JP6624016B2 - Automatic driving control device for vehicles - Google Patents

Description

本発明は、車両用自動運転制御装置に関する。   The present invention relates to an automatic driving control device for a vehicle.

自車両の運転支援制御として、車速を目標速度に維持して自車両の自動運転を行なうクルーズコントロールが知られている。
クルーズコントロールの実施中に、エンジンやモータを停止させて惰性走行を行なうことで燃費向上を図る場合があるが、手動運転の場合にも惰性走行を行なうことが燃費向上のため好ましい。
しかしながら、手動運転で走行している場合には、自車両の加速タイミングが運転者の操作に依存しているため、惰性走行が開始されることにより、意図しない車速の変化により運転者に違和感を生じさせてしまうおそれがある。
そこで、特許文献１には、手動運転時には、クルーズコントロール時に比べて、惰性走行が実施され難くなるようにして、運転者が感じる違和感を抑制する技術が開示されている。
具体的には、自車両の速度が所定速度以下であり、且つ目標駆動トルクが所定範囲内を満たした場合にエンジンおよびモータを停止して惰性走行運転を実施すると共に、クルーズコントロールの場合において、手動運転の場合と比べて、所定速度を高くする又は所定範囲を広くしている。
すなわち、この従来技術では、手動運転時と、自動運転時とで、自車両の走行に関する設定項目である所定速度の設定値および目標駆動トルクの設定値を自動的に変更している。 As a driving support control of the own vehicle, a cruise control for automatically driving the own vehicle while maintaining the vehicle speed at a target speed is known.
While the cruise control is being performed, there is a case where the engine and the motor are stopped to perform coasting to improve the fuel efficiency. However, it is preferable to perform the coasting even in the manual operation because the fuel efficiency is improved.
However, when the vehicle is driven by manual driving, the acceleration timing of the own vehicle depends on the operation of the driver, so that the coasting is started, and the driver may feel uncomfortable due to an unintended change in the vehicle speed. There is a risk of causing this.
Therefore, Patent Document 1 discloses a technique that makes it more difficult to perform inertial running during manual driving than during cruise control, thereby suppressing a sense of discomfort felt by the driver.
Specifically, when the speed of the own vehicle is equal to or lower than a predetermined speed and the target driving torque satisfies a predetermined range, the engine and the motor are stopped to execute the coasting operation, and in the case of cruise control, As compared with the case of the manual operation, the predetermined speed is increased or the predetermined range is widened.
That is, in this conventional technique, the set value of the predetermined speed and the set value of the target drive torque, which are the setting items related to the traveling of the host vehicle, are automatically changed between the time of manual driving and the time of automatic driving.

特開２０１６−１１７３０７号公報JP 2016-117307 A

ところで、手動運転から自動運転に切り替えた場合、自車両の走行に関する様々な設定項目の設定値を変更することが、安全性の向上や乗り心地の向上を図る上でより有利となることが考えられる。
特に、運転者が自車両の状態および自車両の周辺の状態を常時監視せず、また、運転者が介入することなく自動運転を行なうといった高レベルの自動運転を行なう場合、自動運転時には、例えば高速道路を走行している場面で先行車両と自車両との車間距離を手動運転時に比べてより大きく確保するように自車両の走行に関する設定項目の設定値を変更することが安全性の向上を図る上で好ましい。
また、自動運転時には、渋滞時のように加速や減速が頻繁に行なわれる場面で加速ショックおよび減速ショックが手動運転時に比べてより抑制されるように自車両の走行に関する設定項目の設定値を変更することが乗り心地の向上を図る上で好ましい。
この場合、従来技術のように、自車両の走行に関する設定項目の設定値を自動的に変更したのでは、運転者が予期せずに設定値が変更されるため、自車両の挙動の変化が生じて運転者が違和感を感じることが懸念される。
また、設定項目の設定値は、自車両の状態および自車両の周辺の状態、例えば、上述したように道路の渋滞の度合い、自車両の車速などを考慮して適切な値に変更することが好ましい。
しかしながら、手動運転から自動運転に切り替える際に、運転者が自車両の状態および自車両の周辺の状態を把握し、その結果に基いて全ての設定項目の設定値の変更の必要性の有無を判断し、設定値の変更内容を決定し、設定値の変更操作を行なうことは非常に煩わしく運転者の負担が増大することが懸念される。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、手動運転から自動運転に切り替えられた場合に、運転者に違和感を生じさせることなく、かつ、簡単に自車両の走行に関する設定項目の設定値を変更することができ、安全性や乗り心地の向上を図る上で有利な車両用自動運転制御装置を提供することにある。 By the way, when switching from manual driving to automatic driving, it is considered that changing the set values of various setting items related to the driving of the own vehicle is more advantageous in improving safety and riding comfort. Can be
In particular, when the driver does not constantly monitor the state of the host vehicle and the surrounding state of the host vehicle, and performs high-level automatic driving such that the driver performs automatic driving without intervention, during automatic driving, for example, Changing the set value of the setting items related to the own vehicle so that the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle is larger than that during manual driving when driving on a highway improves safety. It is preferable in aiming.
Also, during autonomous driving, the setting values of the setting items related to the running of the host vehicle are changed so that the acceleration shock and deceleration shock are suppressed more than during manual driving when acceleration and deceleration are frequently performed such as during traffic jams It is preferable to improve the riding comfort.
In this case, if the setting values of the setting items related to the traveling of the own vehicle are automatically changed as in the related art, the setting values are changed unexpectedly by the driver, and thus the behavior of the own vehicle may change. This may cause the driver to feel uncomfortable.
In addition, the setting value of the setting item may be changed to an appropriate value in consideration of the state of the own vehicle and the surrounding state of the own vehicle, for example, the degree of traffic congestion on the road, the vehicle speed of the own vehicle, and the like as described above. preferable.
However, when switching from manual driving to automatic driving, the driver grasps the state of the own vehicle and the surrounding state of the own vehicle, and based on the result, determines whether or not it is necessary to change the set values of all the setting items. It is very troublesome to judge, determine the content of the change of the set value, and perform the change operation of the set value, and there is a concern that the burden on the driver increases.
The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object, when switching from manual driving to automatic driving, without causing a sense of incongruity to the driver, and easily performing the own vehicle. It is an object of the present invention to provide an automatic driving control device for a vehicle that can change a set value of a setting item related to traveling and is advantageous in improving safety and riding comfort.

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、運転者による操作に応じて自車両の走行に関する設定項目の設定値を選択可能で、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に前記設定値を変更可能とする車両用自動運転制御装置であって、前記自車両の状態または前記自車両の周辺の状態に関する状態情報の検出結果に基いて、前記自動運転モードにおいて、前記設定値として選択することが好ましい推奨値と選択しないことが好ましい非推奨値とを決定する決定部と、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記非推奨値である場合、前記推奨値への選択操作を誘導する操作誘導部とを備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記非推奨値である場合、前記非推奨値から別の前記非推奨値への選択操作を無効とする操作無効部を備えることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、前記操作無効部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記推奨値である場合、前記推奨値から前記非推奨値への選択操作を無効とすることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた後、前記設定値が前記非推奨値から前記推奨値に変更されないことが予測される場合、前記設定値を前記推奨値に変更する設定部をさらに備えることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、前記自車両と先行車両との間の車間距離が目標車間距離となるように前記先行車両に追従して走行するように前記自車両を制御する追従制御部を備え、前記設定項目は、前記目標車間距離であり、前記状態情報は、路面の摩擦抵抗の大きさ、前記自車両周辺の明るさ、前記自車両の車速の何れかを含むことを特徴とする。
請求項６記載の発明は、前記自車両の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なう車線逸脱警報制御部を備え、前記設定項目は、前記走行車線の検出感度、前記自車両から検出すべき前記走行車線までの検出距離の何れかを含み、前記状態情報は、道路幅の大きさ、対向車とのすれ違いの発生頻度の何れかを含むことを特徴とする。
請求項７記載の発明は、設定された回生量に基いて回生ブレーキによる回生を制御する回生ブレーキ制御部を備え、前記設定項目は、前記回生量であり、前記状態情報は、前記自車両が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、前記自車両が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含むことを特徴とする。
請求項８記載の発明は、設定された加速度合いに基いて自動運転における加速度合いを制御する駆動制御部を備え、前記設定項目は、前記加速度合いであり、前記状態情報は、前記自車両が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、前記自車両が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含むことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is capable of selecting a setting value of a setting item relating to traveling of the own vehicle according to an operation by a driver, and switching from a manual driving mode to an automatic driving mode. The automatic driving control device for a vehicle, wherein the setting value can be changed, based on a detection result of state information on the state of the own vehicle or the surrounding state of the own vehicle, in the automatic driving mode, the setting in the automatic driving mode A determination unit that determines a recommended value that is preferably selected as a value and a non-recommended value that is preferably not selected, and when the manual operation mode is switched to the automatic operation mode, the set value is the non-recommended value. , An operation guiding unit for guiding a selection operation to the recommended value is provided.
In the invention according to claim 2, when the set value is the non-recommended value when the manual operation mode is switched to the automatic operation mode, selection from the non-recommended value to another non-recommended value is performed. An operation invalidation unit for invalidating the operation is provided.
The invention according to claim 3, wherein the operation invalidation unit is configured to switch from the recommended value to the non-recommended value when the set value is the recommended value when the mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode. Is invalidated.
The invention according to claim 4 is configured such that, after switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, when the set value is predicted not to be changed from the non-recommended value to the recommended value, the set value is set to the It is characterized by further comprising a setting unit for changing to a recommended value.
The invention according to claim 5 includes a follow-up control unit that controls the own vehicle so as to follow the preceding vehicle so that an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance. The setting item is the target inter-vehicle distance, and the state information includes one of a magnitude of a frictional resistance of a road surface, a brightness around the own vehicle, and a vehicle speed of the own vehicle.
The invention according to claim 6 further includes a lane departure warning control unit that issues a warning when it is determined that there is a possibility of a lane departure based on the detection result of the traveling lane of the own vehicle, and the setting item is the traveling lane. The detection information includes any one of a detection sensitivity and a detection distance from the own vehicle to the traveling lane to be detected, and the state information includes any one of a size of a road width and a frequency of passing of an oncoming vehicle. Features.
The invention according to claim 7 includes a regenerative brake control unit that controls regeneration by a regenerative brake based on a set regenerative amount, wherein the setting item is the regenerative amount, and the state information is that the own vehicle is It includes one of the number of traffic lights installed per unit distance on the road on which the vehicle travels and the degree of congestion on the road on which the host vehicle travels.
The invention according to claim 8 includes a drive control unit that controls the acceleration level in the automatic driving based on the set acceleration level, wherein the setting item is the acceleration level, and the status information indicates that the host vehicle is It includes one of the number of traffic lights installed per unit distance on the road on which the vehicle travels and the degree of congestion on the road on which the host vehicle travels.

