JP6661527B2 - Elevator system and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明はエレベーターシステムおよびその制御方法に関し、例えば撮影部を備えるエレベーターシステムに適用して好適なものである。 The present invention relates to an elevator system and a control method thereof, and is suitably applied to, for example, an elevator system having a photographing unit.
従来、エレベーター内を撮影して乗客を認識し、認識結果に基づいてエレベーターの運行制御を行うエレベーターが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an elevator that recognizes a passenger by photographing the inside of the elevator and controls the operation of the elevator based on the recognition result.
近年、距離画像センサを用いて時系列で複数の距離画像を取得し、距離画像センサの死角にある人数を補完し、乗客の人数、車椅子などを精度良く把握する技術が開示されている（特許文献１参照）。かかる技術によれば、エレベーター乗客の混雑度合い、乗車位置の偏りなどを把握して満員である場合は通過、偏りがある場合はアナウンスなどで乗車人数を増やすなどして、エレベーターの利便性を高めることができる。 In recent years, a technology has been disclosed in which a plurality of distance images are acquired in a time series using a distance image sensor, the number of passengers in a blind spot of the distance image sensor is complemented, and the number of passengers, wheelchairs, and the like are accurately grasped (Patent) Reference 1). According to this technology, the degree of congestion of the elevator passengers, the deviation of the riding position, etc. are grasped, and when the passengers are full, the number of passengers is increased by passing through, and when there is a deviation, the number of passengers is increased by an announcement or the like, thereby improving the convenience of the elevator. be able to.
ところで、近時、ペットを連れて施設内を移動する人が増え、またペットと入居できるマンションが増えたこともあり、ペットとエレベーターに同乗する機会が増加している。しかしながら、上述の特許文献１に記載の技術では、ペットについて考慮されていないので、ペットが動き回ってエレベーターの乗り降りがスムーズにできなくなる等、ペットとの同乗時においてエレベーターの利便性を欠くという問題がある。 By the way, recently, the number of people who move around the facility with their pets has increased, and the number of apartments that can move in with their pets has increased, so that the opportunity to share their pets and elevators has increased. However, the technology described in Patent Document 1 does not consider pets, and therefore, there is a problem that the convenience of the elevator is lacked when riding with the pet, such as the pet moving around and the getting on / off of the elevator cannot be smoothly performed. is there.
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベーターの利便性を向上させるエレベーターシステムを提案しようとするものである。 The present invention has been made in consideration of the above points, and is to propose an elevator system that improves convenience of an elevator.
かかる課題を解決するため本発明においては、エレベーターの乗りかごを制御する制御部と、前記乗りかご内を撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする処理部と、を備え、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置を特定し、前記乗りかごが到着階に到着する際に前記エレベーターのドアと前記ペットとの距離が所定の値以下である場合に、前記到着階に対して所定のアナウンスをするための制御を前記制御部に指示をするようにした。 In order to solve such a problem, in the present invention, a control unit for controlling a car of an elevator, a photographing unit for photographing the inside of the car, and a pet riding on the car based on a photographed image of the photographing unit. A determination unit that determines whether or not the pet is on the vehicle, and a processing unit that instructs the control unit based on the determination result of the determination unit. The processing unit includes a pet in the car. When determined by the determination unit, the position of the pet in the car is specified based on the captured image of the photographing unit, and when the car arrives at the arrival floor, the elevator door and the when the distance between the pet is less than a specified value, and so that the instructions before Symbol controller control for a predetermined announcement with respect to the arrival floor.
また本発明においては、エレベーターの乗りかごを制御する制御部を備えるエレベーターシステムの制御方法であって、撮影部が、前記乗りかご内を撮影する第１のステップと、判定部が、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する第２のステップと、処理部が、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする第３のステップと、を備え、前記第３のステップでは、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置を特定し、前記乗りかごが到着階に到着する際に前記エレベーターのドアと前記ペットとの距離が所定の値以下である場合に、前記到着階に対して所定のアナウンスをするための制御を前記制御部に指示をするようにした。 Further, in the present invention, a control method of an elevator system including a control unit for controlling a car of an elevator, wherein a photographing unit performs a first step of photographing the inside of the car, A second step of determining whether or not a pet is in the car based on the photographed image of the third step; and a third step in which the processing unit instructs the control unit based on the determination result of the determination unit. And in the third step, when the determination unit determines that the pet is riding in the car, the processing unit , based on a captured image of the imaging unit, When the position of the pet in the car is specified, and the distance between the elevator door and the pet is equal to or less than a predetermined value when the car arrives at the arrival floor, a predetermined value is determined for the arrival floor. And so that the instructions before Symbol controller control to the announcement.
