JP6632671B1 - 無人車制御装置および無人車制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】施設内における無人車と有人車との接触を回避する。【解決手段】無人車制御装置（１）は、所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出部（１０１）と、有人車検出部（１０１）が検出した上記有人車の位置に基づき、上記走行ルート上の所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御部（１０３）と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、無人車を制御する装置（無人車制御装置）等に関する。

近年、一部の施設（例：工場）では、搬送対象物（例：荷物）を自動搬送するために、無人車（例：無人搬送車）が導入されている。このような無人車の制御に関し、様々な技術が提案されている。例えば、下記特許文献１には、無軌道かつ自由な搬送経路に対応した無人搬送車の制御プログラムの作成を、容易化するための技術が記載されている。

特開２０００−１１８９９５号公報

上述の従来技術では、無人車のみを用いて搬送対象物を搬送することが想定されている。このため、各無人車が適切に制御されていれば、無人車同士の接触を避けることができる。しかし、無人車は、定型的な作業しか行うことができないため、無人車による搬送のみによって、施設を運営することは現実的には難しい。そこで、無人車と有人車（有人の作業用車両）とを併用して搬送対象物を搬送することが考えられる。

しかしながら、有人車については、無人車の場合とは異なり、走行の態様（例：進路）を完全に制御することは難しい。有人車の場合、走行の態様は、例えば運転者の特性に左右されるためである。このため、無人車と有人車とを併用した場合、当該無人車と当該有人車との接触が生じる可能性が懸念される。

本発明の一態様は、施設内における無人車と有人車との接触を回避することができる無人車制御装置等を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人車制御装置は、所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出部と、上記走行ルートにおける、上記有人車検出部が検出した上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御部と、を備えている。

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人車制御方法は、無人車制御装置による無人車制御方法であって、所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出ステップと、上記走行ルートにおける、上記有人車検出ステップにおいて検出された上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御ステップと、を含む。

本発明の一態様によれば、施設内における無人車と有人車との接触を回避することができる。

本発明の実施形態１に係る無人車制御装置の一例を示すブロック図である。 （ａ）および（ｂ）はそれぞれ、図１の無人車制御装置による無人車の走行制御の一例について説明するための図である。 図１の無人車制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る無人車制御装置の一例を示すブロック図である。

〔実施形態１〕
（無人車制御装置１の概要）
実施形態１の無人車制御装置１の概要について、図１および図２を参照して説明する。図１は、無人車制御装置１の要部構成の一例を示すブロック図である。図２の（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、無人車制御装置１による無人車９００の走行制御の一例について説明するための図である。

図２の（ａ）（ｂ）には、所定の施設に設けられた走行ルート１０００上を有人車８００と無人車９００とが走行している様子を示している。走行ルート１０００上には、該走行ルート１０００における位置を示すポイントが設定されている（図中白丸で示す）。ポイントは少なくとも走行ルート１０００の分岐点に設定することが好ましい。図示の例では、分岐点にポイントを設定している他、分岐点間に概ね等間隔でポイントを設定している。所定の施設は、有人車８００と無人車９００が走行可能な走行ルートが設けられた施設であればよく、特に限定されないが、以下では、所定の施設が工場である例を説明する。

有人車８００は、走行ルート１０００を有人走行する車両である。一例として、有人車８００は、作業者の操作に従って搬送対象物（例：荷物）を搬送する車両である。これに対し、無人車９００は、走行ルート１０００を無人走行する車両である。無人車９００は、無人車制御装置１の指令を受けて、搬送対象物を搬送する。つまり、無人車９００は、搬送対象物を自動搬送する。図２では、有人車８００の例としてフォークリフト（有人フォークリフト）が、無人車９００の例として無人搬送車（Automated Guided Vehicle，ＡＧＶ）が、それぞれ示されている。

無人車制御装置１は、走行ルート１０００上の有人車８００の位置（以下、位置Ｐ）を検出する。そして、無人車制御装置１は、走行ルート１０００における、位置Ｐから所定範囲（以下、範囲Ａ）を避けて走行するように、無人車９００を制御する。範囲Ａは、無人車侵入禁止範囲と表現することもできる。また、走行ルート１０００のうち、範囲Ａを除いた範囲は、無人車侵入可能範囲と表現することもできる。

