JP6648541B2 - Control device - Google Patents
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Description
本発明は、電力変換装置を制御する制御装置に関する。 The present invention relates to a control device that controls a power conversion device.
工場や各種プラント等の産業施設では、各種操業を制御するための制御システムが構築されることが多い。この種の制御システムは、インバータ等の電力変換装置と、電力変換装置の上位装置であるPLC(Programmable Logic Controller)と、電力変換装置によって駆動制御される電動機等とを含んでいる。電力変換装置は、例えば直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ主回路などの電力変換回路と、電力変換回路の作動制御を行う制御装置とを含んでいる。 In industrial facilities such as factories and various plants, a control system for controlling various operations is often constructed. This type of control system includes a power conversion device such as an inverter, a PLC (Programmable Logic Controller) which is a higher-order device of the power conversion device, a motor driven and controlled by the power conversion device, and the like. The power conversion device includes, for example, a power conversion circuit such as an inverter main circuit that converts DC power into AC power and outputs the converted power, and a control device that controls operation of the power conversion circuit.
制御装置は上位装置から与えられる運転指令(例えば、電動機の回転速度を指定する速度指令或いは電動機に供給する電力の電圧値を指定する電圧指令等)に応じて生成した制御信号(例えば、PWM(Pulse Width Modulation)信号)を電力変換回路に与える。電力変換回路は電動機に与える電力の電圧値等をその制御信号に応じて調整する。これにより電動機の駆動制御が実現される。 The control device generates a control signal (e.g., PWM (e.g., PWM (e.g., PWM (e.g., PWM (Pulse Width Modulation) signal) to the power conversion circuit. The power conversion circuit adjusts a voltage value or the like of the power supplied to the motor according to the control signal. Thereby, the drive control of the electric motor is realized.
この種の駆動制御の具体的な内容は、電動機の用途に応じて異なり、紡績機用や印刷機用等の電動機の用途毎に作成されたアプリケーションプログラムにしたがって行われる第1の演算、具体的には、電動機の駆動状態を指定する運転指令を生成する演算と、第1の演算により生成された運転指令に応じて制御信号を生成する第2の演算とに大別される。従来、第1の演算については制御装置の外部のPLC(例えば上位装置)に実行させ、第2の演算を制御装置に実行させることが一般的であった。例えば、PLCには、紡績機等に対する操作に応じた信号(スイッチのオンまたはオフを示す信号や、センサ出力などの電圧値を示す信号)が与えられ、このようにして外部から与えられた信号を入力としてPLCは第1の演算を実行し、運転指令を生成する。これに対して近年では、第1の演算を実行する機能を備えた制御装置も提案されている。このような制御装置であれば、アプリケーションプログラムを入れ替えるだけで多様な用途に対応することができる。 The specific contents of this type of drive control differ depending on the use of the electric motor, and the first calculation performed in accordance with an application program created for each use of the electric motor such as for a spinning machine or a printing press. Are roughly divided into an operation for generating an operation command for designating the driving state of the electric motor, and a second operation for generating a control signal in accordance with the operation command generated by the first operation. Conventionally, it has been general that the first operation is executed by a PLC (for example, a higher-level device) outside the control device, and the second operation is executed by the control device. For example, a signal (a signal indicating a switch on or off or a signal indicating a voltage value such as a sensor output) corresponding to an operation on a spinning machine or the like is supplied to the PLC. The PLC executes the first operation with the input as an input to generate an operation command. On the other hand, recently, a control device having a function of executing the first calculation has been proposed. With such a control device, it is possible to cope with various uses only by replacing application programs.
上記第1および第2の演算の実機能を備えた制御装置、すなわち、第1の演算を実行する第1の演算手段と第2の演算を実行する第2の演算手段とを備えた制御装置には、両手段を同期させて動作させるための手段が設けられている場合がある。特許文献1には、組み込みのドライブ制御システムプログラムにしたがってドライブ主回路(インバータ主回路)を制御するドライブ制御部と、ドライブ制御部から取得した制御パラメータを用いて所定のアプリケーションプログラムを実行し、その演算結果を基にドライブ制御部を制御するPLC部と、上記各部の動作を同期させる制御スキャン同期手段と、制御スキャン同期手段を制御するCPUとを有するPLC機能内蔵型ドライブ制御装置が開示されている。特許文献1に開示の技術によれば、制御スキャン同期手段による制御の下、PLC部とドライブ制御部とを同期させることが可能となる。
A control device having actual functions of the first and second operations, that is, a control device having first operation means for executing the first operation and second operation means for executing the second operation In some cases, means for operating both means in synchronization may be provided.
