JP6637752B2 - Article assembling device, parts assembling method - Google Patents
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Description
本発明は、複数の部品を組み合わせて物品を組み立てる物品組み立て装置等に関する。 The present invention relates to an article assembling apparatus and the like for assembling an article by combining a plurality of components.
複数の部品を組み合わせて電子部品を組み立てる際、物品組み立て装置が用いられる。例えば、水晶振動子の場合、物品組み立て装置によって、第一部品となる水晶片を一つずつ搬送して、第二部品となるセラミックパッケージに搭載していく。例えば、水晶片とセラミックパッケージの相対位置を高精度に位置決めするためには、搭載時に、カメラ等で両者の位置を高精度に測定して、互いの相対位置を制御する。なお、この物品組み立て装置は、電子部品以外に、デジタルカメラのヒンジ構造や、複数枚のレンズやフィルタを積層したレンズモジュール(レンズ部)など、様々な物品の組み立てで活用される。 When assembling an electronic component by combining a plurality of components, an article assembling apparatus is used. For example, in the case of a crystal resonator, a crystal piece serving as a first component is transported one by one by an article assembling apparatus and mounted on a ceramic package serving as a second component. For example, in order to position the relative position between the crystal blank and the ceramic package with high accuracy, the positions of both are measured with a camera or the like at the time of mounting, and the relative positions are controlled. The article assembling apparatus is used for assembling various articles such as a hinge structure of a digital camera and a lens module (lens portion) in which a plurality of lenses and filters are stacked, in addition to electronic parts.
デジタルカメラやスマートフォンで用いられる光学モジュールは、高精細な映像を撮影するために、各種部品を高精度に組み立てる必要がある。この光学モジュールは、CCDやCMOS等の半導体素子(撮像素子)に、被写体の像を結像させるためのレンズ駆動モジュールを一体に組み合わせたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。なお、レンズ駆動モジュールは、レンズ部と、このレンズ部を移動させるVCM(ボイスコイルモータユニット)等の駆動部から構成される。 Optical modules used in digital cameras and smartphones require high-precision assembly of various components in order to capture high-definition video. As such an optical module, there is known an optical module in which a lens driving module for forming an image of a subject is integrated with a semiconductor element (imaging element) such as a CCD or a CMOS (for example, see Patent Document 1). The lens driving module includes a lens unit and a driving unit such as a VCM (voice coil motor unit) that moves the lens unit.
この光学モジュールを組み立てる際は、レンズ駆動モジュールを介して撮像素子でチャートを撮像し、その画像を見ながら、レンズ駆動モジュールを、撮像素子に対して光軸方向に位置調整し、ジャストフォーカス位置でレンズ駆動モジュールを撮像素子に固定する。 When assembling this optical module, the chart is imaged by the imaging device via the lens driving module, and while viewing the image, the lens driving module is adjusted in position in the optical axis direction with respect to the imaging device, and is adjusted at the just focus position. The lens drive module is fixed to the image sensor.
さらに、撮像素子とレンズ駆動モジュールとの焦点合わせにおいては、撮像素子とは別の基準(マスタ)撮像素子に対するレンズ駆動モジュールの焦点合わせを行う焦点合わせ工程と、焦点合わせ工程によって得られたジャストフォーカス位置に基づいて撮像素子及びレンズ駆動モジュールを配置するジャストフォーカス位置再現工程と、ジャストフォーカス位置再現工程によって所定の位置に配置された撮像素子及びレンズ同士を固定する固定工程と、が行われる。 Further, in focusing between the image pickup device and the lens drive module, a focusing step of focusing the lens drive module on a reference (master) image pickup device different from the image pickup device, and a just focus obtained by the focus step A just focus position reproducing step of arranging the image sensor and the lens drive module based on the position, and a fixing step of fixing the image sensor and the lens arranged at predetermined positions in the just focus position reproducing step are performed.
また、2つの光学部品の光軸合わせを行うためには、光軸調整装置が用いられる。この光軸調整装置は、所定の平面において両方の光学部品の光軸を一致させるシフト調整と、両方の光学部品の光軸を同軸状にするチルト調整と、が行われる(例えば、特許文献2参照)。 In addition, an optical axis adjusting device is used to align the optical axes of the two optical components. This optical axis adjustment device performs shift adjustment for making the optical axes of both optical components coincide on a predetermined plane and tilt adjustment for making the optical axes of both optical components coaxial (for example, Patent Document 2). reference).
しかしながら、従来の電子部品組み立て装置は、複数の部品同士の位置を高精度に位置決めする際に長時間を要し、組み立て効率が悪化するという問題があった。例えば、特開2008−46630号公報の従来の光学モジュール組み立て装置(光軸調整装置)では、シフト調整とチルト調整を行うために数十秒の時間を要する為、組み立て効率が著しく悪い。 However, the conventional electronic component assembling apparatus has a problem in that it takes a long time to position the plurality of components with high accuracy, and the assembling efficiency is deteriorated. For example, in the conventional optical module assembling apparatus (optical axis adjusting apparatus) disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-46630, it takes several tens of seconds to perform the shift adjustment and the tilt adjustment.
更に、特開2010−114731号公報においては、焦点合わせ工程における基準撮像素子と、ジャストフォーカス位置再現工程における撮像素子の配置が、常に一致するとは限らない。このため、光学モジュールの組立における製造誤差が生じてしまう。また、このような製造誤差をなくそうとすれば、レンズ駆動装置を用いたレンズの位置調節を、焦点合わせ工程及びジャストフォーカス位置再現工程のそれぞれにおいて行なう必要がある。係る場合には、光学モジュールの組立に要する時間は更に長くなってしまう。また、実際の撮像素子とレンズ駆動モジュールの光軸調整が行われないため、高精度の光学モジュールを製造することができない。 Further, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-114731, the arrangement of the reference image pickup element in the focusing step and the arrangement of the image pickup element in the just focus position reproduction step are not always the same. For this reason, a manufacturing error occurs in assembling the optical module. In order to eliminate such a manufacturing error, it is necessary to adjust the position of the lens using the lens driving device in each of the focusing step and the just-focus position reproducing step. In such a case, the time required for assembling the optical module is further increased. Further, since the optical axis adjustment between the actual image sensor and the lens driving module is not performed, it is not possible to manufacture a highly accurate optical module.
さらに、昨今の光学モジュールは、より一層の高精細映像の撮像が求められてきているが、レンズ駆動モジュールと撮像素子の組み立て精度の向上には限界がある。 Further, in recent optical modules, even higher-definition video has been demanded, but there is a limit in improving the accuracy of assembling the lens drive module and the image sensor.
一方、レンズ駆動モジュールの組み立ては、レンズ部と、このレンズ部を移動させるVCMの従動部を接着剤(例えば紫外線硬化性樹脂)で固定することで行っているが、本発明者らの知見によると、レンズ部と駆動部の組み立て精度を向上させることで、より高精細映像が得られる可能性がある。しかし、レンズ駆動モジュールの小型化が著しく進展していることから、レンズ部とVCMの組み立て精度の向上は容易ではなかった。また、既に述べたように、レンズ部と駆動部の組み立て精度を向上させようとすると、互いの位置決めに長時間を要し、組み立て効率が悪化するという問題もあった。 On the other hand, the lens drive module is assembled by fixing the lens portion and the driven portion of the VCM that moves the lens portion with an adhesive (for example, an ultraviolet curable resin). By improving the assembling accuracy of the lens unit and the driving unit, a higher definition image may be obtained. However, since the miniaturization of the lens drive module has been remarkably advanced, it has not been easy to improve the assembly accuracy of the lens unit and the VCM. Further, as described above, when trying to improve the assembling accuracy of the lens unit and the driving unit, it takes a long time to position each other, and there is a problem that the assembling efficiency is deteriorated.
本発明は、斯かる実情に鑑み、電子部品の組立精度を高めながらも、その組立時間を短縮にすることを可能にする組み立て装置等を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide an assembling apparatus and the like that can shorten the assembling time while increasing the assembling accuracy of an electronic component.
上記目的を達成する本発明は、第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て装置であって、複数の位置調整ユニットと、部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、前記位置調整ユニットは、それぞれ、前記第一部品を保持する第一保持部と、前記第二部品を保持する第二保持部と、前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させることを特徴とする、物品組み立て装置である。 The present invention that achieves the above object is a component assembling apparatus that assembles an article by combining a first component and a second component, and includes a plurality of position adjustment units and the first position adjustment unit with respect to the position adjustment unit in a component supply area. A component supply device that supplies a component and the second component, an article unloading device that unloads the article from the position adjustment unit in an article unloading area, and the plurality of pieces so as to pass through the component supply area and the article unloading area. And a transfer device for moving the position adjustment unit, wherein the position adjustment unit respectively holds a first holding unit for holding the first component, a second holding unit for holding the second component, A position adjusting mechanism for adjusting a relative position of one holding unit and the second holding unit, wherein the position adjusting unit is moved forward from the component supply area by the transfer device. An article assembling apparatus, wherein the relative position between the first part and the second part is completed by the position adjustment mechanism when passing through a position adjustment area existing while being moved to the article unloading area. .
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットは、前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the position adjustment unit adjusts a first relative position of the first holding unit and the second holding unit in a first position adjustment region downstream of the component supply region. Further, in the second position adjustment area downstream of the first relative position, a second relative position in a direction different from the first relative position in the first holding unit and the second holding unit is adjusted. It is characterized by doing.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含むことを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, one of the first relative position and the second relative position positioned by the position adjustment unit is a relative distance in the perspective direction where the first component and the second component approach or separate from each other. And the other of the first relative position and the second relative position includes a relative position in a sliding direction in which the first component and the second component are perpendicular to the perspective direction. .
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, one of the first relative position and the second relative position positioned by the position adjustment unit is a relative distance in the perspective direction where the first component and the second component approach or separate from each other. And wherein the other of the first relative position and the second relative position includes a relative angle at which the reference axis of the first component and the reference axis of the second component are inclined.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置及び前記第二相対位置の一方は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向に対して直角方向となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置及び前記第二相対位置の他方は、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, one of the first relative position and the second relative position positioned by the position adjustment unit is in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other. And the other of the first relative position and the second relative position includes a relative angle at which the reference axis of the first component and the reference axis of the second component are inclined. It is characterized by the following.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置されることを特徴とする。 In relation to the article assembling device, a first measuring device for measuring the first relative position is arranged in the first position adjusting region, and the second relative position is measured in the second position adjusting region. A second measuring device is provided.
上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、複数の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整を同時進行させることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the transfer apparatus simultaneously stops the position adjustment unit in each of the first position adjustment area and the second position adjustment area, and for a plurality of the articles, The adjustment of one relative position and the adjustment of the second relative position are performed simultaneously.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットは、前記第二位置調整領域よりも下流側となる第三位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の、第一及び第二相対位置と異なる第三相対位置を調整することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the position adjustment unit is configured such that, in a third position adjustment region downstream of the second position adjustment region, the first and second holding units and the first and second holding units. A third relative position different from the second relative position is adjusted.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによって位置決めされる前記第一相対位置乃至前記第三相対位置のいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの二つのいずれかは、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を含み、前記第一相対位置乃至前記第三相対位置の残りの一つは、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を含むことを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, any one of the first relative position to the third relative position positioned by the position adjustment unit is in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other. Including the relative position, any one of the remaining two of the first relative position to the third relative position is a relative position in the sliding direction in which the first component and the second component are perpendicular to the perspective direction. The remaining one of the first to third relative positions includes a relative angle at which the reference axis of the first part and the reference axis of the second part are inclined.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第一位置調整領域には、前記第一相対位置を計測する第一計測装置が配置され、前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置され、前記第三位置調整領域には、前記第三相対位置を計測する第三計測装置が配置されることを特徴とする。 In relation to the article assembling device, a first measuring device for measuring the first relative position is arranged in the first position adjusting region, and the second relative position is measured in the second position adjusting region. And a third measuring device for measuring the third relative position is disposed in the third position adjustment area.
上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記第一位置調整領域と前記第二位置調整領域と前記第三位置調整領域のそれぞれに前記位置調整ユニットを同時に停止させて、三個以上の前記物品に対して、前記第一相対位置の調整と前記第二相対位置の調整と前記第三相対位置の調整とを同時進行させることを特徴とする。 In relation to the article assembling device, the transfer device simultaneously stops the position adjustment units in each of the first position adjustment region, the second position adjustment region, and the third position adjustment region, and sets three or more units. For the article, the adjustment of the first relative position, the adjustment of the second relative position, and the adjustment of the third relative position are simultaneously performed.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットによる前記位置調整領域より下流側において、前記第一部品と前記第二部品を互いに固定する固定領域を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the article assembling apparatus further includes a fixing region for fixing the first component and the second component to each other downstream of the position adjustment region by the position adjustment unit.
上記物品組み立て装置に関連して、前記固定領域として、第一固定領域と、前記第一固定領域より下流側に配置される第二固定領域と、を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the apparatus further includes, as the fixing area, a first fixing area and a second fixing area disposed downstream of the first fixing area.
上記物品組み立て装置に関連して、前記固定領域には、前記物品に塗布される接着剤を硬化させる接着剤硬化装置が配置されることを特徴とする。 In connection with the article assembling apparatus, an adhesive curing device that cures an adhesive applied to the article is disposed in the fixing area.
上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、前記位置調整ユニットを前記固定領域と前記位置調整領域に同時に停止させることで、前記固定領域における前記第一部品と前記第二部品の固定作業と、前記位置調整領域における前記位置調整機構による前記第一部品と前記第二部品の相対位置決め作業を同時進行させることを特徴とする。 In connection with the article assembling device, the transfer device stops the position adjusting unit in the fixing region and the position adjusting region at the same time, thereby fixing the first component and the second component in the fixing region. And simultaneously performing the relative positioning operation of the first component and the second component by the position adjustment mechanism in the position adjustment region.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部及び前記第二保持部の少なくとも一方には、前記第一部品又は前記第二部品に電力を供給する給電端子が設けられることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, at least one of the first holding unit and the second holding unit is provided with a power supply terminal that supplies power to the first component or the second component. .
上記物品組み立て装置に関連して、前記移送装置は、駆動軸によって回転される回転テーブルを有しており、前記回転テーブルの周方向に前記複数の位置調整ユニットが配置されることを特徴とする。 In relation to the article assembling device, the transfer device has a rotary table rotated by a drive shaft, and the plurality of position adjustment units are arranged in a circumferential direction of the rotary table. .
上記物品組み立て装置に関連して、前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the article is a lens drive module including a lens unit and a drive unit that moves the lens unit, wherein the lens unit is the first component, and the drive unit is the drive unit. It is characterized by being a second part.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有し、前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記レンズ部の周囲の複数個所に塗布される接着剤との重なりを回避するための接着剤用逃げ部が形成されることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the first holding unit has a chuck for holding the lens unit, and the chuck is provided around the lens unit when viewed from the optical axis direction of the lens unit. An escape for adhesive is formed to avoid overlapping with the adhesive applied to a plurality of locations.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第一保持部は、前記チャックを開閉させる開閉機構を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the first holding section has an opening and closing mechanism for opening and closing the chuck.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第二保持部は前記位置調整ユニットの基台側に固定され、前記位置調整機構は、前記第一保持部を変位させることで、前記第二保持部との相対位置を調整することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the second holding unit is fixed to a base side of the position adjustment unit, and the position adjustment mechanism displaces the first holding unit, so that the second holding unit and Is characterized by adjusting the relative position of.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構による位置調整時に、前記レンズ部の光軸の延長線上に、撮像素子が配置されることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, an image sensor is arranged on an extension of the optical axis of the lens unit when the position is adjusted by the position adjusting mechanism.
上記物品組み立て装置に関連して、前記駆動部は、前記レンズ部に固定される従動部と、通電によって前記従動部を前記レンズ部の光軸方向に移動させる駆動源と、を有してなり、前記第二保持部は、前記駆動源側を保持する駆動源側保持部と、押圧体によって前記従動部における前記光軸方向の端面を押圧して前記従動部の前記光軸方向の位置を規制する押圧部と、を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the drive unit includes a driven unit fixed to the lens unit, and a drive source that moves the driven unit in the optical axis direction of the lens unit by energization. The second holding unit, a drive source side holding unit that holds the drive source side, and presses the end face in the optical axis direction of the driven unit with a pressing body to change the position of the driven unit in the optical axis direction. And a pressing portion for regulating.