図２の例では、ＯＢＪ１（二重線）とＯＢＪ２（白色矢印）により、範囲Ａを示している。つまり、ＯＢＪ１は、走行ルート１０００における範囲Ａとそれ以外の範囲との境界を示しており、ＯＢＪ２は、その矢印の指し示す側が範囲Ａであることを示している。

範囲Ａは、位置Ｐに基づいて設定されるため、有人車８００の移動に伴って変化する。例えば、図２の（ａ）では、位置ＰはポイントＰＴ１Ａ（強調のためハッチングを施している）上にある。一方、同図の（ａ）よりも後のある時点の状態を示す同図の（ｂ）では、位置ＰはポイントＰＴ１Ｂ（強調のためハッチングを施している）上に変化しており、これに伴って範囲Ａも変化している。

無人車制御装置１は、変化する位置Ｐに応じて範囲Ａを更新しつつ、無人車９００が範囲Ａを避けて走行するように制御する。例えば、図２の（ｂ）の例では、無人車制御装置１は、無人車９００の進路を変更させることにより、無人車９００に範囲Ａを避けて走行させている。

このように、無人車制御装置１によって、範囲Ａを避けるように無人車９００を制御することにより、有人車８００と無人車９００との接触や衝突事故を未然に回避できる。また、無人車制御装置１によれば、有人車８００の運転者に、無人車９００との接触を回避するための操作を行わせる必要がない。すなわち、有人車８００の運転者に、負担をかけることなく、有人車８００と無人車９００との接触を回避できる。従って、有人車８００の運転者の利便性を向上させつつ、従来よりも確実に有人車８００と無人車９００との接触を回避することができる。なお、図２の例では、有人車８００と無人車９００を１台ずつ示しているが、無人車制御装置１は、複数台の有人車８００について範囲Ａを設定することもできるし、複数台の無人車９００の走行を制御することもできる。また、無人車制御装置１の制御対象が１台の無人車９００のみである場合等には、無人車制御装置１を無人車９００に搭載してもよい。これにより、範囲Ａを避けながら自律走行する無人車９００を提供することができる。

（無人車制御装置１の要部構成）
無人車制御装置１の要部構成について図１に基づいて説明する。図示のように、無人車制御装置１は、無人車制御装置１の各部を統括して制御する制御部１０と、無人車制御装置１が使用する各種データを記憶する記憶部２０を備えている。さらに、無人車制御装置１は、無人車制御装置１が他の装置と通信するための通信部３０とを備えている。また、制御部１０には、有人車検出部１０１、範囲設定部１０２、および無人車制御部１０３が含まれている。そして、記憶部２０には、ルート情報２０１が記憶されている。

ルート情報２０１は、走行ルート１０００の構成、すなわち走行ルート１０００において、ルートがどのように分岐および接続されているかを示す情報である。本実施形態では、ルート情報２０１が、図２に示す各ポイントの識別情報と、各ポイントの接続先とを示す情報である例を説明する。例えば、図２の（ａ）のポイントＰＴ１Ａについて、ルート情報２０１では、ポイントＰＴ１Ａの識別情報と、その接続先ポイント（左隣、右隣、下方の３つ）の識別情報とが対応付けられている。このように、各ポイントの識別情報と、その接続先ポイントの識別情報とを対応付けておくことにより、走行ルート１０００の構成を示すことができる。無論、ルート情報２０１は、走行ルート１０００の構成を示した情報であればよく、この例に限られない。

有人車検出部１０１は、位置Ｐを検出する。一例として、有人車検出部１０１は、工場内を撮影した画像を解析することにより位置Ｐを検出してもよい。この場合、有人車検出部１０１は、工場内を撮影する１または複数の撮影装置から、工場内を走行する有人車８００を撮影した画像を取得する。そして、有人車検出部１０１は、この画像を解析して有人車８００を検出し、その検出結果に基づいて特定した位置を位置Ｐとして検出する。