近年では、アプリケーションプログラムの高機能化に伴い、プログラム実行時の演算量は増加傾向にある。第1の演算と第2の演算の両方を制御装置のCPUに実行させる場合、増加する演算量に対応するために、従来よりも高性能なCPUを制御装置に設ける必要があるが、次のような問題が発生する。例えば、特許文献1に開示のインバータ制御装置を高性能なCPU、すなわち動作クロックの高いCPUで構成すると、ドライブ制御部とPLC部との間のデータ受渡し周期が動作クロックに応じて短くなり、データに変化が発生していないにもかかわらず、データの受渡しが不必要に行われる、といった問題が発生する。
In recent years, the amount of calculation at the time of program execution has been increasing with the sophistication of application programs. When causing the CPU of the control device to execute both the first operation and the second operation, it is necessary to provide the control device with a CPU having higher performance than in the past in order to cope with the increased amount of operation. Such a problem occurs. For example, when the inverter control device disclosed in
この発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、不必要なデータの受渡しが行われることを回避しつつ、簡便に多様な用途に対応可能な制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device that can easily correspond to various uses while avoiding unnecessary data transfer. And
上記課題を解決するために本発明は、電動機を駆動する電力変換装置の制御を行う制御信号を、外部から与えられる1または複数の入力信号に応じて生成する制御装置であって、電動機の駆動状態を指定する内部データを、1または複数の入力信号に応じて演算するための1または複数のアプリケーションプログラムを実行する第1の演算手段と、内部データを基に制御信号を生成する処理を実行する第2の演算手段と、第1の演算手段にて実行されるアプリケーションプログラムの実行周期に応じて第1の演算手段と第2の演算手段との間のデータの受渡し周期を調整する同期管理手段とを有することを特徴とする制御装置を提供する。 In order to solve the above-described problems, the present invention is a control device that generates a control signal for controlling a power conversion device that drives an electric motor in response to one or more externally supplied input signals, A first calculating means for executing one or a plurality of application programs for calculating internal data specifying a state according to one or a plurality of input signals; and a process for generating a control signal based on the internal data And a synchronous management unit that adjusts a data transfer cycle between the first arithmetic unit and the second arithmetic unit in accordance with an execution cycle of an application program executed by the first arithmetic unit. And a control device.
本発明によれば、アプリケーションプログラムの入れ替えで多様な用途に対応できる。また、本発明によれば、第1の演算手段と第2の演算手段との間のデータの受渡し周期が適切な値に調整され、第1の演算手段と第2の演算手段との間で不必要なデータの受渡しが発生することがない。 According to the present invention, various applications can be handled by exchanging application programs. Further, according to the present invention, the data transfer cycle between the first calculation means and the second calculation means is adjusted to an appropriate value, and the data transfer cycle between the first calculation means and the second calculation means is adjusted. Unnecessary data transfer does not occur.
本発明によれば、不必要なデータの受渡しが行われることを回避しつつ、簡便に多様な用途に対応可能な制御装置を提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the control apparatus which can respond to various uses easily, avoiding that unnecessary data is passed.