上記物品組み立て装置に関連して、前記押圧部は、前記物品を光軸方向から視た場合に、前記押圧体と前記物品が重なる場所と重ならない場所の間で進退させる進退機構と、前記押圧体と前記物品が重なる場所で前記押圧体を前記光軸方向に移動させる上下動機構と、を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the pressing portion is configured such that, when the article is viewed from the optical axis direction, an advancing / retracting mechanism that advances and retreats between a place where the pressing body and the article overlap and a place where they do not overlap, A vertical movement mechanism for moving the pressing body in the optical axis direction at a place where the body and the article overlap.
上記物品組み立て装置に関連して、前記押圧体は、前記従動部における前記光軸方向の端面の複数個所を押圧する押圧突起を有しており、前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有しており、前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記押圧突起との干渉を回避するための押圧突起用逃げ部が形成されることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the pressing body has pressing protrusions for pressing a plurality of positions on the end face in the optical axis direction of the driven portion, and the first holding portion holds the lens portion. Wherein the chuck has a pressing protrusion relief portion for avoiding interference with the pressing protrusion when viewed from the optical axis direction of the lens portion. .
上記物品組み立て装置に関連して、前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the article is an optical module including a lens drive module having a lens unit and a drive unit that moves the lens unit, and an imaging element that receives an image via the lens unit. The image pickup device is the first component, and the lens drive module is the second component.
上記物品組み立て装置に関連して、前記第二保持部には、前記レンズ駆動モジュールに電力を供給する給電端子が設けられており、前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを行う前に、前記レンズ駆動モジュールに電力を入力して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, a power supply terminal for supplying power to the lens driving module is provided in the second holding unit, and the position adjustment mechanism positions the first component and the second component relative to each other. Before positioning, power is input to the lens driving module to adjust the position of the lens unit to a reference position.
上記物品組み立て装置に関連して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節してから、前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるまでの間、前記レンズ駆動モジュールへの電力の供給を継続することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, after adjusting the position of the lens unit to a reference position, until the position adjustment mechanism completes the relative positioning of the first component and the second component, the lens driving is performed. The power supply to the module is continued.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整ユニットに保持される前記物品、又は、前記位置調整ユニットに供給される前の前記物品に接着剤を塗布する塗布装置を有することを特徴とする。 In connection with the article assembling apparatus, the article assembling apparatus further includes an application device that applies an adhesive to the article held by the position adjustment unit or the article before being supplied to the position adjustment unit.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構は、前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動機構と、前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動機構と、前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト機構と、を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the position adjustment mechanism includes a perspective movement mechanism that adjusts a relative position in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other, and the first component and the second component. A sliding plane moving mechanism for adjusting a relative position in a sliding direction in which the component is perpendicular to the perspective direction, and a tilt mechanism for adjusting a relative angle at which a reference axis of the first component and a reference axis of the second component are inclined. And the following.
上記物品組み立て装置に関連して、前記位置調整機構は、前記遠近方向を回転軸として、第一部品及び前記第二部品を相対回転させる回転機構と、を有することを特徴とする。 In relation to the article assembling apparatus, the position adjustment mechanism includes a rotation mechanism that relatively rotates the first part and the second part about the perspective direction as a rotation axis.
上記目的を達成する本発明は、第一部品と第二部品を組み合わせて物品を組み立てる部品組み立て方法であって、部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させることを特徴とする、物品組み立て方法である。 The present invention for achieving the above object is a component assembling method for assembling an article by combining a first component and a second component, and supplying the first component and the second component to a position adjustment unit in a component supply area. A component supplying step, an article unloading step of unloading the article from the position adjustment unit in the article unloading area, and a transfer for moving the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area. The position adjustment unit, when passing through the position adjustment area existing during the movement from the component supply area to the article unloading area by the transfer step, the first component and the second component A method of assembling an article, wherein the relative positioning of the objects is completed.
上記物品組み立て方法に関連して、前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする。 In relation to the article assembling method, in the first position adjustment region downstream of the component supply region, adjust the first relative position of the first holding portion and the second holding portion, further, the In a second position adjustment area downstream of the one relative position, a second relative position in the first holding unit and the second holding unit in a direction different from the first relative position is adjusted. .
本発明によれば、高い精度、かつ短時間に、カメラモジュールを組み立てることが可能となる。また、本発明の光軸調整装置によれば、様々な光学部品に対しての光軸調整を効率よく行うことができる。 According to the present invention, it is possible to assemble a camera module with high accuracy and in a short time. Further, according to the optical axis adjusting device of the present invention, it is possible to efficiently adjust the optical axis of various optical components.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本明細書において、水平面における一の方向をX方向と、水平面においてX方向と直交する方向をY方向と、X方向及びY方向に対して直交する方向をZ方向と、それぞれ定義する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this specification, one direction in a horizontal plane is defined as an X direction, a direction orthogonal to the X direction in a horizontal plane is defined as a Y direction, and a direction orthogonal to the X direction and the Y direction is defined as a Z direction.
(第一実施形態) (First embodiment)
第一実施形態では、第一部品としてのレンズ部と、第二部品としての駆動部を用いて、物品としてのレンズ駆動モジュールを組み立てる物品組み立て装置を示す。 In the first embodiment, an article assembling apparatus that assembles a lens drive module as an article by using a lens unit as a first part and a driving unit as a second part will be described.
(レンズ駆動モジュールLM) (Lens drive module LM)
図1及び図2に示すように、レンズ駆動モジュールLMは、レンズ部LLと駆動部KKを有する。レンズ部LLは、レンズ鏡筒LTと、レンズ鏡筒LTに固定されたレンズ素子LXを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the lens drive module LM has a lens unit LL and a drive unit KK. The lens unit LL includes a lens barrel LT and a lens element LX fixed to the lens barrel LT.
駆動部KKは、レンズ駆動モータMTと、レンズ駆動モータMTを保護する筐体QTと、レンズ駆動モータMTに所定の電力を供給するための入力端子LNと、を有する。レンズ駆動モータMTは、ここではボイルコイルモータであり、リング状のコイルによって磁力を生じさせる駆動源MT1と、リング状の磁石MGを内蔵し、駆動源MT1の磁力を利用して光軸方向に移動する従動部MT2を有する。 The drive section KK has a lens drive motor MT, a housing QT for protecting the lens drive motor MT, and an input terminal LN for supplying a predetermined power to the lens drive motor MT. The lens drive motor MT is a boil coil motor here, and incorporates a drive source MT1 that generates a magnetic force by a ring-shaped coil and a ring-shaped magnet MG, and uses the magnetic force of the drive source MT1 to move in the optical axis direction. It has a driven part MT2 that moves.
従動部MT2は円筒状の部材となっており、その内周面には、レンズ部LLを保持するためのL字形状の保持溝MMが一対形成される。保持溝MMは、端面から軸方向に延びる軸方向溝MJと、この軸方向溝MJと奥側と連続するように周方向に延びる周方向溝MSを有する。従って、レンズ鏡筒LTの外周面に形成される一対の係合突起TTを、保持溝MMに沿って進入させると、係合突起TTと保持溝MMが係合する。なお、この係合突起TTの大きさと比較して、保持溝MMの溝幅及び深さが大きく設定されており、両者が接着剤によって固定されるまでの間は、その余裕隙間の範囲内で、従動部MT2とレンズ部LLは相対移動できる。 The driven portion MT2 is a cylindrical member, and a pair of L-shaped holding grooves MM for holding the lens portion LL are formed on the inner peripheral surface thereof. The holding groove MM has an axial groove MJ extending in the axial direction from the end face, and a circumferential groove MS extending in the circumferential direction so as to be continuous with the axial groove MJ and the back side. Accordingly, when the pair of engagement protrusions TT formed on the outer peripheral surface of the lens barrel LT are advanced along the holding groove MM, the engagement protrusion TT and the holding groove MM are engaged. Note that the groove width and depth of the holding groove MM are set to be larger than the size of the engagement protrusion TT, and the width and depth of the holding groove MM are set within the margin before the two are fixed by the adhesive. The driven part MT2 and the lens part LL can move relatively.
従動部MT2の軸方向端面と、レンズ鏡筒LTの周面の間には、周方向の複数個所(ここでは四か所)に接着剤UJが塗布される。この接着剤UJは、従動部MT2とレンズ鏡筒LTの相対位置調整を行ってから、紫外線によって硬化される。結果、レンズ駆動モジュールLMが完成した状態では、従動部MT2とレンズ鏡筒LTが互いに固定される。 The adhesive UJ is applied between the axial end surface of the driven portion MT2 and the peripheral surface of the lens barrel LT at a plurality of positions (four here) in the circumferential direction. The adhesive UJ is hardened by ultraviolet rays after adjusting the relative position between the driven portion MT2 and the lens barrel LT. As a result, when the lens drive module LM is completed, the driven part MT2 and the lens barrel LT are fixed to each other.
入力端子LNに対し所定の電圧が入力されると、レンズ駆動モータMTは、入力された電圧条件に応じて、レンズ部LLを光軸方向に移動させる。例えば、入力端子LNに電圧が入力されない場合には、レンズ部LLは、不定位置となる。一方、入力端子LNに入力された電圧がV1である場合には、レンズ部LLは、INF位置(無限遠での合焦位置)となる。図示は省略するが、入力端子LNに入力された電圧がV2である場合には、レンズ部LLは、別の位置(例えば、マクロ位置)となる。 When a predetermined voltage is input to the input terminal LN, the lens drive motor MT moves the lens unit LL in the optical axis direction according to the input voltage condition. For example, when no voltage is input to the input terminal LN, the lens unit LL is at an undefined position. On the other hand, when the voltage input to the input terminal LN is V1, the lens unit LL is at the INF position (focusing position at infinity). Although not shown, when the voltage input to the input terminal LN is V2, the lens unit LL is located at another position (for example, a macro position).
(物品組み立て装置1の概要) (Outline of the article assembling apparatus 1)
図3に示すように、物品組み立て装置1は、塗布装置70と、位置決め装置3と、これらの装置制御するために制御信号を出力するコントローラ90と、を備える。
As shown in FIG. 3, the
塗布装置70は、部品キャリア72と、部品供給領域F−INにおいてこの部品キャリア72にレンズ部LL及び駆動部KKを供給する部品供給装置79Aと、物品搬出領域L−OUTにおいて、レンズ駆動モジュールLMを搬出する物品搬出装置79Bと、部品供給領域F−IN及び物品搬出領域L−OUTを通過するように、複数の部品キャリア72を移動させる移送装置80と、を備える。移送装置80は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数(ここでは12台)の部品キャリア72が、周方向に均等間隔(30°間隔)で配置される。
The
物品供給領域F−INには、複数のレンズ部LLがストックされるレンズ部用トレーSLと、複数の駆動部KKがストックされる駆動部側トレーSKが配置される。部品供給装置79Aは、各トレーからレンズ部LLと駆動部KKを順番に取り出して、部品キャリア72に載置する。
In the article supply area F-IN, a lens section tray SL in which a plurality of lens sections LL are stocked and a drive section side tray SK in which a plurality of drive sections KK are stocked are arranged. The
更に塗布装置70では、部品供給領域F−INから、後述する部品一時搬出領域D−OUTまでの途中に、仮組立領域ASと塗布領域DSが存在する。仮組立領域ASでは、レンズ部LLと駆動部KKを仮組立する。塗布領域DSでは、レンズ部LL及び/又は駆動部KKに対して接着剤UJが塗布される。
Further, in the
本実施形態では、塗布装置70と位置決め装置3が連動するようになっている。従って、塗布装置70の部品供給領域F−INから物品搬出領域L−OUTまでの途中には、位置決め装置3の部品供給領域INと連携する部品一時搬出領域D−OUTと、位置決め装置3の物品搬出領域OUTと連携する物品一時搬入領域D−INが存在する。従って、部品一時搬出領域D−OUTでは、部品供給装置65によって、レンズ部LL及び駆動部KKが、位置決め装置3側に移載される。同様に、物品一時搬入領域D−INでは、部品供給装置65によって、レンズ駆動モジュールLMが、位置決め装置3から塗布装置70に移載される。
In the present embodiment, the
物品搬出領域L−OUTでは、正しく組み立てられたレンズ駆動モジュールLMを回収する回収トレーOTと、誤って組み立てられたレンズ駆動モジュールLMを回収するエラートレーETが配置される。物品搬出装置79Bは、部品キャリア72からレンズ駆動モジュールLMを取り出して、回収トレーOTとエラートレーETに振り分ける。
In the article carry-out area L-OUT, a collection tray OT for collecting the correctly assembled lens driving module LM and an error tray ET for collecting the incorrectly assembled lens driving module LM are arranged. The
位置決め装置3は、複数の位置調整ユニット10と、部品供給領域INにおいてレンズ部LL及び駆動部KKを位置調整ユニット10に供給する部品供給装置65と、物品搬出領域OUTにおいて位置調整ユニット10からレンズ駆動モジュールLMを搬出する物品搬出装置(部品供給装置65と共通)と、部品供給領域IN及び物品搬出領域OUTを通過するように、複数の位置調整ユニット10を移動させる移送装置60と、を備える。
The
移送装置60は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数(ここでは8台)の位置調整ユニット10が、周方向に均等間隔(45°間隔)で配置される。また、本実施形態では、部品供給領域INと物品搬出領域OUTが同じ位置であることから、移送装置60は、各位置調整ユニット10を360°公転させることによって、位置調整ユニット10を、部品供給領域INから物品搬出領域OUTまで移送する。
The
部品供給領域INから物品搬出領域OUT間には、位置調整領域AAが存在しており、位置調整ユニット10が位置調整領域AAを通過する際、レンズ部LL及び駆動部KKの相対位置決めを完了させる。
A position adjustment area AA exists between the component supply area IN and the article unloading area OUT, and when the
(塗布装置の構造) (Structure of coating device)
次に塗布装置70の構造について説明する。図4に示すように、塗布装置70における部品キャリア72は、基台73と、基台に形成されるレンズ部用収容部73A及び駆動部用収容部73Bと、駆動部用収容部73Bに載置される駆動部KKを保持する駆動部用保持部76を有する。
Next, the structure of the
レンズ部用収容部73Aは、円筒状の収容空間であり、底面側が開放されている。図5に示すように、組立領域ASには、レンズ部用保持部74が上下動自在且つ回転自在に配置される。このレンズ部用保持部74は吸引ノズルとなっており、ここに一時停止する基台73のレンズ部用収容部73Aに対して底面側から進入して、レンズ部用収容部73Aの底面を構成する。従って、レンズ部用保持部74は、レンズ部用収容部73Aに載置されるレンズ部LLを底面側から保持して、レンズ部LLを上下動且つ光軸に対して回転移動させることができる。
The lens
図4に戻って、駆動部用保持部76は、駆動部KKの保持、及び保持の解除の切り替えが可能となっており、レンズ部LLに対する底面(下面)を開放させたまま駆動部KKの保持を行なう。駆動部用保持部76は、駆動部KKの保持を行うための第1〜2アーム77A、77Bと、第1〜2アーム77A、77Bの相対的位置を変更可能なアーム移動部77Mと、駆動部KKへ所定の電力を供給するための出力端子77Uと、コントローラ90の制御の下、所定条件の電力を出力端子77Uから出力するための電力コントローラ(図示省略)と、を備える。
Returning to FIG. 4, the holding
アーム移動部77Mは、駆動部KKの保持状態及び保持解除状態との間で、第1〜2アーム77A、77Bの相対的位置を変更可能にする。図4(B)に示すように、第1〜2アーム77A、77Bが駆動部KKを保持する場合、出力端子77Uは、駆動部KKの入力端子LNと電気的に接続する。なお、本実施形態では、第2アーム77Bを付勢する付勢部材77Tをさらに備えている。
The
第1アーム77Aは、駆動部KKの一部を収容する凹部77Dが形成されて、ベース部77Gに固定される。第2アーム77Bは、ベース部77Gに設けられるレール状のガイド機構77Hに沿って移動自在となっており、第1アーム77Aに対して相対的に接近・離反可能となっている。アーム移動部77Mは、ベース部77Gに一体的に設けられており、特に図示しないモータによりカム77Jを揺動させる。カム77Jのリフト動作によって、これに当接する第2アーム77Bが、ガイド機構77Hに沿って移動する。なお、付勢部材77Tは引張ばねとなっており、第2アーム77Bとカム77Jが常に密着するようになっている。
The
従って、第2アーム77Bが第1アーム77Aから離反した状態において、第1アーム77Aの凹部77Dに駆動部KKを位置決めし、その後、カム77Jを揺動させて第2アーム77Bを第1アーム77Aに接近させる。結果、出力端子77Uが、駆動部KKの入力端子に接触しながら、第1アーム77Aと第2アーム77Bによって駆動部KKが挟持・位置決めされる。
Therefore, in a state where the
なお、駆動部用保持部76は、出力端子77Uを付勢する付勢部材(図示省略)を備えることも好ましい。付勢部材としては、コイルバネや板バネ等、公知の付勢部材を用いることができる。付勢部材によれば、第1〜2アーム77A、77Bが駆動部KKを保持する場合に、出力端子51U及び入力端子LNの電気的接続をより確実にできる。
In addition, it is preferable that the holding
このように、駆動部KKに対して電力を供給して、従動部MT2を所定位置に位置決めした状態で、接着剤UJを塗布するようにすれば、従動部MT2の軸方向又は軸直角方向の位置を予め安定させることが可能となり、ディスペンサDPの先端と、従動部MT2上面の塗布場所とが高精度に位置決めされ、接着剤UJの塗布位置や塗布量をより正確に制御できる。 In this manner, when the adhesive UJ is applied in a state where the power is supplied to the driving unit KK and the driven unit MT2 is positioned at a predetermined position, the driven unit MT2 can be moved in the axial direction or the direction perpendicular to the axis. The position can be stabilized in advance, and the tip of the dispenser DP and the application location on the upper surface of the driven part MT2 are positioned with high precision, so that the application position and the application amount of the adhesive UJ can be controlled more accurately.