別の例として、有人車検出部１０１は、各ポイントに設置した有人車８００の検出器からの出力に基づいて位置Ｐを検出してもよい。この場合、有人車検出部１０１は、有人車８００を検出した検出器が設置されているポイントを、位置Ｐとして検出する。上記検出器は、例えば該検出器の近距離無線通信圏内に入った有人車８００を検出するものであってもよいし、有人車８００の接近や通過を検知するセンサ等であってもよい。また、例えば走行ルート１０００が設けられている施設に天井などの遮蔽物が設けられておらず、ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用可能である場合には、有人車検出部１０１は、ＧＰＳを利用して位置Ｐを検出してもよい。

範囲設定部１０２は、有人車検出部１０１の検出結果（すなわち位置Ｐ）に基づいて範囲Ａを設定する。例えば、範囲設定部１０２は、位置Ｐから所定の走行距離の範囲のルートを範囲Ａに設定してもよい。また、例えば、範囲設定部１０２は、位置Ｐから所定数だけ離れたポイントまでのルートを範囲Ａに設定してもよい。例えば、図２の例では、範囲設定部１０２は、位置Ｐから３つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａに設定している。この他にも、範囲設定部１０２は、例えば、位置Ｐから所定距離までの範囲（例えば位置Ｐを中心とする円形の範囲）を範囲Ａに設定してもよい。

無人車制御部１０３は、位置Ｐに基づいて設定された範囲Ａを避けて走行するように、無人車９００を制御する。一例として、無人車制御部１０３は、通信部３０を介して、無人車９００の動作状態を示す情報を取得することにより、無人車９００の進行方向（以下、無人車進行方向）を検出する。そして、無人車制御部１０３は、無人車進行方向が範囲Ａに向かう方向である場合には、無人車進行方向を変更（再設定）する。例えば、無人車制御部１０３は、ルート情報２０１を参照し、無人車９００が範囲Ａに侵入しないように、無人車進行方向を再設定する。無人車制御部１０３は、通信部３０を介して、再設定した無人車進行方向を示す情報を、無人車９００に供給する。

例えば、図２の（ａ）の時点では、無人車９００はポイントＰＴ２Ａから同図の上方、すなわち範囲Ａに向かって移動しつつある。この場合、無人車制御部１０３は、無人車進行方向を、範囲Ａから離れる方向に変更する（図２の（ｂ）参照）。なお、範囲Ａから離れるためのルートは、ルート情報２０１から特定できる。このような無人車進行方向の変更により、無人車９００が有人車８００に近接することを回避し、無人車９００と有人車８００との衝突を未然に回避することができる。

（処理の流れ）
無人車制御装置１が実行する処理の流れを図３に基づいて説明する。図３は、無人車制御装置１が実行する処理（無人車制御方法）の一例を示すフローチャートである。

Ｓ１（有人車検出ステップ）では、有人車検出部１０１が、位置Ｐ（すなわち、有人車８００の位置）を検出する。そして、Ｓ２では、範囲設定部１０２が、位置Ｐに基づいて範囲Ａ（無人車侵入禁止範囲）を設定する。

Ｓ３では、無人車制御部１０３は、無人車進行方向の変更が必要であるか否かを判定する。例えば、無人車制御部１０３は、無人車９００が次に通るポイントをルート情報２０１から特定し、そのポイントが範囲Ａに含まれていれば無人車進行方向の変更が必要であると判定してもよい。

Ｓ３で無人車進行方向の変更が必要でないと判定された場合（Ｓ３でＮＯ）、処理はＳ２に戻る。一方、無人車進行方向の変更が必要であると判定された場合（Ｓ３でＹＥＳ）、処理はＳ４に進む。

Ｓ４（無人車制御ステップ）では、無人車制御部１０３が、Ｓ２で設定された範囲Ａを避けて走行するように無人車９００を制御する。具体的には、無人車制御部１０３は、無人車９００が範囲Ａに侵入しないように、無人車進行方向を変更する。例えば、無人車制御部１０３は、無人車９００が範囲Ａから遠ざかる方向に位置するポイントに向かうように無人車進行方向を変更してもよい。Ｓ４の終了後、処理はＳ１に戻る。