<第1実施形態>
以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
図1は本発明の一実施形態であるインバータ制御装置10を有するインバータ1の構成を示すブロック図である。図1に示すように、インバータ1はインバータ制御装置10と、電力変換部20とを有する。
<First embodiment>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an
電力変換部20は、交流電源2から供給される交流電力を一旦直流電力に変換するコンバータ部と、インバータ制御装置10から与えられる制御信号に応じてその直流電力を交流電力に変換し、電動機3に供給するインバータ主回路とを含む。インバータ主回路は、IGBT等の複数のスイッチング素子を有している。これらスイッチング素子のオン/オフは、インバータ制御装置10から与えられる制御信号に応じて切り替えられる。詳細については後述するが、インバータ制御装置10は、外部から与えられる入力信号に応じて上記制御信号を生成する。インバータ制御装置10に外部から与えられる入力信号の具体例としては、スイッチのオンまたはオフを示す信号や、センサ出力などの電圧値を示す信号が挙げられる。外部からインバータ制御装置10に与えられる入力信号は1つであっても良いし、複数でも良い。
The
インバータ制御装置10は、インバータ主回路の電流や電圧等の監視結果(以下、「監視データ」と呼ぶ)および外部から与えられる入力信号を入力データとして所定のアプリケーションプログラムに従って演算を実行し、電動機3の駆動状態を指定する内部データを生成する。本実施形態における内部データは、電動機3の回転速度を指定する速度指令や電動機3の出力トルクを指定するトルク指令、或いは電力変換部20から電動機3へ供給する交流電力の電圧値を指定する電圧指令や電流値を指定する電流指令などの運転指令である。そして、インバータ制御装置10は、上記内部データを基に制御信号を生成し、インバータ主回路に出力する。インバータ制御装置10は、CPU100と、CPU200と、同期I/F(インタフェース)手段300とを有する。
The
同期I/F手段300は、CPU100およびCPU200から同時アクセス可能なDPRAM310(デュアルポートRAM)を有し、CPU100とCPU200の間のデータ授受を仲介する。DPRAM310は、複数の記憶領域を有している。CPU100によって第1のポート(図示略)を介して何れかの記憶領域へ書き込まれたデータについて、CPU200は、書き込み完了後であれば任意のタイミングで第2のポート(図示略)を介して読み出すことができる。
The synchronous I / F unit 300 has a DPRAM 310 (dual port RAM) that can be accessed simultaneously by the
DPRAM310は、CPU100により指定された周期(以下、出力同期周期)のタイミング信号を生成し、CPU100およびCPU200に与える。本実施形態では、このタイミング信号に従ってCPU100とCPU200との間のデータの授受、例えばCPU100からCPU200への内部データの受渡しが行われる。より詳細に説明すると、CPU100は上記タイミング信号を受信したことを契機として内部データをDPRAM310の所定の記憶領域へ書き込む。一方、CPU200は、CPU100によるデータの書込み完了を待って内部データをDPRAM310の所定の記憶領域から読み出す。
The DPRAM 310 generates a timing signal of a cycle designated by the CPU 100 (hereinafter, an output synchronization cycle) and provides the timing signal to the
CPU200は、インバータ制御装置に固有の処理、すなわちインバータ主回路の制御を行う制御信号を運転指令(CPU100により生成された内部データ)に応じて生成し、インバータ主回路に出力する処理、を実行する。CPU200は、インバータ制御用システム部210と、入出力I/F部220と、ドライブ部230とを有する。
インバータ制御用システム部210は、インバータ制御装置固有の処理をドライブ部230に実行させるプログラム(以下、固有のプログラム)の起動処理を行うとともに、この固有のプログラムに従ってドライブ部230が実行するタスクの処理時間の管理等の時間管理およびデータ管理を行う。
The inverter
入出力I/F部220は、外部とのデータの送受信を仲介するインタフェースである。より詳細には、入出力I/F部220は、インバータ主回路の電圧や電流等を監視するセンサ(図示略)から、監視データを取得し、ドライブ部230に与える。また、入出力I/F部220は、外部から入力信号を受け取り、ドライブ部230に与える。また、入出力I/F部220は、これらのデータを基にドライブ部230によって生成される各種データを外部に送信する。
The input / output I /
ドライブ部230は、固有のプログラムを実行し、以下の処理を所定の周期(例えば、0.5ms周期)で実行する。固有のプログラムにしたがって作動しているドライブ部230は、入出力I/F部220から受け取った監視データと入力信号をCPU200のメモリ上に構成された出力バッファ(図示略)に上記所定の周期で格納する。
The