請求項１記載の発明によれば、自動運転時において、設定項目の設定値として、自車両の状態または自車両の周辺の状態に関する状態情報を考慮した推奨値を選択することができ、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた場合の安全性や乗り心地の向上を図る上で有利となる。
また、運転者の操作により設定値の非推奨値から推奨値への選択を行なうため、運転者は設定値の変更を明確に認識できることから、運転者に違和感を生じさせることを抑制する上で有利となる。
また、設定値が非推奨値である場合、非推奨値から推奨値への選択操作が誘導されるので、運転者の負担を大幅に軽減する上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、設定値として別の非推奨値が選択されることを抑制でき、設定値を推奨値に誘導する上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、設定値として非推奨値が選択されることを抑制でき、設定値を推奨値に維持し、あるいは、別の推奨値に誘導する上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、運転者が非推奨値から推奨値への選択操作の誘導に気が付かなかった場合であっても、設定値を推奨値に設定する上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、自動運転時における自車両の追従制御を適切に実行し、安全性の向上を図る上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、自動運転時における自車両の車線逸脱時の警報を行なう制御を適切に実行し、安全性の向上を図る上で有利となる。
請求項７記載の発明によれば、頻繁に減速がなされるような場面において自動運転時における減速ショックを抑制し乗り心地の向上を図る上で有利となる。
請求項８記載の発明によれば、頻繁に加速がなされるような場面において自動運転時における加速ショックを抑制し乗り心地の向上を図る上で有利となる。 According to the first aspect of the present invention, at the time of automatic driving, it is possible to select a recommended value in consideration of the state information on the state of the own vehicle or the state around the own vehicle as the set value of the setting item, This is advantageous in improving safety and riding comfort when the mode is switched to the automatic driving mode.
In addition, since the setting value is selected from the non-recommended value to the recommended value by the driver's operation, the driver can clearly recognize the change in the setting value, so that it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable. It is advantageous.
When the set value is a non-recommended value, a selection operation from the non-recommended value to the recommended value is guided, which is advantageous in greatly reducing the burden on the driver.
According to the second aspect of the present invention, it is possible to prevent another non-recommended value from being selected as the set value, which is advantageous in guiding the set value to the recommended value.
According to the third aspect of the present invention, it is possible to suppress the selection of a non-recommended value as a set value, which is advantageous in maintaining the set value at the recommended value or leading to another recommended value.
According to the fourth aspect of the invention, even if the driver does not notice the guidance of the selection operation from the non-recommended value to the recommended value, it is advantageous in setting the set value to the recommended value.
According to the fifth aspect of the present invention, it is advantageous in that the following control of the own vehicle during the automatic driving is appropriately executed and safety is improved.
According to the sixth aspect of the present invention, it is advantageous in appropriately executing control for issuing a warning when the vehicle departs from the lane during automatic driving, thereby improving safety.
According to the invention described in claim 7, it is advantageous in suppressing deceleration shock during automatic driving in a situation where frequent deceleration is performed, and improving the ride comfort.
According to the eighth aspect of the present invention, it is advantageous in suppressing acceleration shock during automatic driving in a situation where frequent acceleration is performed, thereby improving riding comfort.

実施の形態に係る車両用自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of an automatic operation control device for vehicles concerning an embodiment. （Ａ）は設定項目の設定値が一覧で表示された一覧表示画面を示す説明図であり、（Ｂ）−（Ｆ）は設定値の選択メニュー窓が開かれた状態の一覧表示画面を示す説明図である。(A) is an explanatory view showing a list display screen in which set values of setting items are displayed in a list, and (B)-(F) shows a list display screen in a state where a setting value selection menu window is opened. FIG. （Ａ）は設定窓のうち非推奨値の部分がグレーアウト表示された状態の一覧表示画面を示す説明図であり、（Ｂ）−（Ｆ）は開かれた選択メニュー窓のうち非推奨値の部分がグレーアウト表示された状態の一覧表示画面を示す説明図である。(A) is an explanatory view showing a list display screen in a state where a deprecated value portion of the setting window is grayed out, and (B)-(F) is a diagram showing a deprecated value portion of the opened selection menu window. It is an explanatory view showing a list display screen in a state where a part is grayed out. 手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときに表示部に表示されるメッセージを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the message displayed on a display part when it switches from a manual driving mode to an automatic driving mode. 車両用自動運転制御装置の動作フローチャートである。It is an operation | movement flowchart of the automatic driving control device for vehicles.

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、本明細書において、自動運転とは、運転者が自車両の状態および自車両の周辺の状態を常時監視することなく、また、運転者が介入すること無く自車両を走行させることを意味する。また、自動運転制御とは、このような自動運転を行なう制御を指すものとする。
また、手動運転とは、運転者が自車両の状態および自車両の周辺の状態を常時監視しつつ、運転者が運転操作の全てあるいは一部を手動で行って自車両を走行させることを意味している。したがって、手動運転には、従来公知の様々な運転支援が実行される場合も含む。
本実施の形態では、運転支援として、自車両と先行車両との間の車間距離が目標車間距離となるように先行車両に追従して走行するように自車両を制御する運転支援が行なわれ、また、自車両の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なう運転支援が行なわれる場合について説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In this specification, the term “autonomous driving” means that the driver does not constantly monitor the state of the host vehicle and the surrounding state of the host vehicle, and runs the host vehicle without intervention of the driver. I do. The automatic operation control refers to control for performing such automatic operation.
In addition, the manual driving means that the driver manually performs all or a part of the driving operation to drive the own vehicle while constantly monitoring the state of the own vehicle and the surrounding state of the own vehicle. are doing. Therefore, the manual driving includes a case where various conventionally known driving supports are executed.
In the present embodiment, as driving assistance, driving assistance for controlling the own vehicle so as to travel following the preceding vehicle so that the following distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes the target following distance is performed, Further, a case will be described in which driving assistance for giving a warning when it is determined that there is a possibility of lane departure based on the detection result of the traveling lane of the own vehicle is performed.

また、本実施の形態では、自車両がエンジンとモータとを備えるハイブリッド車、あるいは、プラグインハイブリッド車である場合について説明するが、本発明は、エンジンのみを備える自動車や、モータのみを備える電気自動車にも広く適用可能である。   Further, in the present embodiment, a case where the own vehicle is a hybrid vehicle having an engine and a motor or a plug-in hybrid vehicle will be described. However, the present invention is directed to an automobile having only an engine and an electric vehicle having only a motor. It is widely applicable to automobiles.

図１は本発明の実施の形態に係る車両用自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
車両用自動運転制御装置１０は、自車両１２に搭載されたＥＣＵ１４を含んで構成されている。
ＥＣＵ１４は、自動運転制御を司るものであり、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶部、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an automatic driving control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
The vehicle automatic driving control device 10 includes an ECU 14 mounted on the host vehicle 12.
The ECU 14 manages automatic driving control. The ECU 14 includes a CPU, a ROM that stores and stores a control program and the like, a RAM as an operation area of the control program, a storage unit such as an EEPROM that rewritably holds various data, It is configured to include an interface unit for interfacing with peripheral circuits and the like.

