JP6159075B2 - 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム - Google Patents
鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6159075B2 JP6159075B2 JP2012241952A JP2012241952A JP6159075B2 JP 6159075 B2 JP6159075 B2 JP 6159075B2 JP 2012241952 A JP2012241952 A JP 2012241952A JP 2012241952 A JP2012241952 A JP 2012241952A JP 6159075 B2 JP6159075 B2 JP 6159075B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forceps
- joint
- manipulator
- rotary joint
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 22
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 12
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 11
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 229910001040 Beta-titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 206010023230 Joint stiffness Diseases 0.000 description 1
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000003042 antagnostic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
- A61B2017/00544—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated pneumatically
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
そして、非特許文献4にも示されるように、鉗子マニピュレータにおける柔軟関節を2自由度の剛体リンク機構に近似した簡易な理論モデルによって、鉗子マニピュレータにおける外力推定が提案されている。
また、非特許文献4において3自由度力推定については記載されていない。
以上の問題点を考慮し、本発明は鉗子マニピュレータ、および、鉗子マニピュレータを備える鉗子システムであって、鉗子マニピュレータの耐久性および操作性を向上させることができ、しかも、鉗子マニピュレータにおけるロール動作を容易に行うことができる鉗子マニピュレータ、および、鉗子マニピュレータを備える鉗子システムを提供することを目的とする。
本発明に係る鉗子マニピュレータは、鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して回転関節部を駆動させる駆動部とを備えて構成される。
図2は、本発明に係る鉗子マニピュレータを備える鉗子システムの一例において用いられる鉗子マニピュレータの外観を示す。
エアシリンダ12a1〜12a8のピストンロッド12Lのストローク量、および、速度は、それぞれ、後述する空気圧制御部72(図11および図12参照)により駆動制御される。
また、支持プレート42には、回転関節部26を、フレキシブルシャフト34を介して回転駆動するベーンモータ40(図9参照)が支持されている。ベーンモータ40は、後述する制御ユニット部60により制御される。
切削スプリング18bの断面中央の貫通孔18aには、フレキシブルシャフト34が挿入されている。
第2関節22の端部に連結される回転関節部26は、図8(B)に示されるように、フレキシブルシャフト34の回動に応じて回転関節部26に連結される把持部24を回動させるものとされる。回転関節部26は、ハウジング26Hの内周部に固定されフレキシブルシャフト34の回動力を把持部24に伝達するローター26Rと、把持部24のグリッパの開閉機構を把持状態にするピストン26Pと、ピストン26Pを作動空気圧に抗して初期状態に戻し、グリッパの開閉機構を非把持状態とするリターンスプリング26RSとをハウジング26H内に備えている。
把持部24における空気圧式グリッパの開閉機構は、図示が省略されるが、例えば、非特許文献5に示されるような機構と同様な機構を備えるものであってもよい。そのような空気圧式グリッパは、フレキシブルシャフト34の内側に配されるエア供給用チューブを介して供給される作動空気により駆動せしめられる。
本発明に係る鉗子マニピュレータを備える鉗子システムの一例においては、斯かる構成に加えて図11に示されるように、上述の鉗子マニピュレータにおける第1関節18および第2関節22、把持部24の動作制御を行う空気圧制御回路72を制御する制御ユニット部60を備えている。
図13は、鉗子システムにおける、外力推定のブロック線図である。
図13のブロック線図について、各記号の説明をしながら外力推定の方法を述べる。
F:空気圧アクチュエータの駆動力ベクトルである。
具体的には、以下のようになる。
F1〜F4:第1関節のシリンダ駆動力である。
F5〜F8:第2関節のシリンダ駆動力である。
F9:回転関節のためのベーンモータ駆動トルクである。
X:アクチュエータの変位量である。
具体的には、以下のようになる。
X1〜X4:第1関節のためのシリンダ変位である。
X5〜X8:第2関節のためのシリンダ変位である。
X9:回転関節のためのベーンモータの回転角である。
Xオーバードット:アクチュエータの速度である。sはラプラス微分演算子であるが、実際はコンピュータの数値微分(擬似微分)により求める。
q:関節の位置変数ベクトルであり、最大7次元ベクトルである。
具体的には、以下のようになる。
q=[δ1、θ1、l1、δ2、θ2、l2、ψ]Tとなる。添え字1、2は関節の番号である。屈曲にかかるδ、θ、lの定義は図15に示す第2関節の位置座標の定義のとおりである。第1関節も同様である。ψについては回転関節の角度を表わす。
第2関節については、関節の屈曲する方向δ2、その方向へ屈曲した角度θ2、および関節長さの変化量l2である。関節長さの変化量l2は、関節の中心線つまり図15で破線になっている部分の長さの変化量である。ただしδ2およびθ2は次の範囲で表わすこととする。
−π≦δ2≦π θ2≧0
また、pは鉗子先端の位置座標であり、Lsは関節の自然長であり、Lgは把持部と回転関節部の合計の長さであり、rは駆動ワイヤの配置円半径であり、数字5〜8は駆動ワイヤ番号である。
第1関節については、関節の屈曲する方向δ1、その方向へ屈曲した角度θ1、および関節長さの変化量l1である。ただしδ1およびθ1は次の範囲で表わすこととする。
−π≦δ1≦π θ1≧0
また、Lsは関節の自然長であり、rは駆動チューブの配置円半径であり、数字1〜4は駆動チューブ番号である。
ここでqとアクチュエータ変位Xとの関係は式(1)のようになる。