また、ドライブ部230は、前述のタイミング信号の受信を契機として、出力バッファに格納されている監視データと入力信号をDPRAM310に書き込む一方、CPU100により生成された内部データをDPRAM310から読み出して、CPU200のメモリ上に構成された入力バッファ(図示略)に格納する。そして、ドライブ部230は、入力バッファに格納された内部データを読み出し、当該内部データを基にインバータ主回路の制御を行う制御信号を生成し、入出力I/F部220に与える。また、ドライブ部230は、入力バッファから読み出した内部データを基に、インバータ1の運転状態を示す運転情報を生成し、入出力I/F部220に与える。入出力I/F部220に与えられた制御信号および運転情報は、それぞれインバータ主回路および外部に送信される。
The
CPU100は、前述した第1の演算を実行する第1の演算手段の役割を果たす。CPU100は、入力信号に応じて内部データを演算するためのアプリケーションプログラムを実行する。CPU100が実行するアプリケーションプログラムは1つであっても良いし、複数であっても良い。CPU100は、アプリケーション実行用システム部110とアプリケーション実行部120とを有する。
The
アプリケーション実行部120は、アプリケーションプログラムをメモリに格納し、アプリケーション実行用システム部110(起動管理部111)からの所定の実行周期(例えば、2ms周期)の起動指令を受けてアプリケーションプログラムを実行する。
The
より詳細には、アプリケーション実行部120は、上記タイミング信号の受信を契機として、DPRAM310にアクセスし、監視データと入力信号をDPRAM310から読み出して、CPU100のメモリ内の入力バッファ(図示略)に格納する。アプリケーション実行部120は、入力バッファに格納された監視データと入力信号を読み出し、この監視データと入力信号を入力データとしてアプリケーションプログラムに従った演算を実行し、内部データ(運転指令)を生成する。そして、アプリケーション実行部120は、その演算結果である内部データをCPU100のメモリ内の出力バッファ(図示略)に格納し、上記タイミング信号の受信を契機として、当該内部データをDPRAM310に与える。
More specifically, upon receiving the timing signal, the
ここで、アプリケーション実行部120により実行されるアプリケーションプログラムは、用途毎(例えば、紡績機用または印刷機用)の電動機駆動方法に従った演算処理を実現するためのものであり、PC4(パーソナルコンピュータ)により生成される。CPU100のメモリには、それぞれ異なるタスクをアプリケーション実行部120に実現させるAP(1)〜AP(N)のN個(Nは自然数であり、本実施形態ではN=4)のアプリケーションプログラムが格納されており(図3参照)、各タスクの属性はタスク管理テーブル130で管理されている。
Here, the application program executed by the
図2は、タスク管理テーブル130の一例を示す図である。図2に示すように、タスク管理テーブル130には、タスクNoと、タスク種別と、起動条件を示す各データが互いに対応付けて格納されている。タスクNoは、タスクを一意に識別するための識別子である。以下では、タスクNo=nのタスクを「タスク(n)」と表記する(nは自然数)。タスク種別は、定周期で実行されるタスクであるか否かを表す。本実施形態においてアプリケーション実行部120により実行されるタスクは「定周期」または「イベント(非定周期)」のいずれかに大別される。図2に示す例では、タスク(1)および(2)のタスク種別は「定周期」であり、タスク(3)および(4)のタスク種別は「イベント」である。すなわち、タスク(1)および(2)は定周期で実行されるタスクであり、タスク(3)および(4)はイベント発生を契機として実行されるタスクである。起動条件は、タスクの起動条件を表し、タスク種別が「定周期」であるタスクについては、その周期を表す数値が設定され、タスク種別が「イベント」であるタスクについては、その具体的なイベント内容が設定されている。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the task management table 130. As shown in FIG. 2, the task management table 130 stores task No., task type, and data indicating the activation condition in association with each other. The task No. is an identifier for uniquely identifying the task. Hereinafter, the task of task No = n is described as “task (n)” (n is a natural number). The task type indicates whether or not the task is executed at regular intervals. In the present embodiment, the tasks executed by the
図2に示すように、タスク(1)は2ms周期で起動されるタスクであり、タスク(2)は3ms周期で起動されるタスクであり、タスク(3)はポート1への入力電圧の立下り検出時に起動されるタスクであり、タスク(4)は同ポートへの4.5V以上の入力電圧検出時に起動されるタスクである。なお、上記入力電圧の検出は入出力I/F部220により実行される。
As shown in FIG. 2, task (1) is a task started in a cycle of 2 ms, task (2) is a task started in a cycle of 3 ms, and task (3) is a state in which the input voltage to
