JP6629826B2 - ロボットとその線条体処理構造 - Google Patents
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Description
このようにすることで、外周縁を部分的に凹ませた凹部の周方向の両側には、凹部に収容された線条体を径方向に挟む位置に側壁が配置されるので、プレートと凹部との間に挟んだ線条体が径方向にずれるのを簡易に防止することができる。
本実施形態に係るロボットは、任意の軸構成のロボットでよい。ロボットは、例えば、6軸多関節型の場合には、床面に固定されるベースに対して3つの関節軸によって3次元的に移動可能な手首1を備えている。
凹部6は、ハウジング5の先端縁(外周縁)の幅方向の中央部を部分的に第2軸線B方向に凹ませたものである。図1に示す例では、凹部6は、先端に向かって先細になる傾斜面により構成されている。
タップ7は、凹部6の幅方向の両側の2箇所に設けられた2つの座面にそれぞれ加工されている。図1に示す例では、タップ7は凹部6よりも基端側に形成されている。
プレート11は、例えば、図2に示されるように、U字状にプレス加工された金属製平板部材であり、ボルト12を貫通させる2つの貫通孔11aを備えている。
そして、本実施形態に係るロボットとその線条体処理構造10によれば、ケーブル13を艤装した後の第2手首ユニット4の第2軸線Bに沿う方向の寸法は、図4に示されるように、ハウジング5の寸法にケーブル13の直径を加えた寸法となる。
また、本実施形態においては、プレート11を固定するボルト12を、ケーブル13を抑える部分よりも基端側に配置した。これにより、図4に破線で示すように、タップ7に締結されたボルト12の頭部をケーブル13よりも低い位置に配置することができる。その結果、ケーブル13を固定した第2手首ユニット4の第2軸線Bに沿う方向の寸法のボルト12の頭部による増大を防止することができる。
プレート11として、金属製平板部材を例示したが、これに代えて、図7に示されるように、凹部6の傾斜面に沿うように湾曲した形状のものを採用してもよい。これにより、手首1先端近傍における第2軸線B方向の突出量をさらに抑えて、周辺機器との干渉の可能性をさらに低減することができる。
また、タップ7の数および位置も任意でよい。
また、タップ7により締結具を構成したが、これに代えて、カバー部材8に設ける締結具を植え込みボルトにより構成し、締結部材としてナットを採用してもよい。
4 第2手首ユニット
6 凹部
7 タップ(締結具)
8 カバー部材
11 プレート
12 ボルト(締結部材)
13 ケーブル(線条体)
A 第1軸線(軸線)
B 第2軸線(軸線)
Claims (3)
- ツールを固定する最先端の第1手首ユニットを所定の軸線回りに回転可能に支持する第2手首ユニットの前記軸線方向の外側に配置された少なくとも1つのカバー部材を備え、
該カバー部材が、前記軸線回りの外周縁の少なくとも一部を前記軸線方向に窪ませた凹部と、該凹部との間に前記軸線に沿う方向に線条体を挟むプレートを固定するために設けられた締結具とを備えるロボット。 - 前記凹部が、前記カバー部材の前記軸線回りの周方向の一部の外周縁を、所定の幅寸法にわたって部分的に窪ませることにより設けられている請求項1に記載のロボット。
- 請求項1または請求項2に記載のロボットの前記凹部との間に前記線条体を挟んで配置されるプレートと、
該プレートを前記カバー部材の前記締結具を利用して固定する締結部材とを備えるロボットの線条体処理構造。
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