自車両１２は、車載センサ１６と、ナビゲーション装置１８と、操作部２０と、表示部２２と、スピーカー２４と、駆動ＥＣＵ（駆動制御部）２６と、ブレーキＥＣＵ２８と、ステアリングＥＣＵ３０と、回生ブレーキＥＣＵ３２とを含んで構成されている。   The host vehicle 12 includes an in-vehicle sensor 16, a navigation device 18, an operation unit 20, a display unit 22, a speaker 24, a drive ECU (drive control unit) 26, a brake ECU 28, a steering ECU 30, and a regenerative brake ECU 32. It is comprised including.

車載センサ１６は、自車両１２の状態または自車両１２の周辺の状態を検出してその検出結果をＥＣＵ１４に供給するものである。
本実施の形態では、車載センサ１６は、カメラ部１６０２、レーダー部１６０４、ソナー部１６０６、車輪速センサ１６０８、車速センサ１６１０、照度センサ１６１２を含んで構成されている。
なお、車載センサ１６は、自車両１２の状態または自車両１２の周辺の状態を検出できるものであればよく、車載センサ１６として、加速度センサ、傾斜センサ、温度センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。 The in-vehicle sensor 16 detects the state of the own vehicle 12 or a state around the own vehicle 12 and supplies the detection result to the ECU 14.
In this embodiment, the on-vehicle sensor 16 includes a camera unit 1602, a radar unit 1604, a sonar unit 1606, a wheel speed sensor 1608, a vehicle speed sensor 1610, and an illuminance sensor 1612.
The on-vehicle sensor 16 may be any type that can detect the state of the host vehicle 12 or the surrounding state of the host vehicle 12, and various types of conventionally known sensors such as an acceleration sensor, a tilt sensor, and a temperature sensor may be used as the on-vehicle sensor 16. Can be used.

カメラ部１６０２は、自車両１２の周囲全周を撮像し、自車両１２の周辺の画像情報を生成し、画像情報から物体の有無を検出し、自車両１２に対する物体の相対的な位置情報や物体までの距離を検出する。
物体として、自車両１２の前方を走行する先行車両、自車両１２の後方を走行する後続車両、自車両１２と並走する車両、自車両１２の車線を区画する路面の白線などが含まれる。
カメラ部１６０２は、位置情報や距離を検出結果としてＥＣＵ１４に供給する。 The camera unit 1602 captures an image of the entire periphery of the vehicle 12, generates image information around the vehicle 12, detects the presence or absence of an object from the image information, Detect the distance to the object.
Examples of the object include a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle 12, a following vehicle traveling behind the own vehicle 12, a vehicle running in parallel with the own vehicle 12, a white line on a road surface defining a lane of the own vehicle 12, and the like.
The camera unit 1602 supplies the position information and the distance to the ECU 14 as detection results.

レーダー部１６０４は、自車両１２の前方、後方に向けて電磁波からなる送信波を送信し、物体で反射された反射波を受信して物体の有無や物体までの距離を検出するものである。
レーダー部１６０４は、自車両１２から遠い物体の検出に適している。
ソナー部１６０６は、自車両１２の前方、後方に向けて超音波からなる送信波を送信し、物体で反射された反射波を受信して物体の有無や物体までの距離を検出するものである。
ソナー部１６０６は、自車両１２に近い物体の検出に適している。
レーダー部１６０４およびソナー部１６０６は、物体までの距離を検出結果としてＥＣＵ１４に供給する。 The radar unit 1604 transmits a transmission wave composed of an electromagnetic wave toward the front and rear of the host vehicle 12, receives the reflected wave reflected by the object, and detects the presence or absence of the object and the distance to the object.
The radar unit 1604 is suitable for detecting an object far from the vehicle 12.
The sonar unit 1606 transmits a transmission wave composed of an ultrasonic wave toward the front and the rear of the host vehicle 12, receives the reflected wave reflected by the object, and detects the presence or absence of the object and the distance to the object. .
The sonar unit 1606 is suitable for detecting an object close to the vehicle 12.
The radar unit 1604 and the sonar unit 1606 supply the distance to the object to the ECU 14 as a detection result.

車輪速センサ１６０８は、自車両１２の各車輪の回転速度を検出してその検出結果をＥＣＵ１４に供給するものである。
車速センサ１６１０は、自車両１２の車速を検出しその検出結果をＥＣＵ１４に供給するものである。
照度センサ１６１２は、自車両１２の周辺の環境における照度を検出しその検出結果をＥＣＵ１４に供給するものである。 The wheel speed sensor 1608 detects the rotation speed of each wheel of the host vehicle 12 and supplies the detection result to the ECU 14.
The vehicle speed sensor 1610 detects the vehicle speed of the host vehicle 12 and supplies the detection result to the ECU 14.
The illuminance sensor 1612 detects illuminance in the environment around the host vehicle 12 and supplies the detection result to the ECU 14.

ナビゲーション装置１８は、地図情報（以下マップデータという）を備えると共に、測位衛星からの信号を受信することで自車両１２の位置情報を取得し、設定された経路に沿って自車両１２の経路案内を行なうものである。
また、ナビゲーション装置１８は、自車両１２の位置情報およびマップデータに基いて自動運転により自車両１２を設定された経路に沿って走行させるために必要な情報をＥＣＵ１４に供給する。 The navigation device 18 includes map information (hereinafter referred to as map data), acquires position information of the own vehicle 12 by receiving a signal from a positioning satellite, and provides route guidance of the own vehicle 12 along a set route. Is performed.
Further, the navigation device 18 supplies the ECU 14 with information necessary for causing the own vehicle 12 to travel along the set route by automatic driving based on the position information of the own vehicle 12 and the map data.

操作部２０は、運転者によって操作されることにより操作信号をＥＣＵ１４に供給するものである。
本実施の形態では、操作部２０は、自車両１２の走行に関する設定項目の設定値を選択する操作を受け付ける機能を有している。設定項目および設定値については後述する。
操作部２０は、後述する表示部２２を構成するタッチパネルディスプレイのタッチパネル部分で構成されているが、操作部２０を車室内に設けられた操作スイッチで構成するなど任意である。 The operation unit 20 supplies an operation signal to the ECU 14 when operated by a driver.
In the present embodiment, the operation unit 20 has a function of receiving an operation of selecting a setting value of a setting item related to traveling of the host vehicle 12. The setting items and setting values will be described later.
The operation unit 20 is configured by a touch panel portion of a touch panel display that configures a display unit 22 described later, but is arbitrary such as the operation unit 20 is configured by an operation switch provided in a vehicle compartment.

表示部２２は、ＥＣＵ１４から供給される情報に基いて情報を表示するものであり、車室内に設けられたディスプレイで構成されており、本実施の形態では、インストルメントパネルに設けられたタッチパネルディスプレイで構成されている。
スピーカー２４は、ＥＣＵ１４から供給される駆動信号に基いて、警報音や音声メッセージを出力するものである。 The display unit 22 displays information based on information supplied from the ECU 14, and is configured by a display provided in the vehicle interior. In the present embodiment, the display unit 22 includes a touch panel display provided on an instrument panel. It is composed of
The speaker 24 outputs an alarm sound and a voice message based on a drive signal supplied from the ECU 14.

駆動ＥＣＵ（駆動制御部）２６は、後述する自動運転制御部１４Ｂの制御に基いて自車両１２の駆動源であるエンジンおよびモータの制御を行なうことにより自車両１２の走行制御を行なうものである。
また、駆動ＥＣＵ２６は、予め設定された加速度合いに基いてエンジンおよびモータの制御を行なう。なお、駆動ＥＣＵ２６による設定された加速度合いに基づくエンジンおよびモータの制御は、手動運転時および自動運転時の何れの場合においても実施される。
ブレーキＥＣＵ２８は、自動運転制御部１４Ｂの制御に基いて制動機構のアクチュエータを制御することにより自車両１２の制動制御を行なうものである。
ステアリングＥＣＵ３０は、自動運転制御部１４Ｂの制御に基いて操舵機構のアクチュエータを制御することにより自車両１２の操舵を行なうものである。
回生ブレーキＥＣＵ３２は、後述する回生ブレーキ制御部１４Ｋの制御に基いてモータを制御することにより予め設定された回生量に基いて回生ブレーキを作動させることにより自車両１２の制動制御および電力の回生を行なうものである。 The drive ECU (drive control unit) 26 controls the running of the host vehicle 12 by controlling the engine and the motor that are the drive sources of the host vehicle 12 based on the control of the automatic driving control unit 14B described later. .
The drive ECU 26 controls the engine and the motor based on a preset acceleration level. The control of the engine and the motor based on the acceleration set by the drive ECU 26 is performed in both the manual operation and the automatic operation.
The brake ECU 28 controls the braking of the host vehicle 12 by controlling the actuator of the braking mechanism based on the control of the automatic driving control unit 14B.
The steering ECU 30 controls the actuator of the steering mechanism based on the control of the automatic driving control unit 14B to steer the vehicle 12.
The regenerative brake ECU 32 controls the motor based on the control of the regenerative brake control unit 14K, which will be described later, to operate the regenerative brake based on a preset regenerative amount, thereby controlling the braking of the vehicle 12 and regenerating electric power. It is what you do.

ＥＣＵ１４は、上記の制御プログラムを実行することにより、情報取得部１４Ａ、自動運転制御部１４Ｂ、設定値選択部１４Ｃ、状態検出部１４Ｄ、決定部１４Ｅ、操作誘導部１４Ｆ、操作無効部１４Ｇ、設定部１４Ｈ、追従制御部１４Ｉ、車線逸脱警報制御部１４Ｊ、回生ブレーキ制御部１４Ｋ、タイマ部１４Ｌを実現する。
情報取得部１４Ａは、車載センサ１６から供給される検出結果、ナビゲーション装置１８から供給される位置情報およびマップデータ、操作部２０から供給される操作信号を受け付けるものである。 The ECU 14 executes the control program to execute the information acquisition unit 14A, the automatic operation control unit 14B, the set value selection unit 14C, the state detection unit 14D, the determination unit 14E, the operation guidance unit 14F, the operation invalidation unit 14G, and the setting. A unit 14H, a follow-up control unit 14I, a lane departure warning control unit 14J, a regenerative brake control unit 14K, and a timer unit 14L are realized.
The information acquisition unit 14 </ b> A receives a detection result supplied from the vehicle-mounted sensor 16, position information and map data supplied from the navigation device 18, and an operation signal supplied from the operation unit 20.

自動運転制御部１４Ｂは、制御内容を決定し、その制御内容を駆動ＥＣＵ２６、ブレーキＥＣＵ２８、ステアリングＥＣＵ３０、回生ブレーキＥＣＵ３２に与えることで自車両１２の自動運転制御を行なう。
また、自動運転制御部１４Ｂは、ナビゲーション装置１８から供給される位置情報およびマップデータに基いて自車両１２の自動運転制御を行なうことで、ナビゲーション装置１８で設定された案内経路に沿った自車両１２の自動運転を行なう。
この際、自動運転制御部１４Ｂは、車載センサ１６であるカメラ部１６０２、レーダー部１６０４、ソナー部１６０６の検出結果に基いて、自車両１２が他車両や障害物に衝突しないように自動運転制御を行なう。
また、自動運転制御部１４Ｂは、操作部２０の操作に応じて、自車両１２の自動運転制御を行なう自動運転モードと、運転者の手動操作による運転を行なう手動運転モードとの切り替えを行なう。 The automatic driving control unit 14 </ b> B performs automatic driving control of the own vehicle 12 by determining the control content and providing the control content to the drive ECU 26, the brake ECU 28, the steering ECU 30, and the regenerative brake ECU 32.
In addition, the automatic driving control unit 14 </ b> B controls the automatic driving of the own vehicle 12 based on the position information and the map data supplied from the navigation device 18, thereby controlling the own vehicle along the guide route set by the navigation device 18. Twelve automatic operations are performed.
At this time, the automatic driving control unit 14B performs automatic driving control based on the detection results of the camera unit 1602, the radar unit 1604, and the sonar unit 1606, which are the in-vehicle sensors 16, so that the own vehicle 12 does not collide with another vehicle or an obstacle. Perform
In addition, the automatic driving control unit 14B switches between an automatic driving mode in which automatic driving control of the own vehicle 12 is performed and a manual driving mode in which driving is performed by a manual operation of the driver in accordance with an operation of the operation unit 20.

設定値選択部１４Ｃは、運転者による操作部２０の操作に応じて自車両１２の走行に関する設定項目の設定値を選択するものである。
ここで、自車両１２の走行に関する設定項目とその設定値とについて説明する。
本実施の形態では、自車両１２の走行に関する設定項目とその設定値とは、以下の１）から４）に示すものである。 The setting value selection unit 14C selects a setting value of a setting item related to traveling of the host vehicle 12 in accordance with an operation of the operation unit 20 by a driver.
Here, the setting items related to the traveling of the host vehicle 12 and the setting values thereof will be described.
In the present embodiment, the setting items related to the traveling of the host vehicle 12 and the setting values are shown in the following 1) to 4).

１）目標車間距離
後述する追従制御部１４Ｉは、自車両１２と先行車両との間の車間距離が目標車間距離となるように先行車両に追従して走行するように自車両１２を制御するが、この場合の設定項目が目標車間距離である。
目標車間距離の設定値として、長、中、短の３つの値の何れかが選択される。 1) Target inter-vehicle distance The following control unit 14I, which will be described later, controls the own vehicle 12 so as to follow the preceding vehicle so that the inter-vehicle distance between the own vehicle 12 and the preceding vehicle becomes the target inter-vehicle distance. The setting item in this case is the target inter-vehicle distance.
One of three values, long, medium, and short, is selected as the set value of the target inter-vehicle distance.

２）検出感度、検出距離
後述する車線逸脱警報制御部１４Ｊは、自車両１２の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なうが、この場合の設定項目が走行車線の検出感度と、自車両１２から検出すべき走行車線までの検出距離である。
検出感度の設定値として、高、中、低の３つの値の何れかが選択される。
検出距離の設定値として、長、中、短の３つの値の何れかが選択される。 2) Detection Sensitivity, Detection Distance The lane departure warning control unit 14J, which will be described later, issues a warning when it is determined that there is a possibility of a lane departure based on the detection result of the traveling lane of the vehicle 12, and the setting items in this case Are the detection sensitivity of the traveling lane and the detection distance from the own vehicle 12 to the traveling lane to be detected.
One of three values of high, medium and low is selected as the set value of the detection sensitivity.
One of three values of long, medium, and short is selected as the set value of the detection distance.

３）回生量
後述する回生ブレーキ制御部１４Ｋは、設定された回生量に応じて回生ブレーキを制御するが、この場合の設定項目が回生量である。
回生量としては、高、中、低の３つの値の何れかが選択される。 3) Regenerative amount The regenerative brake control unit 14K, which will be described later, controls the regenerative brake according to the set regenerative amount, and the setting item in this case is the regenerative amount.
As the regeneration amount, any one of three values of high, medium, and low is selected.

４）加速度合い
駆動ＥＣＵ（駆動制御部）２６は、手動運転時および自動運転時に加速度合いを制御するが、この場合の設定項目が加速度合いである。
加速度合いの設定値としては、高、中、低の３つの値の何れかが選択される。 4) Acceleration The drive ECU (drive control unit) 26 controls the acceleration during manual operation and automatic operation, and the setting item in this case is the acceleration.
One of three values, high, medium, and low, is selected as the set value of the acceleration level.

なお、本実施の形態では、設定値の選択肢が３つである場合について説明したが、設定値の選択肢は２つ、あるいは、４つ以上であってもよいことは無論である。
また、本実施の形態では、設定値を長、中、短、あるいは、高、中、低といった大小関係を表す文字で示したが、これらの文字はそれぞれ具体的な数値で示される設定値に対応付けられていることは無論である。例えば、設定項目が目標車間距離の場合、長：５０ｍ、中：３０ｍ、低：１５ｍといったように対応付けられている。
なお、設定値は、例えば、３、２、１といった数字で表してもよく、Ｈｉ、Ｍｉｄｄｌｅ、Ｌｏｗといった英字で表してもよく、Ｌ３、Ｌ２、Ｌ１といった英数字で表してもよく、要するに設定値は、設定値の大小関係がユーザーに認識される形態であればよい。
また、自車両１２の走行に関する設定項目は、目標車間距離、検出感度、検出距離、回生量、加速度合いに限定されるものではなく、本発明は従来公知の様々な運転支援に関わる設定項目や、その他の設定項目について適用可能である。 In the present embodiment, the case where there are three setting value options has been described, but it goes without saying that the number of setting value options may be two or four or more.
Further, in the present embodiment, the set values are indicated by characters indicating a magnitude relationship such as long, medium, short, or high, medium, and low. Needless to say, they are associated. For example, when the setting item is the target inter-vehicle distance, the items are associated such as long: 50 m, middle: 30 m, and low: 15 m.
The set value may be represented by, for example, a number such as 3, 2, 1, or may be represented by an alphabetic character such as Hi, Middle, or Low, or may be represented by an alphanumeric character such as L3, L2, or L1. The value may be in any form as long as the user can recognize the magnitude relationship between the set values.
In addition, the setting items related to the travel of the host vehicle 12 are not limited to the target inter-vehicle distance, the detection sensitivity, the detection distance, the regenerative amount, and the acceleration level. , And other setting items.

