multiple data sources for localization and navigation |
JP6702902B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2020-06-03 | 富士フイルム株式会社 | マッピング画像表示制御装置および方法並びにプログラム |
JP6745748B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2020-08-26 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、その作動方法およびプログラム |
EP3600067A1 (en) * | 2017-03-30 | 2020-02-05 | Koninklijke Philips N.V. | Oss foreshortening detection systems |
CN110709026A (zh) * | 2017-03-31 | 2020-01-17 | 皇家飞利浦有限公司 | 力感测表面扫描***、设备、控制器和方法 |
JP7130682B2 (ja) * | 2017-06-28 | 2022-09-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具挿入補償 |
US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
US10893843B2 (en) | 2017-10-10 | 2021-01-19 | Covidien Lp | System and method for identifying and marking a target in a fluoroscopic three-dimensional reconstruction |
US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
US11364004B2 (en) | 2018-02-08 | 2022-06-21 | Covidien Lp | System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target |
US10930064B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-23 | Covidien Lp | Imaging reconstruction system and method |
US11705238B2 (en) | 2018-07-26 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Systems and methods for providing assistance during surgery |
US11071591B2 (en) | 2018-07-26 | 2021-07-27 | Covidien Lp | Modeling a collapsed lung using CT data |
US11944388B2 (en) | 2018-09-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for magnetic interference correction |
US11877806B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-01-23 | Covidien Lp | Deformable registration of computer-generated airway models to airway trees |
US11045075B2 (en) | 2018-12-10 | 2021-06-29 | Covidien Lp | System and method for generating a three-dimensional model of a surgical site |
US11801113B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-10-31 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method |
US11617493B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-04-04 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, surgical awareness, and notification system and method |
US11357593B2 (en) | 2019-01-10 | 2022-06-14 | Covidien Lp | Endoscopic imaging with augmented parallax |
DE102019200803A1 (de) * | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Medizintechnischer Roboter, medizinisches System, Verfahren zu deren Betrieb, Computerprogramm und Speichermedium |
US11625825B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-04-11 | Covidien Lp | Method for displaying tumor location within endoscopic images |
US11564751B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-31 | Covidien Lp | Systems and methods for visualizing navigation of medical devices relative to targets |
US11925333B2 (en) | 2019-02-01 | 2024-03-12 | Covidien Lp | System for fluoroscopic tracking of a catheter to update the relative position of a target and the catheter in a 3D model of a luminal network |
US11744643B2 (en) | 2019-02-04 | 2023-09-05 | Covidien Lp | Systems and methods facilitating pre-operative prediction of post-operative tissue function |
US11819285B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection systems and methods |
US11269173B2 (en) | 2019-08-19 | 2022-03-08 | Covidien Lp | Systems and methods for displaying medical video images and/or medical 3D models |
US11931111B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-03-19 | Covidien Lp | Systems and methods for providing surgical guidance |
US11864935B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-01-09 | Covidien Lp | Systems and methods for pose estimation of a fluoroscopic imaging device and for three-dimensional imaging of body structures |
CN114630618A (zh) | 2019-09-09 | 2022-06-14 | 马格尼司帝有限公司 | 用于认证三维物体的方法及装置 |
US11627924B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-04-18 | Covidien Lp | Systems and methods for image-guided navigation of percutaneously-inserted devices |
US11847730B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-12-19 | Covidien Lp | Orientation detection in fluoroscopic images |
US11380060B2 (en) | 2020-01-24 | 2022-07-05 | Covidien Lp | System and method for linking a segmentation graph to volumetric data |
US20210287434A1 (en) * | 2020-03-16 | 2021-09-16 | Covidien Lp | System and methods for updating an anatomical 3d model |
US11950950B2 (en) | 2020-07-24 | 2024-04-09 | Covidien Lp | Zoom detection and fluoroscope movement detection for target overlay |
US12008760B2 (en) | 2020-07-24 | 2024-06-11 | Covidien Lp | Systems and methods for estimating the movement of a target using a universal deformation model for anatomic tissue |
EP4259026A1 (en) * | 2020-12-10 | 2023-10-18 | Magnisity Ltd | Dynamic deformation tracking for navigational bronchoscopy |
KR102305965B1 (ko) * | 2021-05-25 | 2021-09-29 | 재단법인 아산사회복지재단 | 가이드와이어 검출 방법 및 장치 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6929481B1 (en) * | 1996-09-04 | 2005-08-16 | Immersion Medical, Inc. | Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems |
US6380732B1 (en) | 1997-02-13 | 2002-04-30 | Super Dimension Ltd. | Six-degree of freedom tracking system having a passive transponder on the object being tracked |
GB9713018D0 (en) | 1997-06-20 | 1997-08-27 | Secr Defence | Optical fibre bend sensor |
US8442618B2 (en) * | 1999-05-18 | 2013-05-14 | Mediguide Ltd. | Method and system for delivering a medical device to a selected position within a lumen |
DE19946948A1 (de) * | 1999-09-30 | 2001-04-05 | Philips Corp Intellectual Pty | Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instruments |
JP2005521502A (ja) * | 2002-04-03 | 2005-07-21 | セガミ エス.エー.アール.エル. | 胸部および腹部の画像モダリティの重ね合わせ |