（実施形態１のまとめ）
以上のように、有人車検出部１０１は、位置Ｐを検出する。そして、無人車制御部１０３は、位置Ｐに基づいて設定された範囲Ａを避けて走行するように無人車９００を制御する。従って、有人車８００と無人車９００との接触を未然に回避することができる。また、上述のように、有人車８００の運転者に、無人車９００との接触を回避するための操作を行わせる必要がない。それゆえ、有人車８００の運転者の利便性を向上させることもできる。

〔変形例〕
無人車制御部１０３は、無人車９００の進路を変更させる以外にも、例えば無人車９００の走行速度を変更させる、あるいは無人車９００を一時停止させる等の制御によって、無人車９００に範囲Ａを避けて走行させてもよい。

また、例えば、無人車９００の走行を制御しても、有人車８００と無人車９００との遭遇が回避困難な状況となることも想定される。このような場合、無人車制御部１０３は、無人車９００の存在を有人車８００の運転者に通知してもよい。通知の態様は特に限定されず、例えば、通信部３０を介した通信により、運転者の所持する携帯端末装置等に通知してもよい。また、例えば、有人車８００が表示装置を備えている場合には、無人車制御部１０３は、その表示装置に無人車９００の通行予定ルートを示す画像を表示させてもよい。これにより、少なくとも有人車８００の運転手に無人車９００の接近を認識させることができ、有人車８００の運転により有人車８００と無人車９００との遭遇を回避することも可能になる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

本実施形態の無人車制御装置２は、有人車８００の進行方向も考慮して範囲Ａを設定する。これについて、図４に基づいて説明する。図４は、無人車制御装置２の要部構成の一例を示すブロック図である。無人車制御装置２は、制御部１０Ａを備えている。なお、以下では、有人車８００の進行方向を「有人車進行方向」と称し、有人車進行方向の逆方向を「有人車後退方向」と称する。

図４に示すように、制御部１０Ａは、図１に示した制御部１０に含まれる各部に加えて、有人車進行方向を判定する進行方向判定部１０４をさらに備える。進行方向判定部１０４は、有人車進行方向を判定する。また、進行方向判定部１０４は、有人車進行方向の逆方向を有人車後退方向と判定する。

具体的には、進行方向判定部１０４は、位置Ｐの時間変化から有人車進行方向を判定する。例えば、図２の（ａ）の例において、有人車検出部１０１がポイントＰＴ１Ａで有人車８００を検出した後、次に有人車８００を検出したポイントがポイントＰＴ１Ａの左隣のポイントであった場合、進行方向判定部１０４は、有人車進行方向が左方向であると判定する。なお、有人車進行方向の判定方法はこの例に限定されない。例えば、進行方向判定部１０４は、有人車８００を撮影した画像を解析することにより有人車進行方向を判定してもよい。

実施形態２において、範囲設定部１０２は、有人車８００の位置Ｐと有人車進行方向に基づいて範囲Ａを設定する。具体的には、範囲設定部１０２は、有人車進行方向の範囲（以下、範囲Ａ１）が、有人車後退方向の範囲（以下、範囲Ａ２）よりも大きくなるように、範囲Ａを設定する。このように、実施形態２では、範囲Ａは、異なる２つの範囲Ａ１と範囲Ａ２とを含む。

