JP6642308B2 - 移動体検知システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体を検知する移動体検知システムに関し、特に移動体が交差点に接近する方向に移動しているか否かを推定する技術に関する。

特許文献１には、車両で用いられる無線通信装置と、歩行者が保持する無線通信装置が、それぞれＧＰＳ受信機を用いて取得した無線通信装置の位置を含むＧＰＳ情報を形成し、そのＧＰＳ情報を無線通信によって相互に送信するシステムが開示されている。ＧＰＳ情報を受信した無線通信装置は、受信したＧＰＳ情報に含まれる無線通信装置の位置から危険度を算出し、その危険度に基づいて注意、警報を行う。

特許第４９３０５３１号

特許文献１の技術では、歩行者が所持する無線通信装置が、無線通信装置の位置を含むＧＰＳ情報を送信する。従って、歩行者が所持する無線通信装置が、ＧＰＳ受信機等の位置検出器を備える必要があるため、位置検出器のコストがかかるという問題が生じる。

また、特許文献１では、車両と歩行者の相対距離を算出しているが、車両と歩行者とが交差点を挟んで位置している場合、歩行者が交差点に接近する方向に移動しているか否かも、車両の運転者にとって重要な情報である。

車両と歩行者の相対距離が比較的短くても、歩行者が交差点に接近する方向に移動していない場合は、車両は、交差点を通過する際に、歩行者に対してそれほど注意する必要はないからである。しかし、従来、歩行者が位置検出器を備えた無線通信装置を備えていない場合に、車両に搭載された無線通信装置が、歩行者が交差点に接近する方向に移動しているか否かを判断することはできなかった。

なお、特許文献１においては、検知の対象とする移動体は歩行者であるが、特許文献１の技術を用いて、歩行者以外の移動体、例えば自転車などの車両を検知の対象とする場合でも、その移動体で用いられる無線通信装置が位置検出器を備える必要がある点に変わりはない。つまり、特許文献１の技術を用いて移動体を検知する場合、位置検出器のコストがかかるという問題が生じる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、検知の対象とする移動体が位置検出器を備えていない場合であっても、移動体が交差点に接近する方向に移動しているか否かを判断できる移動体検知システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための本発明は、第１の移動体（１０、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）で用いられる第１の無線通信機（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ）と、第２の移動体（２０）で用いられ、第１の無線通信機と通信を行う第２の無線通信機（２００、２００ａ、２００ｄ）とを備える移動体検知システムであって、第１の無線通信機は、第１の移動体の存在を第２の無線通信機に対して通知する移動体信号を逐次生成する信号生成部（１０３）と、
信号生成部が生成した移動体信号を逐次送信する送信部（１０２、１０２ｂ）を備え、第２の無線通信機は、移動体信号を逐次受信する受信部（２０１）と、受信部が受信する移動体信号の受信信号強度を逐次測定する信号強度測定部（２０２）と、
交差点と第２の移動体との距離である交差点距離を逐次取得する距離取得部（２０５）と、第１の時刻に信号強度測定部が測定した受信信号強度である第１の受信信号強度と、第１の時刻に距離取得部が取得した交差点距離とを用いて交差点距離に対する受信信号強度の関係を推定する関係推定部（２０６）と、関係推定部が推定した、交差点距離に対する受信信号強度の関係に、第１の時刻以降に移動体信号を受信した第２の時刻に距離取得部が取得した交差点距離を当てはめることにより、第１の移動体が第１の時刻から移動していないと仮定して第２の時刻における受信信号強度を推定した推定信号強度を決定する強度推定部（２０７）と、第２の時刻に信号強度測定部が測定した受信信号強度である第２の受信信号強度と推定信号強度とを比較し、第２の受信信号強度が推定信号強度よりも大きい場合に、第１の移動体が交差点に接近する方向に移動していると判断する接近判断部（２０８）とを備える。

この発明では、第１の時刻に距離取得部が取得した交差点距離と、第１の時刻に受信信号強度測定部が測定した受信信号強度である第１の受信信号強度から、交差点距離に対する受信信号強度の関係を推定する。

第１の移動体が移動していない場合、第２の移動体で用いられている第２の無線通信機が受信する移動体信号の受信信号強度は、第２の移動体と交差点との距離に従って変化する。そこで、強度推定部は、第２の時刻における交差点距離をこの関係に当てはめることにより、第１の移動体が移動していないと仮定した場合の、第２の時刻における受信信号強度を推定する。

第１の移動体が交差点に接近する方向に移動している場合、第２の時刻における第１の移動体と第２の移動体との距離は、第１の移動体が移動していない場合よりも短くなる。そのため、第１の移動体が交差点に接近する方向に移動している場合、実際に受信した移動体信号の受信信号強度は、第１の移動体が移動していないと仮定して推定した推定信号強度よりも大きくなる。このことから、接近判断部は、強度推定部が推定した推定信号強度よりも、第２の時刻に信号強度測定部が測定した第２の受信信号強度の方が大きい場合、第１の移動体が交差点に接近する方向に移動していると判断する。

このようにして、第１の移動体が交差点に接近する方向に移動しているか否かを判断するので、検知の対象である第１の移動体が位置検出器を備えていなくても、第１の移動体が交差点に接近する方向に移動しているか否かを判断することが可能となる。

第１の実施形態に係る移動体検知システム１の概要を示す図である。 第１の実施形態に係る携帯機１００の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る検知装置２００の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る検知装置２００の作動を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る交差点Ｐにおける信号強度の例を示す図である。 第１の実施形態に係る検知装置が受信する信号強度の例を示す図である。 第２の実施形態に係る携帯機１００ａの構成を示す図である。 第２の実施形態に係る検知装置２００ａの構成を示す図である。 第３の実施形態に係る移動体検知システム１ｂの概要を示す図である。 第３の実施形態に係る携帯機１００ｂの構成を示す図である。 第３の実施形態に係る携帯機１００ｂの作動を示すフローチャートである。 第４の実施形態に係る移動体検知システム１ｄの概要を示す図である。 第４の実施形態に係る携帯機１００ｄの構成を示す図である。 第４の実施形態に係る検知装置２００ｄの構成を示す図である。 第４の実施形態に係る検知装置２００ｄの作動を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態としての移動体検知システム１を図面に基づいて説明する。 移動体検知システム１は、自転車１０に搭載された携帯機１００と、自動車２０に搭載された検知装置２００とを備える。なお、自転車１０は請求項の第１の移動体に相当し、携帯機１００は請求項の第１の無線通信機に相当する。また、自動車２０は請求項の第２の移動体に相当し、検知装置２００は請求項の第２の無線通信機に相当する。

［移動体検知システム１の概略作動］
移動体検知システム１の構成および作動の詳細な説明に入る前に、移動体検知システム１の概略作動を図１の場面を例に説明する。

図１では、自転車１０および自動車２０は、ともに交差点Ｐに向かって移動している。携帯機１００は、自転車１０の存在を通知する自転車信号を逐次送信する。自転車信号は請求項の移動体信号に相当する。検知装置２００は、携帯機１００が無線送信する自転車信号を受信すると、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かの判断を繰り返し行う。また、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断した場合、検知装置２００は自転車１０に対する注意が必要である旨を自動車２０のユーザに報知する。