EP1691666B1 (en) | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
US7742450B2 (en) | 2004-02-17 | 2010-06-22 | Motorola, Inc. | Method for efficient bearer traffic routing in a communication system |
US20060013523A1 (en) | 2004-07-16 | 2006-01-19 | Luna Innovations Incorporated | Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto |
CN1725029A (zh) * | 2004-07-20 | 2006-01-25 | 北京大学第三医院 | 用于校正扩散图像变形的装置和方法 |
US8989349B2 (en) * | 2004-09-30 | 2015-03-24 | Accuray, Inc. | Dynamic tracking of moving targets |
US7930065B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
WO2008125910A2 (en) * | 2006-11-10 | 2008-10-23 | Superdimension, Ltd. | Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity |
JP2010510815A (ja) * | 2006-11-28 | 2010-04-08 | スーパーディメンション, リミテッド | 身体の通路または腔を通してカテーテルをナビゲートする適応的ナビゲーション技術 |
US20100149183A1 (en) | 2006-12-15 | 2010-06-17 | Loewke Kevin E | Image mosaicing systems and methods |
US8473030B2 (en) * | 2007-01-12 | 2013-06-25 | Medtronic Vascular, Inc. | Vessel position and configuration imaging apparatus and methods |
US8050523B2 (en) * | 2007-04-20 | 2011-11-01 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical fiber shape sensing systems |
CN101765864B (zh) * | 2007-07-27 | 2012-06-27 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于图像配准的交互式图集 |
WO2009093146A1 (en) * | 2008-01-24 | 2009-07-30 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Interactive image segmentation |
US8219179B2 (en) * | 2008-03-06 | 2012-07-10 | Vida Diagnostics, Inc. | Systems and methods for navigation within a branched structure of a body |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
CN102272799B (zh) * | 2008-09-26 | 2015-07-22 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 解剖学定义的自动cpr生成 |
WO2010105197A2 (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-16 | The General Hospital Corporation | Non-contact optical system, computer-accessible medium and method for measuring at least one mechanical property of tissue using coherent speckle techniques(s) |
US10004387B2 (en) * | 2009-03-26 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation |
KR101903307B1 (ko) | 2009-03-26 | 2018-10-01 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 하나 이상의 랜드마크를 향해 내시경 디바이스의 팁을 조종하고 운전자의 내시경 길찾기를 돕기 위한 시각적 안내를 제공하는 시스템 |
US8718338B2 (en) | 2009-07-23 | 2014-05-06 | General Electric Company | System and method to compensate for respiratory motion in acquired radiography images |
US8460236B2 (en) * | 2010-06-24 | 2013-06-11 | Hansen Medical, Inc. | Fiber optic instrument sensing system |
EP2584965B1 (en) * | 2010-06-28 | 2016-04-13 | Koninklijke Philips N.V. | Real-time quality control of em calibration |
EP2605693B1 (en) * | 2010-08-20 | 2019-11-06 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus for four dimensional soft tissue navigation |
JP6362246B2 (ja) * | 2010-08-23 | 2018-07-25 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 医学的プロシージャためのマッピングシステム及び方法 |
US8900131B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
CN108542499B (zh) | 2012-05-14 | 2020-12-04 | 直观外科手术操作公司 | 用于使用形状感测的变形补偿的***和方法 |
US10299698B2 (en) | 2012-05-14 | 2019-05-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registration of a medical device using a reduced search space |
WO2013173234A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-21 | Intuitive Surgical Operations | Systems and methods for registration of a medical device using rapid pose search |
-
2013
- 2013-05-13 CN CN201810460365.0A patent/CN108542499B/zh active Active
- 2013-05-13 US US13/893,008 patent/US10085671B2/en active Active
- 2013-05-13 KR KR1020147031089A patent/KR102171520B1/ko active IP Right Grant
- 2013-05-13 CN CN201380025063.6A patent/CN104427952B/zh active Active
- 2013-05-13 JP JP2015512721A patent/JP6334517B2/ja active Active
- 2013-05-13 WO PCT/US2013/040780 patent/WO2013173229A1/en active Application Filing
- 2013-05-13 EP EP13791486.7A patent/EP2849669B1/en active Active
- 2013-05-13 EP EP18208173.7A patent/EP3470003A3/en active Pending
-
2018
- 2018-04-26 JP JP2018084937A patent/JP6666379B2/ja active Active
- 2018-08-28 US US16/114,456 patent/US11026594B2/en active Active
-
2021
- 2021-04-26 US US17/240,154 patent/US11678813B2/en active Active
-
2023
- 2023-05-02 US US18/311,031 patent/US20230380716A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018149319A (ja) | 2018-09-27 |
EP3470003A3 (en) | 2019-04-24 |
US20210282662A1 (en) | 2021-09-16 |
US20130303893A1 (en) | 2013-11-14 |
KR102171520B1 (ko) | 2020-10-29 |
EP3470003A2 (en) | 2019-04-17 |
US20230380716A1 (en) | 2023-11-30 |
EP2849669A1 (en) | 2015-03-25 |
JP6334517B2 (ja) | 2018-05-30 |
CN108542499A (zh) | 2018-09-18 |
US11678813B2 (en) | 2023-06-20 |
CN108542499B (zh) | 2020-12-04 |
KR20150017327A (ko) | 2015-02-16 |
CN104427952B (zh) | 2018-06-12 |
US20190008413A1 (en) | 2019-01-10 |
WO2013173229A1 (en) | 2013-11-21 |
EP2849669B1 (en) | 2018-11-28 |
EP2849669A4 (en) | 2016-08-10 |
US11026594B2 (en) | 2021-06-08 |
CN104427952A (zh) | 2015-03-18 |
US10085671B2 (en) | 2018-10-02 |
JP2015519131A (ja) | 2015-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6666379B2 (ja) | 形状センシングを使用した変形補償のためのシステム及び方法 | |
US11452569B2 (en) | Systems and methods for device-aware flexible tool registration | |
US11737682B2 (en) | Systems and methods for registration of a medical device using a reduced search space | |
US11896364B2 (en) | Systems and methods for registration of multiple vision systems | |
KR20210156301A (ko) | 중재 도구의 가상 항행을 위한 조직의 비강체 변형을 위한 시스템 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6666379 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |