JP6663571B2 - 内視鏡画像処理装置、および、内視鏡画像処理装置の作動方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
本技術の第1の側面のプログラムは、コンピュータを、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、前記アシスト画像を表示する表示部と、前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部として機能させ、前記マッチング処理は、前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量を検出し、前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト表示制御部は、前記表示部に前記アシスト画像の表示不可を示す情報を表示させる。
本技術の第1の側面においては、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像または、手術中の術野画像が記録され、記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像の画角を示す情報と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像がアシスト画像として生成され、前記アシスト画像が表示され、前記撮像画像の特徴量が検出され、前記マッチング処理により、前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量が検出され、前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト画像の表示不可を示す情報が表示される。
本開示の第2の側面の内視鏡画像処理装置は、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、前記アシスト画像を表示する表示部とを含み、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像の中心、および角部の位置を示すマークである。
本開示の第2の側面においては、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像が記録され、記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像がアシスト画像として生成され、前記アシスト画像が表示され、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像の中心、および角部の位置を示すマークである。
本開示の第3の側面の内視鏡画像処理装置は、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、前記アシスト画像を表示する表示部とを含み、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像よりエッジ抽出した画像である。
本開示の第3の側面においては、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像が記録され、記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像がアシスト画像として生成され、前記アシスト画像が表示され、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像よりエッジ抽出した画像である。
図1は、本技術を適用した内視鏡装置の概要を説明する図である。
図2は、本技術を適用した内視鏡装置の一実施の形態の構成例を示している。
次に、図3を参照して、内視鏡スコープ11の構成例について説明する。
次に、図4のフローチャートを参照して、本技術の内視鏡装置21によるアシスト処理について説明する。
次に、図8のフローチャートを参照して、記録処理について説明する。尚、上述したアシスト処理において使用される画像は、アシスト処理のバックグラウンドにおいて実行される、この記録処理により記録部54に記録される画像に基づいた動作となる。
次に、図9のフローチャートを参照して、再生装置22による内視鏡装置21におけるCCU31内の記録部54に記録された画像の再生処理について説明する。尚、以上のアシスト処理、および記録処理については、内視鏡装置21における内視鏡スコープ11を使用する際の動作であるが、再生処理については、手術中における処理のみならず、手術後においても可能な動作である。
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
(1) 体腔に挿入される挿入部の先端における画像を撮像する撮像部が設けられた内視鏡スコープの、前記撮像部により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像の画角を示す情報と、前記撮像部により現在撮像されている画像である撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と
を含む内視鏡装置。
(2) 前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像の中心、および角部の位置を示すマークである
(1)に記載の内視鏡装置。
(3) 前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像よりエッジ抽出した画像である
(1)に記載の内視鏡装置。
(4) 前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量を検出するマッチング部とをさらに含み、
前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト表示制御部は、前記表示部にアシスト画像の表示不可を示す情報を表示させる
(1)乃至(3)のいずれかに記載の内視鏡装置。
(5) 前記マッチング部は、前記撮像画像および選択画像内における鉗子を検出し、
前記アシスト表示制御部は、前記マッチング部により検出された鉗子を非表示にして前記アシスト画像を生成する
(4)に記載の内視鏡装置。
(6) 前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量の変化に応じて、前記撮像画像を前記記録部に記録する記録制御部とをさらに含み、
前記記録制御部は、前記撮像画像の時系列で前後する画像間の特徴量の差分である特徴量差分が所定値より大きい場合、前記撮像画像にインデックスを付して前記記録部に記録させる
(1)乃至(5)のいずれかに記載の内視鏡装置。
(7) 前記特徴量は、前記画像を複数ブロックに分割するときの各ブロックにおける輝度値の総和、および隣接画素間差分絶対値和、並びに、中央となるブロックの輝度値の総和、および隣接画素間差分絶対値和を含む
(1)乃至(6)のいずれかに記載の内視鏡装置。
(8) 前記アシスト画像の表示が要求された場合、前記アシスト表示制御部は、前記記録部に記憶されている画像のうち、前記インデックスが付された画像の一覧を表示する
(6)または(7)に記載の内視鏡装置。
(9) 前記アシスト表示制御部は、前記インデックスが付された前記画像の一覧のうち、いずれか選択された画像を、前記選択画像に設定する
(8)に記載の内視鏡装置。
(10) 前記記録制御部は、前記記録部の記憶容量の残容量が所定値より少ないとき、前記記録部に記録されている画像のうち、古いものから順に削除し、前記撮像画像を前記記録部に記録させる
(6)乃至(9)のいずれかに記載の内視鏡装置。