［携帯機１００の構成］
携帯機１００の構成を図２に沿って説明する。携帯機１００は、携帯機制御部１０１と、送信部１０２とを備えて構成される。

携帯機制御部１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、自転車信号を生成する信号生成部１０３として作動する。なお、携帯機制御部１０１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

信号生成部１０３は、自動車２０に対して自転車１０の存在を通知する自転車信号を、自転車１０を特定する自転車ＩＤを含ませて生成する。送信部１０２は、信号生成部１０３が生成した自転車信号を送信する無線通信機である。送信部１０２が自転車信号を送信する際の周波数は、交差点Ｐにおける回り込みが大きい周波数が好ましいことから、例えば９２０ＭＨｚ帯を用いればよい。また、送信する際の電力は、検知装置２００が自転車信号を受信可能な距離が、自転車１０に対する注意が必要となる距離よりも大きくなるように決定され、例えば検知装置２００が５０〜２００ｍ離れて受信可能な電力で送信すればよい。自転車信号を送信する周期は、例えば１０ミリ秒とすればよい。

［検知装置２００の構成］
検知装置２００の構成を図３に沿って説明する。検知装置２００は、受信部２０１と、信号強度測定部２０２と、ＧＮＳＳ受信機２０３と、検知装置制御部２０４と、地図データベース２０９と、報知部２１０とを備えて構成される。

受信部２０１は、携帯機１００が送信する自転車信号を受信する。信号強度測定部２０２は、受信部２０１が受信した信号の受信信号強度を測定する。

ＧＮＳＳ受信機２０３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信された測位信号を受信し、当該ＧＮＳＳ受信機２０３の位置を測位するために用いられる受信機である。

検知装置制御部２０４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することで、距離取得部２０５、関係推定部２０６、強度推定部２０７、接近判断部２０８として作動する。検知装置制御部２０４の詳細な作動は後述する。なお、検知装置制御部２０４が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

地図データベース２０９は、道路地図と、地図上の交差点Ｐの位置を記憶したデータベースである。交差点Ｐの位置として記憶するデータは、例えば交差点Ｐの中央など交差点Ｐ内の一点の座標とすればよい。報知部２１０は、検知装置制御部２０４が出力する報知信号に応じて作動し、自動車２０のユーザに交差点Ｐに接近する方向に移動する自転車１０の存在を報知する。この報知部２１０には、ブザーやランプ、あるいはディスプレイなどを用いればよい。

検知装置制御部２０４の作動を図４のフローチャートに沿って説明する。検知装置２００の電源が入ると、検知装置制御部２０４は、ＧＮＳＳ受信機２０３が測位した位置を逐次取得する。この位置を、以下、自車位置とする。検知装置制御部２０４は、自車位置と、地図データベース２０９に記憶された複数の交差点Ｐのうち、自動車２０の進行方向に存在する交差点Ｐとの距離が、所定の距離以内であるか否かを逐次判断する。所定の距離は、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を受けた自動車２０のユーザが、自動車２０が交差点Ｐに到達するまでに自動車２０を減速させるなどの操作を行うことが可能となるように決定され、例えば５０〜１００ｍとすればよい。所定の距離以内であると判断した場合、自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているとして、図４に示す処理をステップＳ１（以下、ステップを省略）から順に実行する。なお、自動車２０の進行方向は、例えば自車位置の軌跡を地図データベース２０９に記憶された道路地図に当てはめることによって求めればよい。

図４に示す処理を行うことにより、検知装置制御部２０４は、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かを判断する。接近する方向に移動していると判断した場合は、報知部２１０を作動させることにより、自動車２０のユーザに対して、自転車１０に対する注意が必要である旨を報知する。なお、報知が行われ、フローチャートに示す処理が終了した後も、再び自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かの判断を逐次行い、自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断した場合は、再び図４に示す処理をＳ１から順に行う。

Ｓ１は、自動車２０が交差点Ｐを通過したか否かを判断する処理である。換言すれば、自動車２０が、図４に示す処理を開始した際に接近する方向に移動しているとした交差点Ｐに、引き続き接近する方向に移動しているか否かを判断する処理である。自動車２０が交差点Ｐを通過していないと判断した場合はＳ２の処理に進み、自動車２０が交差点Ｐを通過したと判断した場合は図４のフローチャートに示す処理を終了する。

Ｓ２では、受信部２０１が自転車信号を受信したか否かを判断する。自転車信号を受信したか否かは、例えば、受信信号強度（以下、ＲＳＳＩ）の値から判断し、かつ、その信号のヘッダ情報に自転車信号を意味する情報が含まれているか否かにより判断する。自転車信号を受信したと判断した場合はＳ３に進み、自転車信号を受信していないと判断した場合は再びＳ１の処理を行う。

Ｓ３では、Ｓ２で受信したと判断した自転車信号のＲＳＳＩを信号強度測定部２０２から取得する。Ｓ４では、ＧＮＳＳ受信機２０３が測位した位置すなわち自車位置を、ＧＮＳＳ受信機２０３から取得する。

Ｓ５では、Ｓ４で取得した自車位置と、地図データベース２０９に記憶された交差点Ｐの位置とを用いて、自動車２０と交差点Ｐとの距離Ｄｃを算出する。加えて、Ｓ２で取得したと判断した自転車信号に含まれる自転車ＩＤと、Ｓ３で取得したＲＳＳＩを、このＳ５で算出した距離Ｄｃとともにデータセットとして、このデータセットを、検知装置制御部２０４が備えるメモリに記憶する。Ｓ５の処理は、距離取得部２０５としての処理である。

Ｓ６では、今回のＳ５の処理でメモリに記憶したデータセットに含まれる自転車ＩＤと同一の自転車ＩＤを含む他のデータセット（以下、第１のデータセット）が、メモリに記憶されているか否かを判断する。なお、今回のＳ５の処理でメモリに記憶したデータセットを以下では第２のデータセットと表す。

第２のデータセットが備える自転車信号に含まれている自転車ＩＤと同一の自転車ＩＤを含むデータセットがメモリに記憶されている場合はＳ７に進み、記憶されていない場合は再びＳ１の処理を行う。なお、同一の自転車ＩＤを含むデータセットが複数記憶されている場合、以降の処理では、第２のデータセットに含まれる距離Ｄｃ（以下、Ｄｃ２）と１０ｍ以上異なる距離Ｄｃを含むデータセットを第１のデータセットとして用いることが好ましい。

Ｓ７では、第１のデータセットに含まれるＲＳＳＩ（以下、ＲＳＳＩ１）が、第２のデータセットに含まれるＲＳＳＩ（以下、ＲＳＳＩ２）よりも大きいか否かを判断する。換言すれば、第１のデータセットを取得した時点から、第２のデータセットを取得した時点までの間に、ＲＳＳＩが低下したか否かを判断する。なお、第１のデータセットを取得した時点が第１の時刻であり、第２のデータセットを取得した時点が第２の時刻である。

ＲＳＳＩ１がＲＳＳＩ２より大きいと判断した場合、すなわちＲＳＳＩが低下していると判断した場合は再びＳ１の処理を行い、ＲＳＳＩ１がＲＳＳＩ２よりも大きくない場合、すなわちＲＳＳＩが低下していないと判断した場合はＳ８の処理を行う。

Ｓ８では、距離ＤｃとＲＳＳＩとの関係を推定する。この関係の推定方法を図５および図６に沿って説明する。携帯機１００が送信した自転車信号の信号強度は、自転車１０からの距離に従って対数曲線で減少する。従って、交差点Ｐにおける自転車信号の信号強度は、自転車１０と交差点Ｐとの距離Ｄｂに従って、図５のグラフに示すように変化し、Ｄｂ＝１０ｍであればＲ１、Ｄｂ＝２０ｍであればＲ２、Ｄｂ＝３０ｍであればＲ３、Ｄｂ＝４０ｍであればＲ４となる。

自転車信号の信号強度は、図６に示すように、自転車１０と交差点Ｐとの距離Ｄｂにより定まる、交差点Ｐにおける信号強度Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４から、交差点Ｐと自動車２０との距離Ｄｃに従ってさらに減衰した状態で検知装置２００に受信される。交差点Ｐにおける自転車信号の信号強度が、距離Ｄｂの値によって信号強度Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のように異なった値となるので、検知装置２００の受信部２０１が受信する自転車信号のＲＳＳＩと、距離Ｄｃの値の関係を表すグラフＧは、距離Ｄｂの値によって異なった軌跡となる。

このＲＳＳＩと距離Ｄｃとの関係を表すグラフＧは、具体的には、Ｄｂ＝１０ｍの場合はグラフＧ１、Ｄｂ＝２０ｍの場合はグラフＧ２、Ｄｂ＝３０ｍの場合はグラフＧ３、Ｄｂ＝４０ｍの場合はグラフＧ４となる。それぞれのグラフＧは、距離Ｄｂが一定である場合の、距離Ｄｃに対するＲＳＳＩの関係を示す。

図６に示す複数の距離Ｄｂの値に対応する各グラフＧと、図６の距離０ｍの電力値を決定するために必要となる図５のグラフは、予め自由空間伝搬損失などの伝搬損失モデルを用いて決定されている。そして、図６のグラフＧは検知装置制御部２０４が備えるメモリに記憶される。例えば０ｍから５０ｍまで５ｍごとに距離Ｄｂの値を変化させ、それぞれの値について決定したグラフＧをメモリに記憶すればよい。

このように、メモリに、距離ＤｃとＲＳＳＩとの関係を表す複数のグラフＧが記憶されているので、Ｓ８では、メモリに記憶されている複数のグラフＧの中から一つのグラフＧを選択する。グラフＧを選択することが、距離ＤｃとＲＳＳＩの関係を推定することに相当する。従って、Ｓ８の処理は関係推定部２０６としての処理である。

グラフＧを選択するために、ＲＳＳＩ１および距離Ｄｃ１に対応する点を図６にプロットし、どのグラフ上に位置するかを判断する。例えば、ＲＳＳＩ１＝Ｒ５、Ｄｃ１＝６０ｍの点Ｐ１は、Ｄｂ＝２０ｍの場合のグラフであるグラフＧ２上に位置する。なお、プロットした点Ｐ１がグラフＧ上でない位置にある場合、プロットした点Ｐ１からの距離が最も近いグラフＧ上に位置するとすればよい。

続くＳ９では、Ｓ８で選択したグラフと、第２のデータセットに含まれている距離Ｄｃ２とから、自転車１０が第１の時刻から移動していない、すなわち、自転車１０が停止していると仮定した場合のＲＳＳＩ２の推定値を決定する。以下、この推定値をＲＳＳＩｅとする。ＲＳＳＩｅは、自転車１０が移動していない場合のＲＳＳＩ２の値であることから、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かを判断するための閾値である。

Ｓ８でグラフＧ２を選択している、すなわち第１の時刻においてＤｂ１＝２０ｍであり、第２の時刻においてＤｃ２＝３０ｍであるとした場合を例に、第２の時刻においてもＤｂ２＝２０ｍであると仮定した場合のＲＳＳＩ２であるＲＳＳＩｅの決定方法を説明する。

ある時刻において、自転車１０が第１の時刻における位置と同様にＤｂ＝２０ｍとなる位置である場合、その時刻における距離ＤｃとＲＳＳＩとの値に対応する点は、第１の時刻における点Ｐ１と同様にグラフＧ２上となる。従って、第２の時刻において、距離Ｄｃ２と、Ｄｂ＝２０ｍと仮定した場合のＲＳＳＩ２の推定値であるＲＳＳＩｅとによってプロットされる点Ｐ２もグラフＧ２上に位置する。すなわち、点Ｐ２はグラフＧ２上かつＤｃ２＝３０ｍとなる位置となる。従って、点Ｐ２は図６に示す位置となることから、ＲＳＳＩｅ＝Ｒ６と決定する。Ｓ９の処理は強度推定部２０７としての処理である。

Ｓ１０では、Ｓ８でプロットした点Ｐ１が、予め決定したＤｂ＝０ｍの場合のグラフＧよりも上に位置するか否かを判断する。Ｄｂ＝０ｍの場合のグラフＧよりも上に位置している場合、自転車１０は交差点Ｐよりも自動車２０に近い位置であると判断することができる。すなわち、自転車１０の位置が、自動車２０との間に交差点Ｐを挟んだ位置ではないと判断することができる。本実施形態においては、自転車１０の位置が自動車２０との間に交差点Ｐを挟んだ位置ではないと判断した場合、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かの判断を行わない。従って、点Ｐ１が予め決定したＤｂ＝０ｍのグラフよりも上に位置すると判断した場合、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かの判断を行うＳ１１の処理を行うことなく、再びＳ１の処理を行う。点Ｐ１が予め決定したＤｂ＝０ｍのグラフよりも上でないと判断した場合、Ｓ１１の処理を行う。

Ｓ１１では、第２のデータセットに含まれるＲＳＳＩ２の値が、Ｓ９の処理で決定したＲＳＳＩｅの値より大きいか否かを判断する。ＲＳＳＩ２の値がＲＳＳＩｅの値より大きいと判断した場合はＳ１２の処理に進んで報知を行い、大きくないと判断した場合は再びＳ１の処理を行う。Ｓ１１の処理は接近判断部２０８としての処理である。

Ｓ１１の処理における、ＲＳＳＩｅの値と、ＲＳＳＩ２の値との比較の例を説明する。第１のデータセットがＲＳＳＩ１＝Ｒ５、Ｄｃ１＝６０ｍであり、第２のデータセットがＲＳＳＩ２＝Ｒ７、Ｄｃ２＝３０ｍであるとする。この場合、Ｓ８の処理では、プロットした点ＰがＤｂ＝２０ｍの場合のグラフであるグラフＧ２上であることからグラフＧ２が選択されている。Ｓ９の処理では、グラフＧ２上かつＤｃ２＝３０ｍとなる点Ｐ２に対応するＲＳＳＩの値がＲ６であることから、ＲＳＳＩｅ＝Ｒ６と決定されている。

ＲＳＳＩ２＝Ｒ７、ＲＳＳＩｅ＝Ｒ６であるから、Ｓ１１の処理において、ＲＳＳＩ２がＲＳＳＩｅよりも大きいと判断され、Ｓ１２の処理に進み報知が行われる。すなわち、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨が報知される。

次に、第１のデータセットがＲＳＳＩ１＝Ｒ５、Ｄｃ１＝６０ｍであり、第２のデータセットがＲＳＳＩ２＝Ｒ８、Ｄｃ＝３０ｍである場合を考える。この場合、Ｓ８の処理では、プロットした点ＰがＤｂ＝２０ｍの場合のグラフであるグラフＧ２上であることからグラフＧ２が選択されている。Ｓ９の処理では、グラフＧ２上かつＤｃ２＝３０ｍとなる点Ｐ２に対応するＲＳＳＩの値がＲ６であることから、ＲＳＳＩｅ＝Ｒ６と決定されている。

ＲＳＳＩ２＝Ｒ８、ＲＳＳＩｅ＝Ｒ６であるから、Ｓ１１の処理において、ＲＳＳＩ２がＲＳＳＩｅよりも小さいと判断され、Ｓ１２の処理に進むことなくＳ１の処理を行うため、報知は行われない。すなわち、自転車１０が交差点Ｐから遠ざかっていると判断され、報知が行われない。

Ｓ１２では、報知部２１０を作動させる報知信号を出力し、報知部２１０を作動させることによりユーザに自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨を報知して、図４のフローチャートに示す処理を終了する。

なお、本実施形態では、自転車１０が、交差点Ｐを挟んだ位置ではなく、自動車２０の後方に位置する場合においても、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行う場合がある。

本実施形態は、第２の時刻に測定したＲＳＳＩであるＲＳＳＩ２が、強度推定部２０７が推定した、距離Ｄｂが第１の時刻と第２の時刻で同じと仮定した場合のＲＳＳＩ２であるＲＳＳＩｅよりも大きい場合に、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断する。

この判断は、距離Ｄｃの減少に加えて距離Ｄｂも減少した場合のＲＳＳＩ２は、距離Ｄｃのみが減少し距離Ｄｂが一定であると仮定した場合のＲＳＳＩ２であるＲＳＳＩｅより大きくなることを用いている。換言すれば、ＲＳＳＩの変化を用いて、自動車２０の移動距離以上に、自動車２０と自転車１０との距離が減少していると判断した場合に、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行う。

ここで、第１の時刻と第２の時刻との間に自転車１０が移動した距離を距離ΔＤｂ、第１の時刻と第２の時刻との間に自動車２０が移動した距離を距離ΔＤｃとする。自転車１０が、自動車２０の後方から交差点Ｐに接近する方向に移動している場合、自転車１０と自動車２０との距離の減少量はΔＤｂ−ΔＤｃとなる。この減少量が、自動車２０の移動距離であるΔＤｃより大きい場合、すなわちΔＤｂ−ΔＤｃ＞ΔＤｃ（式１）である場合にも、自動車２０の移動距離以上に、自動車２０と自転車１０との距離が減少することとなる。

式１を変形すると、ΔＤｂ＞２×ΔＤｃとなる。従って、第１の時刻と第２の時刻との間で、自動車２０の後方から交差点Ｐに接近する方向に移動する自転車１０が自動車２０の２倍以上の距離を移動している場合にも、自動車２０の移動距離以上に自動車２０と自転車１０との距離が減少することとなる。そのため、このような場合においても、Ｓ１０の処理で自転車１０が交差点Ｐよりも遠いと判断されていれば、接近判断部２０８としての処理であるＳ１１の処理が行われ、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断される。従って、Ｓ１２の処理が行われ、報知部２１０を作動させて自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行う。

すなわち、本実施形態では、第１の時刻において自動車２０から距離Ｄｃ以上後方に位置する自転車１０が自動車２０の２倍以上の速度で交差点Ｐに接近する方向に移動する場合においても、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行う。このような自転車１０は、速度が速く、かつ、自動車２０の運転者にとって気づきにくい後方に存在していることから、この自転車１０の存在を報知することは好ましいと考えることができる。ただし、このような、自転車１０が自動車２０の後方に位置する場合を、自転車１０の位置が自動車２０との間に交差点Ｐを挟んだ位置である場合と区別できる方が好ましい場合もある。自転車１０が自動車２０の後方に位置する場合を、自転車１０の位置が自動車２０との間に交差点Ｐを挟んだ位置である場合と区別する構成は、後述する第２実施形態で説明する。

［第１実施形態のまとめ］
以上、説明した第１実施形態によれば、検知装置２００が備えるメモリには、予め、自転車１０と交差点Ｐとの距離Ｄｂが一定である場合の、自動車２０と交差点Ｐとの距離Ｄｃと、ＲＳＳＩとの関係を示すグラフＧが、複数の距離Ｄｂの値について記憶されている。

関係推定部２０６は、これらのグラフＧに第１のデータセットに含まれる距離Ｄｃ１およびＲＳＳＩ１を示す点Ｐ１をプロットし、複数のグラフＧの中で点Ｐ１に最も近いグラフＧを、距離ＤｃとＲＳＳＩとの関係を示すグラフＧとして選択する。

強度推定部２０７は、関係推定部２０６が選択したグラフＧにおける、第２のデータセットに含まれる距離Ｄｃ２に対応するＲＳＳＩの値を、距離Ｄｂが一定であると仮定した場合のＲＳＳＩ２の値、すなわち接近する方向に移動しているか否かの閾値であるＲＳＳＩｅの値として決定する。

接近判断部２０８は、強度推定部２０７が推定したＲＳＳＩｅと、第２のデータセットに含まれる信号強度測定部が測定したＲＳＳＩ２とを比較し、ＲＳＳＩｅよりもＲＳＳＩ２の値が大きい場合に、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断する。

このようにして自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かを判断することから、自転車１０が位置検出器を備えていない場合であっても、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かを判断できる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

第２実施形態における移動体検知システム１ａは、自転車１０の進行する方位と、自動車２０の進行する方位とを用いて、自転車１０が自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを判断する。

移動体検知システム１ａが備える携帯機１００ａの構成を図７に沿って説明する。携帯機１００ａは、地磁気センサ１０４を備える。また、携帯機制御部１０１ａは、第１実施形態における携帯機制御部１０１の機能に加えて、方位測定部１０５としての機能を備える。

地磁気センサ１０４は、地磁気を検知するセンサである。方位測定部１０５は、地磁気センサ１０４が検知する地磁気を用いて、携帯機１００ａを搭載した自転車１０が進行する方位を測定する。

信号生成部１０３ａは、第１実施形態の信号生成部１０３と同様に、自転車信号を逐次生成する。ただし、信号生成部１０３ａが生成する自転車信号は、第１実施形態の信号生成部１０３が生成する自転車信号に含まれるデータに加えて、方位測定部１０５が測定する、携帯機１００ａを搭載した自転車１０が進行する方位をさらに含む。

第２実施形態の移動体検知システム１ａが備える検知装置２００ａの構成を図８に沿って説明する。検知装置２００ａが備える検知装置制御部２０４ａは、第１実施形態における検知装置制御部２０４の機能に加えて、方位取得部２１１と、方向推定部２１２としての機能をさらに備える。また、第２実施形態における報知部２１０ａは、第１実施形態における報知部２１０の機能に加えて、自転車１０が、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを報知する機能を備える。第２実施形態における報知部２１０ａは、例えば複数のランプを用いて、自転車１０が、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から接近する方向に移動しているかによって異なるランプが点灯するなどの方法によって自転車１０が左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを報知すればよい。

検知装置制御部２０４ａは、接近判断部２０８としての処理によって自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断すると、方位取得部２１１および方向推定部２１２としての処理を行う。

方位取得部２１１は、自動車２０が進行する方位を取得する。自動車２０が進行する方位は、自車位置の軌跡を地図データベース２０９に記憶された道路地図に当てはめることによって求めればよい。

方向推定部２１２は、受信部２０１が受信した自転車信号に含まれる、自転車１０が進行する方位と、方位取得部２１１が取得した自動車２０が進行する方位とを用いて、自転車１０が自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを推定する。

例えば、自動車２０が進行する方位が北であり、自転車１０が進行する方位が東であるとする。方向推定部２１２が処理を実行する時点では、自転車１０および自動車２０はともに交差点Ｐに接近する方向に移動している状態であるので、自動車２０に対する交差点Ｐの方位が北であり、自転車１０に対する交差点Ｐの方位が東であることとなる。この場合には、自転車１０は、自動車２０から見た交差点Ｐ、すなわち自動車２０の進行方向より左に存在していると判断できる。つまり、自転車１０は、自動車２０の進行方向に対して左側から交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断できる。

なお、例えば自動車２０と自転車１０の進行する方位がともに北である場合、自転車１０は、自動車２０が走行する道路を、自動車２０と同じ方向から交差点Ｐに接近する方向に移動していることとなる。検知装置制御部２０４ａは、自動車２０と交差点Ｐの間に自転車１０が位置する場合、Ｓ１０の処理がＹＥＳとなるため、Ｓ１１以降の処理を行わない。Ｓ１１は接近判断部２０８としての処理であり、前述したように、本実施形態では、接近判断部２０８としての処理によって自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断すると、方位取得部２１１および方向推定部２１２としての処理を行う。つまり、Ｓ１１以降の処理を行わない場合、方位取得部２１１および方向推定部２１２としての処理を行わないことになる。

換言すれば、方向推定部２１２としての処理が行われる場合、自転車１０の位置は自動車２０との交差点Ｐとの間ではない。このため、接近判断部２０８が、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断し、さらに、方向推定部２１２において、自転車１０が、自動車２０が走行する道路を自動車２０と同じ方向から交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された場合、方向推定部２１２は、自転車１０が自動車２０の後方から接近する方向に移動していると判断することができる。これにより、自転車１０が自動車２０の後方に位置する場合を、自転車１０が交差点Ｐを挟んで位置する場合と区別することが可能となる。自転車１０が自動車２０の後方に位置すると判断した場合は、後方から自転車１０が接近する方向に移動している旨を報知する処理を行うとしてもよいし、自転車１０を報知対象とせず報知を行わないとしてもよい。

検知装置制御部２０４ａは、報知信号に、第１実施形態で出力した報知信号が含む情報に加えて、方向推定部２１２が推定した方向を含ませて報知部２１０ａに出力する。報知部２１０ａは、検知装置制御部２０４ａが出力する報知信号が入力されると、報知信号に含まれる方向に従って、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動している旨と、自転車１０が、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを自動車２０のユーザに報知する。

以上、説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られることに加え、検知装置制御部２０４ａが方位取得部２１１および方向推定部２１２として作動する。これにより、検知装置制御部２０４ａは、報知部２１０ａを作動させ、自動車２０のユーザに対して、交差点Ｐに接近する方向に移動する自転車１０が、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを報知する。これにより、自動車２０のユーザは、自転車１０が左右いずれの方向から飛び出してくる可能性があるかを知ることができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態を説明する。移動体検知システム１ｂの概略作動を図９の場面を例として説明する。移動体検知システム１ｂが備える携帯機１００ｂおよび１００ｃは互いに同一の構成であり、それぞれ搭載された自転車１０ｂおよび自転車１０ｃの速度を含む速度信号を互いに送信することにより速度を共有し、最も速い自転車１０のみ自転車信号を送信する。

図９の場面においては自転車１０ｂの速度が自転車１０ｃの速度よりも高いとする。この場合、携帯機１００ｂが自転車信号の送信を行い、携帯機１００ｃは自転車信号の送信を行わない。これにより、自転車信号の混信を抑制する。

携帯機１００ｂと携帯機１００ｃの構成は互いに同一であるため、携帯機１００ｂ、携帯機１００ｃの構成を、携帯機１００ｂを例に図１０に沿って説明する。携帯機１００ｂは、第１実施形態における携帯機１００の構成に加えて、送信部１０２ｂが送信する速度信号を受信する携帯機受信部１０７を備える。携帯機受信部１０７は請求項の第１無線機受信部に相当する。

また、送信部１０２ｂは、可変増幅部１０９を備える。可変増幅部１０９は、速度信号および自転車信号を、携帯機制御部１０１ｂから入力された増幅率指示信号に従って増幅し、信号の送信電力を変更する。携帯機１００ｃにおいては、送信部１０２ｃが送信部１０２ｂと互いに同一の構成である。

携帯機制御部１０１ｂは、第１実施形態における携帯機制御部１０１の機能に加えて、速度検知部１０６および速度比較部１０８としての機能を備える。携帯機１００ｃにおいては、携帯機制御部１０１ｃが携帯機制御部１０１ｂと互いに同一の構成である。速度検知部１０６は、自転車１０ｂが備えるハブダイナモ１１が出力する自転車１０ｂの速度に応じた周波数の交流を整流することによって得られる、周波数に応じた直流電圧値を用いて自転車１０ｂの速度を検出する。また、第３実施形態における信号生成部１０３ｂは、第１実施形態における信号生成部１０３としての自転車信号を生成する機能に加えて、周囲の自転車１０ｃとの間で速度をやり取りする速度信号を生成する機能を有する。携帯機１００ｃにおいては、信号生成部１０３ｃが信号生成部１０３ｂと互いに同一の機能である。なお、速度信号は自転車信号と区別可能に生成される。具体的には、本実施形態ではヘッダ部分に、信号の種類が速度信号であるか自転車信号であるかを示す情報を含ませる。

携帯機制御部１０１ｂの作動を図１１に沿って説明する。携帯機制御部１０１ｂは、携帯機１００ｂの電源が入ると、図１１に示す処理をＳ３１から順に所定の周期で実行することにより、速度信号および自転車信号を所定の周期で送信する。所定の周期は、例えば１００ミリ秒である。

Ｓ３１では、ハブダイナモ１１が出力する交流を整流することによって得られた直流電圧値を用いて、携帯機１００ｂを用いる自転車１０ｂの速度を測定する。Ｓ３１の処理は速度検知部１０６としての処理である。

Ｓ３２では、自転車１０ｂの速度を通知する速度信号を、自転車１０ｂを特定する自転車ＩＤと、自転車１０ｂの速度とを含ませて生成する。Ｓ３２の処理は信号生成部１０３ｂとしての処理に相当する。

Ｓ３３では、Ｓ３２の処理で生成した速度信号と、予め定めた第１の増幅率を表す増幅率指示信号とを送信部１０２ｂに入力することにより、送信部１０２ｂが、可変増幅部１０９によって第１の増幅率で増幅された速度信号を送信する。なお、第１の増幅率は、自転車１０ｂと、自転車１０ｃなどの他の自転車１０との間で通信が成立するように決定され、例えば５〜１０ｍ離れた携帯機１００ｃが受信可能な送信電力となる増幅率とすればよい。