次に設定項目の設定値を選択して設定する場合の操作について具体的に説明する。
図２（Ａ）−（Ｆ）は表示部２２（タッチパネルディスプレイ）の表示画面を示す説明図である。
図２（Ａ）に示すように、操作部２０に所定の操作を行なうことで、表示部２２の表示画面２２０２に設定項目Ｋの設定値Ｄが一覧で表示された一覧表示画面となる。すなわち、一覧表示画面には、目標車間距離、検出感度、検出距離、回生量、加速度合いの５つの設定項目Ｋと、各設定項目Ｋに対して設定されている設定値Ｄが表示される設定窓３７とが表示されている。
なお、一覧表示画面は、操作部２０を所定操作することによって表示させるようにしてもよいし、車両用自動運転制御装置１０の動作中、常時表示させるようにしてもよい。 Next, an operation for selecting and setting a setting value of a setting item will be specifically described.
FIGS. 2A to 2F are explanatory diagrams showing display screens of the display unit 22 (touch panel display).
As shown in FIG. 2A, by performing a predetermined operation on the operation unit 20, a list display screen in which the set values D of the setting items K are displayed in a list on the display screen 2202 of the display unit 22 is displayed. That is, on the list display screen, five setting items K of the target inter-vehicle distance, the detection sensitivity, the detection distance, the regenerative amount, the acceleration level, and the setting value D set for each setting item K are displayed. A window 37 is displayed.
The list display screen may be displayed by performing a predetermined operation on the operation unit 20, or may be displayed at all times during the operation of the vehicle automatic driving control device 10.

ここで、目標車間距離の設定値Ｄを変更する場合は、例えば、目標車間距離の設定値Ｄが表示されている部分、すなわち、「中」と表示されているタッチパネル部分をタッチする。
すると、図２（Ｂ）に示すように、目標車間距離として選択可能な設定値Ｄの全て、すなわち、「長」、「中」、「短」の３つの設定値Ｄを表示する選択メニュー窓３８が開かれる。
ここで、３つの設定値Ｄのうち所望の設定値Ｄが表示されているタッチパネル部分をタッチすることで設定値Ｄが選択され設定され、選択メニュー窓３８が閉じられ、図２（Ａ）のような表示に戻る。例えば、設定値Ｄとして「長」が選択されたならば、図２（Ａ）の目標車間距離の設定値Ｄとして「長」が表示される。 Here, when changing the set value D of the target inter-vehicle distance, for example, a portion where the set value D of the target inter-vehicle distance is displayed, that is, a touch panel portion where “medium” is displayed is touched.
Then, as shown in FIG. 2B, a selection menu window displaying all of the set values D that can be selected as the target inter-vehicle distance, that is, three set values D of “long”, “medium”, and “short” 38 is opened.
Here, of the three set values D, by touching the touch panel portion on which the desired set value D is displayed, the set value D is selected and set, the selection menu window 38 is closed, and the selection menu window 38 shown in FIG. Return to such a display. For example, if “long” is selected as the set value D, “long” is displayed as the set value D of the target inter-vehicle distance in FIG.

表示画面２２０２への表示動作、タッチパネル部分へのタッチによる設定値Ｄの選択操作の受付動作などは設定値選択部１４Ｃによって制御される。
このような設定値Ｄの選択操作は、図２（Ｃ）−（Ｆ）に示すように、残りの設定項目Ｋである検出感度、検出距離、回生量、加速度合いについても上記と同様になされる。 The display operation on the display screen 2202, the operation of receiving the selection operation of the setting value D by touching the touch panel portion, and the like are controlled by the setting value selection unit 14C.
As shown in FIGS. 2C to 2F, the selection operation of the set value D is performed in the same manner as described above for the remaining set items K, namely, the detection sensitivity, the detection distance, the regeneration amount, and the acceleration level. You.

追従制御部１４Ｉは、自車両１２と先行車両との間の車間距離が、設定値として設定された目標車間距離となるように先行車両に追従して走行するように自車両１２を制御するものである。
具体的には、追従制御部１４Ｉは、カメラ部１６０２、レーダー部１６０４の何れかの検出結果、あるいは、双方の検出結果を組み合わせて車間距離を検出しつつ、駆動ＥＣＵ２６、ブレーキＥＣＵ２８、ステアリングＥＣＵ３０、回生ブレーキＥＣＵ３２を制御する。 The following control unit 14I controls the own vehicle 12 so as to follow the preceding vehicle so that the following distance between the own vehicle 12 and the preceding vehicle becomes the target following distance set as a set value. It is.
Specifically, the tracking control unit 141 detects the drive ECU 26, the brake ECU 28, the steering ECU 30, and the detection result of any one of the camera unit 1602 and the radar unit 1604, or the combination of the two detection results to detect the inter-vehicle distance. The regenerative brake ECU 32 is controlled.

車線逸脱警報制御部１４Ｊは、自車両１２の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なうものである。
具体的には、車線逸脱警報制御部１４Ｊは、カメラ部１６０２で撮像された車線を区画する白線の画像に基いて自車両１２に車線逸脱のおそれがあると判定したときにスピーカー２４から警報音あるいは警報の音声メッセージを出力させる。
なお、警報の形態は、車室に設けられた警報用インジケータを表示（点灯あるいは点滅）させてもよく、あるいは、ステアリングを振動させてもよく、従来公知の様々な警告が行なうことが可能である。 The lane departure warning control unit 14J issues a warning when it is determined that there is a possibility of lane departure based on the detection result of the traveling lane of the vehicle 12.
Specifically, the lane departure warning control unit 14 </ b> J outputs a warning sound from the speaker 24 when determining that the vehicle 12 is likely to depart from the lane based on an image of a white line dividing the lane captured by the camera unit 1602. Alternatively, an alarm voice message is output.
In addition, the form of the warning may be to display (light or blink) a warning indicator provided in the vehicle compartment, or to vibrate the steering wheel, and various conventionally known warnings can be issued. is there.

回生ブレーキ制御部１４Ｋは、設定された回生量に基いて回生ブレーキによる回生を制御するものである。
具体的には、回生ブレーキ制御部１４Ｋは、回生ブレーキＥＣＵ３２を介してモータを制御することにより予め設定された回生量に基いて回生ブレーキを作動させる。 The regenerative brake control unit 14K controls the regeneration by the regenerative brake based on the set amount of regeneration.
Specifically, the regenerative brake control unit 14K controls the motor via the regenerative brake ECU 32 to operate the regenerative brake based on a preset regenerative amount.

状態検出部１４Ｄは、自車両１２の状態または自車両１２の周辺の状態に関する状態情報を検出するものである。
本実施の形態では、状態検出部１４Ｄは、車載センサ１６から供給される検出結果、あるいは、ナビゲーション装置１８から供給されるマップデータなどに基いて状態情報を検出する。
本実施の形態では、状態情報は以下に示す１）〜７）を含む。 The state detection unit 14D detects state information relating to the state of the host vehicle 12 or a state around the host vehicle 12.
In the present embodiment, the state detection unit 14D detects the state information based on the detection result supplied from the vehicle-mounted sensor 16 or the map data supplied from the navigation device 18.
In the present embodiment, the state information includes the following 1) to 7).

１）路面の摩擦抵抗の大きさ（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
路面の摩擦抵抗の大きさは、例えば、車速センサ１６１０の検出結果と車輪速センサ１６０８の検出結果とに基いて状態検出部１４Ｄにより推定されることで検出される。 1) The magnitude of the frictional resistance of the road surface (state information on the state around the host vehicle 12)
The magnitude of the road surface frictional resistance is detected by being estimated by the state detection unit 14D based on the detection result of the vehicle speed sensor 1610 and the detection result of the wheel speed sensor 1608, for example.

２）自車両１２周辺の明るさ（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
自車両１２周辺の明るさは、照度センサ１６１２で検出された検出結果に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。 2) Brightness around own vehicle 12 (state information about the state around own vehicle 12)
The brightness around the host vehicle 12 is detected by the state detection unit 14D based on the detection result detected by the illuminance sensor 1612.

３）自車両１２の車速（自車両１２の状態に関する状態情報）
車速は、車速センサ１６１０で検出された検出結果に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。 3) Vehicle speed of own vehicle 12 (state information regarding the state of own vehicle 12)
The vehicle speed is detected by the state detection unit 14D based on the detection result detected by the vehicle speed sensor 1610.

４）道路幅の大きさ（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
道路幅の大きさは、カメラ部１６０２で撮像された画像に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。 4) The size of the road width (state information on the state around the own vehicle 12)
The size of the road width is detected by the state detection unit 14D based on the image captured by the camera unit 1602.

５）対向車とのすれ違いの発生頻度（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
対向車とのすれ違いの発生頻度は、カメラ部１６０２で撮像された画像に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。 5) Frequency of passing by oncoming vehicle (state information on the surrounding state of own vehicle 12)
The frequency of occurrence of passing by the oncoming vehicle is detected by the state detection unit 14D based on the image captured by the camera unit 1602.