(事前検査領域P−CKにおける検査動作) (Inspection operation in pre-inspection area P-CK)
事前検査領域P−CKは、後述する塗布領域DSと共通又はその上流側に位置している。この事前検査領域P−CKでは、駆動部KK及びレンズ部LLに紫外線硬化性樹脂UJを塗布する前、具体的には、後述する組立領域ASにおける仮組立を行う前後、且つ、塗布前において、駆動部KKに対して電力を供給して、駆動部KKが正常に動作するか否かを判定する。この判定は、駆動部KKに電力を供給するコントローラ側のソフトウエアで行っても良く、また、カメラやレーザ変位計によって、外部から従動部MT2(又はレンズ部LL)の動作や姿勢を検査することで判定しても良い。駆動部KKが故障していると判定される場合は、塗布領域DSにおける紫外線硬化性樹脂UJの塗布自体を回避する。結果、綺麗な状態のまま故障している駆動部KKを回収し、メンテナンス(再利用)することが可能になる。 The preliminary inspection region P-CK is located in common with or upstream of a coating region DS described later. In the preliminary inspection area P-CK, before applying the ultraviolet curable resin UJ to the driving section KK and the lens section LL, specifically, before and after performing temporary assembly in an assembly area AS described later, and before application, Power is supplied to the driving unit KK to determine whether the driving unit KK operates normally. This determination may be made by software on the controller side that supplies power to the drive unit KK, and the operation and posture of the driven unit MT2 (or the lens unit LL) are inspected from outside using a camera or a laser displacement meter. The determination may be made based on the following. When it is determined that the drive unit KK has failed, the application of the ultraviolet curable resin UJ in the application region DS is avoided. As a result, it is possible to recover the failed drive unit KK in a clean state and perform maintenance (reuse).
更に事前検査領域P−CKでは、外観検査装置となる撮像装置を配置しておき、それを利用して、レンズ部LL及び/又は駆動部KKの外観検査を行う。例えば、撮像装置による撮像映像に基づいて、コントローラが、レンズ部LL及び/又は駆動部KKに傷が存在していたり、塵埃が付着していたりすると判定した場合は、塗布領域DSにおける紫外線硬化性樹脂UJの塗布自体を回避する。結果、紫外線硬化性樹脂UJが塗布されていない状態のレンズ部LL及び駆動部KKを綺麗な状態のまま回収できるので、これらの部品をメンテナンス(再利用)することが可能になる。また、紫外線硬化性樹脂UJを塗布する前に、レンズ部LL等の外観を検査できるので、その外観異常が、レンズ部LL等に本質的に存在していたものか、紫外線硬化性樹脂UJの塗布工程によって生じたものか(樹脂UJ自体がレンズに付着する場合を含む)か、判別することが可能となるので、外観異常に対して速やかな対策を施すことが可能となる。 Further, in the pre-inspection area P-CK, an imaging device serving as a visual inspection device is arranged, and the visual inspection of the lens unit LL and / or the driving unit KK is performed using the imaging device. For example, when the controller determines that the lens unit LL and / or the driving unit KK has a flaw or dust adhered based on an image captured by the imaging device, the ultraviolet curable property in the application area DS is determined. Avoid application of resin UJ itself. As a result, the lens unit LL and the drive unit KK in a state where the ultraviolet-curable resin UJ is not applied can be collected in a clean state, so that these components can be maintained (reused). In addition, since the appearance of the lens portion LL and the like can be inspected before applying the ultraviolet-curable resin UJ, whether the appearance abnormality is essentially present in the lens portion LL or the like or whether the ultraviolet-curable resin UJ Since it is possible to determine whether it is caused by the coating process (including the case where the resin UJ itself adheres to the lens), it is possible to take prompt measures against appearance abnormality.
なお、この事前検査領域P−CKは、後述する組立領域AS以降の工程に配置することも好ましい。このようにすると、レンズ部LLと駆動部KKの組み付け不良(例えば芯ずれなど)を事前判定することができる。この場合は、例えば、組み付け後のレンズ部LLと駆動部KKの下側に外観検査装置(撮像装置)を設置して、互いの位置関係を検出することが望ましい。 In addition, it is preferable that this preliminary inspection area P-CK is arranged in a process after an assembly area AS described later. In this way, it is possible to determine in advance whether the lens unit LL and the driving unit KK are defectively assembled (for example, misalignment). In this case, for example, it is desirable to install a visual inspection device (imaging device) below the assembled lens unit LL and the driving unit KK to detect the positional relationship between them.
(組立領域ASにおける仮組立動作) (Temporary assembly operation in assembly area AS)
組立領域ASでは、図5(A)に示すように、まず、駆動部用保持部76を開放しておき、基台73のレンズ部用収容部73Aに対してレンズ部用保持部74を進入させる。次いで、部品供給装置79Aが、レンズ部LLをレンズ部用収容部73Aに載置する。その後、図5(B)に示すように、レンズ部LLの上方において、駆動部KKを駆動部用収容部73Bに載置する。その後、駆動部用保持部76を閉じることによって駆動部KKを挟持して高精度に位置決めし、必要に応じて、駆動部KKに対して給電する。この給電によって、従動部MT2の姿勢が安定し、仮組立時におけるレンズ部LLとの衝突を低減できるという利点がある。
In the assembly area AS, as shown in FIG. 5A, first, the driving
図5(C)に示すように、レンズ部用保持部74は、レンズ部LLを吸引保持しながらこれを上昇させて、レンズ部LLを駆動部KKの従動部MT2内に進入させた後、図5(D)に示すように、90°回転させる。結果、レンズ鏡筒LTの外周面に形成される一対の係合突起TTが、L字形状の保持溝MMに沿って進入し、係合突起TTと保持溝MMが係合する。その後、図5(E)に示すように、レンズ部用保持部74を、基台73から下方側に退避させることで、仮組立工程が完了する。レンズ部用保持部74を上下動及び回転させる駆動機構(図示省略)は、基台73の背面側に配設して、基台73と共に旋回する構造であっても良く、また、駆動機構を組立領域ASに固定設置しておき、外部から、レンズ部用保持部74を上下動及び回転させる構造であっても良い。
As shown in FIG. 5C, the lens
なお、ここでは、レンズ部LLの係合突起TTを、従動部MT2の保持溝MMに挿入して組み立てる構造を例示したが、本発明はこれに限定されない。レンズ部LLと駆動部KKの結合構造は様々であり、例えば、レンズ部LLの外周に雄ねじが形成され、駆動部KKの内周に雌ねじが形成され、両者を螺合させることで結合するようにしても良い。いずれにしろ、部品の結合構造に合わせて、レンズ部LLと従動部MT2を相対移動させればよい。 Here, the structure in which the engagement protrusion TT of the lens portion LL is inserted into the holding groove MM of the driven portion MT2 and assembled is exemplified, but the present invention is not limited to this. The coupling structure between the lens unit LL and the driving unit KK is various. For example, a male screw is formed on the outer periphery of the lens unit LL, and a female screw is formed on the inner periphery of the driving unit KK. You may do it. In any case, the lens unit LL and the driven unit MT2 may be relatively moved in accordance with the coupling structure of the components.
(塗布領域DSにおける塗布動作) (Coating operation in coating area DS)
図6(A)及び(B)に示すように、塗布領域DSでは、ディスペンサDPが、接着剤となる紫外線硬化性樹脂UJを、レンズ鏡筒LTと従動部MT2の境界となる所定位置に塗布する。なお、図3における第一塗布領域DS1では、紫外線硬化性樹脂UJをレンズ鏡筒LTの周方向の一か所(第一位置)に塗布し、第二塗布領域DS2では、第一位置に対して90°の位相差を有する第二位置に紫外線硬化性樹脂UJを塗布し、第三塗布領域DS3では、第二位置に対して90°の位相差を有する第三位置に紫外線硬化性樹脂UJを塗布し、第四塗布領域DS4では、第三位置に対して90°の位相差を有する第四位置に紫外線硬化性樹脂UJを塗布する。結果、レンズ鏡筒LTの周囲の周方向の四か所に紫外線硬化性樹脂UJが塗布される(図2参照)。なお、既に述べたように、駆動部KKに対して電力を供給して、従動部MT2を所定位置に正確に位置決めした状態で、接着剤UJを塗布しているので、塗布位置のずれを抑制できる。とりわけ、駆動部KK内において、スプリングワイヤ等による手振れ補正機構が内蔵されている場合、この駆動部KKに電力が供給されない状態では、外部からのわずかな加振によって、従動部MT2が揺動し、塗布位置がずれやすい。従って、本塗布装置70のように、塗布時に駆動部KKに対して電力を供給することで、手振れ補正機構の振動を減衰させることができるので、塗布位置のずれを抑制できる。
As shown in FIGS. 6A and 6B, in the application area DS, the dispenser DP applies the ultraviolet curable resin UJ serving as an adhesive to a predetermined position that is a boundary between the lens barrel LT and the driven part MT2. I do. In the first application region DS1 in FIG. 3, the ultraviolet curable resin UJ is applied at one position (first position) in the circumferential direction of the lens barrel LT, and in the second application region DS2, UV curable resin UJ is applied to the second position having a phase difference of 90 ° with respect to the second position, and in the third application region DS3, the UV curable resin UJ is applied to the third position having a phase difference of 90 ° with respect to the second position. Is applied, and in the fourth application region DS4, the ultraviolet curable resin UJ is applied to a fourth position having a phase difference of 90 ° with respect to the third position. As a result, the ultraviolet curable resin UJ is applied to the four circumferential positions around the lens barrel LT (see FIG. 2). As described above, the adhesive UJ is applied in a state where power is supplied to the driving unit KK and the driven unit MT2 is accurately positioned at a predetermined position. it can. In particular, when the drive unit KK has a built-in camera shake correction mechanism using a spring wire or the like, and when power is not supplied to the drive unit KK, the driven unit MT2 swings due to a slight external vibration. , The coating position is easily shifted. Accordingly, by supplying power to the drive unit KK during application as in the case of the
また、本実施形態では、4つの部品キャリア72が、第一塗布領域DS1乃至第四塗布領域DS4の間に同時に停止して塗布動作を同時進行させるので、塗布効率が飛躍的に良い。なお、塗布領域DSの後に、塗布確認領域CKを配置しておき、上方に配置されるカメラで紫外線硬化性樹脂UJを撮影して、正しく塗布されているか否か、確認することが望ましい。このようにすると、紫外線硬化性樹脂UJの塗布不良品を、予め排出することが可能となり、また、仮に位置決め装置に部品を案内しても組み立て(樹脂UJへの紫外線照射)を回避できるので、不良品の回収及び再利用が円滑化できる。また、塗布回数や塗布順序はこれに限定されず、他の手順であっても良い。
Further, in the present embodiment, the four
(位置決め装置の構造) (Structure of positioning device)
次に位置決め装置3の構造について説明する。図3に示すように、位置決め装置3において、移送装置60によって移動される位置調整ユニット10は、上流側から下流側に向かって、部品搬入領域IN、レンズ計測領域NPU、グリップ領域GL、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3、第一硬化領域UV1、第二硬化領域UV2、物品搬出領域OUTを通過する。これらの領域は、45°の間隔で配置されていることから、8台の位置調整ユニット10が、これらの領域のいずれかに同時に停止し、各領域の工程が同時進行的に行われる。なお、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3の全体を位置調整領域AAと定義し、第一硬化領域UV1、第二硬化領域UV2の全体を硬化領域UVと定義する。
Next, the structure of the
図7及び図8に示すように、位置決め装置3の位置調整ユニット10は、レンズ部LLを保持する第一保持部20と、基台5上に配置されて駆動部KKを保持する第二保持部30と、基台5上に配置されて第一保持部20と第二保持部30の相対位置を調整する位置調整機構40とを有する。
As shown in FIGS. 7 and 8, the
(第一保持部の詳細構造) (Detailed structure of the first holder)
第一保持部20は、所謂チャック機構となっており、回転テーブルの半径方向に延びる第一アーム22及び第二アーム24と、第一アーム22と第二アーム24を、回転テーブルの接線方向又は周方向に開閉するアーム移動部(第一開閉機構)26を有する。アーム移動部26は、スライドガイドであり、第一アーム22及び第二アーム24を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。なお、開閉方法は、旋回等のように他の手法を採用しても良い。
The
図12(A)に示すように、第一アーム22及び第二アーム24の先端には、レンズ部LLを保持するための部分円弧形状の凹部22A、24Aが形成される。従って、凹部22A、24Aをレンズ部LLの鏡筒LTの外周面に当接させることで、レンズ部LLが安定的に保持される。
As shown in FIG. 12A,
更に、第一アーム22及び第二アーム24の先端には、接着剤用逃げ部25Aが形成される。この接着剤用逃げ部25Aは、凹部22A、24Aから更に半径方向外側に拡張する切欠きとなっている。図12(B)に示すように、第一アーム22及び第二アーム24によってレンズ部LLを保持した状態において、レンズ部LLの光軸方向から視た場合、接着剤用逃げ部25Aによって、レンズ部LLの周囲の複数個所に塗布されている紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJと各アーム22、24の干渉(覆いかぶさる状態)が回避される。なお、ここでは切欠きによって接着剤用逃げ部25Aを構成する場合を例示したが、第一アーム22及び第二アーム24がそもそも存在しない空間(例えば隙間)を接着剤用逃げ部25Aとすることもできる。具体的には、紫外線硬化性樹脂UJの塗布位置と周方向に位相の異なる4本のアームを、半径方向内側に接近させて、各アームの先端によってレンズ部LLを保持する構造等を採用しても良い。
Further, at the distal ends of the
更に本実施形態では、第一アーム22及び第二アーム24の先端に、押圧突起用逃げ部25Bが形成される。なお、この押圧突起用逃げ部25Bは、第一アーム22及び第二アーム24の間に形成される隙間、即ち、アームが存在しない空間を利用している。図12(C)に示すように、この押圧突起用逃げ部25Bにより、レンズ部LLの光軸方向から視た場合に、押圧突起37B(詳細は後述)と各アーム22、24との干渉が回避される。
Further, in the present embodiment, relief portions 25 </ b> B for pressing projections are formed at the distal ends of the
図13に示すように、第一保持部20におけるレンズ部LLを保持する部位は、水平方向から視た場合に、極めて肉薄の部材で構成される。このようにすると、レンズ部LLを保持した際に、第一保持部20が、レンズ部LLの上端面から突出しないか、又は、突出したとしても5mm以内の突出量に制限される。これにより、押圧突起37B(詳細は後述)をコンパクト化できるので、効率的に紫外線を照射して硬化させることができる(図13(D)参照)。
As shown in FIG. 13, a portion of the
(第二保持部の詳細構造) (Detailed structure of the second holding part)
図8に示すように、第二保持部30は、駆動部KKにおける筐体QT側又は駆動源MT1側を保持する駆動源側保持部31と、従動部MT2の光軸方向の端面を押圧して従動部MT2の光軸方向の位置を規定する押圧部36を有する。
As shown in FIG. 8, the
図9に示すように、駆動源側保持部31は所謂チャック機構となっており、回転テーブルの接線方向に移動自在となる第一アーム32及び第二アーム34と、第一アーム32と第二アーム34を開閉するアーム移動部(第二開閉機構)33を有する。アーム移動部33は、スライドガイドであり、第一アーム32及び第二アーム34を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。
As shown in FIG. 9, the drive source
第一アーム32及び第二アーム34の先端には、駆動部KKを保持するための矩形状の凹部32A、34Aが形成される。従って、凹部32A、34Aを、駆動部KKの筐体QTの外周面に当接させることで、駆動部KKの駆動源MT1側が保持される。また、第一アーム32及び第二アーム34の少なくとも一方には、駆動部KKへ所定の電力を供給するための出力端子35と、コントローラ90の制御の下、所定条件の電力を出力端子35から出力するための電力コントローラ(図示省略)と、を備える。
At the distal ends of the
押圧部36は、従動部MT2の光軸方向の端面を押圧する押圧体37と、押圧体37を水平方向(回転テーブルの半径方向)に移動させて、駆動部KK上方に進退させる進退機構38と、押圧体37を光軸方向に移動させる上下動機構39を有する。
The
図13に示すように、押圧体37は、上縁が広く且つ下縁が狭くなる、すり鉢状の開口37Aを有しており、その開口37Aの下縁に連続するようにして、更に下側に突出する棒状の押圧突起37Bを複数有する。本実施形態では、押圧突起37Bが、180°の位相差で2個形成されている(図12参照)。図13(A)(B)に示すように、進退機構38は、押圧体37を、回転テーブルの半径方向に進退させて、開口37A及び押圧突起37Bを、駆動部KKの上方に進入させたり、駆動部KKの上方から退避させたりする。図13(B)(C)に示すように、上下動機構39は、駆動部KKの上方に位置する押圧体37を、駆動部KKに接近・離反させるように上下動させる。図14(B)に示すように、押圧体37が駆動部KKに接近すると、押圧突起37Bの下端(突端)が、従動部MT2の上端に当接して、従動部MT2を無限端(INF端)まで押し下げる。なお、従動部MT2を押圧する押圧突起37Bは、第一保持部20の押圧突起用逃げ部25B内に位置することから、互いに干渉しない。
As shown in FIG. 13, the
(位置調整機構の詳細構造) (Detailed structure of position adjustment mechanism)
図7及び図8に戻って、位置調整機構40は、第一保持部20を支持するとともに、第一保持部20の位置及び姿勢を個別に調節可能なものであり、基台5に固定されるXシフト機構40XSと、このXシフト機構40XSのスライド部材に固定されるYシフト機構40YSと、このYシフト機構40YSのスライド部材に固定されるZシフト機構40ZSと、このZシフト機構40ZSのスライド部材に固定されるYチルト機構40YTと、このYチルト機構40YTのチルトテーブルに固定されるZチルト機構40ZTと、このZチルト機構40ZTのチルトテーブルに固定されるXチルト機構(回転機構)40XTを有する。Xチルト機構40XTのチルトテーブル上に第一保持部20が設置される。なお、このチルトの回転中心となるX軸、Y軸、Z軸は、レンズ部LLの略中心に設定される。
Returning to FIGS. 7 and 8, the
従って、位置調整機構40は、Z軸方向に沿って、X、Y及びZシフト機構40XS、40YS、40ZSが積層され、更に、回転テーブルの半径方向外側に向かってX、Y及びZチルト機構40XT、40YT、40ZTが積層される構造となっている。なお、これらのY及びZチルト機構40YT、40ZTは、所謂ゴニオステージとなっている。
Therefore, the
特に図示しないが、Xシフト機構40XSの駆動機構は、ベース側とスライド部材の間を連結してスライド部材を一方側に付勢する弾性部材(例えばバネやゴム)と、この弾性部材の付勢に抗してスライド部材をカム等によって移動させる駆動源(例えばサーボモータやソレノイド)によって構成される。この構造は、Y及びZシフト機構40YS、40ZSにも同様に適用される。 Although not particularly shown, the drive mechanism of the X shift mechanism 40XS includes an elastic member (for example, a spring or rubber) that connects the base side and the slide member and urges the slide member to one side, and an urging member of the elastic member. And a drive source (for example, a servomotor or a solenoid) that moves the slide member by a cam or the like against the movement of the slide member. This structure is similarly applied to the Y and Z shift mechanisms 40YS and 40ZS.
特に図示しないが、Xチルト機構40XTの駆動構造は、ベース側とチルトテーブルの間を連結してチルトテーブルを一方側に揺動させる弾性部材(例えばバネやゴム)と、この弾性部材の付勢に抗してチルトテーブルをカム等によって反対側に揺動させる駆動源(例えばサーボモータやソレノイド)によって構成される。この構造は、Y及びZチルト機構40YT、40ZTにも同様に適用される。このように、駆動構造として、弾性部材と、カム等を組み合わせると、全体として極めてコンパクトな構成で6軸対応の位置調整機構40を駆動できる。
Although not particularly shown, the drive structure of the X tilt mechanism 40XT includes an elastic member (for example, a spring or rubber) that connects the base side and the tilt table to swing the tilt table to one side, and biases the elastic member. And a drive source (for example, a servo motor or a solenoid) that swings the tilt table to the opposite side by a cam or the like in opposition to the above. This structure is similarly applied to the Y and Z tilt mechanisms 40YT and 40ZT. As described above, when the elastic member, the cam, and the like are combined as the driving structure, the
本実施形態の位置調整機構40によれば、Y及びZチルト機構40YT、40ZTが第一保持部20に接近するので、チルト半径RY、RZを小さくすることが可能になり、後述するチルト制御時における制御誤差を小さくすることが可能となる。
According to the
(位置決め装置の動作) (Operation of positioning device)
次に、図3に示される位置決め装置3の各領域における動作について説明する。
Next, an operation in each region of the
部品搬入領域IN:図9(A)乃至(C)に示すように、塗布装置70から位置調整ユニット10にレンズ部LL及び駆動部KKが供給される。また、ここでは第二保持部30によって駆動部KKを保持する。なお、上流側の塗布装置70では、レンズ部LL及び駆動部KKが互いに組み合わされ、且つ、レンズ部LL及び駆動部KKの所定位置には紫外線硬化性樹脂UJが予め塗布される。なお、ここではレンズ部LLと駆動部KKが組み合わされた状態で供給される例を示すが、レンズ部LLと駆動部KKを別々に供給して、回転テーブル上の途中で接着剤を塗布しても良い。勿論、本実施形態で図示するように、塗布装置70を含めた全体を、位置決め装置と定義することも可能である。
Parts loading area IN: As shown in FIGS. 9A to 9C, the
レンズ計測領域NPU:レンズ計測領域NPUの上方には特に図示しないレーザ変位計(測距装置)が配置されており、レンズ部LLのレンズ素子LXの天面の高さを測定する。なお、測距装置は、ここでは仮想的な光軸近傍の周囲4か所の高さを測定することで、実際の天面高さを推測する。この天面高さの情報は、グリップ領域GLにおけるバキューム工程で利用される。 Lens measurement area NPU: Above the lens measurement area NPU, a laser displacement meter (distance measuring device) (not shown) is arranged, and measures the height of the top surface of the lens element LX of the lens unit LL. Here, the distance measuring device estimates the actual height of the top surface by measuring the height at four locations around the virtual optical axis. The information on the top surface height is used in the vacuum process in the grip area GL.
グリップ領域GL:第一保持部20によって、レンズ部LLを保持する。この際、図11(A)に示すように、グリップ領域GLの配置されるバキュームチャックBCで、レンズ部LLのレンズ素子LXの天面を吸着し、図11(B)に示すように、保持溝MMが許容する範囲内で、レンズ部LLを所定のグリップ高さまで持ち上げてから、図11(C)に示すように、第一保持部20によってレンズ部LLを挟持する(図12(A)(B)参照)。第一保持部20によってレンズ部LLを保持した後は、バキュームチャックBCの負圧を開放して上方に退避させる(図14(A)参照)。
Grip area GL: The lens part LL is held by the first holding
その後、グリップ領域GLでは、駆動源側保持部31を介して駆動部KKに給電をしてVCMを駆動しつつ、図10(B)、図13(A)(B)及び図14(B)に示すように、押圧部36の押圧体37によって、従動部(レンズキャリア)MT2を最も奥まで(INF端まで)押し込む。つまり、従動部MT2を、VCMがON状態における最奥停止位置に設定する。なお、この押圧部による押し込み動作と、駆動部KKへの給電は、後述する固定領域UVまで継続される。
After that, in the grip area GL, power is supplied to the driving unit KK via the driving source
第一位置調整領域AA1:レンズ部LL及び駆動部KKの各基準軸の相対角度を調整する(これをチルト調整という)。具体的には、図7及び図13(C)に示すように、第一位置調整領域AA1の上方に光軸調整装置(チャート装置)Wを配置しておき、下側に、基準撮像素子MCを上下動自在に配置しておく。レンズ部LL及び駆動部KKが、光軸調整装置Wと基準撮像素子MCの間に挿入されると、基準撮像素子MCが上昇してレンズ部LLに接近する。次いで、レンズ部LLを介して光軸調整装置Wのチャート像を、基準撮像素子MCで撮像する。図14(C)に示すように、この撮像結果(撮像情報)を利用して、位置調整機構40が、第一保持部20をチルト制御し、レンズ部LL及び駆動部KKの各基準軸を相互に平行とする。調整後は、基準撮像素子MCを下降させる。
First position adjustment area AA1: Adjusts the relative angle of each reference axis of lens unit LL and drive unit KK (this is referred to as tilt adjustment). Specifically, as shown in FIGS. 7 and 13C, an optical axis adjustment device (chart device) W is arranged above the first position adjustment area AA1, and the reference image sensor MC is arranged below the first position adjustment region AA1. Is arranged to be able to move up and down. When the lens unit LL and the driving unit KK are inserted between the optical axis adjusting device W and the reference image sensor MC, the reference image sensor MC rises and approaches the lens unit LL. Next, a chart image of the optical axis adjustment device W is captured by the reference image sensor MC via the lens unit LL. As shown in FIG. 14C, using the imaging result (imaging information), the
第二位置調整領域AA2:レンズ部LL及び駆動部KKの接近又は離反方向(Z軸方向)に対して直角となるスライド方向(X−Y平面方向)の相対位置を調整する(これをX−Y調整という)。具体的には、第二位置調整領域AA2の上方にカメラ(図示省略)を配置しておき、レンズ部LL及び駆動部KKを上方から同時撮影して、その画像を解析することで、レンズ部LL及び駆動部KKのX−Y平面方向のずれを算出する。この算出情報を利用して、図14(D)に示すように、位置調整機構40が、第一保持部20をX−Y平面内でスライド制御し、レンズ部LL及び駆動部KKのX−Y平面方向の相対位置を調整する。
Second position adjustment area AA2: Adjusts the relative position in the sliding direction (XY plane direction) perpendicular to the approaching or separating direction (Z-axis direction) of the lens unit LL and the driving unit KK (this is X- Y adjustment). Specifically, a camera (not shown) is arranged above the second position adjustment area AA2, and the lens unit LL and the driving unit KK are simultaneously photographed from above, and the images are analyzed, whereby the lens unit is analyzed. The shift of the LL and the driving unit KK in the XY plane direction is calculated. Using this calculation information, as shown in FIG. 14 (D), the
第三位置調整領域AA3:レンズ部LL及び駆動部KKの遠近方向(Z軸方向)の相対位置を調整する(これをフォーカス調整という)。具体的には、図7及び図13(C)に示すように、第三位置調整領域AA3の上方に光軸調整装置(チャート装置)Wを配置しておき、下側に、基準撮像素子MCを上下動自在に配置しておく。レンズ部LL及び駆動部KKが、光軸調整装置Wと基準撮像素子MCの間に挿入されると、基準撮像素子MCが上昇してレンズ部LLに接近する。次いで、レンズ部LLを介して光軸調整装置Wのチャート像を、基準撮像素子MCで撮像する。図14(E)に示すように、この撮像結果(撮像情報)を利用して、位置調整機構40が、第一保持部20をZ軸方向に制御し、ジャストフォーカスとなる位置まで、レンズ部LL及び駆動部KKの距離を調整する。なお、この際に、必要に応じて、チルト調整とX−Y調整も微調整する。調整後は、基準撮像素子MCを下降させる。
Third position adjustment area AA3: Adjusts the relative position of the lens unit LL and the drive unit KK in the perspective direction (Z-axis direction) (this is referred to as focus adjustment). Specifically, as shown in FIGS. 7 and 13C, an optical axis adjustment device (chart device) W is arranged above the third position adjustment area AA3, and the reference image sensor MC is arranged below the third position adjustment region AA3. Is arranged to be able to move up and down. When the lens unit LL and the driving unit KK are inserted between the optical axis adjusting device W and the reference image sensor MC, the reference image sensor MC rises and approaches the lens unit LL. Next, a chart image of the optical axis adjustment device W is captured by the reference image sensor MC via the lens unit LL. As shown in FIG. 14E, using this imaging result (imaging information), the
固定領域UV(第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2):図10(C)、図12(C)、図13(D)、図14(F)に示すように、紫外線照射装置Uによって4方向から紫外線を照射して、レンズ部LL及び駆動部KKの間の4か所に塗布される紫外線硬化性樹脂UJを硬化させる。例えば、第一硬化領域UV1と第一硬化領域UV2のぞれぞれで、例えば5秒間の照射を行う。結果、レンズ部LLと、駆動部KKの従動部MT2が互いに固定される。硬化後は、VCMへの給電をOFFにし、押圧部36による従動部(レンズキャリア)MT2の押し込みを開放する。硬化後の開放作業は、回転テーブルが回転中に実行しても良い。なお、塗布装置70において、紫外線硬化性樹脂UJの塗布が不良であると判定される場合は、その部品に限って紫外線照射を中止(回避)することが好ましい。このようにすることで、レンズ部LL及び駆動部KKを固定せずに、回収することができるので、不良品の再利用を円滑化できる。
Fixed region UV (first curing region UV1 and first curing region UV2): As shown in FIGS. 10C, 12C, 13D, and 14F, the ultraviolet irradiation device U Ultraviolet rays are irradiated from four directions to cure the ultraviolet curable resin UJ applied to four places between the lens unit LL and the driving unit KK. For example, irradiation is performed, for example, for 5 seconds in each of the first curing region UV1 and the first curing region UV2. As a result, the lens unit LL and the driven unit MT2 of the driving unit KK are fixed to each other. After curing, the power supply to the VCM is turned off, and the pushing of the driven portion (lens carrier) MT2 by the
物品搬出領域OUT:完成したレンズ駆動モジュールLMを塗布装置70側に搬出する。なお、ここでは図示しないが、固定領域UVよりも下流側に、エアーブロー領域を確保しておき、レンズ駆動モジュールLMにエアーを吹き付けて、レンズ部LL等に付着した塵埃を飛散させる工程を含めることが好ましい。更に、全ての工程のいずれかの場所(好ましくは物品搬出領域OUTにおいて)カメラ等によってレンズ部LLを撮像して、レンズ部LLに塵埃が付着しているか否かを検査する工程を含めることが好ましい。
Article unloading area OUT: The completed lens drive module LM is unloaded to the
(位置調整領域AAの詳細) (Details of position adjustment area AA)
光軸調整装置(チャート装置)Wは、レンズ部LLの下方に挿入される基準撮像素子MCを用いて、レンズ部LLを介して撮像されるテストチャートを提供する。コントローラ90において、テストチャートの撮影画像を画像解析を行と、レンズ部LLと基準撮像素子MCの各種光軸のズレ量(チルト誤差、X−Y誤差、フォーカス誤差)を算出できる。また、光軸調整装置Wは、算出したズレ量から、位置調整ユニット10の補正条件を出力する。ここで、当該補正条件は、レンズ部LLと基準撮像素子MCとの光軸調整を行うためのものであり、具体的には、X方向、Y方向、Z方向における移動方向とその移動量や、X軸、Y軸、Z軸周りの揺動方向とその揺動角度である。
The optical axis adjustment device (chart device) W provides a test chart imaged through the lens unit LL using the reference image sensor MC inserted below the lens unit LL. The
なお、本実施形態では、基準撮像素子MCと駆動部KKの相対位置関係は、移送装置80、位置調整ユニット10の第二保持部30、基準撮像素子MCの上下動ユニット、光軸調整装置Wの機械的なセッティングにより予め高精度に調整されている。従って、基準撮像素子MCを基準として、レンズ部LLの相対位置を高精度に制御すれば、結果、レンズ部LLと駆動部KKの相対位置が調整されることになる。
In the present embodiment, the relative positional relationship between the reference imaging device MC and the driving unit KK is determined by the
図15(A)に、テストチャートFの例を示す。テストチャートFには、縞模様F1が描かれている。この縞模様F1を撮影した映像において、例えば、フォーカスが一致する時は、映像の濃淡(出力信号の黒と白の明暗差)が大きくなり、フォーカスが不一致(ぼけている)の時は、濃淡が小さくなる。また、テストチャートFには、その中心を判定するための交差模様F2が描かれている。これにより、プレート中心F3を判定することができる。また、縞模様F1又は交差模様F2の角度によって、Z軸周りの回転角度について判定することができる。 FIG. 15A shows an example of the test chart F. On the test chart F, a striped pattern F1 is drawn. In an image obtained by capturing the striped pattern F1, for example, when the focus matches, the contrast of the image (the difference between black and white in the output signal) increases, and when the focus does not match (the image is blurred), the contrast increases. Becomes smaller. The test chart F has a cross pattern F2 for determining the center thereof. Thereby, the plate center F3 can be determined. Further, the rotation angle around the Z axis can be determined based on the angle of the striped pattern F1 or the cross pattern F2.
図15(B)には、テストチャートFを基準撮像素子MCで撮影した状態を模式的に示す。基準撮像素子MCで撮影されたデータ領域(フレーム)をGとし、そのデータ領域Gのフレーム中心Eと定義し、フレーム中心Eに対して周囲3か所以上の複数個所(ここでは4か所)の画素群を周辺画素A〜Dと定義する。補正条件算出装置は、フレーム中心Eと、データ領域Gに映し出されているプレート中心F3とのX−Y方向の誤差Gxs、Gysを算出する。また、データ領域Gに映し出されている交差模様F2と、データ領域GのX方向、Y方向のフレーム基準線KX、KYの差から、Z軸周りの誤差Gztを算出する。これらの誤差Gxs、Gys、Gztが、レンズ部LLの中心を、チャートユニット61の中心に合わせるためのXシフト、Yシフト、Zチルト(Z軸周り回転)の補正条件となる。 FIG. 15B schematically shows a state in which the test chart F is photographed by the reference image sensor MC. A data area (frame) photographed by the reference image sensor MC is defined as G, and a frame center E of the data area G is defined. Are defined as peripheral pixels A to D. The correction condition calculation device calculates errors Gxs and Gys in the XY direction between the frame center E and the plate center F3 projected in the data area G. Further, an error Gzt around the Z axis is calculated from the difference between the crossing pattern F2 projected in the data area G and the frame reference lines KX and KY in the X and Y directions of the data area G. These errors Gxs, Gys, and Gzt are correction conditions for X shift, Y shift, and Z tilt (rotation around the Z axis) for adjusting the center of the lens unit LL to the center of the chart unit 61.
なお、ここではフレーム中心Eと、データ領域Gに映し出されているプレート中心F3とのX−Y方向の誤差Gxs、GysをXシフト、Yシフトの補正条件としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、レンズ部LLの中心は、基準撮像素子MCの映像の中で最も明るい位置となり、周囲に広がるにつれて、環状に段階的に暗くなっていく。従って、基準撮像素子MCで撮影された画像を解析することによって、データ領域Gの中で最も明るい領域をレンズ部LLの中心(レンズ中心)FMと判定し、そのレンズ中心FMと、データ領域Gのフレーム中心EとのX方向及びY方向の誤差Gxs、Gysを、Xシフト、Yシフトの補正条件とすることも好ましい。この手法は、レンズ部LLのレンズ中心が、フォーカス判定用模様プレートFの中心と不一致となる場合に有効である。 Here, the errors Gxs and Gys in the XY direction between the frame center E and the plate center F3 projected in the data area G are set as the X shift and Y shift correction conditions, but the present invention is not limited to this. Not done. For example, the center of the lens portion LL is the brightest position in the image of the reference image sensor MC, and gradually becomes darker in a ring shape as it spreads around. Therefore, by analyzing an image captured by the reference image sensor MC, the brightest area in the data area G is determined as the center (lens center) FM of the lens unit LL, and the lens center FM and the data area G are determined. It is also preferable to set the errors Gxs and Gys in the X direction and the Y direction with respect to the frame center E as correction conditions for the X shift and the Y shift. This method is effective when the lens center of the lens unit LL does not coincide with the center of the pattern plate F for focus determination.
X,Yチルト調整又はフォーカス調整又はを行う場合、位置調整ユニット10によって、レンズ部LLをZ軸方向に上昇(プラス方向に移動)させながら、Z軸方向の複数箇所でテストチャートFを基準撮像素子MCで撮像する。補正条件算出装置は、周辺画素A〜D内の濃淡差値(明暗差値)BWを算出し、Z方向の移動に沿った濃淡差値BWの出力変動から、チルト誤差を算出する。具体的には、図16(A)〜(D)に示すように、周辺画素A〜Dのそれぞれについて、Z方向の移動に伴う濃淡差値(明暗差値)BWのピーク点(これをベストフォーカスという)のZ方向位置(これをZ方向フォーカス位置という)ZA、ZB、ZC、ZDを決定する。ベストフォーカスのタイミング、即ちZ方向フォーカス位置ZA、ZB、ZC、ZDが、各周辺画素A〜Dで互いにずれている場合は、基準撮像素子MCの光軸と、レンズ部LLの光軸に角度差を有すると定義できるので、このZ方向フォーカス位置が、全周辺画素A〜Dで殆ど一致するように、レンズ部LLをY軸周り及びX軸周りでチルト制御する。
When performing X / Y tilt adjustment or focus adjustment or performing the reference imaging of the test chart F at a plurality of positions in the Z-axis direction while the lens unit LL is raised (moved in the positive direction) by the
例えば、図16(E)の通り、X軸方向に実距離Xabを有する画素Aと画素Bについて解析を行い、図16(A)(B)の通り、画素Aと画素BのZ方向フォーカス位置の差としてのZ軸方向の実距離Zab(=ZA−ZB)を算出した場合を想定する。図16(F)の関係式によって、これら2つの実距離Xab、Zabを隣辺とする直角三角形の斜辺の傾斜角を算出すれば、Y軸周りの光軸の傾斜ズレ量Gytを決定できる。同様に、図16(E)の通り、Y軸方向に実距離Yacを有する画素Aと画素Cについて解析を行い、図16(A)(C)の通り、画素Aと画素CのZ方向フォーカス位置の差としてのZ軸方向の実距離Zac(=ZA−ZC)を算出した場合を想定する。更に図16(G)の関係式によって、これら2つの実距離Yac、Zacを隣辺とする直角三角形の斜辺の傾斜角を算出することで、X軸周りの光軸の傾斜ズレ量Gxtを決定できる。これらの傾斜ズレ量Gyt、Gxtが、Yチルト、Xチルトの補正条件となる。 For example, as shown in FIG. 16E, the analysis is performed on the pixels A and B having the actual distance Xab in the X-axis direction, and as shown in FIGS. It is assumed that the actual distance Zab (= ZA-ZB) in the Z-axis direction as the difference between the two is calculated. By calculating the inclination angle of the hypotenuse of the right triangle with these two actual distances Xab and Zab as the adjacent sides by the relational expression of FIG. 16F, the inclination deviation amount Gyt of the optical axis around the Y axis can be determined. Similarly, as shown in FIG. 16E, the analysis is performed on the pixels A and C having the actual distance Yac in the Y-axis direction, and as shown in FIGS. It is assumed that the actual distance Zac (= ZA-ZC) in the Z-axis direction as the position difference is calculated. Furthermore, the inclination Gxt of the optical axis around the X axis is determined by calculating the inclination angle of the hypotenuse of a right-angled triangle having these two actual distances Yac and Zac as adjacent sides by the relational expression of FIG. it can. These tilt shift amounts Gyt and Gxt are the correction conditions for the Y tilt and the X tilt.
なお、ここでは、3つの画素A〜CのZ方向フォーカス位置ZA、ZB、ZCを用いてXチルト、Yチルトの補正条件を算出する場合を例示した。即ち、Xチルト、Yチルトを算定する際には、少なくとも3角形の頂点を構成する3つの周辺画素A〜Cを用いれば可能である。一方、4つの画素A〜D又はそれ以上の画素を用いて算出することもできる。例えば、図16(E)に示すように、X方向の同一位置に存在する画素Aと画素CのZ方向位置の平均値(ZA+ZC)/2と、X方向の同一位置に存在する画素Bと画素Dの平均値(ZB+ZD)/2の値を用いて、Y軸周りの傾斜ズレ量(Yチルトの補正条件)を算出しても良い。X軸周りの傾斜ズレ量を算出する場合も同様である。 Here, the case where the X tilt and Y tilt correction conditions are calculated using the Z direction focus positions ZA, ZB, and ZC of the three pixels A to C has been exemplified. That is, when calculating the X tilt and the Y tilt, it is possible to use at least three peripheral pixels A to C constituting the vertices of a triangle. On the other hand, the calculation can be performed using four pixels A to D or more pixels. For example, as shown in FIG. 16E, the average value (ZA + ZC) / 2 of the Z direction positions of the pixels A and C existing at the same position in the X direction, and the pixel B existing at the same position in the X direction. Using the average value (ZB + ZD) / 2 of the pixels D, the amount of tilt shift around the Y axis (the correction condition of the Y tilt) may be calculated. The same applies to the case of calculating the amount of tilt shift about the X axis.
また、周辺画素A〜DのZ方向フォーカス位置の平均値は、最終的なZシフトの設定条件Gztとなる。なお、Zシフトについては、他の補正値を算定するためにサーチ動作する軸となるので、Zシフトについては補正条件という概念ではなく、最終的な設定条件となる。 Further, the average value of the Z-direction focus positions of the peripheral pixels A to D becomes the final setting condition Gzt of the Z shift. Note that the Z shift is an axis on which a search operation is performed to calculate another correction value. Therefore, the Z shift is not a concept of a correction condition but a final setting condition.
以上の結果、光軸調整装置Wを利用した補正条件算出によって、Xシフト、Yシフト、Zシフト、Xチルト、Yチルト、Zチルトの補正条件(Zシフトについては設定条件)を出力することができる。なお、ここではXチルト、Yチルトの補正条件を決定する際に、複数画素間で、Z方向フォーカス位置の差と、画素間距離を用いた三角関数により、幾何学的に算出する場合を例示しているが、本発明はこの手法に限定されないことはいうまでもない。 As a result, the correction conditions for the X shift, the Y shift, the Z shift, the X tilt, the Y tilt, and the Z tilt (the setting conditions for the Z shift) can be output by calculating the correction conditions using the optical axis adjustment device W. it can. Here, when determining the correction conditions of the X tilt and the Y tilt, a case where the difference is calculated geometrically between a plurality of pixels by a trigonometric function using a difference in a focus position in the Z direction and a distance between pixels is exemplified. However, it goes without saying that the present invention is not limited to this method.
<基準撮像素子の事前セッティング> <Pre-setting of reference image sensor>
位置決め装置3を稼働させる前に、基準撮像素子MCによってテストチャートの撮影画像に対する画像解析を通して、基準撮像素子MCのシフト校正条件及びチルト校正条件を算出する。ここでの位置調整ユニット10のシフト校正条件は、所定の平面においてテストチャートの光軸と基準撮像素子MCの光軸と一致させるためのものである。例えば、XY平面においてテストチャートの光軸と基準撮像素子MCの光軸とを一致させる場合、シフト校正条件は、X方向〜Y方向における移動方向及びその移動量となるXシフト校正条件Gxs、Yシフト校正条件Gysである。更にチルト校正条件は、基準撮像素子MCのX−Y軸とテストチャートのX−Y軸を一致させるためのものであり、X軸周りの回転方向及び回転量となるZチルト校正条件Gztである。
Before operating the
コントローラ90は、シフト校正条件及びチルト校正条件を算出する。この結果を受けて、基準撮像素子MCの固定位置を手動で調整する。具体的には、X方向、Y方向にシフト調整して、所定の平面(例えば、XY平面)においてテストチャートの光軸と基準撮像素子MCの光軸とが一致する一致状態とする。同様に、Z方向にチルト調整して、基準撮像素子MCのX−Y軸とテストチャートのX−Y軸が一致する状態とする。これにより、事前セッティング段階のXシフト調整、Yシフト調整、Zチルト調整が完了する。
The
<第一位置調整領域AA1での詳細制御> <Detailed control in first position adjustment area AA1>
第一位置調整領域AA1では、光軸調整装置Wを利用して、Xチルト及びYチルト、並びにZシフトを調整するためのテストチャートの撮影を行う。この場合は、図16(A)で示すように、Z方向に第一保持部20を移動させながら、Z方向の複数の位置でテストチャートを撮影する。コントローラ90は、この撮影結果に対する画像解析に基づき、位置調整ユニット10のチルト補正条件を算出する。このチルト補正条件とは、レンズ部LLの光軸と基準撮像素子MCの光軸が同軸状となるように、第一保持部20の姿勢を調節するための条件であり、前述のチルト半径RX、RYに基づいて算出される。この位置調整ユニット10のチルト補正条件は、例えば、X軸〜Y軸周りにおける揺動方向及びその揺動量となるXチルト補正条件Gxt及びYチルト補正条件Gytであり、Zシフト補正条件は、Z方向の移動方向とその移動量となるZシフト補正条件Gzsである。なお、Zシフト補正条件Gzsは、基準撮像素子MCの最終位置決め時(最終段階)のみに限って用いる値となるので、ここでは利用しなくても良い。コントローラ90は、このチルト補正条件に従って、位置調整ユニット10を制御する。
In the first position adjustment area AA1, a test chart for adjusting X tilt, Y tilt, and Z shift is photographed using the optical axis adjustment device W. In this case, as shown in FIG. 16A, the test chart is photographed at a plurality of positions in the Z direction while moving the
第一保持部20のチルト調整が完了した後、コントローラ90は、光軸調整装置Wを利用してテストチャートを撮像し、前述と同様のチルト補正条件の算出を再び行う。
After the tilt adjustment of the
コントローラ90は、チルト補正条件を算出後、内蔵する判定部によって、2回目のチルト補正条件が許容範囲内であるか否かを判定する。即ち、Xチルト補正量Gxt、Yチルト補正量Gyt(換言するとレンズ部LLと基準撮像素子MCの光軸のズレ量)が許容範囲内か否かを判定する。この判定は、補正量Gxt、Yチルト補正量Gytを用いても良いが、既に説明したZ方向フォーカス位置ZA〜ZDのズレ量で判定することも可能である。
After calculating the tilt correction condition, the
2回目のチルト補正条件が光照射の許容範囲内であると判定された場合には、2回目のチルト補正条件に従った第一保持部20のチルト調整を行わずに、第二位置調整領域AA2に移行する。一方、許容範囲外の場合は、そのチルト補正条件によるチルト調整を行ってから、上記工程を繰り返す。即ち、(1)再算出されたチルト補正条件に関する所定の判定処理や設定処理の実行、(2)判定処理や設定処理の結果を反映した第一保持部20のチルト調整、(3)チルト補正条件の再算出、を繰り返し行う。
If it is determined that the second tilt correction condition is within the allowable range of light irradiation, the tilt adjustment of the
<第二位置調整領域AA2での詳細制御> <Detailed control in the second position adjustment area AA2>
ここでは、上方に配置されるカメラによって、レンズ部LLのセンタリングを行う。第一位置調整領域AA1で、レンズ部LLのチルト制御が完了しているので、レンズ部LLの光軸の傾斜が低減していることから、正確なセンタリングを行うことができる。仮にレンズ部LLがカメラの光軸に対して傾斜していると、撮像結果が楕円形状となってしまい、正確なセンタリングが困難となる。 Here, centering of the lens unit LL is performed by a camera arranged above. Since the tilt control of the lens unit LL has been completed in the first position adjustment area AA1, accurate centering can be performed since the inclination of the optical axis of the lens unit LL is reduced. If the lens unit LL is inclined with respect to the optical axis of the camera, the imaging result becomes an elliptical shape, and accurate centering becomes difficult.