Ｓ３４では、所定の期間に自転車１０ｃなどの他の自転車１０が送信する速度信号を受信していたか否かを判断する。所定の期間は、例えば前回のＳ３４の処理を行ってから、今回のＳ３４の処理を行う時点までとすればよい。この場合、より速い速度を含む速度信号を受信した場合、その直後の自転車信号の送信を停止することとなる。あるいは、例えば５００ミリ秒などの送信を停止する時間を設定し、今回のＳ３４の処理を行う時点から、設定した時間前までを所定の期間としてもよい。この場合、より速い速度を含む速度信号を受信した場合、その時点から設定した時間自転車信号の送信を停止することとなる。速度信号を受信したか否かは、例えば、ＲＳＳＩの値から信号を受信したと判断し、かつ、その信号のヘッダ情報に速度信号を意味する情報が含まれているか否かにより判断する。速度信号を受信したと判断した場合はＳ３５の処理に進み、速度信号を受信していないと判断した場合はＳ３６の処理に進む。

Ｓ３５の処理では、Ｓ３１の処理で取得した自転車１０ｂの速度と、Ｓ３４の処理で受信していたと判断した速度信号に含まれる自転車１０ｃの速度とを比較し、自転車１０ｂの速度が、自転車１０ｃの速度よりも高いか否かを判断する。なお、Ｓ３４の処理で受信していたと判断した速度信号が複数存在する場合、自転車１０ｂの速度が、受信していたと判断したすべての速度信号に含まれる速度よりも高いか否かを判断する。自転車１０ｂの速度が受信していたと判断したすべての速度信号に含まれる速度よりも高いと判断した場合はＳ３６の処理に進み、自転車１０ｂの速度以上の速度を含む速度信号を受信していたと判断した場合には再びＳ３１の処理を行う。Ｓ３５の処理は速度比較部１０８としての処理に相当する。

Ｓ３６の処理では、自転車１０ｂの存在を通知する自転車信号を、自転車１０ｂを特定する自転車ＩＤを含ませて生成する。Ｓ３６の処理は信号生成部１０３ｂとしての処理に相当する。

Ｓ３７の処理では、Ｓ３６の処理で生成した自転車信号と、あらかじめ定めた第２の増幅率とを送信部１０２ｂに入力することにより、送信部１０２ｂが、可変増幅部１０９によって第２の増幅率で増幅された自転車信号を送信する。第２の増幅率は、自転車信号の送信電力が、第１実施形態と同様に検知装置２００が５０〜２００ｍ離れて受信可能となるように決定される。なお、自転車１０ｂから自動車２０までの距離は自転車１０ｂから自転車１０ｃまでの距離よりも遠いため、第２の増幅率が第１の増幅率よりも大きな値となるよう増幅率が決定されることとなる。

以上、説明した第３実施形態によれば、信号生成部１０３ｂは自転車１０ｂの速度を含む速度信号を生成する。送信部１０２ｂは、携帯機１００ｃなどの同一の構成の携帯機１００に対して、信号生成部１０３ｂが生成した速度信号を、自転車信号よりも小さい送信電力で送信する。

速度比較部１０８は、自転車１０ｂの速度が、携帯機受信部１０７が受信した、携帯機１００ｃ等の同一の構成の無線通信機から送信された速度信号に含まれる速度より速いか否かを判断する。

送信部１０２ｂは、速度信号を受信していない場合と、速度信号を受信したが、速度比較部１０８によって速度信号に含まれる速度が自転車１０ｂの速度より低いと判断された場合に、速度信号よりも大きな送信電力で自転車信号を送信する。一方、速度信号を受信し、速度信号に自転車１０ｂの速度と同じか自転車１０ｂの速度より高い速度が含まれている場合は、自転車信号を送信しない。

これにより、携帯機１００ｂと同一の構成の携帯機１００を用いる自転車１０が、互いに速度信号を受信可能な、自転車信号を受信可能な距離よりも短い距離に存在する場合、最も速い自転車１０で用いられる携帯機１００のみ自転車信号を送信する。従って、自転車信号の混信を抑制することが可能となる。

＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態の移動体検知システム１ｄを説明する。まず、移動体検知システム１ｄの概略作動を図１２の場面を例として説明する。移動体検知システム１ｄが備える携帯機１００ｄおよび１００ｅは互いに同一の構成であり、それぞれ、自転車１０ｄおよび自転車１０ｅに搭載されている。

これら携帯機１００ｄ、１００ｅは、それぞれ、自転車１０ｄおよび自転車１０ｅの速度と、進行方向を含む自転車信号を送信する。図１２の場面においては、自転車１０ｄおよび自転車１０ｅはそれぞれ交差点Ｐに接近する方向に移動しており、自転車１０ｄの速度が自転車１０ｅの速度よりも高いとする。この場合、携帯機１００ｄおよび携帯機１００ｅが送信する自転車信号を受信した検知装置２００ｄは、最も速い自転車１０ｄについて交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行い、自転車１０ｅについては報知を行わない。これにより、報知部２１０ａが報知する対象が自転車１０ｂと自転車１０ｅとの間で頻繁に切り替わることを抑制し、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを示す報知内容が頻繁に切り替わることを抑制する。

携帯機１００ｄと携帯機１００ｅの構成は互いに同一であるため、携帯機１００ｂ、携帯機１００ｅの構成を、携帯機１００ｄを例に図１３に沿って説明する。携帯機制御部１０１ｄは、第２実施形態における携帯機制御部１０１ａとしての機能に加えて、速度検知部１０６としての機能を備える。携帯機１００ｅにおいては、携帯機制御部１０１ｅが携帯機制御部１０１ｂと互いに同一の構成である。

また、信号生成部１０３ｄは、自転車１０ｄの存在を通知する自転車信号を、方位測定部１０５が測定する自転車１０ｄが進む方位と、速度検知部１０６ｄが測定する自転車１０ｄの速度とを含めて生成する。

検知装置２００ｄの構成を図１４に沿って説明する。検知装置２００ｄが備える検知装置制御部２０４ｄは、第２実施形態における検知装置制御部２０４ａの機能に加えて、報知判断部２１３としての機能を備える。

報知判断部２１３は、接近判断部２０８によって、交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された自転車１０について、交差点Ｐに接近する方向に移動している旨を報知するか否かを判断する。具体的には、例えば自転車１０ｄが交差点Ｐに接近していると判断された場合、自転車１０ｅなどの接近判断部２０８によって交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された他の自転車１０よりも速度か高いか否かを判断する。接近する方向に移動していると判断された他の自転車１０が存在しないか、他の自転車１０が存在するが、自転車１０ｄの速度が最も高いと判断した場合に、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨を報知すると判断する。一方、接近する方向に移動していると判断された他の自転車１０が存在し、その速度が自転車１０ｄの速度よりも高いと判断した場合は、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨を報知しないと判断する。

報知部２１０ａは、報知判断部２１３が例えば自転車１０ｄについて報知を行うと判断した場合、自転車１０ｄが自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかの報知を行う。一方、自転車１０ｄについて報知を行わないと判断された場合は、自転車１０ｄ報知を行わず、それ以前に報知を行うと判断された自転車１０、例えば自転車１０ｅについての報知を継続する。