一例として、範囲設定部１０２は、位置Ｐから有人車進行方向に向かって所定の距離（以下、Ｒ１）延在する範囲を範囲Ａ１とする。また、範囲設定部１０２は、位置Ｐから有人車後退方向に向かって所定の距離（以下、Ｒ２）延在する範囲を範囲Ａ２とする。Ｒ２をＲ１よりも小さくすることにより、範囲Ａ１を範囲Ａ２よりも広くすることができる。上記の所定距離は、何れも走行距離（ルートの長さ）であってもよいし、位置Ｐからの直線距離であってもよい。また、範囲設定部１０２は、ポイントを基準として範囲Ａ１およびＡ２を設定してもよい。例えば、図２の（ａ）の例において、有人車８００が、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントからポイントＰＴ１Ａに移動した場合、ポイントＰＴ１Ａに差し掛かった時点における有人車進行方向は左方向である。この場合、範囲設定部１０２は、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートについては、ポイントＰＴ１Ａから４つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａ１に設定してもよい。そして、ポイントＰＴ１Ａの左方のポイントに戻るルートについては、ポイントＰＴ１Ａから２つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａ２に設定してもよい。

なお、ポイントＰＴ１Ａの下方のポイントに進むルートについては、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートと同様の範囲を設定してもよいし、ポイントＰＴ１Ａの左方のポイントに進むルートよりも狭く、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートよりも広い範囲を設定してもよい。また、分岐点において有人車８００が選ぶルートに一定の傾向がある場合、範囲設定部１０２は、有人車８００が進行する可能性が高いルートの範囲を、有人車８００が進行する可能性の低いルートの範囲よりも広くしてもよい。

（実施形態２のまとめ）
以上のように、進行方向判定部１０４は有人車進行方向を判定し、範囲設定部１０２は範囲Ａ１が範囲Ａ２よりも大きくなるように、範囲Ａを設定する。一般的に、フォークリフト等の有人車８００では、荷物をフォークで持ち上げた後、後退しながらその荷物を移動させることはあっても、前進から後退というように進行方向を反転させることは少ない。また、前進速度は後退速度よりも大きいことが多い。このため、範囲Ａ１を範囲Ａ２よりも大きく設定することにより、有人車進行方向において有人車８００と無人車９００とが接触する可能性をより効果的に低減することができる。また、範囲Ａ２を範囲Ａ１よりも狭く設定することにより、範囲Ａ１および範囲Ａ２が同サイズに設定された場合に比べ、無人車侵入可能範囲を広く確保することができる。このように、実施形態２によれば、有人車８００と無人車９００との接触を効果的に防止しつつ、無人車９００の走行の自由度を高めることが可能となる。

〔変形例〕
以下、実施形態２の無人車制御装置２の様々な変形例について述べる。但し、これらの変形例の一部は、実施形態１の無人車制御装置１に適用されてもよい。

（走行速度の考慮）
無人車制御装置２の範囲設定部１０２は、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏った範囲Ａを設定してもよい。進行方向を変える際には走行速度が落ちるため、有人車８００の走行速度が速いときには進行方向が変更される可能性が低く、逆に走行速度が遅いときには進行方向が変更される可能性が高いといえる。このため、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏って範囲Ａを設定することにより、有人車８００が進行する可能性のより高いルートは広く無人車侵入禁止範囲として安全性を確保することができる。また、有人車８００が進行する可能性のより低いルートの無人車侵入禁止範囲は最小限に抑えて無人車９００の走行の自由度を確保することができる。

なお、「有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏って範囲Ａを設定する」とは、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向側に設定する範囲の広さと、有人車進行方向以外の方向に設定する範囲の広さとの差が大きくなるようにすることを意味する。例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向側に設定する範囲をより広くし、有人車進行方向以外の方向に設定する範囲の広さをより狭くしてもよいし、一方の範囲のみを変更してもよい。なお、走行速度または走行速度の範囲と、設定する範囲の広さとの対応関係は予め定めておく。また、有人車進行方向以外の例えば有人車後退方向等については、有人車８００がその方向に進む可能性が低いような場合には範囲を設定しない構成としてもよい。

なお、有人車８００の走行速度の検出方法は特に限定されない。例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００に設けられた速度計から、有人車８００の走行速度を示す情報を取得してもよい。また、例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００が走行したポイント間の距離と、各ポイントの通過時刻から有人車８００の走行速度を算出してもよいし、走行する有人車８００を撮影した画像を解析することにより有人車８００の走行速度を算出してもよい。