<第三位置調整領域AA3での詳細制御> <Detailed control in the third position adjustment area AA3>
ここでは、光軸調整装置Wを利用して、予備的なXチルト及びYチルト、並びに、Zシフトを調整するためのテストチャートの撮影を行う。この場合は、図16(A)で示すように、Z方向に第一保持部20を移動させながら、Z方向の複数の位置でテストチャートを撮影する。コントローラ90は、この撮影結果に対する画像解析に基づき、位置調整ユニット10のチルト補正条件とZシフト補正条件(フォーカス条件)を算出する。しかし、チルト補正条件は、第一位置調整領域AA1で既に調整済みであるので、判定閾値内に収まっていることがほとんどであろう。
Here, a test chart for adjusting the preliminary X tilt and Y tilt and the Z shift is photographed using the optical axis adjusting device W. In this case, as shown in FIG. 16A, the test chart is photographed at a plurality of positions in the Z direction while moving the
従って、第三位置調整領域AA3では、Zシフト補正条件Gzsに従って、位置調整ユニット10をフォーカス制御する。
Therefore, in the third position adjustment area AA3, the focus of the
第一保持部20のフォーカス調整が完了した後、コントローラ90は、光軸調整装置Wを利用してテストチャートを再度撮像し、前述と同様のZシフト補正条件及びチルト補正条件の算出を再び行う。
After the focus adjustment of the
コントローラ90は、Zシフト補正条件を算出後、内蔵する判定部によって、2回目のZシフト補正条件が許容範囲内であるか否かを判定する。即ち、Zシフト補正量が許容範囲内か否かを判定する。2回目以降のZシフト補正条件が光照射の許容範囲内であると判定された場合には、2回目のZシフト補正条件に従った第一保持部20のZシフト調整を行わずに、位置決めを終了させて、固定領域UVに移動する。一方、Zシフト補正条件が許容範囲外の場合、上記工程を繰り返すために、Zシフト補正条件によるフォーカス制御を行ってから、再度、テストチャートの撮影を行う。即ち、(1)再算出されたZシフト補正条件に関する所定の判定処理や設定処理の実行、(2)判定処理や設定処理の結果を反映した第一保持部20のZシフト調整、(3)Zシフト補正条件の再算出、を繰り返し行う。
After calculating the Z shift correction condition, the
図17には、第一位置調整領域AA1においてコントローラ90で解析された周辺画素A〜DのZ方向フォーカス位置を重ねて表示する図を示す。図17(A)は第一回目のチルト補正後、図17(B)は第二回目のチルト補正後、図17(C)は第三回目のチルト補正後である。第一回目では、Z方向フォーカス位置ZA〜ZDが大きくズレるが、第二回目になるとZ方向フォーカス位置ZA〜ZDが急激に接近する。第三回目では、Z方向フォーカス位置ZA〜ZDが殆ど一致する。第三回目で、Z方向フォーカス位置ZA〜ZDのズレ量が所定範囲APの範囲内に収まるので、<第二位置調整領域AA2>に移行する。なお、この図17からわかるように、第一位置調整領域AA1において、基準撮像素子MCをZ方向に移動させながら撮像するサーチ範囲Zsrは、第一回目は広く設定する必要があるが、第二回目以降は、Z方向フォーカス位置ZA〜ZDの平均値と中心として狭く設定することが好ましく、撮像時間を短縮することが可能となる。
FIG. 17 shows a view in which the Z-direction focus positions of the peripheral pixels A to D analyzed by the
以上、本実施形態の物品組み立て装置1によれば、部品供給領域INから物品搬出領域OUTまで、複数の位置調整ユニット10がレンズ部LL及び駆動部KKと一緒に移動するようになっており、その間の位置調整領域AAにおいて、各位置調整ユニット10がレンズ部LL及び駆動部KKの相対位置決めを完了させていくので、組み立て効率を飛躍的に向上させることが可能となる。特に、組み立て予定の各部品が通過する経路(組立経路)が一本化できるので、組立経路上でトラブルが生じた場合、原因の特定を素早く行うことが可能となる。従来のように、固定配置される複数台の位置調整ユニット10に、それぞれ、レンズ部LL及び駆動部KKを供給して個々に相対位置決めを行う場合は、各部品が移載される経路が、複数台の位置調整ユニット10に分岐するので、組み立てトラブルが生じた際に、どこに原因があるのか、特定するまでに長時間を要する。
As described above, according to the
また、本物品組み立て装置1の位置調整領域AAが、複数の位置調整領域(第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3)を有しており、各位置調整ユニット10が、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3を順番に通過して、少しずつ(分割して)、相対位置を調整することができる。これにより、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3のそれぞれの位置調整時間を短くすることができるので、移送装置60が無駄に停止する時間を削減できる。例えば、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3の各位置調整時間を、部品供給領域INの部品搬入時間又は物品搬出領域OUTの部品搬出時間に接近させることができるので、組み立て効率が大幅に向上する。
Further, the position adjustment area AA of the
更に本物品組み立て装置1では、三箇所の位置調整領域AA1、AA2、AA3によって、フォーカス調整(接近・離反方向)、X−Y調整(スライド方向)、チルト調整(傾斜方向)を、同時並行、且つ、別々に実行できるので、各位置調整領域AA1、AA2、AA3の位置制御を簡素化できる。とりわけ、フォーカス調整やX−Y調整に影響を及ぼし得るチルト調整を最初の第一位置調整領域AA1で完了させることにより、その後の、フォーカス調整(接近・離反方向)とX−Y調整(スライド方向)の制御が、一層、簡素化される。例えば、チルト調整を最後(例えば第三位置調整領域AA3)に行おうとすると、このチルト調整によって、再度、X−Y調整やフォーカス調整を行う必要性が生じるので、調整時間が長くなりやすい。
Further, in the
なお、第一位置調整領域AA1と、第三位置調整領域AA3には、下方に基準撮像素子MCが上下動自在(レンズ部LLに接近・離反自在)に配置され、上方には、光軸調整装置(チャート装置)Wが配置される。結果、チャート像を、レンズ部LLを介して基準撮像素子MCで撮像することにより、レンズ部LLの位置・姿勢を、高精度に検出することが可能となる。 In the first position adjustment area AA1 and the third position adjustment area AA3, the reference image pickup device MC is vertically arranged so as to be vertically movable (approachable to and away from the lens unit LL), and upwardly to adjust the optical axis. A device (chart device) W is arranged. As a result, the position and orientation of the lens unit LL can be detected with high accuracy by capturing the chart image with the reference image sensor MC via the lens unit LL.
また更に、本物品組み立て装置1は、位置調整領域AAの下流側に固定領域UV(第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2)を有するので、位置調整が完了したレンズ部LLと駆動部KKを、互いに固定することができる。この際、第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2に停止る位置調整ユニット10上において、紫外線照射装置によって接着剤を硬化させている時間と、位置調整領域AAにおける相対位置を調整している時間も、同時進行させることができるので、無駄な時間が無くなり、組み立て効率を高めることができる。特に、紫外線の照射時間が長い場合は、本実施形態のように、第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2に分割すれば、各領域の照射時間を半減させることができるので、組み立て効率を一層高めることができる。
Furthermore, since the
なお、本物品組み立て装置1では、移送装置60が回転テーブル構造となっており、基台5をベースとしてモジュール化された位置調整ユニット10が、回転テーブルの周方向に均等間隔で設置されている。従って、物品組み立て装置1の製造段階では、事前に、位置調整ユニット10単位で精度検査や動作試験を行うことができる。また、組み立て工場等の現場に物品組み立て装置1をセットアップする際は、回転テーブル上に(調整済みの)、位置調整ユニット10の基台5を固定していけば、短時間で設置作業を完了させることができる。物品組み立て装置1が故障した際も、メンテナンスが容易となる。
In the
本物品組み立て装置1では、レンズ部LLを保持する第一保持部20のアーム22、24に、接着剤用逃げ部25Aが形成されているので、レンズ部LLと駆動部KKを固定する紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJに対して、この接着剤用逃げ部25Aを介して紫外線を照射できる。結果、位置調整機構40によるレンズ部LLの位置決めと、その後の紫外線照射を連続化できるので、組み立て精度を高めることができる。
In the
また本物品組み立て装置1は、第二保持部30が、駆動部KKにおける従動部MT2の光軸方向の位置を規制する押圧部36を有する。従って、レンズ部LLと従動部MT2を互いに固定する際に、両者の相対位置を高精度に調整できる。この際、第一保持部20のアーム22、24に押圧突起用逃げ部25Bが形成されており、押圧部36の押圧突起37Bとアーム22、24の干渉が回避される。結果、従動部MT2を位置決めしながら、従動部MT2とレンズ部LLの相対位置調整が可能になる。更に第二保持部30には出力端子35が設けられており、駆動部KKに対して電力供給できるので、押圧部36による従動部MT2の基準位置調整をより高精度化できる。
Further, in the
更に、本物品組み立て装置1は、位置決め装置3の上流側に塗布装置70を有する。従って、レンズ部LLと駆動部KKを仮組立し、それらの間に紫外線硬化性樹脂UJを塗布してから、レンズ部LLと駆動部KKをまとめて位置決め装置3に搬入できる。塗布工程と、位置調整工程と、固定(接着剤硬化)工程を連続化できるので、紫外線硬化性樹脂UJ(接着剤)を塗布した後に、未固定状態で部品が放置される時間を削減できる。
Further, the
また、この塗布装置70では、部品キャリア72の移動経路中に仮組立領域ASと塗布領域DSを配置することで、レンズ部LLと駆動部KKの仮組立工程と、紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJの塗布工程を同時進行させることができ、塗布効率を高めることができる。また、塗布領域DSは、第一塗布領域DS1乃至第四塗布領域DS4に分割されており、4か所の塗布工程を同時進行させることができる。なお、塗布位置が3か所の場合は、塗布領域DSを三分割しても良く、また、ディスペンサDPと部品を相対移動させることができるのであれば、一箇所の塗布領域DSで、複数の箇所に紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJを塗布しても良い。
Further, in the
なお、上記第一実施形態の物品組み立て装置1では、位置決め装置3と塗布装置70が、別々の回転テーブルで構成される場合を例示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図18に示すように、単一の移送装置60において、位置調整ユニット10の配置数を増やすことで、仮組立領域AS、塗布領域DS、位置調整領域AA、固定領域UV等をまとめて配置することもできる。一方、本発明の物品組み立て装置は、塗布装置70を一体化する場合に限られず、図19に示す物品組み立て装置1のように、仮組立及び接着剤塗布が完了したレンズ部LLと駆動部KKを、トレーTTによって供給し、位置決め装置3において、位置調整等を行って回収するようにしても良い。
In addition, in the
次に、図20以降を参照して本発明の第二実施形態に係る物品組み立て装置100について説明する。なお、第一実施形態で示した物品組み立て装置1と同一又は類似する機構、部材、部品、領域等については、図中及び文中の符号を一致させることで個々の説明を省略し、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
Next, an
この物品組み立て装置100で組み立てる物品は、図20に示す光学モジュールKMである。この光学モジュールKMは、図1及び図2で説明したレンズ駆動モジュールLMと、そのレンズ部LLを介した映像を受像する撮像素子SSとを有する。 本実施形態では、撮像素子SSが、位置調整機構によって位置調整を行う第一部品と定義され、レンズ駆動モジュールLMが第二部品と定義され、撮像素子SSとレンズ駆動モジュールLMが、紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJによって接合される。
The article assembled by the
図21に示すように、物品組み立て装置100は、複数の位置調整ユニット10と、第一部品供給領域F1−INにおいて、素子トレーFTから、第一部品となる撮像素子SSを位置調整ユニット10に供給する第一部品供給装置82と、位置調整ユニット10の移動経路の途中に位置する部品供給領域F2−INにおいて、トレーから第二部品となるレンズ駆動モジュールLMを位置調整ユニット10に供給する第二部品供給装置83と、物品搬出領域L−OUTにおいて、位置調整ユニット10から光学モジュールKMを搬出して、回収トレーとエラートレーETに振り分ける物品搬出装置84と、第一部品供給領域F−IN、第二部品供給領域F2−IN及び物品搬出領域L−OUTを通過するように、複数の位置調整ユニット10を移動させる移送装置60と、を備える。
As shown in FIG. 21, the
移送装置60は、いわゆるターレット機構であり、特に図示しないモータ等の駆動源によって回転される回転テーブルを有する。回転テーブルの周囲には、複数(ここでは8台)の位置調整ユニット10が、周方向に均等間隔(ここでは20°間隔)で配置される。
The
第一部品供給領域F1−INから第二部品供給領域F2−INまでの間には、塗布領域DSを有する。この塗布領域DSでは、撮像素子SSの周囲四か所に、紫外線硬化性樹脂(接着剤)UJを順番に塗布していく(図23(A)及び(B)参照)。この間は、レンズ駆動モジュールLMが存在していないので、ディスペンサによって容易に塗布が可能である。 An application area DS is provided between the first component supply area F1-IN and the second component supply area F2-IN. In this application region DS, ultraviolet curable resin (adhesive) UJ is sequentially applied to four places around the imaging element SS (see FIGS. 23A and 23B). During this time, since the lens drive module LM does not exist, the dispenser can easily apply the liquid.
第二部品供給領域F2−INから物品搬出領域L−OUTまでの間には、上流から下流に向かって、レンズ計測領域NPU、第一位置調整領域AA1、第二位置調整領域AA2、第三位置調整領域AA3、固定領域UV(第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2)が配置される。 Between the second component supply area F2-IN and the article unloading area L-OUT, the lens measurement area NPU, the first position adjustment area AA1, the second position adjustment area AA2, and the third position are arranged from upstream to downstream. The adjustment area AA3 and the fixed area UV (the first cured area UV1 and the first cured area UV2) are arranged.
レンズ計測領域NPUの上方には特に図示しないレーザ変位計(測距装置)が配置されており、レンズ部LLのレンズ素子LXの天面の高さを測定する。この際、位置調整ユニット10の第二保持部30から、駆動部KKに給電をしてVCMを駆動して、レンズ部LLを基準位置に設定する。なお、駆動部KKへの給電は、後述する固定領域UVまで継続される。
Above the lens measurement area NPU, a laser displacement meter (distance measuring device) not particularly shown is arranged, and measures the height of the top surface of the lens element LX of the lens unit LL. At this time, power is supplied from the
第一位置調整領域AA1では、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMの各基準軸の相対角度を調整する(これをチルト調整という)。具体的には、第一位置調整領域AA1の上方に光軸調整装置(チャート装置)Wを配置しておき、レンズ駆動モジュールLMを介して光軸調整装置Wのチャート像を撮像素子SSで撮像する。この撮像結果(撮像情報)を利用して、位置調整機構40が、第一保持部20をチルト制御し、レンズ駆動モジュールLM及び撮像素子SSの各基準軸を相互に平行とする。
In the first position adjustment area AA1, the relative angle between each reference axis of the image sensor SS and the lens drive module LM is adjusted (this is referred to as tilt adjustment). Specifically, an optical axis adjustment device (chart device) W is arranged above the first position adjustment area AA1, and a chart image of the optical axis adjustment device W is captured by the image sensor SS via the lens drive module LM. I do. Using this imaging result (imaging information), the
第二位置調整領域AA2では、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMの接近又は離反方向(Z軸方向)に対して直角となるスライド方向(X−Y平面方向)の相対位置を調整する(これをX−Y調整という)。具体的には、光軸調整装置(チャート装置)Wを配置しておき、レンズ駆動モジュールLMを介して光軸調整装置Wのチャート像を撮像素子SSで撮像する。この撮像結果(撮像情報)を利用して、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMのX−Y平面方向のずれを算出する。この算出情報を利用して、位置調整機構40が、第一保持部20をX−Y平面内でスライド制御し、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMのX−Y平面方向の相対位置を調整する。
In the second position adjustment area AA2, the relative position in the slide direction (XY plane direction) perpendicular to the approaching or separating direction (Z-axis direction) of the image sensor SS and the lens driving module LM is adjusted (this is referred to as the “X-Y plane direction”). XY adjustment). Specifically, an optical axis adjustment device (chart device) W is arranged, and a chart image of the optical axis adjustment device W is captured by the image sensor SS via the lens drive module LM. Using this imaging result (imaging information), the displacement of the imaging element SS and the lens driving module LM in the XY plane direction is calculated. Using this calculation information, the
第三位置調整領域AA3では撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLM(Z軸方向)の相対位置を調整する(これをフォーカス調整という)。具体的には、第三位置調整領域AA3の上方に光軸調整装置(チャート装置)Wを配置しておき、レンズ駆動モジュールLMを介して光軸調整装置Wのチャート像を撮像素子SSで撮像する。この撮像結果(撮像情報)を利用して、位置調整機構40が、第一保持部20をZ軸方向に制御し、ジャストフォーカスとなる位置まで、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMの距離を調整する。なお、この際に、必要に応じて、チルト調整とX−Y調整も微調整する。
In the third position adjustment area AA3, the relative positions of the image sensor SS and the lens drive module LM (in the Z-axis direction) are adjusted (this is referred to as focus adjustment). Specifically, an optical axis adjustment device (chart device) W is arranged above the third position adjustment area AA3, and a chart image of the optical axis adjustment device W is captured by the image sensor SS via the lens drive module LM. I do. Using this imaging result (imaging information), the
固定領域UV(第一硬化領域UV1及び第一硬化領域UV2)では、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMの隙間に対して、紫外線照射装置によって4方向から紫外線を照射して、隙間の4か所に塗布される紫外線硬化性樹脂UJを硬化させる。例えば、第一硬化領域UV1と第一硬化領域UV2のぞれぞれで、例えば5秒間の照射を行う。結果、撮像素子SS及びレンズ駆動モジュールLMが互いに固定されて、光学モジュールKMが完成する。硬化後は、レンズ駆動モジュールLMのVCMと撮像素子SSへの給電をOFFにする。 In the fixed region UV (first cured region UV1 and first cured region UV2), ultraviolet rays are irradiated from four directions to the gap between the image sensor SS and the lens drive module LM by an ultraviolet irradiation device, and the gap is positioned at four locations. The UV curable resin UJ applied to the substrate is cured. For example, irradiation is performed, for example, for 5 seconds in each of the first curing region UV1 and the first curing region UV2. As a result, the image sensor SS and the lens drive module LM are fixed to each other, and the optical module KM is completed. After curing, the power supply to the VCM of the lens drive module LM and the image sensor SS is turned off.