図3は、アプリケーション実行用システム部110およびアプリケーション実行部120の構成を示すブロック図である。図3に示すように、アプリケーション実行用システム部110は起動管理部111と同期管理部112とを有する。起動管理部111は、タスク管理テーブル130の管理(すなわち、タスクに関する各種情報の追加、更新、削除)、アプリケーション実行部120が実行するタスクの処理時間の管理等の時間管理およびデータ管理を行う。起動管理部111は、PC4からアプリケーションプログラムを受け取ってメモリに書き込むとともに、起動条件の満たされたアプリケーションプログラムを起動する。
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the application
同期管理部112は、出力同期周期、すなわちDPRAM310を介して行われるCPU100とCPU200との間のデータの受渡し周期を調整する。図4は、同期管理部112が実行する処理の内容を示すフローチャートである。なお、出力同期周期の設定値は、例えばCPU100のメモリ内に割り当てられた所定の記憶領域に設定される。
The
同期管理部112は、まず、出力同期周期に初期値として10msをセットするとともに、タスクNoに対応するカウンタnに初期値(本実施形態では1)をセットする(ステップS100)。
First, the
次いで、同期管理部112は、すべてのタスクのタスク種別を読み込んだか否かを判定する(ステップS110)。具体的には、n>N(Nはアプリケーション実行部120により実行されるタスクの種類数:本実施形態では、N=4)である場合に、すべてのタスクのタスク種別を読み込んだと判定する。同期管理部112は、ステップS110の判定結果が「Yes」の場合には処理を終了し、「No」の場合には起動管理部111からタスク管理テーブル130を受け取り、タスクNo=nのタスクのタスク種別を読み込む(ステップS120)。
Next, the
次いで、同期管理部112は、タスクNo=nのタスクのタスク種別が「定周期」であるか否かを判定する(ステップS130)。ステップS130の判定結果が「No」の場合、同期管理部112は、カウンタnに1を加算し(ステップS160)、ステップS110以降の処理を実行する。一方、ステップS130の判定結果が「Yes」の場合、同期管理部112は、タスクNo=nのタスクの起動条件をタスク管理テーブル130から読み出し、当該起動条件として設定されたタスクの実行周期が出力同期周期以下であるか否かを判定する(ステップS140)。
Next, the
ステップS140の判定結果が「No」の場合、同期管理部112は、ステップS160の処理を実行した後、ステップS110以降の処理を実行する。一方、ステップS140の判定結果が「Yes」の場合、同期管理部112は、ステップS140にて読み出した起動条件の示すタスク実行周期を出力同期周期に設定し(ステップS150)、ステップS160の処理を実行した後、ステップS110以降の処理を実行する。
If the determination result of step S140 is “No”, the
図4に示す処理を同期管理部112に実行させる結果、アプリケーション実行部120が実行するタスクに、初期値(10ms)よりも短い周期で定周期実行されるタスクが1つだけ含まれている場合には、当該タスクの実行周期が出力同期周期として設定される。アプリケーション実行部120が実行するタスクに、初期値よりも短い周期で定周期実行されるタスクが2つ以上含まれている場合には、実行周期の最も短いタスクの実行周期が出力同期周期として設定される。アプリケーション実行部120が実行するタスクの全てが、非定周期で実行されるタスクである場合、またはアプリケーション実行部120が実行するタスクに定周期で実行されるタスクが含まれているものの、定周期で実行される全てのタスクの実行周期が初期値よりも長い場合には、出力同期周期は初期値のままとなる。例えば、タスク管理テーブル130の格納内容が図2の通りであれば、出力同期周期は2ms(すなわちタスク(1)の実行周期)に設定される。
As a result of causing the
同期管理部112は、上記各処理を実行して出力同期周期を調整すると、その設定値をDPRAM310に通知する。この通知を受けとったDPRAM310は、その設定値の示す周期でタイミング信号を生成し、当該タイミング信号をCPU100および200に与える。
When the
図5は、出力同期周期を1ms固定とした場合(同期管理部112による調整を経ずに出力同期周期を設定した場合)にDPRAMを介して行われるデータの受渡し例を示す図である。図6は本実施形態におけるDPRAM310を介して行われるデータの受渡し例を示す図である。図5および6において、横軸は時刻を示し、図中に示す矢印はデータの流れを表している。より詳細には、ドライブ部230から出力バッファ(CPU200側)に向かう矢印、出力バッファ(CPU200側)からDPRAMに向かう矢印、DPRAMから入力バッファ(CPU100側)に向かう矢印、入力バッファ(CPU100側)からアプリケーション実行部120に向かう矢印は、それぞれ監視データおよび入力信号の流れを表している。また、アプリケーション実行部120から出力バッファ(CPU100側)に向かう矢印、出力バッファ(CPU100側)からDPRAMに向かう矢印、DPRAMから入力バッファ(CPU200側)に向かう矢印、入力バッファ(CPU200側)からドライブ部230に向かう矢印は、それぞれ内部データ(運転指令)の流れを示す。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of data transfer performed via the DPRAM when the output synchronization cycle is fixed at 1 ms (when the output synchronization cycle is set without adjustment by the synchronization management unit 112). FIG. 6 is a diagram illustrating an example of data transfer performed via the DPRAM 310 according to the present embodiment. 5 and 6, the horizontal axis represents time, and the arrows shown in the figures represent the flow of data. More specifically, an arrow from the