６）自車両１２が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
単位距離当たりの信号機の設置数は、カメラ部１６０２で撮像された画像に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。
あるいは、ナビゲーション装置１８のマップデータに信号機の位置情報が含まれている場合は、ナビゲーション装置１８から供給される自車両１２の位置情報とマップデータとに基いて状態検出部１４Ｄにより検出されるようにしてもよい。
あるいは、外部と通信可能な通信部を別途設け、この通信部により路車間通信あるいはインターネットを介して上位のサーバー装置から単位距離当たりの信号機の設置数の情報を取得するようにしてもよい。 6) Number of traffic lights installed per unit distance on the road on which the own vehicle 12 runs (state information on the state around the own vehicle 12)
The number of installed traffic lights per unit distance is detected by the state detection unit 14D based on the image captured by the camera unit 1602.
Alternatively, when the position information of the traffic signal is included in the map data of the navigation device 18, the state detection unit 14 </ b> D may detect the position information of the own vehicle 12 and the map data supplied from the navigation device 18. It may be.
Alternatively, a communication unit capable of communicating with the outside may be separately provided, and the communication unit may acquire information on the number of signals installed per unit distance from a higher-level server device via road-to-vehicle communication or the Internet.

７）自車両１２が走行する道路の渋滞度合い（自車両１２の周辺の状態に関する状態情報）
渋滞度合いは、カメラ部１６０２で撮像された画像に基いて状態検出部１４Ｄにより検出される。
あるいは、前記の通信部により上位のサーバー装置から道路の渋滞度合いの情報を取得するようにしてもよい。 7) Degree of traffic congestion on the road on which the vehicle 12 travels (state information on the state around the vehicle 12)
The congestion degree is detected by the state detection unit 14D based on the image captured by the camera unit 1602.
Alternatively, the information on the degree of traffic congestion on the road may be obtained from the upper server device by the communication unit.

決定部１４Ｅは、上述した状態情報の検出結果に基いて、自動運転モードにおいて、設定値として選択することが好ましい推奨値と選択しないことが好ましい非推奨値とを決定するものである。
推奨値とは、例えば、安全性の向上を図る上でより有利な設定値、あるいは、運転者の乗り心地（快適性）の向上を図る上でより有利な設定値である。
また、非推奨値とは、安全性あるいは乗り心地を確保する上で一定の効果があるいものの、推奨値に比較すると安全性あるいは乗り心地の向上を図る効果が低下する設定値である。
このような推奨値は、状態情報に応じて変化する。
また、推奨値の数は１であっても２つ以上であってもよい。
以下、設定項目毎に推奨値と状態情報との関係について説明する。 The determining unit 14E determines a recommended value that is preferably selected as a set value and a non-recommended value that is preferably not selected as a set value in the automatic operation mode based on the detection result of the state information described above.
The recommended value is, for example, a set value that is more advantageous in improving safety or a set value that is more advantageous in improving ride comfort (comfort) of the driver.
The non-recommended value is a set value that has a certain effect in securing safety or riding comfort, but is less effective in improving safety or riding comfort than the recommended value.
Such a recommended value changes according to the state information.
Also, the number of recommended values may be one or two or more.
Hereinafter, the relationship between the recommended value and the state information for each setting item will be described.

１）目標車間距離
目標車間距離の推奨値は、車速、路面の摩擦抵抗の大きさ、周辺の明るさに応じて変化する。
すなわち、車速が高いほど、路面の摩擦抵抗が低いほど、目標車間距離を大きく確保することが安全性の向上を図る上でより好ましい。
これは、目標車間距離を大きく確保することにより、ブレーキを作動させた際に自車両１２の制動距離の余裕を確保できるからである。
また、周辺の明るさが低いほど、目標車間距離を大きく確保することも安全性の向上を図る上でより好ましい。
これは、目標車間距離を大きく確保することにより、トンネル内や夜間といった暗い環境下において、カメラ部１６０２で撮像する画像の鮮明度が低下しても、早期に先行車両や物体を検出でき、したがって、ブレーキを作動させた際に自車両１２の制動距離の余裕を確保できるからである。 1) Target inter-vehicle distance The recommended value of the target inter-vehicle distance changes according to the vehicle speed, the magnitude of the frictional resistance of the road surface, and the surrounding brightness.
That is, as the vehicle speed increases and the frictional resistance of the road surface decreases, it is more preferable to secure a larger target inter-vehicle distance in order to improve safety.
This is because by securing a large target inter-vehicle distance, a margin of the braking distance of the host vehicle 12 when the brake is operated can be secured.
Further, it is more preferable to secure a larger target inter-vehicle distance as the surrounding brightness is lower, in order to improve safety.
This is because, by securing a large target inter-vehicle distance, in a dark environment such as in a tunnel or at night, even if the sharpness of an image captured by the camera unit 1602 is reduced, a preceding vehicle or an object can be detected early, and This is because a margin of the braking distance of the vehicle 12 can be secured when the brake is operated.

２）検出感度、検出距離
検出感度、検出距離の推奨値は、道路幅の大きさ、対向車とのすれ違いの発生頻度に応じて変化する。
すなわち、道路幅が小さいほど、対向車とのすれ違いの発生頻度が高いほど、検出感度を高くし、また、検出距離を長くすることが、安全性の向上を図る上でより好ましい。
これは、検出感度を高く、また、検出距離を長くすることにより、自車両１２の車線逸脱状態の警報をより早期に発生させることができるからである。 2) Detection Sensitivity, Detection Distance The recommended values of the detection sensitivity and the detection distance change according to the size of the road width and the frequency of passing by oncoming vehicles.
That is, it is more preferable to increase the detection sensitivity and to increase the detection distance as the road width becomes smaller and the passing frequency with the oncoming vehicle increases, so as to improve safety.
This is because, by increasing the detection sensitivity and increasing the detection distance, a warning of the lane departure state of the vehicle 12 can be generated earlier.

３）回生量、加速度合い
回生量、加速度合いの推奨値は、道路の単位距離当たりの信号機の設置数、道路の渋滞度合いに応じて変化する。
すなわち、単位距離当たりの信号機の設置数が多いほど、道路の渋滞度合いが高いいほど、回生量を低くし、また、加速度合いを低くすることが乗り心地の向上を上でより好ましい。
これは、頻繁に減速あるいは加速がなされる場面において、回生量が低いほど回生ブレーキの作動時における減速度合い（減速ショック）が抑制され、また、加速度合いが低いほど加速ショックが抑制されるからである。 3) Regeneration amount and acceleration level The recommended values of the regeneration amount and the acceleration level vary depending on the number of traffic lights installed per unit distance of the road and the degree of congestion on the road.
That is, the greater the number of traffic lights installed per unit distance and the higher the degree of traffic congestion, the lower the amount of regeneration and the lower the degree of acceleration.
This is because, in a situation where frequent deceleration or acceleration is performed, the degree of deceleration (deceleration shock) during the operation of the regenerative brake is suppressed as the amount of regeneration is low, and the acceleration shock is suppressed as the degree of acceleration is low. is there.

操作誘導部１４Ｆは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが非推奨値である場合、非推奨値ではなく推奨値への選択操作を誘導するものである。
具体的には、操作誘導部１４Ｆは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、図４に示すように、表示部２２の表示画面２２０２に、設定項目Ｋの設定値Ｄの変更が可能である旨を示すメッセージ４０を表示させる。
なお、メッセージ４０を表示させることに代えて、スピーカー２４からメッセージ４０と同じ意味の音声メッセージを出力させてもよく、メッセージ４０の表示と音声メッセージの出力との双方を行なうようにしてもよい。
この画面上でＯＫボタン４２をタッチすると、メッセージ４０の表示がクリアされ、図２（Ａ）に示すように、一覧表示画面となり、設定値Ｄの設定操作が促される。
なお、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた時点では、設定値Ｄは自動的に変更されることはなく、維持されていることは無論である。 When the setting value D is a non-recommended value when the operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the operation guiding unit 14F guides the selection operation to the recommended value instead of the non-recommended value.
Specifically, when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the operation guide unit 14F displays the change of the set value D of the setting item K on the display screen 2202 of the display unit 22, as shown in FIG. Is displayed, indicating that the operation is possible.
Note that, instead of displaying the message 40, a voice message having the same meaning as the message 40 may be output from the speaker 24, and both the display of the message 40 and the output of the voice message may be performed.
When the OK button 42 is touched on this screen, the display of the message 40 is cleared, and a list display screen is displayed as shown in FIG. 2A, and the setting value D setting operation is prompted.
It should be noted that, at the time when the operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the set value D is not automatically changed and is of course maintained.