物品搬出領域L−OUTでは、光学モジュールKMを搬出する。なお、ここでは図示しないが、固定領域UVよりも下流側に、エアーブロー領域を確保しておき、レンズ駆動モジュールLMにエアーを吹き付けて、レンズ部LL等に付着した塵埃を飛散させる工程を含めることが好ましい。 In the article unloading area L-OUT, the optical module KM is unloaded. Although not shown here, a step of securing an air blow area downstream of the fixed area UV and blowing air to the lens drive module LM to disperse dust adhered to the lens unit LL and the like is included. Is preferred.
図22及び図23に示すように、位置調整ユニット10は、撮像素子SSを保持する第一保持部20と、基台5上に配置されてレンズ駆動モジュールLMを保持する第二保持部30と、基台5上に配置されて第一保持部20と第二保持部30の相対位置を調整する位置調整機構40とを有する。
As shown in FIGS. 22 and 23, the
(第一保持部の詳細構造) (Detailed structure of the first holder)
第一保持部20は、所謂チャック機構となっており、回転テーブルの半径方向に延びる第一アーム22及び第二アーム24と、第一アーム22と第二アーム24を、回転テーブルの接線方向又は周方向に開閉するアーム移動部(第一開閉機構)26を有する。アーム移動部26は、スライドガイドであり、第一アーム22及び第二アーム24を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。なお、開閉方法は、旋回等のように他の手法を採用しても良い。
The
第一アーム22及び第二アーム24の先端には、撮像素子SSを保持するための凹部22A、24Aが形成される。従って、凹部22A、24Aを撮像素子SSの周面に当接させることで、撮像素子SSが安定的に保持される。なお、ここではアームによって挟む場合を例示するが、トレーによって下側から保持しても良い。
At the tips of the
第一アーム22及び第二アーム24の先端の一方には、信号入出力部20Cが形成される。この信号入出力部20Cは、撮像素子SSに電力を供給すると共に、撮像素子SSによって撮像された信号をコントローラ90に伝達する。
A signal input /
第一保持部20における撮像素子SSを保持する部位は、水平方向から視た場合に、肉薄の部材で構成される。このようにすると、撮像素子SSを保持した際に、第一保持部20が、撮像素子SSの上端面から突出しない。これにより、撮像素子SSとレンズ駆動モジュールLM隙間に効率的に紫外線を照射して硬化させることができる。
The portion of the
(第二保持部の詳細構造) (Detailed structure of the second holding part)
第二保持部30は、レンズ駆動モジュールLMの筐体QTを保持する。第二保持部30は所謂チャック機構となっており、回転テーブルの接線方向に移動自在となる第一アーム32及び第二アーム34と、第一アーム32と第二アーム34を開閉するアーム移動部(第二開閉機構)33を有する。アーム移動部33は、スライドガイドであり、第一アーム32及び第二アーム34を接近・離反するように水平方向にスライドさせる。
The
第一アーム32及び第二アーム34の先端には、レンズ駆動モジュールLMを保持するための矩形状の凹部32A、34Aが形成される。従って、凹部32A、34Aを、レンズ駆動モジュールLMの筐体QTの外周面に当接させることで、レンズ駆動モジュールLMが保持される。また、第一アーム32及び第二アーム34の少なくとも一方には、レンズ駆動モジュールLMへ所定の電力を供給するための出力端子35と、コントローラ90の制御の下、所定条件の電力を出力端子35から出力するための電力コントローラ(図示省略)と、を備える。
At the distal ends of the
第二保持部30は、第一アーム32及び第二アーム34によって筐体QTの周面を保持することから、レンズ駆動モジュールLMに対する接着面(下面)を開放させたまま保持できる(図23(C)参照)。結果、撮像素子SSの上面と、レンズ駆動モジュールLMの下面を接近させて、互いに高精度に位置決めしながら、隙間に塗布されている紫外線硬化性樹脂を硬化させることが可能となっている。
Since the
以上の構成となる本物品組み立て装置100によれば、位置調整ユニット10の移動経路の途中で撮像素子SSに紫外線硬化性樹脂を塗布し、その後、レンズ駆動モジュールLMを搬入した後、レンズ計測領域NPUにおいて、レンズ駆動モジュールLMに対して所定の電圧Vを供給できる。このとき、レンズ部LLは出力電圧Vに応じて移動する。レンズ計測領域NPUの上方に配置されるレーザ変位計は、レンズの天面までの距離を測定し、レンズ部LLがINF位置に正しく存在するか否かを判定する。一方、レンズ部LLの位置がINF位置ではないと判定された場合には、コントローラ90は、供給電圧を変更するとともに、レンズ部LLがINF位置に位置するか否かの再判定を行なう。この電圧変更と、レンズ部LLの位置の判定とは、レンズ部LLの位置がINF位置であると判定されるまで繰り返し行なわれる。なお、本実施形態における「基準位置」又は「INF位置」等の概念は、いわゆる原点位置に限られない。例えば、組立時の仕様に基づいて、レンズ部LLを位置決めする「目標値」であればそれを含む概念である。即ち、原点位置から所望のオフセットさせて組立を行う場合は、その任意のオフセット位置がいわゆる基準位置と定義される。
According to the
レンズ部LLの位置がINF位置であると判定された場合には、コントローラ90は、INF位置に対応する電圧値を、基準電圧値V1として設定する。そして、少なくとも位置調整領域AAまで(ここでは固定領域UVまで)、コントローラ90は基準電圧値V1が出力された状態を維持する。なお、レンズ計測領域NPUにおいて、レンズ部LLが基準位置で安定するまでに、ある程度の時間を要するが、ここでの作業は、位置調整領域AAにおける光軸調整工程と、固定領域UVにおける固定工程と同時進行されるので、時間的なロスを大幅に削減できる。
When it is determined that the position of the lens unit LL is the INF position, the
その後、移送装置80は、位置調整ユニット10を、位置調整領域AAに搬送する。位置調整領域AAでは、所定のテストチャートを用いて、基準位置に停止されているレンズ部LLと、撮像素子SSとの光軸調整を行う。この光軸調整については、第一実施形態で詳細に説明しているので、説明を省略する。なお、レンズ部LLと撮像素子SSとの光軸調整を行う間は、レンズ駆動モジュールLMに供給される電力条件を維持して、レンズ部LLを基準位置に保持しつづける。
Thereafter, the
なお、本実施形態の位置調整領域AAでは、レンズ駆動モジュールLMを移動させることなく、撮像素子SS側を位置決めして光軸を調整する。このようにすると、レンズ駆動モジュールLMを静止させることができるので、レンズ部LLを保持する内蔵ばねや内蔵ワイヤーが振動したり、共振したりすることを抑制でき、光軸の位置決め精度を向上させることができる。また、レンズ駆動モジュールLMへの電力供給を維持することも、光軸調整時におけるレンズ部LLの振動抑制につながる。特に、機械的な手振れ補正機構等が内蔵されるレンズ駆動モジュールLMの場合、微小な振動であっても、レンズ部LL等が振動してしまう。従って、レンズ駆動モジュールLMを移動させながら光軸調整を行うと、光軸調整の誤差が大きくなってしまう。 In the position adjustment area AA of the present embodiment, the optical axis is adjusted by positioning the image sensor SS without moving the lens drive module LM. By doing so, the lens drive module LM can be stopped, so that the built-in spring or the built-in wire holding the lens unit LL can be prevented from vibrating or resonating, and the positioning accuracy of the optical axis can be improved. be able to. Also, maintaining power supply to the lens drive module LM also leads to suppression of vibration of the lens unit LL during optical axis adjustment. In particular, in the case of the lens drive module LM having a built-in mechanical camera shake correction mechanism or the like, the lens unit LL and the like vibrate even with a minute vibration. Therefore, if the optical axis adjustment is performed while moving the lens drive module LM, the error of the optical axis adjustment increases.
位置調整領域AAで光軸調整が完了したら、固定領域UVにおいて、照射装置によって、レンズ駆動モジュールLMと撮像素子SSの間に塗布された硬化性樹脂に対し所定の光を照射する。これにより、光学モジュールKMが組み立てられる。 When the optical axis adjustment is completed in the position adjustment area AA, in the fixed area UV, the irradiation device irradiates the curable resin applied between the lens drive module LM and the image sensor SS with predetermined light. Thereby, the optical module KM is assembled.
なお、第二実施形態では、電力を入力することで基準位置と基準位置から退避した退避位置との間で移動可能なレンズ部を有するレンズ駆動モジュールを、撮像素子に取り付けて光学モジュールを得る際に、レンズ駆動モジュールに電力を入力して、レンズ部の位置を基準位置へ調節する基準位置設定工程(レンズ計測領域NPUで実行される)と、電力入力により基準位置にあるレンズ部の光軸と、撮像素子の光軸とが一致する一致状態をつくる光軸調整工程(位置調整領域AAで実行される)と、一致状態をつくった後にレンズ駆動モジュールと撮像素子とを固定する固定工程(固定領域UVで実行される)と、を備える光学モジュール製造方法を実現できる。 In the second embodiment, when an optical module is obtained by attaching a lens drive module having a lens unit movable between a reference position and a retracted position retracted from the reference position by inputting electric power to the image sensor. A power input to the lens driving module to adjust the position of the lens unit to the reference position (executed in the lens measurement area NPU), and an optical axis of the lens unit at the reference position by the power input. And an optical axis adjustment step (executed in the position adjustment area AA) for creating a coincidence state in which the optical axis of the image sensor coincides, and a fixing step for fixing the lens drive module and the image sensor after the coincidence state is created ( (Executed in the fixed region UV).
この際、レンズ駆動モジュールに対して、基準位置と退避位置との間でレンズ部を駆動させるための電力を供給することが好ましいが、少なくともレンズ部の位置調節からレンズ部と撮像素子との光軸合わせまでの間、レンズ駆動モジュールへ所定の電力を供給し続けるようにできる。またレンズ部の位置を基準位置へ調節する基準位置設定工程を行う領域と、光軸調整工程を行う領域が異なっているので、組立効率を向上させることができる。更に、レンズ駆動モジュールに対する給電は、レンズ部と撮像素子との光軸合わせてから、レンズ駆動モジュールと撮像素子とを固定するまでの間継続される。 At this time, it is preferable to supply electric power for driving the lens unit between the reference position and the retracted position to the lens driving module. Until the alignment, predetermined power can be continuously supplied to the lens drive module. Further, since the region for performing the reference position setting step of adjusting the position of the lens unit to the reference position is different from the region for performing the optical axis adjustment step, the assembly efficiency can be improved. Further, power supply to the lens driving module is continued from the time when the optical axis of the lens unit and the imaging device are aligned to the time when the lens driving module and the imaging device are fixed.
上記実施形態では、互いの部品を光軸調整する際、光軸の向きが鉛直方向となっているが、本発明はこれに限定されず、光軸方向を、本来のカメラの使用状態に近い水平方向にしても良く、また垂直方向に交差する斜め方向であってもよい。 In the above embodiment, when the optical axes of the components are adjusted, the direction of the optical axis is vertical, but the present invention is not limited to this, and the optical axis direction is close to the original use state of the camera. The direction may be horizontal, or may be an oblique direction crossing the vertical direction.
更に上記実施形態では、レンズ部品を組み立てる場合を例示したが、本発明はこれに限定されず、水晶発振子、加速度センサ、角速度センサ、圧力センサ、温度センサ(サーミスタ)等、電気的な信号を出力可能な電子部品の組み立てや、コンデンサ、LED素子等の様々な物品の組み立てに利用することができる。 Further, in the above embodiment, the case where the lens components are assembled is illustrated, but the present invention is not limited to this, and electric signals such as a crystal oscillator, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a pressure sensor, and a temperature sensor (thermistor) are transmitted. It can be used for assembling electronic components that can be output, as well as assembling various articles such as capacitors and LED elements.
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.
1、100 物品組み立て装置
3 位置決め装置
5 基台
10 位置調整ユニット
20 第一保持部
20C 信号入出力部
22 第一アーム
24 第二アーム
26 アーム移動部
30 第二保持部
31 駆動源側保持部
32 第一アーム
34 第二アーム
35 出力端子
36 押圧部
37 押圧体
37B 押圧突起
38 進退機構
39 上下動機構
40 位置調整機構
40XS シフト機構
40XT チルト機構
40YS シフト機構
40YT チルト機構
40ZS シフト機構
40ZT チルト機構
51U 出力端子
60 移送装置
61 チャートユニット
65 部品供給装置
70 塗布装置
72 部品キャリア
73 基台
73A レンズ部用収容部
73B 駆動部用収容部
74 レンズ部用保持部
76 駆動部用保持部
79A 部品供給装置
79B 物品搬出装置
80 移送装置
82 第一部品供給装置
83 第二部品供給装置
84 物品搬出装置
90 コントローラ
AA 位置調整領域
AA1 各位置調整領域
AA1 第一位置調整領域
AA2 第二位置調整領域
AA3 第三位置調整領域
BC バキュームチャック
DP ディスペンサ
DS 塗布領域
DS1 第一塗布領域
DS2 第二塗布領域
DS3 第三塗布領域
DS4 第四塗布領域
KK 駆動部
KM 光学モジュール
LL レンズ部
LM レンズ駆動モジュール
LX レンズ素子
MC 基準撮像素子
MM 保持溝
MS 周方向溝
MT レンズ駆動モータ
MT1 駆動源
MT2 従動部
NPU レンズ計測領域
OT 回収トレー
QT 筐体
SS 撮像素子
TT 係合突起
U 紫外線照射装置
UJ 紫外線硬化性樹脂
UV 固定領域
UV1 第一硬化領域
UV2 第一硬化領域
UV2 第二硬化領域
1, 100 Article assembling device 3 Positioning device 5 Base 10 Position adjusting unit 20 First holding unit 20C Signal input / output unit 22 First arm 24 Second arm 26 Arm moving unit 30 Second holding unit 31 Drive source side holding unit 32 First arm 34 Second arm 35 Output terminal 36 Pressing part 37 Pressing body 37B Pressing projection 38 Retracting mechanism 39 Vertical movement mechanism 40 Position adjustment mechanism 40XS Shift mechanism 40XT Tilt mechanism 40YS Shift mechanism 40YT Tilt mechanism 40ZS Shift mechanism 40ZT Tilt mechanism 51U Output Terminal 60 Transfer device 61 Chart unit 65 Component supply device 70 Coating device 72 Component carrier 73 Base 73A Lens unit accommodation unit 73B Drive unit accommodation unit 74 Lens unit holding unit 76 Drive unit holding unit 79A Component supply unit 79B Article Unloading device 80 Transfer device 82 First component supply Device 83 Second component supply device 84 Article unloading device 90 Controller AA Position adjustment area AA1 Each position adjustment area AA1 First position adjustment area AA2 Second position adjustment area AA3 Third position adjustment area BC Vacuum chuck DP Dispenser DS Application area DS1 One application area DS2 Second application area DS3 Third application area DS4 Fourth application area KK Drive section KM Optical module LL Lens section LM Lens drive module LX Lens element MC Reference imaging element MM Holding groove MS Circumferential groove MT Lens drive motor MT1 Drive source MT2 Follower NPU Lens measurement area OT Collection tray QT Housing SS Image sensor TT Engagement projection U Ultraviolet irradiation device UJ Ultraviolet curing resin UV Fixed area UV1 First curing area UV2 First curing area UV2 Second curing area
Claims (34)
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記位置調整ユニットは、
前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の第一相対位置を調整し、
更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする、
物品組み立て装置。 A parts assembling apparatus that assembles an article by combining a first part and a second part,
A plurality of position adjustment units,
A component supply device that supplies the first component and the second component to the position adjustment unit in a component supply area,
An article unloading device that unloads the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
A transfer device that moves the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
Each of the position adjustment units,
A first holding unit that holds the first component,
A second holding unit that holds the second component,
A position adjusting mechanism for adjusting a relative position between the first holding unit and the second holding unit,
When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer device, the first and second components are moved by the position adjustment mechanism. has become so that to complete the relative positioning,
The position adjustment unit,
In the first position adjustment area downstream of the component supply area, adjust the first relative position of the first holding unit and the second holding unit,
Further, in the second position adjustment area downstream of the first relative position, adjusting the second relative position in the first holding unit and the second holding unit in a direction different from the first relative position. Characterized by
Article assembly equipment.