検知装置制御部２０４の作動について、図１５に沿って説明する。検知装置２００を用いる自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断すると、検知装置制御部２０４ｄは、図１５のフローチャートに示す処理をＳ１から順に行う。これにより、交差点Ｐに接近する方向に移動する自転車１０の中で最も速度が高い自転車１０について、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを報知する。例えば、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している自転車１０の中で最も速いと判断した場合は、自転車１０ｄが、交差点Ｐに接近する方向に移動している旨と、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかとを報知する。なお、報知が行われ、フローチャートに示す処理が終了した後も、再び自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているか否かの判断を逐次行い、自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断した場合は、再び図１５に示す処理をＳ１から順に行う。

Ｓ１からＳ１１までの処理、およびＳ１２の処理は、図４のフローチャートに示す処理と同一である。本実施形態では、Ｓ１１の処理における判断で、ＲＳＳＩｅよりもＲＳＳＩ２が大きいと判断されると、Ｓ１１ａの処理に進む。なお、以下、Ｓ１１ａの処理の説明では、今回のＳ１１の処理によって交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された自転車１０が自転車１０ｄであるとして説明する。

Ｓ１１の処理に続く、Ｓ１１ａの処理は、Ｓ１１ａの処理を行う以前の所定の時間の範囲内において、今回のＳ１１の処理によって接近する方向に移動していると判断された自転車１０ｄよりも速度が高く、かつ交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された自転車１０が存在するか否かを判断する。所定の時間は、自動車２０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断され、図１５の処理を開始してから、交差点Ｐを通過するまでに必要とする時間であり、例えば２０秒程度とすればよい。自転車１０ｄよりも速度が高く、かつ交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された自転車１０が存在すると判断した場合は、Ｓ１２に進むことなく再びＳ１の処理を行うことから報知を行わない。存在しないと判断した場合は、Ｓ１２の処理に進み、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨と、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかの報知を行う。Ｓ１１ａの処理は、報知判断部２１３としての処理である。

Ｓ１１ａの処理の例を説明する。所定の時間が２０秒であり、今回のＳ１１の処理で自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断し、その５秒前に自転車１０ｄより速度の低い自転車１０ｅが交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断していたとする。自転車１０ｅは、所定の時間の範囲内で交差点Ｐに接近する方向に移動しているが、自転車１０ｄより速度が低い。従ってＳ１１ａの判断はＮＯとなり、Ｓ１２の処理によって自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨が報知される。

一方、所定の時間が２０秒であり、今回のＳ１１の処理で自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断し、その５秒前に自転車１０ｄより速度の高い自転車１０ｅが交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断していたとする。自転車１０ｅは、所定の時間の範囲内で交差点Ｐに接近する方向に移動しており、かつ自転車１０ｄより速度が高い。従ってＳ１１ａの判断はＹＥＳとなり、Ｓ１２の処理が行われない。従って、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知が行われない。

これにより、自転車１０ｄなどの、携帯機１００ｄと同一の構成の携帯機１００を用いる複数の自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断される状況であっても、それらのうち最も速度が高い自転車１０についてのみ、交差点Ｐに接近する方向に移動している旨と、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを報知する。そのため、左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを示す報知内容が切り替わることなく報知し続けることとなる。

以上、説明した第４実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果が得られる。また、接近判断部２０８によって、例えば自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動していると判断された場合、報知判断部２１３が、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨を報知するか否かの判断を行う。

さらに、報知部２１０ａは、報知判断部２１３が、自転車１０ｄについて報知を行わないと判断した場合、自転車１０ｄが交差点Ｐに接近する方向に移動している旨の報知を行わず、それ以前の報知を継続する。

これにより、自転車１０ｄや自転車１０ｅなどの複数の自転車が同時に交差点Ｐに接近する方向に移動している場合、最も速度の高い自転車、例えば自転車１０ｄについて、交差点Ｐに接近する方向に移動している旨と自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかの報知を行う。従って、自動車２０の進行方向に対して左右いずれの方向から交差点Ｐに接近する方向に移動しているかを示す報知内容が頻繁に切り替わることなく、連続して報知が行われるため、ユーザの混乱を抑制することが可能となる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
実施形態において、第１の移動体は自転車１０であり、第２の移動体は自動車２０であるとしていたが、その他の移動体であってもよい。例えば、第１の移動体が歩行者であってもよいし、第１の移動体と第２の移動体がともに自転車１０であってもよい。

＜変形例２＞
実施形態において、速度検知部１０６は、ハブダイナモ１１の出力波形から車輪の回転数を計測し、車輪の回転数から速度を求めるとしていた。しかし、速度検知部１０６が速度を測定する方法はこれに限られない。例えば、自転車１０のフォーク部に取り付けたリードスイッチと、スポーク部に取り付けた磁石とを用いて自転車１０の車輪の回転数を計測し、車輪の回転数から速度を求めるとしてもよい。また、第１の移動体が歩行者など車輪を備えていない移動体の場合は、例えば加速度センサを用いて速度を求めればよい。

＜変形例３＞
実施形態において、接近判断部２０８は、強度推定部２０７が推定したＲＳＳＩｅよりも、信号強度測定部２０２が測定したＲＳＳＩ２が大きい場合に、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しているものとして、自転車１０に対する注意が必要である旨を報知するとしていた。しかし、自転車１０に対する注意が必要であると判断する条件はこれに限られない。例えば、これらの条件と、自動車２０および自転車１０の速度を組み合わせて用いるとしてもよい。例えば、自転車１０が交差点Ｐに接近する方向に移動しており、自動車２０および自転車１０の速度がともに所定の速度以上である場合に自転車１０に対する注意が必要であると判断してもよい。所定の速度は、移動しているか否かを判断する速度であり、例えば３ｍ／ｓである。

＜変形例４＞
実施形態において、距離取得部２０５は、ＧＮＳＳ受信機２０３を用いて取得した自動車２０の位置と、地図データベース２０９に記憶された交差点Ｐの位置とを用いて、交差点Ｐと自動車２０との距離Ｄｃを取得するとしていた。しかし、距離Ｄｃを取得する方法はこれに限られない。例えば、自動車２０が、自動車２０の前方を撮像範囲とするカメラを備えている場合、カメラから取得した車両前方の画像を用いて距離Ｄｃを求めるとしてもよい。

具体的には、車両前方の画像に含まれる、自動車２０が走行する道路と交差する道路などの交差点Ｐの特徴形状を探索し、予め決定した、画像中における交差点Ｐの特徴形状の位置と距離Ｄｃとの関係に従って距離Ｄｃを求めればよい。またこの場合、図４のフローチャートの処理を開始する条件を車両前方の画像に交差点Ｐの特徴形状が含まれている場合とすればよい。

＜変形例５＞
実施形態において、関係推定部２０６は、予め決定された図６のグラフを用いて距離ＤｃとＲＳＳＩの関係を求めるとしていた。しかし、距離ＤｃとＲＳＳＩの関係を求める方法はこれに限られない。例えば、伝搬損失モデルから導かれる、Ｄｂ＋ＤｃとＲＳＳＩとの関係式に距離Ｄｃ１およびＲＳＳＩ１を代入することによって距離Ｄｂを求め、求めた距離Ｄｂをこの関係式に代入することによって距離ＤｃとＲＳＳＩの関係式を求めるとしてもよい。

