JP6643517B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
これらの撮像部は、後述する撮像タイミング信号が入力される度に1枚の画像を撮像し、撮像した画像を出力する。
Claims (14)
- 複数の撮像部を有する撮像装置であって、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、第1のフレームレートで撮像する第1の撮像部であり、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで撮像する第2の撮像部であり、
前記第2のフレームレートで撮像する撮像部で取得した画像に基づいて動体を検出する動体検出部と、
前記複数の撮像部で取得した複数の画像の視差に基づいて被写体との距離を検出する距離検出部と、を有し、
前記第1の撮像部は、単位時間当たり第1の時間間隔で第1の複数の画像を撮像し、
前記第2の撮像部は、単位時間当たり前記第1の時間間隔よりも細かい第2の時間間隔で第2の複数の画像を撮像し、さらに、
同期したタイミングで撮像するための撮像タイミング信号を前記複数の撮像部にそれぞれ出力する撮像タイミング信号生成部を有し、
前記複数の撮像部は、入力する撮像タイミング信号に基づいて撮像し、
前記同期したタイミングの直前の撮像タイミングで撮像された画像は破棄し、前記同期したタイミングで撮像を再度行う、ことを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
さらに、前記動体検出部と前記距離検出部の出力に基づいて前記動体との距離を認識する認識部を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記複数の撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記第1の撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記複数の撮像部と、前記撮像タイミング信号生成部とが、ネットワークを介して接続され、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記複数の撮像部に対し、それぞれ撮像タイミング情報を送信し、
前記複数の撮像部は、ネットワークからの前記撮像タイミング情報に基づいて、撮像することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記撮像部および前記動体検出部と、前記撮像タイミング信号生成部および認識部とが、ネットワークを介して接続され、
前記認識部は、前記動体検出部の検出結果、及び前記距離検出部の検出結果から前記動体の距離を認識する、ことを特徴とする撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
車両の運動を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両を制御することを特徴とする撮像装置。 - 複数の撮像部を有する撮像装置であって、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、第1のフレームレートで撮像する撮像部であり、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで撮像する撮像部であり、
前記第2のフレームレートで撮像する撮像部で取得した画像に基づいて動体を検出する動体検出部と、
前記複数の撮像部で取得した複数の画像の視差に基づいて被写体との距離を検出する距離検出部と、
同期したタイミングで撮像するための撮像タイミング信号を前記複数の撮像部にそれぞれ出力する撮像タイミング信号生成部と、を有し、
前記複数の撮像部は、入力する撮像タイミング信号に基づいて撮像し、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記複数の撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御し、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記第1のフレームレートで撮像する撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御し、
前記同期したタイミングの直前の撮像タイミングで撮像された画像は破棄し、前記同期したタイミングで撮像を再度行う、ことを特徴とする撮像装置。 - 請求項8に記載の撮像装置において、
さらに、前記動体検出部と前記距離検出部の出力に基づいて前記動体との距離を認識する認識部を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項8に記載の撮像装置において、
前記複数の撮像部と、前記撮像タイミング信号生成部とが、ネットワークを介して接続され、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記複数の撮像部に対し、それぞれ撮像タイミング情報を送信し、
前記複数の撮像部は、ネットワークからの前記撮像タイミング情報に基づいて、撮像することを特徴とする撮像装置。 - 請求項8に記載の撮像装置において、
前記撮像部および前記動体検出部と、前記撮像タイミング信号生成部および認識部とが、ネットワークを介して接続され、
前記認識部は、前記動体検出部の検出結果、及び前記距離検出部の検出結果から前記動体の距離を認識することを特徴とする撮像装置。 - 請求項9に記載の撮像装置において、
車両の運動を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両を制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記動体検出部は動体を検出した場合、前記撮像タイミング信号生成部へ前記動体を検出した旨を示す通知を出力し、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記通知に基づいて前記撮像タイミング信号を出力する、ことを特徴とする撮像装置。 - 請求項8に記載の撮像装置において、
前記動体検出部は動体を検出した場合、前記撮像タイミング信号生成部へ前記動体を検出した旨を示す通知を出力し、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記通知に基づいて前記撮像タイミング信号を出力する、ことを特徴とする撮像装置。
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