（道幅の考慮）
有人車８００と無人車９００が走行する走行ルート１０００には、有人車８００と無人車９００が行き違いできる程度の比較的広い道幅の走行ルート（以下、幅広ルート）と、行き違いできない道幅の走行ルート（以下、幅狭ルート）が含まれ得る。この場合、無人車制御部１０３は、有人車８００との行き違いが幅広ルートで行われるように、無人車９００の走行を制御してもよい。言い換えれば、無人車制御部１０３は、範囲Ａに含まれる走行ルートのうち幅狭ルートは避けて無人車９００を走行させる一方、範囲Ａに含まれる走行ルートであっても、幅広ルートであれば無人車９００を侵入させてもよい。これにより、有人車８００と無人車９００が行き違いできずに立ち往生したり衝突したりする等の問題の発生を回避しつつ、無人車９００の走行の自由度をさらに高めることができる。

なお、走行ルート１０００のうち何れのルートが幅広ルートであるかは、予め調べて例えばルート情報２０１に含める等して記憶しておいてもよいし、走行ルートを撮影した画像の解析等によって特定してもよい。走行ルートの撮影は、工場内に設置した撮影装置で行ってもよいし、有人車８００および無人車９００の少なくとも何れかに撮影装置を搭載し、その撮影装置で行ってもよい。

また、無人車９００を範囲Ａ内の幅広ルートに侵入させる場合、無人車制御部１０３は、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性が低減されるように、無人車９００を制御することが好ましい。例えば、無人車制御部１０３は、範囲Ａ内では無人車９００の走行速度を範囲Ａ外よりも遅くしてもよいし、無人車９００を幅広ルートの端に寄せて停止させてもよい。また、これらの措置に加えて、無人車制御部１０３は、無人車９００の存在を有人車８００の運転者に通知してもよい。これにより、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性を低減できる。

また、有人車８００の走行速度が速い場合には、ある程度道幅が広かったとしても、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性が懸念される。そこで、一例として、有人車８００の走行速度が閾値以上である場合には、無人車制御部１０３は、幅広ルートを含めた範囲Ａに含まれる全て走行のルートを避けて無人車９００を走行させてもよい。また、他の例として、無人車制御部１０３は、幅広ルートの中でも特に道幅が広く、有人車８００が比較的高速で移動していても無人車９００と衝突する可能性が低い走行ルートについてのみ、範囲Ａ内であっても無人車９００を侵入させることを許容してもよい。

（停車の考慮）
無人車制御装置２の範囲設定部１０２は、有人車８００が停止（停車）している期間は、範囲Ａの設定を解除して、無人車９００が自由に走行できるようにしてもよい。また、この場合、無人車制御装置２は、有人車８００が、安全確認や方向転換のための短時間の停車ではなく、搬送対象物の積み下ろし等を目的としたある程度の継続時間を有する停車（以下、継続停車）をしていることを検出する停車検出部を備えていることが好ましい。

上記停車検出部は、例えば有人車８００の停車時間が閾値以上となったときに、有人車８００が継続停車したと検出してもよい。これにより、継続停車を短時間の停車と識別して検出可能である。また、例えば、上記停車検出部は、有人車８００に対して所定の操作が行われたこと、あるいは有人車８００が所定の動作を行ったことを検出したときに、有人車８００が継続停車したと検出してもよい。

上記所定の操作は、継続停車時あるいは積み下ろし等の作業時に行われる操作であればよく、例えばサイドブレーキをかける操作や、有人車８００がフォークリフトである場合にはフォークを昇降させる操作等が挙げられる。このような操作が行われたことは、例えば有人車８００と通信することによって特定することもできるし、有人車８００にセンサ等を設けてその出力値を受信することによって特定することもできる。また、例えば、運転者による有人車８００の操作の様子を撮影した画像を解析することにより特定することもできる。また、上記所定の動作としては、有人車８００がフォークを昇降させる動作等が挙げられる。このような動作は、例えば有人車８００を撮影した画像を解析することにより特定することができる。

なお、有人車８００の継続停車中であっても、無人車９００を有人車８００の近く（例えば停車位置を基準として設定された範囲Ａ内）に移動させる場合、再び動き出した有人車８００と、無人車９００とが衝突する可能性がある。このため、無人車制御部１０３は、無人車９００を有人車８００の近くに移動させる場合、上記「道幅の考慮」で説明したような、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性を低減するための処理を行うことが好ましい。

また、無人車制御部１０３は、有人車８００の継続停車中であっても、有人車８００の近く（例えば停車位置を基準として設定された範囲Ａ内）の幅狭ルートには、無人車９００を侵入させないようにしてもよい。これにより、再び動き出した有人車８００と無人車９００が衝突したり、行き違いができずに立ち往生したりする事態を回避することができる。

また、範囲設定部１０２は、有人車８００の継続停車中には、停車前よりも狭い範囲Ａを設定してもよい。また、範囲設定部１０２は、有人車８００の停車位置が幅狭ルートであるか否かを判定して、幅狭ルートであれば、その幅狭ルートを含む範囲Ａを設定してもよい。これにより、継続停車中の有人車８００が無人車９００の走行を妨げる事態を回避できる。

また、範囲設定部１０２は、継続停車期間中に範囲Ａの広さを変えてもよい。例えば継続停車中であると判定された直後に範囲Ａを最も狭くし、時間経過に応じて範囲Ａを広げてゆき、所定時間経過時には、継続停車中と判定される直前の広さに戻してもよい。

〔分散処理について〕
上記各実施形態で説明した無人車制御装置１・２の実行する処理の一部は、無人車制御装置１・２と通信接続された１または複数の装置に実行させてもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
無人車制御装置１・２の制御ブロック（特に制御部１０・１０Ａに含まれる各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、無人車制御装置１・２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１、２ 無人車制御装置
１０１ 有人車検出部
１０２ 範囲設定部
１０３ 無人車制御部
１０４ 進行方向判定部
８００ 有人車
９００ 無人車
１０００ 走行ルート

Claims (5)

1. 所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出部と、
   上記走行ルートにおける、上記有人車検出部が検出した上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御部と、
   上記所定範囲を設定する範囲設定部と、
   上記有人車の停車状態を検出する停車検出部と、を備えており、
   上記有人車が所定時間以上停車している状態を継続停車状態と称し、
   上記停車検出部は、上記有人車が上記継続停車状態にあるか否かを判定し、
   上記範囲設定部は、上記有人車が上記継続停車状態にある場合には、上記有人車の停車前に比べ、上記所定範囲をより狭く設定することを特徴とする無人車制御装置。
2. 上記有人車検出部が検出した上記有人車の位置に基づいて、上記有人車の進行方向を判定する進行方向判定部をさらに備えており、
   上記範囲設定部は、上記所定範囲のうち、上記進行方向判定部によって判定された上記進行方向の範囲を、上記進行方向判定部によって判定された上記進行方向の逆方向の範囲より大きくなるように、上記所定範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の無人車制御装置。
3. 上記範囲設定部は、上記有人車の走行速度が速いほど、上記進行方向に偏った上記所定範囲を設定することを特徴とする請求項２に記載の無人車制御装置。
4. 上記無人車制御部は、上記所定範囲に含まれる走行ルートのうち、上記有人車と上記無人車とが行き違うことが可能な道幅のルートには上記無人車を侵入させることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の無人車制御装置。
5. 無人車制御装置による無人車制御方法であって、
   所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出ステップと、
   上記走行ルートにおける、上記有人車検出ステップにおいて検出された上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御ステップと、
   上記所定範囲を設定する範囲設定ステップと、
   上記有人車の停車状態を検出する停車検出ステップと、を含んでおり、
   上記有人車が所定時間以上停車している状態を継続停車状態と称し、
   上記停車検出ステップは、上記有人車が上記継続停車状態にあるか否かを判定するステップを含んでおり、
   上記範囲設定ステップは、上記有人車が上記継続停車状態にある場合には、上記有人車の停車前に比べ、上記所定範囲をより狭く設定するステップを含んでいることを特徴とする無人車制御方法。

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