(11) 前記記録制御部は、前記撮像画像を記録部に記録する際、前記撮像画像に加えて、前記撮像画像の特徴量、および前記アシスト画像の表示が要求されている状態であるか否かを示す情報をタイムコードに対応付けて記録させる
(6)乃至(10)のいずれかに記載の内視鏡装置。
(12) 前記記録部に記録された画像のうち、前記アシスト画像の表示が要求されていないタイミングであって、前後する異なるタイミングの画像間の前記特徴量差分が所定値よりも小さいタイミングの画像を、前記タイムコードに対応して画像を再生する再生部をさらに含む
(11)に記載の内視鏡装置。
(13) 体腔に挿入される挿入部の先端における画像を撮像する撮像部が設けられた内視鏡スコープの、前記撮像部により撮像された画像を記録し、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像の画角を示す情報と、前記撮像部により現在撮像されている画像である撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成し、
前記アシスト画像を表示する
ステップを含む内視鏡装置の動作方法。
(14) コンピュータを、
体腔に挿入される挿入部の先端における画像を撮像する撮像部が設けられた内視鏡装置の、前記撮像部により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像の画角を示す情報と、前記撮像部により現在撮像されている画像である撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と
として機能させるプログラム。
Claims (13)
- 体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と、
前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部を含み、
前記マッチング処理は、前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量を検出し、
前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト表示制御部は、前記表示部に前記アシスト画像の表示不可を示す情報を表示させる
内視鏡画像処理装置。 - 前記マッチング処理は、前記撮像画像および前記選択画像内における鉗子を検出し、
前記アシスト表示制御部は、前記マッチング処理により検出された鉗子を非表示にして前記アシスト画像を生成する
請求項1に記載の内視鏡画像処理装置。 - 体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と、
前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部を含む内視鏡画像処理装置の動作方法であって、
前記記録部が、体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録し、
前記アシスト表示制御部が、記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成し、
前記表示部が、前記アシスト画像を表示し、
前記特徴量検出部が、前記撮像画像の特徴量を検出するステップを含み、
前記マッチング処理は、前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量を検出し、
前記アシスト画像を表示するステップでは、前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト画像の表示不可を示す情報を表示させる
内視鏡画像処理装置の作動方法。 - コンピュータを、
体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と、
前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部として機能させ、
前記マッチング処理は、前記撮像画像と前記選択画像との特徴量差分に基づいたマッチングによりずれ量を検出し、
前記ずれ量が所定値よりも大きい場合、前記アシスト表示制御部は、前記表示部に前記アシスト画像の表示不可を示す情報を表示させる
プログラム。 - 体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部とを含み、
前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像の中心、および角部の位置を示すマークである
内視鏡画像処理装置。 - 体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部とを含み、
前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの前記画角を示す情報は、前記選択画像および前記撮像画像のそれぞれの画像よりエッジ抽出した画像である
内視鏡画像処理装置。 - 体腔に挿入される挿入部を有する内視鏡により撮像された画像を記録する記録部と、
前記記録部に記録された画像のうち、いずれか選択された選択画像と、現在撮像されている画像である撮像画像とのマッチング処理により、前記選択画像の画角を示す情報と前記撮像画像の画角を示す情報とを合成した画像をアシスト画像として生成するアシスト表示制御部と、
前記アシスト画像を表示する表示部と、
前記撮像画像の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量の変化に応じて、前記撮像画像を前記記録部に記録する記録制御部とを含み、
前記記録制御部は、前記撮像画像の時系列で前後する画像間の特徴量の差分である特徴量差分が所定値より大きい場合、前記撮像画像にインデックスを付して前記記録部に記録させる
内視鏡画像処理装置。 - 前記特徴量は、前記画像を複数ブロックに分割するときの各ブロックにおける輝度値の総和、および隣接画素間差分絶対値和、並びに、中央となるブロックの輝度値の総和、および隣接画素間差分絶対値和を含む
請求項7に記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記アシスト画像の表示が要求された場合、前記アシスト表示制御部は、前記記録部に記憶されている画像のうち、前記インデックスが付された画像の一覧を表示する
請求項7に記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記アシスト表示制御部は、前記インデックスが付された前記画像の一覧のうち、いずれか選択された画像を、前記選択画像に設定する
請求項9に記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記記録制御部は、前記記録部の記憶容量の残容量が所定値より少ないとき、前記記録部に記録されている画像のうち、古いものから順に削除し、前記撮像画像を前記記録部に記録させる
請求項7に記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記記録制御部は、前記撮像画像を前記記録部に記録する際、前記撮像画像に加えて、前記撮像画像の特徴量、および前記アシスト画像の表示が要求されている状態であるか否かを示す情報をタイムコードに対応付けて記録させる
請求項7に記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記記録部に記録された画像のうち、前記アシスト画像の表示が要求されていないタイミングであって、前後する異なるタイミングの画像間の前記特徴量差分が所定値よりも小さいタイミングの画像を、前記タイムコードに対応して画像を再生する再生部をさらに含む
請求項12に記載の内視鏡画像処理装置。
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