請求項1に記載の物品組み立て装置。 One of the first relative position and the second relative position positioned by the position adjustment unit includes a relative position in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other, and the first relative position And the other of the second relative position, characterized in that the first part and the second part include a relative position in the sliding direction perpendicular to the perspective direction,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
請求項1又は2に記載の物品組み立て装置。 One of the first relative position and the second relative position positioned by the position adjustment unit includes a relative position in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other, and the first relative position And the other of the second relative position is characterized by including a relative angle at which the reference axis of the first part and the reference axis of the second part are inclined,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 One of the first relative position and the second relative position, which is positioned by the position adjustment unit, is a slide direction relative to the perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other in a sliding direction. Including a position, wherein the other of the first relative position and the second relative position includes a relative angle at which the reference axis of the first component and the reference axis of the second component are inclined,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置されることを特徴とする、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 In the first position adjustment region, a first measurement device that measures the first relative position is arranged,
In the second position adjustment area, a second measurement device that measures the second relative position is arranged,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The transfer device, simultaneously stopping the position adjustment unit in each of the first position adjustment region and the second position adjustment region, for a plurality of the articles, the first relative position adjustment and the second The adjustment of the relative position is performed simultaneously,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
前記第二位置調整領域よりも下流側となる第三位置調整領域において、前記第一保持部と前記第二保持部の、第一及び第二相対位置と異なる第三相対位置を調整することを特徴とする、
請求項1に記載の物品組み立て装置。 The position adjustment unit,
In the third position adjustment region downstream of the second position adjustment region, the first holding unit and the second holding unit, to adjust a third relative position different from the first and second relative positions. Features,
The article assembling apparatus according to claim 1 .
請求項7に記載の物品組み立て装置。 Either the first relative position to the third relative position positioned by the position adjustment unit includes a relative position in the perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other, and the first relative position Any one of the remaining two of the position to the third relative position includes a relative position in a sliding direction in which the first component and the second component are perpendicular to the perspective direction, and the first relative position to the The remaining one of the third relative positions includes a relative angle at which the reference axis of the first part and the reference axis of the second part are inclined,
An article assembling apparatus according to claim 7 .
前記第二位置調整領域には、前記第二相対位置を計測する第二計測装置が配置され、
前記第三位置調整領域には、前記第三相対位置を計測する第三計測装置が配置されることを特徴とする、
請求項7又は8に記載の物品組み立て装置。 In the first position adjustment region, a first measurement device that measures the first relative position is arranged,
In the second position adjustment area, a second measuring device that measures the second relative position is arranged,
In the third position adjustment area, a third measuring device that measures the third relative position is arranged,
An article assembling apparatus according to claim 7 .
請求項7乃至9のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The transfer device simultaneously stops the position adjustment unit in each of the first position adjustment region, the second position adjustment region, and the third position adjustment region, and for three or more of the articles, Adjusting one relative position, adjusting the second relative position, and adjusting the third relative position simultaneously,
The article assembling apparatus according to claim 7 .
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 On the downstream side of the position adjustment area by the position adjustment unit, characterized by having a fixing area for fixing the first component and the second component to each other,
The article assembling device according to any one of claims 1 to 10.
第一固定領域と、前記第一固定領域より下流側に配置される第二固定領域と、を有することを特徴とする、
請求項11に記載の物品組み立て装置。 As the fixed area,
A first fixed region and a second fixed region disposed downstream of the first fixed region, characterized by having
An article assembling apparatus according to claim 11 .
請求項11又は12に記載の物品組み立て装置。 An adhesive curing device that cures an adhesive applied to the article is arranged in the fixing region,
An article assembling apparatus according to claim 11 .
前記位置調整ユニットを前記固定領域と前記位置調整領域に同時に停止させることで、前記固定領域における前記第一部品と前記第二部品の固定作業と、前記位置調整領域における前記位置調整機構による前記第一部品と前記第二部品の相対位置決め作業を同時進行させることを特徴とする、
請求項11乃至13のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The transfer device,
By simultaneously stopping the position adjustment unit in the fixed region and the position adjustment region, the fixing operation of the first component and the second component in the fixed region, and the second by the position adjustment mechanism in the position adjustment region Characterized in that the relative positioning work of one part and the second part are simultaneously advanced,
An article assembling apparatus according to any one of claims 11 to 13 .
請求項1乃至14のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 At least one of the first holding unit and the second holding unit is provided with a power supply terminal that supplies power to the first component or the second component,
The article assembling device according to any one of claims 1 to 14.
前記回転テーブルの周方向に前記複数の位置調整ユニットが配置されることを特徴とする、
請求項1乃至15のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The transfer device has a rotary table rotated by a drive shaft,
The plurality of position adjustment units are arranged in a circumferential direction of the turntable,
The article assembling device according to any one of claims 1 to 15.
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、
前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする、
物品組み立て装置。 A parts assembling apparatus that assembles an article by combining a first part and a second part,
A plurality of position adjustment units,
A component supply device that supplies the first component and the second component to the position adjustment unit in a component supply area,
An article unloading device that unloads the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
A transfer device that moves the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
Each of the position adjustment units,
A first holding unit that holds the first component,
A second holding unit that holds the second component,
A position adjusting mechanism for adjusting a relative position between the first holding unit and the second holding unit,
When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer device, the first and second parts are moved by the position adjustment mechanism. Relative positioning is completed,
The article is a lens driving module including a lens unit and a driving unit that moves the lens unit,
The lens unit is the first component, and the driving unit is the second component,
Article assembly equipment.
前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記レンズ部の周囲の複数個所に塗布される接着剤との重なりを回避するための接着剤用逃げ部が形成されることを特徴とする、
請求項17に記載の物品組み立て装置。 The first holding unit has a chuck for holding the lens unit,
In the chuck, when viewed from the optical axis direction of the lens portion, an adhesive escape portion for avoiding overlap with an adhesive applied to a plurality of locations around the lens portion is formed. Features,
An article assembling apparatus according to claim 17 .
請求項18に記載の物品組み立て装置。 The first holding unit has an opening and closing mechanism for opening and closing the chuck,
An article assembling apparatus according to claim 18 .
前記位置調整機構は、前記第一保持部を変位させることで、前記第二保持部との相対位置を調整することを特徴とする、
請求項17乃至19のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The second holding unit is fixed to a base side of the position adjustment unit,
The position adjusting mechanism adjusts a relative position with the second holding unit by displacing the first holding unit,
An article assembling apparatus according to any one of claims 17 to 19 .
請求項17乃至20のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 At the time of position adjustment by the position adjustment mechanism, an imaging element is arranged on an extension of the optical axis of the lens unit,
The article assembling apparatus according to any one of claims 17 to 20 .
前記第二保持部は、前記駆動源側を保持する駆動源側保持部と、押圧体によって前記従動部における前記光軸方向の端面を押圧して前記従動部の前記光軸方向の位置を規制する押圧部と、を有することを特徴とする、
請求項17乃至21のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The drive unit includes a driven unit fixed to the lens unit, and a drive source that moves the driven unit in the optical axis direction of the lens unit by energization,
The second holding section holds the drive source side holding section, and a pressing body presses an end face of the driven section in the optical axis direction with a pressing body to regulate the position of the driven section in the optical axis direction. And a pressing portion that performs
The article assembling apparatus according to any one of claims 17 to 21 .
請求項22に記載の物品組み立て装置。 The pressing portion, when viewed from the optical axis direction of the article, an advancing and retreating mechanism for advancing and retreating between a place where the pressing body and the article overlap and a place where the article does not overlap, and a part where the pressing body and the article overlap. A vertical movement mechanism for moving a pressing body in the optical axis direction,
The article assembling apparatus according to claim 22 .
前記第一保持部は、前記レンズ部を挟持するチャックを有しており、
前記チャックは、前記レンズ部の光軸方向から視た場合に、前記押圧突起との干渉を回避するための押圧突起用逃げ部が形成されることを特徴とする、
請求項22又は23に記載の物品組み立て装置。 The pressing body has a pressing protrusion that presses a plurality of portions of the end face in the optical axis direction in the driven portion,
The first holding unit has a chuck for holding the lens unit,
When the chuck is viewed from the optical axis direction of the lens portion, a relief portion for a pressing protrusion is formed to avoid interference with the pressing protrusion,
An article assembling apparatus according to claim 22 .
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、
前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする、
物品組み立て装置。 A parts assembling apparatus that assembles an article by combining a first part and a second part,
A plurality of position adjustment units,
A component supply device that supplies the first component and the second component to the position adjustment unit in a component supply area,
An article unloading device that unloads the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
A transfer device that moves the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
Each of the position adjustment units,
A first holding unit that holds the first component,
A second holding unit that holds the second component,
A position adjusting mechanism for adjusting a relative position between the first holding unit and the second holding unit,
When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer device, the first and second components are moved by the position adjustment mechanism. It is designed to complete relative positioning,
The article is an optical module that includes a lens unit and a lens driving module that has a driving unit that moves the lens unit, and an image sensor that receives an image via the lens unit.
The image pickup device is the first component, the lens drive module is the second component,
Article assembly equipment.
前記位置調整機構により前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを行う前に、前記レンズ駆動モジュールに電力を入力して、前記レンズ部の位置を基準位置へ調節することを特徴とする、
請求項25に記載の物品組み立て装置。 A power supply terminal for supplying power to the lens drive module is provided in the second holding unit,
Before performing relative positioning between the first component and the second component by the position adjustment mechanism, power is input to the lens drive module to adjust the position of the lens unit to a reference position,
An article assembling apparatus according to claim 25 .
請求項26に記載の物品組み立て装置。 After adjusting the position of the lens unit to the reference position, the power supply to the lens drive module is continued until the position adjustment mechanism completes the relative positioning of the first component and the second component. Characterized by the fact that
An article assembling apparatus according to claim 26 .
請求項1乃至27のいずれか1項に記載の物品組み立て装置。 The article held by the position adjustment unit, or, having an application device for applying an adhesive to the article before being supplied to the position adjustment unit,
An article assembling apparatus according to any one of claims 1 to 27 .
複数の位置調整ユニットと、
部品供給領域において前記位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給装置と、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出装置と、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送装置と、を備え、
前記位置調整ユニットは、それぞれ、
前記第一部品を保持する第一保持部と、
前記第二部品を保持する第二保持部と、
前記第一保持部と前記第二保持部の相対位置を調整する位置調整機構と、を有し、
前記位置調整ユニットが、前記移送装置によって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記位置調整機構によって前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、
前記位置調整機構は、
前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動機構と、
前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動機構と、
前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト機構と、を有することを特徴とする、
物品組み立て装置。 A parts assembling apparatus that assembles an article by combining a first part and a second part,
A plurality of position adjustment units,
A component supply device that supplies the first component and the second component to the position adjustment unit in a component supply area,
An article unloading device that unloads the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
A transfer device that moves the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
Each of the position adjustment units,
A first holding unit that holds the first component,
A second holding unit that holds the second component,
A position adjusting mechanism for adjusting a relative position between the first holding unit and the second holding unit,
When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer device, the first and second components are moved by the position adjustment mechanism. It is designed to complete relative positioning,
The position adjustment mechanism,
A perspective movement mechanism that adjusts the relative position in the perspective direction in which the first component and the second component approach or separate,
A slide plane moving mechanism that adjusts a relative position in a slide direction in which the first component and the second component are perpendicular to the perspective direction,
And a tilt mechanism for adjusting a relative angle at which the reference axis of the first part and the reference axis of the second part are inclined,
Article assembly equipment.
前記遠近方向を回転軸として、第一部品及び前記第二部品を相対回転させる回転機構と、を有することを特徴とする、
請求項29に記載の物品組み立て装置。 The position adjustment mechanism,
A rotation mechanism that relatively rotates the first part and the second part with the perspective direction as a rotation axis,
An article assembling apparatus according to claim 29 .
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、
前記部品供給領域よりも下流側となる第一位置調整領域において、前記第一部品と前記第二部品の第一相対位置を調整し、
更に、前記第一相対位置よりも下流側となる第二位置調整領域において、前記第一部品と前記第二部品における前記第一相対位置と異なる方向となる第二相対位置を調整することを特徴とする、物品組み立て方法。 A part assembling method for assembling an article by combining a first part and a second part,
A component supply step of supplying the first component and the second component to a position adjustment unit in a component supply area,
An article unloading step of unloading the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
A transfer step of moving the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
When the position adjustment unit passes through a position adjustment region existing while being moved from the component supply region to the article unloading region by the transfer step, the relative positioning of the first component and the second component is completed. So that
In a first position adjustment region downstream of the component supply region, adjust the first relative position of the first component and the second component,
Further, in a second position adjustment area downstream of the first relative position, a second relative position in the first component and the second component in a direction different from the first relative position is adjusted. The article assembling method.
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、 A component supply step of supplying the first component and the second component to a position adjustment unit in a component supply area,
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、 An article unloading step of unloading the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、 A transfer step of moving the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、 When the position adjustment unit passes through a position adjustment region existing while being moved from the component supply region to the article unloading region by the transfer step, the relative positioning of the first component and the second component is completed. So that
前記物品は、レンズ部と、前記レンズ部を移動させる駆動部と、を有するレンズ駆動モジュールであり、 The article is a lens driving module including a lens unit and a driving unit that moves the lens unit,
前記レンズ部が前記第一部品となり、前記駆動部が前記第二部品となることを特徴とする、物品組み立て方法。 The article assembling method, wherein the lens part is the first part, and the driving part is the second part.
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、 A component supply step of supplying the first component and the second component to a position adjustment unit in a component supply area,
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、 An article unloading step of unloading the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、 A transfer step of moving the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようにし、 When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer step, the relative positioning between the first component and the second component is completed. So that
前記物品は、レンズ部及び前記レンズ部を移動させる駆動部を有するレンズ駆動モジュールと、前記レンズ部を介した映像を受像する撮像素子と、を有する光学モジュールであり、 The article is an optical module that includes a lens unit and a lens driving module that has a driving unit that moves the lens unit, and an image sensor that receives an image via the lens unit.
前記撮像素子が前記第一部品となり、前記レンズ駆動モジュールが前記第二部品となることを特徴とする、物品組み立て方法。 The article assembling method, wherein the imaging device is the first component, and the lens driving module is the second component.
部品供給領域において位置調整ユニットに対して前記第一部品及び前記第二部品を供給する部品供給ステップと、 A component supply step of supplying the first component and the second component to a position adjustment unit in a component supply area,
物品搬出領域において前記位置調整ユニットから前記物品を搬出する物品搬出ステップと、 An article unloading step of unloading the article from the position adjustment unit in an article unloading area,
前記部品供給領域及び前記物品搬出領域を経由するように、前記複数の位置調整ユニットを移動させる移送ステップと、を備え、 A transfer step of moving the plurality of position adjustment units so as to pass through the component supply area and the article unloading area,
前記位置調整ユニットが、前記移送ステップによって前記部品供給領域から前記物品搬出領域まで移動される間に存する位置調整領域を通過する際に、前記第一部品と前記第二部品の相対位置決めを完了させるようになっており、 When the position adjustment unit passes through a position adjustment area existing while being moved from the component supply area to the article unloading area by the transfer step, the relative positioning between the first component and the second component is completed. It is like
前記位置調整ユニットは、 The position adjustment unit,
前記第一部品及び前記第二部品が接近又は離反する遠近方向の相対位置を調整する遠近移動工程と、 A perspective movement step of adjusting a relative position in a perspective direction in which the first component and the second component approach or separate from each other,
前記第一部品及び前記第二部品が前記遠近方向に対して直角となるスライド方向の相対位置を調整するスライド平面移動工程と、 A slide plane moving step of adjusting the relative position in the slide direction in which the first component and the second component are perpendicular to the perspective direction,
前記第一部品の基準軸及び前記第二部品の基準軸が傾斜する相対角度を調整するチルト工程と、を有することを特徴とする、物品組み立て方法。 A tilt step of adjusting a relative angle at which the reference axis of the first part and the reference axis of the second part are inclined.
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