そして、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられることで、手動モード時に設定されていた設定値Ｄが非推奨値となると、その非推奨値の部分がハッチングで示すようにグレーアウト表示される。
すなわち、図３（Ａ）に示すように、手動運転モードの際に目標車間距離の設定値Ｄが「短」に設定されており、自動運転モードに切り替えられることで設定値Ｄの「短」が非推奨値となる場合は、設定窓３７に表示されている設定値Ｄである「短」がグレーアウト表示される。
この場合、グレーアウト表示されている設定値Ｄの部分をタッチすると、図３（Ｂ）に示すように、設定値Ｄの選択メニュー窓３８が開かれる。
このとき、非推奨値については、非推奨値の部分がハッチングで示すようにグレーアウト表示され、推奨値については正常な表示がなされる。
すなわち、「短」がグレーアウト表示され、「中」、「長」が通常表示される。
このようにして、操作誘導部１４Ｆは、非推奨値である「短」から推奨値である「中」または「長」への選択操作を誘導する。 When the setting value D set in the manual mode becomes a non-recommended value by switching from the manual driving mode to the automatic driving mode, the non-recommended value portion is grayed out as indicated by hatching.
That is, as shown in FIG. 3A, the set value D of the target inter-vehicle distance is set to “short” in the manual driving mode, and the setting value D is set to “short” by switching to the automatic driving mode. Is a non-recommended value, the setting value D “short” displayed in the setting window 37 is grayed out.
In this case, when the part of the setting value D which is grayed out is touched, the selection menu window 38 of the setting value D is opened as shown in FIG.
At this time, for the non-recommended value, the non-recommended value portion is grayed out as indicated by hatching, and the recommended value is displayed normally.
That is, "short" is grayed out, and "medium" and "long" are normally displayed.
In this way, the operation guiding unit 14F guides the selection operation from the non-recommended value “short” to the recommended value “medium” or “long”.

また、検出感度、検出距離、回生量、加速度合いの設定値Ｄが非推奨値となった場合も、図３（Ａ）と同様に、設定窓３７に表示されている設定値Ｄの部分がグレーアウト表示される。
また、図３（Ｃ）−（Ｆ）に示すように、検出感度、検出距離、回生量、加速度合いの選択メニュー窓３８を表示させると、それぞれ非推奨値がグレーアウト表示され、推奨値が正常に表示されることで、操作誘導部１４Ｆは非推奨値から推奨値への選択操作を誘導する。 Also, when the set values D of the detection sensitivity, the detected distance, the regenerative amount, and the acceleration level become the non-recommended values, similarly to FIG. It is grayed out.
Also, as shown in FIGS. 3C to 3F, when the selection menu window 38 for the detection sensitivity, the detection distance, the regenerative amount, and the acceleration level is displayed, the non-recommended values are grayed out, and the recommended values are normal. Is displayed, the operation guiding unit 14F guides the selection operation from the non-recommended value to the recommended value.

操作無効部１４Ｇは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが非推奨値である場合、非推奨値から別の非推奨値への選択操作を無効とするものである。
手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、図３（Ｅ）に示すように、回生量の設定値Ｄの選択メニュー窓３８を開いた場合について説明する。
すなわち、手動運転モードの際に設定値Ｄが中であり、自動運転モードでは「中」、「高」が非推奨値となる場合は、「中」、「高」がグレーアウト表示され、「短」が正常に表示される。
この場合、推奨値である「短」に対する選択操作が可能となっているのに対して、グレーアウト表示された「中」、「高」の部分をタッチしても、そのタッチ操作は受け付けられず、したがって、非推奨値である「中」から別の非推奨値である「長」への選択操作が無効とされる。 When the set value D is a non-recommended value when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the operation invalidation unit 14G invalidates the selection operation from the non-recommended value to another non-recommended value. is there.
The case where the selection menu window 38 for the set value D of the regenerative amount is opened as shown in FIG. 3E when the mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode will be described.
That is, when the set value D is medium in the manual operation mode and “medium” and “high” are non-recommended values in the automatic operation mode, “medium” and “high” are grayed out and “short”. Is displayed normally.
In this case, although the selection operation for the recommended value “short” is possible, even if the “middle” and “high” parts that are grayed out are touched, the touch operation is not accepted. Therefore, the selection operation from the non-recommended value “medium” to another non-recommended value “long” is invalidated.

また、操作無効部１４Ｇは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが推奨値である場合、推奨値から非推奨値への選択操作を無効とするものである。
手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、図３（Ａ）に示すように、目標車間距離の設定値Ｄの選択メニュー窓３８を開いた場合について説明する。
手動運転モードの際に設定値Ｄが「中」であり、自動運転モードでは設定値Ｄの「短」が非推奨値となる場合は、「短」がグレーアウト表示され、「中」、「長」が正常に表示される。
この場合、推奨値である「中」、「長」に対する選択操作が可能となっているのに対して、グレーアウト表示された「短」の部分をタッチしても、そのタッチ操作は受け付けられず、したがって、推奨値である「中」から非推奨値である「短」への選択操作が無効とされる。
このようにして、操作無効部１４Ｇは、非推奨値から別の非推奨値への選択操作を無効とし、また、推奨値から非推奨値への選択操作を無効とする。 When the set value D is the recommended value when the operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the operation invalidation unit 14G invalidates the selection operation from the recommended value to the non-recommended value.
The case where the selection menu window 38 of the set value D of the target inter-vehicle distance is opened as shown in FIG. 3A when switching from the manual driving mode to the automatic driving mode will be described.
If the set value D is “medium” in the manual operation mode and “short” of the set value D is an unrecommended value in the automatic operation mode, “short” is grayed out, “medium”, “long” Is displayed normally.
In this case, the selection operation for the recommended values of “medium” and “long” is possible, but even if the “short” part that is grayed out is touched, the touch operation is not accepted. Therefore, the selection operation from the recommended value “medium” to the non-recommended value “short” is invalidated.
In this way, the operation invalidation unit 14G invalidates the selection operation from the non-recommended value to another non-recommended value, and invalidates the selection operation from the recommended value to the non-recommended value.

なお、本実施の形態では、操作誘導部１４Ｆが非推奨値をグレーアウト表示することで、非推奨値から推奨値への選択操作を誘導する場合について説明したが、以下のようにして非推奨値から推奨値への選択操作を誘導してもよい。
すなわち、操作誘導部１４Ｆが非推奨値を半透明で表示する。あるいは、非推奨値を推奨値とは別の色で表示する。あるいは、非推奨値が推奨されないことをポップアップ表示する。
この場合、操作無効部１４Ｇは、上述した場合と同様に、非推奨値の部分へのタッチ操作を受け付けず、したがって、推奨値から非推奨値への選択操作を無効とする。 In the present embodiment, a case has been described in which the operation guiding unit 14F guides the selection operation from the non-recommended value to the recommended value by graying out the non-recommended value. May be guided to the selection of the recommended value.
That is, the operation guiding unit 14F displays the non-recommended value in a translucent manner. Alternatively, the non-recommended value is displayed in a different color from the recommended value. Alternatively, a pop-up is displayed indicating that the deprecated value is not recommended.
In this case, the operation invalidating unit 14G does not accept the touch operation on the non-recommended value portion, as in the case described above, and therefore invalidates the selecting operation from the recommended value to the non-recommended value.

設定部１４Ｈは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた後、設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されないことが予測される場合、設定値Ｄを推奨値に変更するものである。
本実施の形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた時点から予め定められた時間Ｔ１を経過しても設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されない場合に、設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されないと予測する。
この場合、設定部１４Ｈは、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた時点でタイマ部１４Ｌを起動させ、タイマ部１４Ｌによって計時される時間に基いて上記の予測を行なう。
なお、設定部１４Ｈは、設定値Ｄを推奨値に変更する場合は、推奨値に変更した旨を運転者に報知するようにしてもよい。この報知は、表示部２２にメッセージを表示させることで、あるいは、スピーカー２４から音声メッセージや警報音を出力させることで行なうようにしてもよい。
このような報知を行なうことにより、運転者が設定値Ｄの変更を認識することができ、運転者に違和感を生じさせることを抑制する上で有利となる。 The setting unit 14H changes the set value D to the recommended value when it is predicted that the set value D is not changed from the non-recommended value to the recommended value after switching from the manual operation mode to the automatic operation mode. .
In the present embodiment, when the set value D is not changed from the non-recommended value to the recommended value even when a predetermined time T1 has elapsed from the time when the operation mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the set value D Predict not to change from deprecated values to recommended values.
In this case, the setting unit 14H activates the timer unit 14L when the mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, and performs the above-described prediction based on the time measured by the timer unit 14L.
When changing the set value D to the recommended value, the setting unit 14H may notify the driver of the change to the recommended value. This notification may be performed by displaying a message on the display unit 22 or by outputting a voice message or an alarm sound from the speaker 24.
By performing such notification, the driver can recognize the change of the set value D, which is advantageous in suppressing the driver from feeling uncomfortable.

次に、図５のフローチャートを参照して自動運転制御装置の動作について説明する。
予め、車両用自動運転制御装置１０は手動運転モードあるいは自動運転モードの何れかで動作しているものとする。
ＥＣＵ１４は、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたか否かを判定している（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０が否定ならば、ステップＳ１０を繰り返す。
ステップＳ１０が肯定ならば、すなわち、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたならば、ＥＣＵ１４は、タイマ部１４Ｌを起動させ計時動作を開始させる（ステップＳ１２：設定部１４Ｈ）。また、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた時点では、設定値Ｄは自動的に変更されることはなく、維持されている。 Next, the operation of the automatic operation control device will be described with reference to the flowchart of FIG.
It is assumed that the vehicle automatic driving control device 10 is operating in either the manual driving mode or the automatic driving mode in advance.
The ECU 14 determines whether or not the mode has been switched from the manual operation mode to the automatic operation mode (step S10).
If step S10 is negative, step S10 is repeated.
If step S10 is affirmative, that is, if the mode has been switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, the ECU 14 activates the timer unit 14L to start the time counting operation (step S12: setting unit 14H). Further, at the time of switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the set value D is not automatically changed and is maintained.