＜変形例６＞
実施形態において、方位測定部１０５は、地磁気センサ１０４が検知する地磁気を用いて、自転車１０が進行する方位を測定するとしていた。しかし、自転車１０が進行する方位を検知する方法はこれに限られない。例えば、ジャイロセンサを用いて自転車１０が進行する方位を検知するとしてもよい。

１：移動体検知システム １０：自転車 １１：ハブダイナモ ２０：自動車 １００：携帯機 １０１：携帯機制御部 １０２：送信部 １０３：信号生成部 １０４：地磁気センサ １０５：方位測定部 １０６：速度検知部 １０７：携帯機受信部 １０８：速度比較部 １０９：可変増幅部 ２００：検知装置 ２０１：受信部 ２０２：信号強度測定部 ２０３：ＧＮＳＳ受信機 ２０４：検知装置制御部 ２０５：距離取得部 ２０６：関係推定部 ２０７：強度推定部 ２０８：接近判断部 ２０９：地図データベース ２１０：報知部 ２１１：方位取得部 ２１２：方向推定部 ２１３：報知判断部

Claims (8)

1. 第１の移動体（１０、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）で用いられる第１の無線通信機（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ）と、第２の移動体（２０）で用いられ、前記第１の無線通信機と通信を行う第２の無線通信機（２００、２００ａ、２００ｄ）とを備える移動体検知システムであって、
   前記第１の無線通信機は、
   前記第１の移動体の存在を前記第２の無線通信機に対して通知する移動体信号を逐次生成する信号生成部（１０３）と、
   前記信号生成部が生成した前記移動体信号を逐次送信する送信部（１０２、１０２ｂ）を備え、
   前記第２の無線通信機は、
   前記移動体信号を逐次受信する受信部（２０１）と、
   前記受信部が受信する前記移動体信号の受信信号強度を逐次測定する信号強度測定部（２０２）と、
   交差点と前記第２の移動体との距離である交差点距離を逐次取得する距離取得部（２０５）と、
   第１の時刻に前記信号強度測定部が測定した前記受信信号強度である第１の受信信号強度と、前記第１の時刻に前記距離取得部が取得した前記交差点距離とを用いて前記交差点距離に対する前記受信信号強度の関係を推定する関係推定部（２０６）と、
   前記関係推定部が推定した、前記交差点距離に対する前記受信信号強度の関係に、前記第１の時刻以降に前記移動体信号を受信した第２の時刻に前記距離取得部が取得した前記交差点距離を当てはめることにより、前記第１の移動体が前記第１の時刻から移動していないと仮定して前記第２の時刻における前記受信信号強度を推定した推定信号強度を決定する強度推定部（２０７）と、
   前記第２の時刻に前記信号強度測定部が測定した前記受信信号強度である第２の受信信号強度と前記推定信号強度とを比較し、前記第２の受信信号強度が前記推定信号強度よりも大きい場合に、前記第１の移動体が前記交差点に接近する方向に移動していると判断する接近判断部（２０８）とを備える移動体検知システム。
2. 請求項１において、
   前記接近判断部は、前記第２の受信信号強度が、前記第１の受信信号強度よりも小さい場合に、前記第２の受信信号強度と前記推定信号強度との比較を行うことなく、前記第１の移動体が前記交差点から遠ざかる方向に移動していると判断する移動体検知システム。
3. 請求項１または２において、
   前記第１の無線通信機は、
   前記第１の移動体が進行する方位を測定する方位測定部（１０５）をさらに備え、
   前記移動体信号は、前記方位測定部が測定した前記方位をさらに含み、
   前記第２の無線通信機は、
   前記第２の移動体が進行する方位を取得する方位取得部（２１１）と、
   前記接近判断部が、前記第１の移動体が前記交差点に接近する方向に移動していると判断した場合に、前記受信部が受信した前記移動体信号に含まれる前記方位と、前記方位取得部が取得した前記第２の移動体が進行する方位とに基づいて、前記第１の移動体が、前記第２の移動体の進行方向に対して左右いずれの方向から前記交差点に接近する方向に移動しているかを推定する方向推定部（２１２）をさらに備える移動体検知システム。
4. 請求項１から３のいずれか１項において、
   前記第１の無線通信機は、
   前記第１の移動体の速度を逐次検知する速度検知部（１０６）を備え、
   前記信号生成部は、前記速度検知部が検知した速度を、他の前記第１の移動体で用いられている前記第１の無線通信機と同一の構成の無線通信機に通知するための速度信号を、前記移動体信号と区別可能に生成し、
   前記送信部は、前記信号生成部が生成した前記速度信号を、前記移動体信号を送信する送信電力よりも小さい送信電力で送信し、
   前記第１の無線通信機は、
   他の前記第１の無線通信機が送信する前記速度信号を受信する第１無線機受信部（１０７）と、
   前記第１無線機受信部が受信した前記速度信号から定まる速度が、前記速度検知部が測定した速度より大きいか否かを逐次判断する速度比較部（１０８）とをさらに備え、
   前記送信部は、前記第１無線機受信部が所定の期間に前記速度信号を受信していない場合、および、前記第１無線機受信部が前記所定の期間に前記速度信号を受信したが、前記速度比較部が、前記第１無線機受信部が受信した前記速度信号から定まる前記速度が、前記速度検知部が検知した前記速度より低いと判断した場合に、前記移動体信号を送信する移動体検知システム。
5. 請求項４において、
   前記送信部は、送信する信号の増幅率を変更する可変増幅器（１０９）を備え、前記移動体信号を送信する際の増幅率より小さい増幅率で前記速度信号を送信することにより、前記移動体信号を送信する送信電力よりも小さい送信電力で前記速度信号を送信する移動体検知システム。
6. 請求項３において、
   前記第１の無線通信機は、
   前記第１の移動体の速度を逐次検知する速度検知部（１０６）を備え、
   前記送信部は、前記速度検知部が検知した前記速度を、前記移動体信号に含ませて送信し、
   前記第２の無線通信機は、
   前記接近判断部が、前記第１の移動体が前記交差点に接近する方向に移動していると判断した場合に、前記第１の移動体の前記速度が、前記第１の移動体が前記交差点に接近する方向に移動していると判断した時刻から所定の時間内に前記接近判断部が前記交差点に接近する方向に移動していると判断した、前記第１の無線通信機と同一構成の無線通信機を用いる他の前記第１の移動体の速度と比較して大きい場合に、報知を行うと判断する報知判断部（２１３）と、
   前記報知判断部が、報知を行うと判断した場合に、前記第１の移動体が、前記交差点に接近する方向に移動している旨と、前記方向推定部が推定した、前記第１の移動体が、前記第２の移動体の進行方向に対して左右いずれの方向から前記交差点に接近する方向に移動しているかを報知する報知部（２０９）をさらに備える移動体検知システム。
7. 請求項４から６のいずれか１項において、
   前記第１の移動体は自転車であり、
   前記速度検知部は、前記自転車が備える発電機が出力する前記自転車の車輪速に比例した周波数の交流を整流することによって得られる直流電圧値を用いて、前記速度を検知する移動体検知システム。
8. 請求項４から６のいずれか１項において、
   前記第１の移動体は自転車であり、
   前記速度検知部は、前記自転車の車輪に取り付けられた磁石と、前記車輪が所定の位置となった際の前記磁石の位置と対向する位置に取り付けられたリードリレーを用いて前記車輪が所定の位置となった旨を検知することによって、前記速度を検知する移動体検知システム。

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