Fext、Fextハット:シリンダ駆動力およびベーンモータの駆動トルクの外力成分のベクトルであり、回転含む9次元ベクトルである。これらは鉗子先端に外力を受けて、アクチュエータがバックドライブされることで生じる。なお、ハット付きの記号は計算による推定値を意味する。
τextハット:関節位置座標q(δ1、θ1、l1、δ2、θ2、l2、ψ)に対するトルクおよび並進力の外力成分である。
fextハット:鉗子先端にかかる外力で、ここでは並進力3自由度およびトルク3自由度の6次元ベクトルである。
Ja T:Fextからτextへの変換行列である。Jaは関節速度qオーバードットからアクチュエータ速度Xオーバードットへのヤコビアンであり、式(1)を時間微分して整理することにより得られる。
(JT)+:τextからfextへの変換行列である。Jは関節速度qオーバードットから鉗子先端の速度pオーバードットおよび角速度ベクトルωへのヤコビアンである。
アクチュエータ駆動力の外力成分のベクトルの推定値Fextハットは、式(9)に従いアクチュエータの駆動力Fからマニピュレータの内部逆動力学Zハットを差し引くと、外力にかかる成分を求めることができる。
駆動力の発生装置として空気シリンダの例を説明したが、駆動力の発生装置はこれに限定されるものではない。このほか駆動力の発生装置としては、電気モーター、水圧シリンダ、油圧シリンダなどを採用することができる。
駆動力の計測装置として圧力センサの例を説明したが、駆動力の計測装置はこれに限定されるものではない。このほか駆動力の計測装置としては、力センサをマニピュレータに直接搭載する方法などを採用することができる。
体外での運動を外力推定に利用しないので挿入部におけるトロッカーの拘束、鉗子マニピュレータに連結された配線などの抵抗が関節のダイナミクスに影響しない。よって、鉗子マニピュレータがどのような配置状況にあっても、外力推定精度が安定しているという利点がある。
12 関節駆動部
14 コネクタユニット
18 第1関節
22 第2関節
24 把持部
26 回転関節部
34 フレキシブルシャフト
Claims (5)
- 鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを備える鉗子マニピュレータと、
前記把持部の姿勢を制御するように前記鉗子マニピュレータの前記駆動部を制御する制御部と、を具備して構成され、
前記把持部、前記回転関節部、及び前記駆動力伝達部材は、前記軸線周りに回転され、
前記駆動力伝達部材は、前記軸線方向に沿って中空部を有し、
前記中空部の中には、前記軸線方向に沿って、流体供給用の管部材が挿入される、鉗子システム。 - 前記制御部は、前記鉗子に作用する外力を推測演算する演算部を備えることを特徴とする請求項1記載の鉗子システム。
- 鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを備える鉗子マニピュレータと、
前記把持部の姿勢を制御するように前記鉗子マニピュレータの前記駆動部を制御する制御部と、を具備して構成され、
外力により変形する前記多自由度関節部について、前記多自由度関節部の前記軸線方向の長さの変化量を検出し、
前記変化量を使い前記外力を算出する演算部を有する鉗子システム。 - 前記複数の柔軟な多自由度関節部が、それぞれ、切削スプリングにより構成されることを特徴とする請求項1記載の鉗子システム。
- 鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを具備して構成され、
前記把持部、前記回転関節部、及び前記駆動力伝達部材は、前記軸線周りに回転され、
前記駆動力伝達部材は、前記軸線方向に沿って中空部を有し、
前記中空部の中には、前記軸線方向に沿って、流体供給用の管部材が挿入される、鉗子マニピュレータ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012241952A JP6159075B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
PCT/JP2013/053226 WO2014069003A1 (ja) | 2012-11-01 | 2013-02-12 | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
US14/439,934 US9814480B2 (en) | 2012-11-01 | 2013-02-12 | Forceps manipulator and forceps system comprising forceps manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012241952A JP6159075B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014090800A JP2014090800A (ja) | 2014-05-19 |
JP6159075B2 true JP6159075B2 (ja) | 2017-07-05 |
Family
ID=50626946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012241952A Expired - Fee Related JP6159075B2 (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9814480B2 (ja) |
JP (1) | JP6159075B2 (ja) |
WO (1) | WO2014069003A1 (ja) |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104736094B (zh) * | 2012-08-15 | 2017-07-28 | 直观外科手术操作公司 | 操纵外科***的活动的假想自由度 |
WO2014028563A1 (en) | 2012-08-15 | 2014-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Phantom degrees of freedom in joint estimation and control |
US20140296869A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-10-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument shaft |
JP6374672B2 (ja) | 2014-02-28 | 2018-08-15 | オリンパス株式会社 | 医療器具及び医療システム |
JP6422148B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2018-11-14 | 国立大学法人電気通信大学 | マニピュレータ |
JP6618468B2 (ja) * | 2014-06-19 | 2019-12-11 | 公立大学法人福島県立医科大学 | 能動鉗子 |
CN104188709B (zh) * | 2014-09-18 | 2016-07-06 | 上海工程技术大学 | 一种用于外科手术机器人的多角度从手镊子 |
