JP2016197795A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、撮像部101および102により撮影し(S301:Sはステップを表す)、撮像した2つの画像から視差を検出する(S302)。次に、上述の通り検出した視差から距離を算出する(S303)。このS301、S302、S303の処理を図2に示した撮像タイミング(2−1)(2−2)の周期で繰り返す。
Claims (10)
- 複数の撮像部を有する撮像装置であって、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、第1のフレームレートで撮像する撮像部であり、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも1つの撮像部は、前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで撮像する撮像部であり、
前記第2のフレームレートで撮像する撮像部で取得した画像に基づいて動体を検出する動体検出部と、
前記複数の撮像部で取得した複数の画像の視差に基づいて被写体との距離を検出する距離検出部と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
さらに、前記動体検出部と前記距離検出部の出力に基づいて前記動体との距離を認識する認識部を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
同期したタイミングで撮像するための撮像タイミング信号を前記複数の撮像部にそれぞれ出力する撮像タイミング信号生成部を有し、
前記複数の撮像部は、入力する撮像タイミング信号に基づいて撮像することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
さらに、前記第2のフレームレートで撮像する撮像部で撮像した画像のフレームレートを、前記第1のフレームレートで撮像する撮像部のパラメータに基づいて定められたフレームレートに変換するフレームレート変換部を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記複数の撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項4に記載の撮像装置において、
前記フレームレート変換部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記第2のフレームレートで撮像する撮像部で撮像した画像のフレームレートを変換するよう制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項5に記載の撮像装置において、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記動体検出部の出力に基づいて、前記第1のフレームレートで撮像する撮像部に出力する撮像タイミング信号を制御することを特徴とする撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記複数の撮像部と、前記撮像タイミング信号生成部とが、ネットワークを介して接続され、
前記撮像タイミング信号生成部は、前記複数の撮像部に対し、それぞれ撮像タイミング情報を送信し、
前記複数の撮像部は、ネットワークからの前記撮像タイミング情報に基づいて、撮像することを特徴とする撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記撮像部および前記動体検出部と、前記撮像タイミング信号生成部および前記認識部とが、ネットワークを介して接続されることを特徴とする撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
車両の運動を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両を制御することを特徴とする撮像装置。
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