本発明によれば、エレベーターの乗りかごにペットが乗車していると判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御が行われるので、ペットを加味したエレベーターの制御を適切に行うことができるようになる。 According to the present invention, when it is determined that a pet is riding in the car of the elevator, control prescribed in advance for when the pet is riding is performed. Will be able to do it.
本発明によれば、エレベーターの利便性を向上させるエレベーターシステムを実現することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the elevator system which improves the convenience of an elevator can be implement | achieved.
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるエレベーターシステムを示す。このエレベーターシステム１は、エレベーター乗りかご２、防犯カメラなどに代表されるカメラ３、エレベータードア４等を備え、カメラ３（画像センサ）によりエレベーター乗りかご２内が撮影され、撮影された画像に基づいてエレベーター乗りかご２に係る制御を行う。
(1) First Embodiment In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an elevator system according to the first embodiment as a whole. The elevator system 1 includes an elevator car 2, a camera 3 typified by a security camera, an elevator door 4, and the like. The inside of the elevator car 2 is photographed by the camera 3 (image sensor), and based on the photographed image. To control the elevator car 2.
例えば、図１に示すように、エレベーターシステム１では、エレベーター乗りかご２に利用者５、および犬、猫などのペット７が乗車したとき、カメラ３によって取得した画像から、エレベーター乗りかご２内にいる利用者５の頂部までの高さ６、およびペット７の頂部までの高さ８が計算（計測）され、平面９に示すような利用者５の頭部付近の投影面積１０、およびペット７の頂部付近の投影面積１１が計算され、利用者５およびペット７の移動速度が計算され、これらの計算結果に基づいてペットであるか否かが判定され、ペットであると判定された場合、予め規定されたペット乗車に係る制御が行われる。 For example, as shown in FIG. 1, in the elevator system 1, when a user 5 and a pet 7 such as a dog or a cat ride in the elevator car 2, the image obtained by the camera 3 The height 6 to the top of the user 5 and the height 8 to the top of the pet 7 are calculated (measured), and the projected area 10 near the head of the user 5 as shown in the plane 9 and the pet 7 Is calculated, the moving speeds of the user 5 and the pet 7 are calculated, and it is determined whether or not the pet is a pet based on the calculation results. When the pet is determined to be a pet, The control related to the pet ride specified in advance is performed.
図２は、エレベーターシステム１の構成を示すブロック図である。エレベーターシステム１は、エレベーター乗りかご２と、エレベーター乗りかご２に係る制御を司るエレベーター制御盤１５と、エレベーター制御盤１５にペット乗降に係る制御指令を行う制御基板２０と、を備える。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the elevator system 1. The elevator system 1 includes an elevator car 2, an elevator control panel 15 for controlling the elevator car 2, and a control board 20 for giving a control command to the elevator control panel 15 for getting on and off the pet.
エレベーター乗りかご２は、カメラ３と、エレベータードア４と、各種のアナウンスを行うスピーカ１２と、エレベーター乗りかご２の照明を行うための電球、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを有する照明機器１３と、エレベーター乗りかご２内の空気の流れ等を整えるための扇風機、換気扇、ファン、エアコンディショナ、空気清浄機、脱臭機などの空調機１４と、を備える。エレベータードア４、スピーカ１２、照明機器１３、および空調機１４の各々は、エレベーター制御盤１５からの指示に従って制御される。 The elevator car 2 includes a camera 3, an elevator door 4, a speaker 12 for performing various announcements, a light bulb for lighting the elevator car 2, a lighting device 13 having an LED (Light Emitting Diode), and the like. An air conditioner 14 such as a fan, a ventilation fan, a fan, an air conditioner, an air purifier, and a deodorizer for adjusting the flow of air in the elevator car 2 is provided. Each of the elevator door 4, the speaker 12, the lighting device 13, and the air conditioner 14 is controlled in accordance with an instruction from the elevator control panel 15.
制御基板２０は、カメラ３との通信を行うＩ／Ｆ（interface）２１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種の情報を記憶するメモリ２２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マイクロコンピュータなどのコントローラ２３と、を備える。コントローラ２３がメモリ２２に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、頂部高さ計測処理部２４と、投影面積計算処理部２５と、動き判定処理部２６と、ペット判定処理部２７と、制御指令部２８と、が実現される。 The control board 20 includes an interface (I / F) 21 for communicating with the camera 3, a memory 22 for storing various information such as a random access memory (RAM) and a read only memory (ROM), and a central processing unit (CPU). Unit), and a controller 23 such as a microcomputer. By reading and executing the program stored in the memory 22 by the controller 23, the top height measurement processing unit 24, the projection area calculation processing unit 25, the motion determination processing unit 26, the pet determination processing unit 27, The command unit 28 is realized.
ここで、頂部高さ計測処理部２４は、カメラ３で撮影された画像から、エレベーター乗りかご２内にある複数の判定対象（物体）の頂部を計測する。投影面積計算処理部２５は、頂部高さ計測処理部２４で計測した頂部高さから一定距離下方の平面について投影面積を計算する。動き判定処理部２６は、頂部を計測したエレベーター乗りかご２内の物体について移動速度を複数の画像から判定する。ペット判定処理部２７は、頂部高さ計測処理部２４の計測結果、投影面積計算処理部２５の計算結果、動き判定処理部２６の判定結果に基づいて、エレベーター乗りかご２におけるペットの有無を出力する。制御指令部２８は、ペット判定処理部２７の出力に基づいて各種制御信号をエレベーター制御盤１５に送信する（制御指令を行う）。エレベーター制御盤１５は、制御指令に従って、不安全行為に対する注意喚起のアナウンス、ペットの乗降時のエレベータードア４の開閉時間の制御などを行う。 Here, the top height measurement processing unit 24 measures the tops of a plurality of determination targets (objects) in the elevator car 2 from the image captured by the camera 3. The projection area calculation processing unit 25 calculates the projection area for a plane that is a fixed distance below the top height measured by the top height measurement processing unit 24. The motion determination processing unit 26 determines the moving speed of the object in the elevator car 2 whose top is measured from the plurality of images. The pet determination processing unit 27 outputs the presence or absence of a pet in the elevator car 2 based on the measurement result of the top height measurement processing unit 24, the calculation result of the projection area calculation processing unit 25, and the determination result of the motion determination processing unit 26. I do. The control command unit 28 transmits various control signals to the elevator control panel 15 based on the output of the pet determination processing unit 27 (performs a control command). In accordance with the control command, the elevator control panel 15 performs an announcement of an alert for unsafe acts, and controls the opening / closing time of the elevator door 4 when the pet gets on and off the vehicle.
なお、頂部高さ計測処理部２４、投影面積計算処理部２５、動き判定処理部２６、ペット判定処理部２７、および制御指令部２８の各部は、ソフトウェアにより実現されるものに限られるものではなく、全部または一部が回路などのハードウェアによって実現されてもよい。また、これらの各部は、制御基板２０に設けられる構成を示したが、この構成に限られるものではなく、一部が制御基板２０とは異なる他の基板、エレベーター制御盤１５などに設けられてもよい。また、制御基板２０は、パーソナルコンピュータ、サーバ装置などの情報処理装置であってもよい。 The top height measurement processing unit 24, the projection area calculation processing unit 25, the motion determination processing unit 26, the pet determination processing unit 27, and the control command unit 28 are not limited to those realized by software. , Or a part thereof may be realized by hardware such as a circuit. In addition, although the configuration in which each of these units is provided on the control board 20 is shown, the present invention is not limited to this configuration, and a part is provided on another board different from the control board 20, the elevator control panel 15, and the like. Is also good. Further, the control board 20 may be an information processing device such as a personal computer and a server device.
図３は、制御基板２０がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例（しきい値テーブル３１）を示す。しきい値テーブル３１には、判定項目（頂部高さ、投影面積、動き判定）ごとに判定条件（しきい値）が規定され、判定項目ごとに判定対象の属性が決定される。例えば、判定対象の頂部高さが「０．５ｍ」であり、判定対象の投影面積が「１５０ｃｍ２」であり、判定対象の動きが「３０ｃｍ／秒以上かつ継続５秒以上」である場合、判定対象の各属性は、頂部高さの属性が「属性Ａ」、投影面積の属性が「属性Ａ」、動き判定の属性が「属性Ａ」となる。 FIG. 3 shows an example of information (threshold value table 31) used when determining whether or not the control board 20 is a pet. In the threshold value table 31, a determination condition (threshold) is defined for each determination item (top height, projection area, motion determination), and a determination target attribute is determined for each determination item. For example, when the top of the determination target is “0.5 m”, the projection area of the determination target is “150 cm 2 ”, and the motion of the determination target is “30 cm / sec or more and continuous 5 seconds or more”, For each attribute to be determined, the attribute of the top height is “Attribute A”, the attribute of the projected area is “Attribute A”, and the attribute of the motion determination is “Attribute A”.
図４は、制御基板２０がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例（判定テーブル４１）を示す。判定テーブル４１には、判定パターン（判定項目の属性の組合せ）ごとに、判定結果（ペットまたは人間）を示す情報が規定されている。 FIG. 4 shows an example of information used to determine whether the control board 20 is a pet (the determination table 41). In the determination table 41, information indicating a determination result (pet or human) is defined for each determination pattern (combination of attributes of the determination item).
図５は、ペットおよび人間の頂部高さの測定平面および投影面積の算出平面の例を示す。測定平面５０は、ペットの頂部高さに位置する平面である。また、算出平面５１は、ペットにおける投影面積を算出するための平面であり、図５（Ａ）に示すように、測定平面５０から距離５２だけ下方向に位置する平面である。同様に、測定平面５３は、人間の頂部高さに位置する平面である。また、算出平面５４は、人間における投影面積を算出するための平面であり、図５（Ｂ）に示すように、測定平面５３から距離５５だけ下方向に位置する平面である。なお、距離５２と距離５５とは同一の値であってもよいし、異なる値（例えば、頂部高さが、所定値以上の場合は第１の値、所定値未満の場合は第１の値より小さい第２の値）であってもよい。 FIG. 5 shows an example of a plane for measuring the top height of a pet and a person and a plane for calculating a projected area. The measurement plane 50 is a plane located at the top of the pet. The calculation plane 51 is a plane for calculating the projected area of the pet, and is a plane located at a distance 52 below the measurement plane 50 as shown in FIG. Similarly, the measurement plane 53 is a plane located at the height of the top of a person. The calculation plane 54 is a plane for calculating the projected area of a human, and is a plane located at a distance 55 below the measurement plane 53 as shown in FIG. 5B. Note that the distance 52 and the distance 55 may be the same value or different values (for example, a first value when the peak height is equal to or more than a predetermined value, and a first value when the height is less than the predetermined value). (Second smaller value).
図６は、エレベーターシステム１におけるエレベーター乗りかご２の制御に係る処理手順を示す。エレベーターシステム１では、エレベータードア４が開く際、カメラ３によりエレベーター乗りかご２内の撮影が開始され、撮影内容（画像データ）が制御基板２０に逐次または随時に送信される。 FIG. 6 shows a processing procedure related to control of the elevator car 2 in the elevator system 1. In the elevator system 1, when the elevator door 4 is opened, the camera 3 starts photographing the inside of the elevator car 2, and the photographed contents (image data) are transmitted to the control board 20 sequentially or as needed.
コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像データ（画像）を受信（取得）する（ステップＳ１０）。 The controller 23 receives (acquires) image data (image) from the camera 3 via the I / F 21 (step S10).
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、エレベーター乗りかご２に乗り込んでくる物体（乗車した物体）を判定対象として特定し、エレベーター乗りかご２内に存在する一または複数の判定対象の頂部高さを計測（計算）する（ステップＳ１１）。この際、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の頂部高さの判定条件に従って、判定対象の頂部高さが「１ｍ」未満の場合は頂部高さの属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の頂部高さが「１ｍ」以上の場合は頂部高さの属性を「属性Ｂ」と判定する。 Subsequently, the controller 23 specifies, from the received image, an object getting into the elevator car 2 (an occupied object) as a determination target, and determines the height of one or a plurality of determination targets existing in the elevator car 2. It measures (calculates) (step S11). At this time, the controller 23 determines the attribute of the top height as “attribute A” when the top height of the determination target is less than “1 m” in accordance with the determination condition of the top height in the threshold value table 31 and determines If the target top height is “1 m” or more, the attribute of the top height is determined to be “attribute B”.
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、ステップＳ１１で計測した頂部高さから所定の距離だけ下に離れた算出平面を決定（設定）して投影面積を計算する（ステップＳ１２）。例えば、所定の距離を「１８ｃｍ」とした場合、人間では、頭部に相当するため頭部の断面積が投影面積となり、犬、猫等のペットでは、頭頂部から「１８ｃｍ」下方では胴体も含まれるため、胴体の断面積が投影面積となる。ここで、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の投影面積の判定条件に従って、判定対象の投影面積が「３００ｃｍ２」以上の場合は投影面積の属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の投影面積が「３００ｃｍ２」未満の場合は投影面積の属性を「属性Ｂ」と判定する。 Subsequently, the controller 23 determines (sets) a calculation plane separated from the received image by a predetermined distance from the top height measured in step S11 and calculates a projection area (step S12). For example, if the predetermined distance is "18 cm", in humans, the cross-sectional area of the head is the projected area because it corresponds to the head, and in pets such as dogs and cats, the torso is also "18 cm" below the top of the head. Since it is included, the sectional area of the body is the projected area. Here, the controller 23 determines the attribute of the projection area as “attribute A” when the projection area of the determination target is “300 cm 2 ” or more, according to the determination condition of the projection area of the threshold value table 31, and determines the attribute of the projection target. If the projected area is less than “300 cm 2 ”, the attribute of the projected area is determined to be “attribute B”.
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、判定対象の移動速度を計算する（ステップＳ１３）。この際、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の動き判定の判定条件に従って、判定対象の動きが「２０ｃｍ／秒以上かつ継続２秒以上」の場合は動き判定の属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の動きが「２０ｃｍ／秒以上または継続２秒以上」の場合は動き判定の属性を「属性Ｂ」と判定する。 Subsequently, the controller 23 calculates the moving speed of the determination target from the received image (Step S13). At this time, the controller 23 determines the attribute of the motion determination to be “attribute A” according to the determination condition of the motion determination in the threshold value table 31 when the motion to be determined is “20 cm / sec or more and continuous 2 seconds or more”. If the motion to be determined is “20 cm / sec or more or continuous 2 seconds or more”, the attribute of the motion determination is determined to be “attribute B”.
続いて、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２にペットが乗車したか否か（判定対象にペットが含まれるか否か）を判定する（ステップＳ１４）。この際、コントローラ２３は、判定テーブル４１を参照し、判定対象ごとに、判定対象の判定項目の属性の組合せが何れのパターンに該当するかを特定し、判定対象がペットであるか否かを判定する。コントローラ２３は、ペットが乗車したと判定した場合、ステップＳ１５に処理を移し、ペットが乗車していないと判定した場合、処理を終了する。 Subsequently, the controller 23 determines whether or not the pet has boarded the elevator car 2 (whether or not the pet is included in the determination target) (Step S14). At this time, the controller 23 refers to the determination table 41, specifies, for each determination target, which pattern corresponds to the combination of the attributes of the determination item to be determined, and determines whether the determination target is a pet. judge. If the controller 23 determines that the pet has boarded, the process proceeds to step S15, and if it is determined that the pet has not boarded, the process ends.
ステップＳ１５では、コントローラ２３は、ペット乗車時に係る制御指令をエレベーター制御盤１５に出力（送信）する。より具体的には、コントローラ２３は、「エレベーター乗車の際はペットを抱える等して、他の利用者のご迷惑とならないようにしてください。」、「エレベーター乗り降りの際はペットのリード挟まりに注意ください。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、ペットが驚かないようにアナウンスの音量をペットが乗車していないとき（通常運転時）よりも小さくなるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベータードア４の開放時間を通常運転時よりも長くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベータードア４の開閉速度を通常運転時よりも遅くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、ペットへの刺激を低減するためにエレベーター乗りかご２の移動速度（加速度）を通常運転時よりも小さくするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、照明機器１３の照明を通常運転時よりも暗くする（所定の明るさになる）ようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２内のペット臭を空調機１４により低減するようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。なお、ペット乗車時に係る制御指令として、上述の制御の全ての制御が行われるように制御内容（制御指令）が予め規定されていてもよいし、上述の制御のうちの一または複数の制御が行われるように制御指令が予め規定されていてもよい。 In step S15, the controller 23 outputs (transmits) a control command related to pet riding to the elevator control panel 15. More specifically, the controller 23 may be configured to "hold a pet at the time of getting on the elevator to avoid disturbing other users." Please instruct the elevator control panel 15 so that an announcement such as "Please make an announcement from the speaker 12." Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 so that the volume of the announcement is lower than when the pet is not riding (during normal operation) so that the pet is not surprised. Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to make the opening time of the elevator door 4 longer than in the normal operation. Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to make the opening / closing speed of the elevator door 4 slower than in the normal operation. Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to make the moving speed (acceleration) of the elevator car 2 smaller than that in the normal operation in order to reduce stimulation to the pet. Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to make the illumination of the illumination device 13 darker (to have a predetermined brightness) than during normal operation. Further, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to reduce the pet odor in the elevator car 2 by the air conditioner 14. In addition, as the control command at the time of pet riding, the control content (control command) may be defined in advance so that all the controls described above may be performed, or one or more of the above controls may be performed. A control command may be defined in advance so as to be performed.
続いて、コントローラ２３は、エレベータードア４が開放されるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この際、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２が間もなく停止することを示す信号（例えば、エレベーター乗りかご２が停止位置の手前の所定の位置に到達したことを示す信号）をエレベーター制御盤１５から受信すると、エレベータードア４が開放されると判定し、ステップＳ１７に処理を移し、受信しない場合、エレベータードア４が開放されないと判定し、ステップＳ１６に処理を戻す。 Subsequently, the controller 23 determines whether or not the elevator door 4 is opened (Step S16). At this time, the controller 23 receives from the elevator control panel 15 a signal indicating that the elevator car 2 is about to stop (for example, a signal indicating that the elevator car 2 has reached a predetermined position before the stop position). Then, it is determined that the elevator door 4 is opened, and the process proceeds to step S17. If the elevator door 4 is not received, it is determined that the elevator door 4 is not opened, and the process returns to step S16.
ステップＳ１７では、コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像（エレベーター乗りかご２の停止前の画像）を受信（取得）する。 In step S17, the controller 23 receives (acquires) an image (an image before stopping the elevator car 2) from the camera 3 via the I / F 21.
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、人間よりもペットが前に位置するか否かを判定する（ステップＳ１８）。コントローラ２３は、人間よりもペットが前に位置すると判定した場合、ステップＳ１９に処理を移し、人間よりもペットが前に位置しないと判定した場合、ステップＳ２０に処理を移す。 Subsequently, the controller 23 determines whether or not the pet is located before the human from the received image (Step S18). When the controller 23 determines that the pet is located before the human, the process proceeds to step S19. When the controller 23 determines that the pet is not located before the human, the process proceeds to step S20.
ステップＳ１９では、コントローラ２３は、ペット降車時に係る制御指令をエレベーター制御盤１５に出力（送信）する。より具体的には、コントローラ２３は、「ペットの飛び出しにご注意ください。」、「ペットを抱える等して、他の利用者の乗降の妨げとならないよう、ご協力をお願い致します。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。 In step S19, the controller 23 outputs (transmits) a control command relating to the pet getting off to the elevator control panel 15. More specifically, the controller 23 asks for "please be careful of pets jumping out.", "Please cooperate so that holding a pet does not hinder other users from getting on and off." Is instructed to the elevator control panel 15 so that the announcement from the speaker 12 is made.
ステップＳ２０では、コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像（エレベーター乗りかご２の停止時の画像）を受信（取得）する。 In step S20, the controller 23 receives (acquires) an image (image when the elevator car 2 is stopped) from the camera 3 via the I / F 21.
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、ペットが降車したか否かを判定する（ステップＳ２１）。この際、コントローラ２３は、受信した画像から、判定対象を特定し、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行い、エレベーター乗りかご２内から全てのペットが降車したか否かを判定する。コントローラ２３は、全てのペットが降車したと判定した場合、ステップＳ２２に処理を移し、全てのペットが降車したと判定しなかった場合、ステップＳ１５に処理を移す。 Subsequently, the controller 23 determines whether or not the pet has exited from the received image (Step S21). At this time, the controller 23 specifies the determination target from the received image, performs the processing of steps S11 to S13, and determines whether or not all the pets have exited the elevator car 2. If the controller 23 determines that all the pets have exited, the process proceeds to step S22. If the controller 23 does not determine that all the pets have exited, the process proceeds to step S15.
ステップＳ２２では、コントローラ２３は、通常運転に係る制御指令を行い、処理を終了する。 In step S22, the controller 23 issues a control command related to normal operation, and ends the processing.
以上のように、本実施の形態のエレベーターシステム１によれば、エレベーター乗りかご２にペットが乗車している場合、アナウンス、エレベータードア４などの制御が行われ、注意喚起および安全処置を行うことが可能となる。また、エレベータードア４の開閉時にペットの予想できない行動が利用者の不安全行為に繋がることが多いが、本実施の形態によってこのような問題を解決することが可能となる。例えば、ペットが利用者とエレベーター乗りかご２に乗車する場合、エレベータードア４の開放時間が長くなったり、エレベータードア４の開閉速度が遅くなったりするので、ペットのリードがエレベータードア４に挟まれる事態を回避できるようになる。 As described above, according to the elevator system 1 of the present embodiment, when a pet is on the elevator car 2, the announcement, the control of the elevator door 4, and the like are performed, and a warning and a safety measure are performed. Becomes possible. In addition, unpredictable behavior of the pet when opening / closing the elevator door 4 often leads to unsafe behavior of the user. According to the present embodiment, such a problem can be solved. For example, when the pet rides on the elevator car 2 with the user, the opening time of the elevator door 4 becomes long or the opening / closing speed of the elevator door 4 becomes slow, so that the pet's lead is caught in the elevator door 4. You can avoid the situation.
また、エレベーターの運転時にペットが驚かないように照明、移動速度などの制御が行われるので、他の利用者に迷惑がかかる事態を回避できるようになる。また、ペットの臭いが低減されるように制御が行われるので、ペットが乗車していても、他の利用者がペットの臭いを気にすることなくエレベーターを快適に利用できるようになる。 In addition, since the control of the lighting, the moving speed, and the like is performed so that the pet is not surprised when driving the elevator, it is possible to avoid a situation in which other users are troubled. Further, since the control is performed so that the smell of the pet is reduced, even if the pet is on board, other users can comfortably use the elevator without worrying about the smell of the pet.
（２）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を、カメラを備えるエレベーターシステムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のエレベーターシステムに広く適用することができる。
(2) Other Embodiments In the above-described embodiment, a case has been described in which the present invention is applied to an elevator system including a camera. However, the present invention is not limited to this, and various other types are applicable. It can be widely applied to elevator systems.