EP3205459A4 (en) * | 2014-10-09 | 2018-06-27 | Sony Corporation | Information-processing device, information-processing method, and program |
CN107708597B (zh) * | 2015-07-09 | 2021-02-05 | 川崎重工业株式会社 | 手术用机器人 |
US20180214220A1 (en) * | 2015-07-09 | 2018-08-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Surgical robot |
EP3320873A4 (en) | 2015-07-09 | 2019-01-30 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | SURGICAL ROBOT |
JP6602076B2 (ja) * | 2015-07-14 | 2019-11-06 | 国立大学法人 東京医科歯科大学 | 鉗子システム |
JP6867997B2 (ja) | 2015-07-17 | 2021-05-12 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | ロボット手術システム、方法、および装置 |
CN105250032B (zh) * | 2015-10-15 | 2017-09-29 | 天津大学 | 微创器械轴向回转模块 |
CN109561935B (zh) * | 2016-05-23 | 2022-07-22 | Ip2Ipo创新有限公司 | 手术器械、机器人臂和用于机器人臂的控制*** |
CN106113019B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-10 | 长春理工大学 | 多关节挠性机械手臂 |
CN106236269B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-09-04 | 北京术锐技术有限公司 | 一种多自由度的柔性手术工具 |
CN106175850B (zh) | 2016-08-31 | 2019-03-19 | 北京术锐技术有限公司 | 一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具*** |
JP6577936B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-09-18 | 川崎重工業株式会社 | 液圧鉗子システム |
WO2018159336A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | ソニー株式会社 | 医療用支持アームシステムおよび制御装置 |
US11103992B2 (en) * | 2017-02-28 | 2021-08-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus of continuum robot |
JP6921602B2 (ja) * | 2017-04-21 | 2021-08-18 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
CN107263528A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-20 | 清华大学 | 柔性臂的柔性关节结构 |
CN108245254B (zh) * | 2018-01-10 | 2021-03-26 | 北京术锐技术有限公司 | 一种多用途的柔性手术工具*** |
JP7171214B2 (ja) * | 2018-04-02 | 2022-11-15 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット制御装置、連続体ロボット制御方法及びプログラム |
US11458641B2 (en) * | 2018-05-23 | 2022-10-04 | General Electric Company | Robotic arm assembly construction |
WO2020063994A1 (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-02 | 泗洪县正心医疗技术有限公司 | 多方向灵活弯曲与锁定的手术装置 |
CN109500835A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-22 | 黑龙江磐桓科技有限公司 | 一种tpu气动3d打印机械手 |
CN111317571B (zh) * | 2018-12-13 | 2021-10-15 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种骨架嵌套可控连续形变机构 |
USD930830S1 (en) * | 2019-01-25 | 2021-09-14 | Karl Storz Se & Co. Kg | Shaft attachable medical instrument |
USD966513S1 (en) * | 2019-01-25 | 2022-10-11 | Karl Storz Se & Co. Kg | Shaft attachable medical instrument |
JP1650869S (ja) * | 2019-01-25 | 2020-01-20 | ||
JP2020156691A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | リバーフィールド株式会社 | 医用ロボットシステム |
CN109895066B (zh) * | 2019-04-23 | 2020-09-01 | 中国科学院自动化研究所 | 基于肌肉非线性特性的人工肌肉模块 |
JP6966141B1 (ja) * | 2020-04-17 | 2021-11-10 | リバーフィールド株式会社 | 医療用ロボットの空気圧駆動機構 |
EP4171429A1 (en) | 2020-06-30 | 2023-05-03 | Precision Robotics (Hong Kong) Limited | Surgical robotic arm, flexible arm and flexible joint |
CN114367967B (zh) * | 2020-10-14 | 2024-05-28 | 中南大学 | 一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂 |
JPWO2022097666A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ||
JP2022171422A (ja) * | 2021-04-30 | 2022-11-11 | 日本発條株式会社 | 屈曲構造体 |