図5および6に示す例では、アプリケーション実行部120が実行するタスクは、タスク管理テーブル130に示すタスク1および2であり、各タスクの実行周期はそれぞれ2msおよび3msである。また、ドライブ部230による固有のプログラムの実行周期は0.5msである。前述したように図5における出力同期周期は1msに固定されているが、図6に示す例では出力同期周期は、上述したように2msに設定される。
In the examples shown in FIGS. 5 and 6, the tasks executed by the
図5に示すように、出力同期周期の設定値が1msであった場合、次のような問題が生じる。アプリケーション実行部120がドライブ部230から受け取った監視データおよび入力信号のうち、時刻A、BおよびCに受け取った監視データおよび入力信号(図中の点線矢印参照)は、入力バッファ(CPU100側)への格納後、アプリケーション実行部120によって読み出されることがない。つまり、上記監視データおよび入力信号は、タスク1または2の実行に寄与することがなく、アプリケーション実行部120とドライブ部230との間で不必要なデータの受渡しが発生している。また、アプリケーション実行部120がドライブ部230に与える内部データのうち、時刻Eで出力バッファに格納され、ドライブ部230に送信された内部データは、時刻Dにおいても重複して送信されている(図中の点線矢印参照)。つまり、上記内部データは、ドライブ部230が実行するタスクには不要であり、アプリケーション実行部120とドライブ部230との間で不必要な内部データの受渡しが発生している。
As shown in FIG. 5, when the set value of the output synchronization cycle is 1 ms, the following problem occurs. Among the monitoring data and input signals received by the
一方、同期管理部112による出力同期周期の調整により、DPRAM310における出力同期周期の設定値を2msとした場合、図6に示すように、受渡しされたデータの全てが各部におけるタスクの実行に寄与しており、アプリケーション実行部120とドライブ部230との間で不必要な監視データや内部データ等の受渡しが発生することがない。従って、アプリケーション実行部120とドライブ230との間で不必要な監視データや内部データ等の受渡しが発生することを防止することができる。
On the other hand, when the setting value of the output synchronization cycle in the DPRAM 310 is set to 2 ms by the adjustment of the output synchronization cycle by the
また、図示は省略するが、アプリケーション実行部120が実行するタスクが、タスク管理テーブル130に示すタスク3および4である場合には、出力同期周期の設定値は初期値である10msに設定され、同様の効果を得ることができる。この点は、アプリケーション実行部120が初期値よりも長い実行周期のタスクのみを実行する場合についても同様である。
Although not shown, when the tasks to be executed by the
以上、本実施形態によれば、用途に応じてアプリケーションプログラムを入れ替えることで、多様な用途に対応できる。また、本発明によれば、アプリケーション実行部120とドライブ部230との間のデータの受渡し周期が適切な値に調整され、アプリケーション実行部120とドライブ部230との間で不必要なデータの受渡しが発生することがない。したがって、不必要なデータの受渡しが行われることを回避しつつ、簡便に多様な用途に対応可能な制御装置を提供することが可能となる。
As described above, according to the present embodiment, it is possible to cope with various uses by replacing the application program according to the use. Further, according to the present invention, the data transfer cycle between the
<他の実施形態>
以上、この発明の各実施形態について説明したが、この発明には他にも実施形態が考えられる。例えば、以下の通りである。
<Other embodiments>
While the embodiments of the present invention have been described above, other embodiments are conceivable for the present invention. For example, it is as follows.