また上述の実施の形態においては、乗りかごにペットが乗車している場合、撮影画像に基づいて、乗りかご内におけるペットの位置と人間の位置とを特定し、ペットの位置が人間の位置よりエレベーターのドアに近い場合、予め規定された制御が行われる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、乗りかご内におけるペットの位置を特定し、ペットの位置に対して予め規定された制御が行われるようにしてもよい。例えば、乗りかごが到着階に到着する際にエレベーターのドアとペットとの距離が所定の値以下である場合に、到着階に対して所定のアナウンスをするための制御等が行われるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when a pet is in the car, the position of the pet and the position of the person in the car are specified based on the captured image, and the position of the pet is smaller than the position of the person. Although the case where the predetermined control is performed when the door is close to the elevator door has been described, the present invention is not limited to this, and the position of the pet in the car is specified, and the position of the pet specified in advance is specified. Control may be performed. For example, when the car arrives at the arrival floor, if the distance between the elevator door and the pet is equal to or less than a predetermined value, control for making a predetermined announcement to the arrival floor is performed. Is also good.
また上述の実施の形態においては、エレベーター乗りかご２にカメラ３を１つ設置した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、認識の精度を高めるために、カメラ３を単眼カメラではなくステレオカメラとしてもよいし、カメラを複数設置するようにしてもよい。この場合、頂部高さ、投影面積、および動き判定の判定項目に加えてまたは替えて、４本足での直立など更にペットとしての特徴を把握可能な判定項目を採用することが好適である。これによれば、ペットであるか否かの認識の精度を高めることが可能となる。 Further, in the above-described embodiment, the case where one camera 3 is installed in the elevator car 2 has been described. However, the present invention is not limited to this, and in order to improve recognition accuracy, the camera 3 is not a monocular camera. A stereo camera may be used, or a plurality of cameras may be installed. In this case, in addition to or instead of the determination items for the top height, the projected area, and the motion determination, it is preferable to employ determination items that can further grasp the characteristics of the pet, such as standing upright with four legs. According to this, it is possible to increase the accuracy of recognition as to whether or not the pet is a pet.
また上述の実施の形態においては、ペットが人間より前に位置するときにペット降車時に係る制御指令を行う場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ペットの乗車位置に応じてペット降車時に係る制御指令を行うようにしてもよい。例えば、ペットが人間から所定の距離以上離れて位置する場合、コントローラ２３は、「エレベーターから降車の際はペットのリード挟まりに注意ください。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、例えば、ペットが人間より後ろに位置する場合、コントローラ２３は、エレベータードア４の開放時間を通常運転時よりも長くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。上述の構成では、ペットの乗車位置および人間の乗車位置が特定されるので、ペットの乗車位置と人間の乗車位置との位置関係に応じてペット降車時に係る制御を行うことができるようになる。 Further, in the above-described embodiment, the case where the control command relating to the pet getting off when the pet is located in front of the person has been described, but the present invention is not limited to this, and the pet getting off depending on the pet's boarding position. At this time, the control command may be issued. For example, when the pet is located at a predetermined distance or more from the human, the controller 23 controls the elevator 12 so that an announcement such as “Be careful of the pet being pinched when getting off the elevator” is made from the speaker 12. An instruction is given to the board 15. Further, for example, when the pet is located behind a human, the controller 23 instructs the elevator control panel 15 to make the opening time of the elevator door 4 longer than in the normal operation. In the above-described configuration, since the boarding position of the pet and the boarding position of the human are specified, it is possible to perform control related to the pet getting off according to the positional relationship between the boarding position of the pet and the boarding position of the human.
また上述の実施の形態においては、判定対象の頂部高さ、投影面積、および移動速度を算出してペットであるか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の公知の方法を用いて判定するようにしてもよい。例えば、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２に乗車した対象物の中から、顔認識技術により人間を特定し、人間でない対象物をペットと判定する。また、例えば、コントローラ２３は、パターンマッチングによりペットであるか否かを判定する。また、例えば、コントローラ２３は、判定対象の特徴的形状、特徴的動作などの特徴量によりペットであるか否かを判定する。 Further, in the above-described embodiment, a case has been described in which the top height, the projected area, and the moving speed of the determination target are calculated to determine whether or not the pet is a pet, but the present invention is not limited to this, and other May be determined by using the known method. For example, the controller 23 specifies a person from the objects in the elevator car 2 by face recognition technology and determines a non-human object as a pet. Further, for example, the controller 23 determines whether or not the pet is a pet by pattern matching. Further, for example, the controller 23 determines whether or not the pet is a pet based on the characteristic amount of the determination target such as the characteristic shape and the characteristic operation.
