JP6666126B2 - トルクリップル補正機能を備えた制御装置 - Google Patents
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- トルクリップル補正機能を備えた電動機の制御装置であって、
前記電動機の回転角度を検出する回転角度検出器と、
速度ループ制御器に一定回転速度指令を入力して算出されるトルク指令により電動機を制御するトルクリップル補正量算出処理において、前記回転角度を二階微分して前記電動機の角加速度を算出する角加速度算出部と、
前記トルクリップル補正量算出処理において、前記角加速度と前記電動機のロータ慣性モーメントとを乗算して前記角加速度をトルクに換算するトルク算出部と、
前記トルクリップル補正量算出処理において、前記トルク指令からオフセットを除去し、トルク指令に含まれる脈動分を算出するオフセット除去部と、
前記トルクリップル補正量算出処理において、前記トルク算出部で算出したトルクを、オフセット除去部から出力されるトルク指令の脈動分から、減算してトルクリップル補正量を算出するトルクリップル加算部と、
前記トルクリップル補正量算出処理において、前記回転角度検出器により検出された回転角度ごとに、前記トルクリップル加算部により算出された前記トルクリップル補正量を、前記回転角度に対応したトルクリップル補正量として記憶する補正量算出部と、
前記トルクリップル補正量算出処理の実行後において、前記補正量算出部で記憶した補正量を前記トルク指令に加える補正量加算部と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記トルクリップル加算部は、前記電動機が、少なくとも、(トルクリップル周期/360°)回転する期間中の回転角度毎の前記トルクリップルを算出する、ことを特徴とする制御装置。
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