(1)上記実施形態では、CPU100の生成する内部データが運転指令そのものであったが、CPU200において運転指令への変換が可能なデータを上記内部データとしてCPU100に生成させてもよい。また、上記実施形態では、同期I/F手段300をデュアルポートRAMで構成したが、要はCPU100とCPU200の共有メモリであれば良く、他の種類のメモリで構成しても良い。また、同期I/F手段300を介することなく、CPU100とCPU200との間の通信(例えばCPU間割込み)で内部データや監視データ等の受渡しを実現してもよい。
(1) In the above embodiment, the internal data generated by the
(2)上記実施形態において、同期管理手段300をCPU200に設けてもよい。また、同期管理手段300をCPU100または200とは別個に設けてもよい。
(2) In the above embodiment, the synchronization management means 300 may be provided in the
(3)上記実施形態では、インバータ制御装置10への本発明の適用例について説明したが、インバータ以外の電力変換装置の制御を行う制御装置に本発明を適用してもよい。
(3) In the above embodiment, an example of applying the present invention to the
1…インバータ、10…インバータ制御装置、100,200…CPU、110…アプリケーション実行用システム部、111…起動管理部、112…同期管理部、120…アプリケーション実行部、130…同期管理テーブル、20…電力変換部、210…インバータ制御用システム部、220…入出力I/F部、230…ドライブ部、300…同期I/F手段、310…DPRAM、2…電源、3…電動機、4…PC。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記電動機の駆動状態を指定する内部データを、前記1または複数の入力信号に応じて演算するための1または複数のアプリケーションプログラムを実行する第1の演算手段と、
前記内部データを基に前記制御信号を生成する処理を実行する第2の演算手段と、
前記第1の演算手段にて実行されるアプリケーションプログラムの実行周期に応じて前記第1の演算手段と前記第2の演算手段との間のデータの受渡し周期を調整する同期管理手段とを有し、
前記同期管理手段は、前記第1の演算手段によって実行されるアプリケーションプログラムの全てが、非定周期で実行されるアプリケーションプログラムである場合、または前記第1の演算手段によって実行されるアプリケーションプログラムに定周期で実行されるアプリケーションプログラムが含まれているものの、定周期で実行される全てのアプリケーションプログラムの実行周期が予め定められた周期よりも長い場合には、予め定められた周期を前記受渡し周期とし、
前記第1の演算手段によって実行されるアプリケーションプログラムに前記予め定められた周期よりも短い周期で定周期実行されるアプリケーションプログラムが1つだけ含まれている場合には、当該アプリケーションプログラムの実行周期を前記受渡し周期とし、
前記第1の演算手段によって実行されるアプリケーションプログラムに前記予め定められた周期よりも短い周期で定周期実行されるアプリケーションプログラムが2つ以上含まれている場合には、実行周期の最も短いアプリケーションプログラムの実行周期を前記受渡し周期とする
ことを特徴とする制御装置。 A control device that generates a control signal for controlling a power conversion device that drives an electric motor in response to one or more externally supplied input signals,
First calculating means for executing one or more application programs for calculating internal data designating the driving state of the electric motor in accordance with the one or more input signals;
Second arithmetic means for executing a process of generating the control signal based on the internal data;
And a synchronization management means for adjusting the delivery period of the data between the first and the second calculation means and the first calculating means in response to the execution cycle of the application program executed by the arithmetic means ,
The synchronization management unit is configured to determine that all of the application programs executed by the first arithmetic unit are application programs that are executed at irregular intervals, or that the application program executed by the first arithmetic unit be Although the application program that is executed in a cycle is included, if the execution cycle of all the application programs that are executed in a fixed cycle is longer than a predetermined cycle, the predetermined cycle is set as the delivery cycle. ,
In a case where the application program executed by the first arithmetic unit includes only one application program that is executed at a fixed cycle at a cycle shorter than the predetermined cycle, the execution cycle of the application program is set to The delivery cycle,
In a case where the application program executed by the first arithmetic unit includes two or more application programs that are executed at a fixed cycle at a cycle shorter than the predetermined cycle, the application program having the shortest execution cycle A control device , wherein an execution cycle of the above is set as the delivery cycle .
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。The control device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。The control device according to claim 2, wherein:
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1の請求項に記載の制御装置。The control device according to any one of claims 1 to 3, wherein:
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