また上述の実施の形態においては、カメラ３で撮影された画像からペットであるか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の機器で取得された情報を用いて判定するようにしてもよい。例えば、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２に設置されたマイクから入力された音に基づいてペットであるか否かを判定する。 Further, in the above-described embodiment, a case has been described in which it is determined whether or not a pet is a pet from an image captured by the camera 3, but the present invention is not limited to this, and information obtained by another device is used. Alternatively, the determination may be made. For example, the controller 23 determines whether the pet is a pet based on a sound input from a microphone installed in the elevator car 2.
上述の構成は、適宜に組み合わせて採用することができる。 The above configurations can be appropriately combined and adopted.
１……エレベーターシステム、２……エレベーター乗りかご、３……カメラ、４……エレベータードア、１５……エレベーター制御盤、２０……制御基板 1 ... elevator system, 2 ... elevator car, 3 ... camera, 4 ... elevator door, 15 ... elevator control panel, 20 ... control board
Claims (5)
前記乗りかご内を撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置を特定し、前記乗りかごが到着階に到着する際に前記エレベーターのドアと前記ペットとの距離が所定の値以下である場合に、前記到着階に対して所定のアナウンスをするための制御を前記制御部に指示をする、
ことを特徴とするエレベーターシステム。 A control unit for controlling the elevator car,
A photographing unit for photographing the inside of the car,
A determination unit configured to determine whether or not a pet is in the car based on a captured image of the capturing unit;
A processing unit that instructs the control unit based on the determination result of the determination unit,
With
The processing unit specifies the position of the pet in the car based on the captured image of the photographing unit, when the determination unit determines that the pet is riding in the car, when the distance between the elevator doors when the car arrives at the arrival floor and the pet is below a predetermined value, an instruction before Symbol controller control for a predetermined announcement to the arrival floor do,
An elevator system characterized in that:
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。 The processing unit, when the determination unit determines that the pet is riding in the car, based on the captured image of the imaging unit, the position of the pet and the position of the human in the car. identified, the position of the pet is an instruction to the control unit to perform the pre-Me defined controlled in case closer to the elevator door from the position of the human, when the pet is riding,
The elevator system according to claim 1, wherein:
前記判定部は、前記ステレオカメラの撮影画像に基づいて、前記エレベーターに乗車した対象についての頂部高さを算出し、前記頂部高さから所定の距離だけ下に離れた平面における投影面積を算出し、前記対象の移動速度を算出し、前記対象の頂部高さ、前記対象の投影面積、および前記対象の移動速度の組合せに基づいて、前記対象がペットであるか否かを判定し、前記対象がペットであると判定した場合、前記乗りかごにペットが乗車していると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。 The photographing unit is a stereo camera,
The determination unit calculates a top height of the object on the elevator based on the captured image of the stereo camera, and calculates a projection area on a plane separated by a predetermined distance from the top height. Calculating a moving speed of the object, determining whether the object is a pet based on a combination of a top height of the object, a projected area of the object, and a moving speed of the object; If it is determined that the pet is a pet, it is determined that the pet is riding in the car,
The elevator system according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。 The processing unit performs control for making the predetermined announcement when the determination unit determines that the pet is on the car, and sets the opening time of the elevator door to a predetermined time. All or some combination of control to increase the length of time, control to make the illumination of the elevator darker than a predetermined brightness, control to reduce the acceleration of the elevator to a predetermined acceleration or less, and control to increase air conditioning to reduce the smell of pets Instruct the control unit to perform
The elevator system according to claim 1, wherein:
撮影部が、前記乗りかご内を撮影する第１のステップと、
判定部が、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する第２のステップと、
処理部が、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする第３のステップと、
を備え、
前記第３のステップでは、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置を特定し、前記乗りかごが到着階に到着する際に前記エレベーターのドアと前記ペットとの距離が所定の値以下である場合に、前記到着階に対して所定のアナウンスをするための制御を前記制御部に指示をする、
ことを特徴とするエレベーターシステムの制御方法。 A control method of an elevator system including a control unit that controls a car of an elevator,
A first step of photographing the inside of the car,
A second step in which a determination unit determines whether or not a pet is in the car based on a captured image of the imaging unit;
A third step in which a processing unit instructs the control unit based on a determination result of the determination unit;
With
In the third step, when the determination unit determines that the pet is riding in the car, the processing unit may determine whether the pet is in the car based on an image captured by the imaging unit. A control for specifying a position and performing a predetermined announcement to the arrival floor when the distance between the elevator door and the pet is equal to or less than a predetermined value when the car arrives at the arrival floor. the instructions before Symbol control unit,
A method for controlling an elevator system, comprising:
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