JP2023018450A (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-08 | 日本発條株式会社 | 屈曲構造体及びその製造方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1986826B1 (de) | 2006-02-24 | 2009-10-21 | Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH | Roboterarm |
US8137263B2 (en) | 2007-08-24 | 2012-03-20 | Karl Storz Endovision, Inc. | Articulating endoscope instrument |
JP5258284B2 (ja) * | 2007-12-28 | 2013-08-07 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム |
JP2010035768A (ja) * | 2008-08-04 | 2010-02-18 | Olympus Medical Systems Corp | 能動駆動式医療機器 |
-
2012
- 2012-11-01 JP JP2012241952A patent/JP6159075B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-02-12 US US14/439,934 patent/US9814480B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-02-12 WO PCT/JP2013/053226 patent/WO2014069003A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014069003A1 (ja) | 2014-05-08 |
JP2014090800A (ja) | 2014-05-19 |
US20150313619A1 (en) | 2015-11-05 |
US9814480B2 (en) | 2017-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6159075B2 (ja) | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム | |
KR102584754B1 (ko) | 로봇식 시스템 및 그를 역구동하는 방법 | |
Orekhov et al. | Analysis and validation of a teleoperated surgical parallel continuum manipulator | |
Hong et al. | Design and evaluation of 2-DOF compliant forceps with force-sensing capability for minimally invasive robot surgery | |
Haraguchi et al. | A pneumatically driven surgical manipulator with a flexible distal joint capable of force sensing | |
US7646161B2 (en) | Method for controlling a robot arm, and robot for implementing the method | |
CN102697559B (zh) | 用于微创机器人外科处理***的力评估 | |
CN108463315B (zh) | 驱动机构、机器人臂、机器人***和制造产品的方法 | |
WO2014030363A1 (ja) | 外力推定装置及び鉗子システム | |
JP5175691B2 (ja) | ロボットアームの教示システム及び方法 | |
CN104736094A (zh) | 操纵外科***的活动的假想自由度 | |
KR102023910B1 (ko) | 로봇 및 로봇의 마찰 보상 방법 | |
Kanno et al. | A forceps manipulator with flexible 4-DOF mechanism for laparoscopic surgery | |
US20200206961A1 (en) | Backdrivable and haptic feedback capable robotic forceps, control system and method | |
KR20110041950A (ko) | 여유자유도 제어를 이용한 로봇의 교시 및 재현 방법 | |
Conrad et al. | Interleaved continuum-rigid manipulation: An augmented approach for robotic minimally-invasive flexible catheter-based procedures | |
US8897916B2 (en) | Maneuvering system having inner force sense presenting function | |
Yamashita et al. | Development of endoscopic forceps manipulator using multi-slider linkage mechanisms | |
KR20180099623A (ko) | 로봇 팔 및 로봇 손목 | |
Degirmenci et al. | Design and control of a parallel linkage wrist for robotic microsurgery | |
Orekhov et al. | A surgical parallel continuum manipulator with a cable-driven grasper | |
Merlet | Micro parallel robot MIPS for medical applications | |
Kong et al. | Dexterity analysis and motion optimization of in-situ torsionally-steerable flexible surgical robots | |
Yoshida et al. | Surgical robot with variable remote center of motion mechanism using flexible structure | |
Brumfiel et al. | Towards FBG-based end-effector force estimation for a steerable continuum robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140715 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6159075 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |