JP6666094B2 - 吸着支持装置、および物品把持装置 - Google Patents
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Description
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る吸着支持装置10およびその制御系を示すブロック図である。吸着支持装置10は、吸着パッド2と蛇腹管4(伸縮部材)を有する。
図5は、第2の実施形態に係る吸着支持装置20およびその制御系を示すブロック図である。この吸着支持装置20は、蛇腹管4との間で空気を流通可能な状態で蛇腹管4に接続した真空発生器8(負圧発生装置)を有する。それ以外の構成は、上述した第1の実施形態の吸着支持装置10と同様の構成を有する。よって、ここでは、第1の実施形態と同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
以上のように、本実施形態によると、上述した第1の実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態によると、吸着パッド2に負圧を積極的に発生させるため、被吸着面Taが傾斜している場合であっても、吸着対象物Tをより確実に吸着することができ、移動の途中で落下してしまう可能性を殆ど無くすことができる。さらに、本実施形態によると、吸着パッド2と吸着対象物Tを分離する際に、吸着パッド2に加圧空気を送り込むため、所望のタイミングで確実に吸着対象物Tを吸着パッド2と分離でき、処理の信頼性を高めることができる。
図6は、第3の実施形態に係る吸着支持装置30およびその制御系を示すブロック図である。この吸着支持装置30は、真空発生器8を設ける代わりに、切換えバルブ101と吸着パッド2を接続したチューブ105を備えている。それ以外の構成は、上述した第2の実施形態の吸着支持装置20と同様の構成を有する。よって、ここでは、第2の実施形態と同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図7は、第4の実施形態に係る吸着支持装置40を示す概略図である。この吸着支持装置40は、蛇腹管4に連通したチューブ104に接続した切換えバルブ101aと、吸着パッド2に連通したチューブ105に接続した切換えバルブ101bと、を有する。また、この吸着支持装置40は、チューブ104の途中に流量計106および圧力計107を備えている。また、この吸着支持装置40は、安全弁108を含む流量調整装置109を備えている。さらに、この吸着支持装置40は、蛇腹管4の内部空間に複数本の伸び規制線材110を備えている。それ以外の構成は、上述した第3の実施形態の吸着支持装置30と同様の構成を有する。よって、ここでは、第3の実施形態と同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図9は、第5の実施形態に係る物品把持装置50(ここでは要部の構成のみ図示)およびその制御系を示すブロック図である。この物品把持装置50は、上述した第3の実施形態の吸着支持装置30をハンド51(把持部)(図10参照)の下面側に複数個併設した構成を有する。制御系も第3の実施形態と略同じである。ハンド51は、水平方向に延設された矩形ブロック状の筐体を有する。複数の吸着支持装置30の蛇腹管4は、1本のチューブ104を介して直列に接続されており、複数の吸着パッド2は、個別の複数本のチューブ105a、105b、・・・を介して並列に接続されている。これ以外の構成は、上述した第3の実施形態と略同じであるため、第3の実施形態と同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。なお、切換えバルブ101は、図9では1つのブロックとして図示しているが、各チューブ104、105a、105b、・・・にそれぞれ1個ずつ取り付けられている。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1]
吸着対象物の被吸着面に吸着する吸着パッドと、
この吸着パッドを伸縮方向の一端に備え、膨張および収縮する内部空間を有し、この内部空間の膨張および収縮によって上記伸縮方向に伸縮する伸縮部材と、
を有する吸着支持装置。
[2]
上記伸縮部材は、蛇腹管である、
[1]の吸着支持装置。
[3]
上記吸着パッドを真空引きする圧力発生装置をさらに有する、
[1]の吸着支持装置。
[4]
上記伸縮部材の上記一端と他端をつないで上記伸縮部材の上記内部空間に配置され、上記伸縮部材の最大伸長時の長さより短い伸び規制線材をさらに有する、
[1]の吸着支持装置。
[5]
吸着対象物の被吸着面に吸着する吸着パッドと、この吸着パッドを伸縮方向の一端に備え、膨張および収縮する内部空間を有し、この内部空間の膨張および収縮によって上記伸縮方向に伸縮する伸縮部材と、を有する複数の吸着支持装置と;
上記複数の吸着支持装置の上記伸縮方向に沿った他端を固定した把持部と;
この把持部を移動するマニピュレータと;
を有する物品把持装置。
[6]
上記複数の吸着支持装置の各伸縮部材の上記内部空間へ流体を送り込む加圧装置と、 上記各伸縮部材の伸縮量を検出する第1検出部と、
上記各伸縮部材の上記内部空間へ送り込む流体の圧力を検出する第2検出部と、
上記第1検出部および第2検出部による検出結果に基づいて、上記加圧装置を動作制御する制御部と、
をさらに有する[5]の物品把持装置。
Claims (3)
- 吸着対象物の被吸着面に吸着する吸着面を有する吸着パッドと、
この吸着パッドを伸縮方向の一端に備え、膨張および収縮する密閉された内部空間を有し、この内部空間の膨張および収縮によって上記伸縮方向に伸縮するとともに、上記吸着面の傾きに合わせて弾性変形して湾曲する蛇腹管と、
上記蛇腹管の上記一端と他端をつないで上記蛇腹管の上記内部空間に配置され、上記蛇腹管の最大伸長時の長さより短い長さを有し、伸びた状態で上記蛇腹管が上記最大伸長時の長さを超えて伸びることを規制するとともに、上記蛇腹管の上記内部空間の収縮を許容する伸び規制線材と、
を有する吸着支持装置。 - 上記吸着パッドを真空引きする圧力発生装置をさらに有する、
請求項1の吸着支持装置。 - 吸着対象物の被吸着面に吸着する吸着面を有する吸着パッドと、この吸着パッドを伸縮方向の一端に備え、膨張および収縮する内部空間を有し、この内部空間の膨張および収縮によって上記伸縮方向に伸縮するとともに、上記吸着面の傾きに合わせて弾性変形して湾曲する蛇腹管と、を有する複数の吸着支持装置と;
上記複数の吸着支持装置の上記伸縮方向に沿った他端を固定した把持部と;
この把持部を移動するマニピュレータと;
上記複数の吸着支持装置の各蛇腹管の上記内部空間へ流体を送り込む加圧装置と;
上記各蛇腹管の伸縮量を検出する第1検出部と;
上記各蛇腹管の上記内部空間へ送り込む流体の圧力を検出する第2検出部と;
上記第1検出部および第2検出部による検出結果に基づいて、上記加圧装置を動作制御する制御部と;
を有する物品把持装置。
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