次いで、ＥＣＵ１４は、状態情報の検出結果に基いて、推奨値と非推奨値とを決定する（ステップＳ１４：決定部１４Ｅ）。
ＥＣＵ１４は、現状の設定値Ｄが非推奨値であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
ＥＣＵ１４は、設定値Ｄが非推奨値であれば、非推奨値から推奨値への選択操作を誘導し（ステップＳ１８：操作誘導部１４Ｆ）、現状の非推奨値から別の非推奨値への選択操作を無効とする（ステップＳ２０：操作無効部１４Ｇ）。
次いで、ＥＣＵ１４は、操作部２０により設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２が肯定であれば、自動運転モードにおいて、推奨値である設定値Ｄに基いて追従制御部１４Ｉ、車線逸脱警報制御部１４Ｊ、回生ブレーキ制御部１４Ｋ、駆動ＥＣＵ（駆動制御部）２６の制御動作が実行される（ステップＳ２４）。
一方、ステップＳ１６で設定値Ｄが非推奨値でなければ、すなわち設定値Ｄが推奨値であれば、ＥＣＵ１４は、その推奨値から非推奨値への選択操作を無効とし（ステップＳ２６：操作無効部１４Ｇ）、ステップＳ２４に移行する。 Next, the ECU 14 determines a recommended value and a non-recommended value based on the detection result of the state information (Step S14: the determining unit 14E).
The ECU 14 determines whether or not the current set value D is a non-recommended value (step S16).
If the setting value D is the non-recommended value, the ECU 14 guides the selection operation from the non-recommended value to the recommended value (step S18: the operation guiding unit 14F), and switches the current deprecated value to another deprecated value. The selection operation is invalidated (step S20: operation invalidation unit 14G).
Next, the ECU 14 determines whether or not the setting value D has been changed from the non-recommended value to the recommended value by the operation unit 20 (step S22).
If step S22 is affirmative, in the automatic driving mode, the following control unit 14I, the lane departure warning control unit 14J, the regenerative brake control unit 14K, and the drive ECU (drive control unit) 26 are controlled based on the set value D which is the recommended value. A control operation is performed (Step S24).
On the other hand, if the set value D is not the non-recommended value in step S16, that is, if the set value D is the recommended value, the ECU 14 invalidates the selection operation from the recommended value to the non-recommended value (step S26: operation invalidation). Unit 14G), and proceeds to step S24.

また、ステップＳ２２が否定ならば、タイマ部１４Ｌの計時時間に基いて予め定められた時間Ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
ステップＳ２８が否定ならばステップＳ２２に戻る。
ステップＳ２８が肯定ならば、設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されないことが予測されるので、ＥＣＵ１４は、設定値Ｄを推奨値に切り換え（ステップＳ３０：設定部１４Ｈ）、ステップＳ２４に移行する。 If step S22 is negative, it is determined whether or not a predetermined time T1 has elapsed based on the time measured by the timer unit 14L (step S28).
If step S28 is negative, the process returns to step S22.
If step S28 is affirmative, it is predicted that the set value D will not be changed from the non-recommended value to the recommended value, so the ECU 14 switches the set value D to the recommended value (step S30: setting unit 14H), and proceeds to step S24. Transition.

以上説明したように本実施の形態によれば、自車両１２の状態または自車両１２の周辺の状態に関する状態情報の検出結果に基いて、自動運転モードにおいて、設定値Ｄとして選択することが好ましい推奨値と選択しないことが好ましい非推奨値とを決定し、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが非推奨値である場合、非推奨値から推奨値への選択操作を誘導するようにした。
したがって、自動運転時において、設定項目Ｋの設定値Ｄとして、自車両１２の状態または自車両１２の周辺の状態に関する状態情報を考慮した推奨値を選択することができ、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた場合の安全性や乗り心地の向上を上で有利となる。
また、本実施の形態では、運転者の操作により設定値Ｄの非推奨値から推奨値の変更を行なうため、運転者は設定値Ｄの変更を明確に認識できることから、自動運転に切り替えられることで車両の挙動の変化が生じても運転者に違和感を生じさせることを抑制する上で有利となる。
また、本実施の形態では、設定値Ｄが非推奨値である場合、非推奨値から推奨値への選択操作が誘導されるので、設定値Ｄの選択操作に要する運転者の負担を大幅に軽減する上で有利となる。 As described above, according to the present embodiment, it is preferable to select the set value D in the automatic driving mode based on the detection result of the state information on the state of the host vehicle 12 or the surrounding state of the host vehicle 12. The recommended value and the non-recommended value that is preferably not selected are determined. When the setting value D is the non-recommended value when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the selection from the non-recommended value to the recommended value is performed. The operation was guided.
Therefore, at the time of automatic driving, it is possible to select, as the set value D of the setting item K, a recommended value in consideration of state information relating to the state of the host vehicle 12 or the surrounding state of the host vehicle 12, and to change the automatic driving mode from the manual driving mode. This is advantageous in improving safety and riding comfort when switched to the mode.
Further, in the present embodiment, since the driver changes the recommended value from the non-recommended value of the set value D to the recommended value, the driver can clearly recognize the change of the set value D, so that the driver can switch to the automatic driving. This is advantageous in suppressing the driver from feeling uncomfortable even when the behavior of the vehicle changes.
Further, in the present embodiment, when the setting value D is a non-recommended value, a selection operation from the non-recommended value to the recommended value is guided, so that the burden on the driver required for the selection operation of the setting value D is greatly reduced. This is advantageous in reducing the amount.

また、本実施の形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが非推奨値である場合、非推奨値から別の非推奨値への選択操作を無効とするようにした。
したがって、設定値Ｄとして別の非推奨値が選択されることを抑制でき、設定値Ｄを推奨値に誘導する上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when the setting value D is a non-recommended value when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the selection operation from the non-recommended value to another non-recommended value is invalidated. I did it.
Therefore, selection of another non-recommended value as the set value D can be suppressed, which is advantageous in inducing the set value D to the recommended value.

また、本実施の形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に、設定値Ｄが推奨値である場合、推奨値から非推奨値への選択操作を無効とするようにした。
したがって、設定値Ｄとして非推奨値が選択されることを抑制でき、設定値Ｄを推奨値に維持し、あるいは、別の推奨値に誘導する上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when the setting value D is the recommended value when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, the selection operation from the recommended value to the non-recommended value is invalidated.
Therefore, selection of a non-recommended value as the set value D can be suppressed, which is advantageous in maintaining the set value D at the recommended value or inducing another recommended value.

また、本実施の形態では、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた後、設定値Ｄが非推奨値から推奨値に変更されないことが予測される場合、設定値Ｄを推奨値に変更するようにした。
したがって、運転者が非推奨値から推奨値への選択操作の誘導に気が付かなかった場合であっても、設定値Ｄを推奨値に設定する上で有利となる。
なお、設定値Ｄを推奨値に変更しないようにしてもよいが、本実施の形態のようにすると、設定値Ｄを推奨値に確実に設定する上で有利となる。 Further, in the present embodiment, after switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, when it is predicted that the set value D is not changed from the non-recommended value to the recommended value, the set value D is changed to the recommended value. I did it.
Therefore, even when the driver does not notice the guidance of the selection operation from the non-recommended value to the recommended value, it is advantageous in setting the set value D to the recommended value.
Note that the setting value D may not be changed to the recommended value, but this embodiment is advantageous in reliably setting the setting value D to the recommended value.

また、本実施の形態では、自車両１２が先行車両に追従して走行するように自車両１２を制御する場合に、路面の摩擦抵抗の大きさ、自車両１２周辺の明るさ、自車両１２の車速の何れかを含む状態情報に基いて、目標車間距離の設定値Ｄの推奨値を決定するようにした。
したがって、自動運転時における自車両１２の追従制御を適切に実行し、安全性の向上を図る上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when the host vehicle 12 is controlled so that the host vehicle 12 runs following the preceding vehicle, the magnitude of the frictional resistance on the road surface, the brightness around the host vehicle 12, the host vehicle 12 The recommended value of the set value D of the target inter-vehicle distance is determined based on the state information including any one of the vehicle speeds.
Therefore, it is advantageous in appropriately executing the follow-up control of the own vehicle 12 during the automatic driving and improving safety.

また、本実施の形態では、自車両１２の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なう場合に、道路幅の大きさ、対向車とのすれ違いの発生頻度の何れかを含む状態情報に基いて、走行車線の検出感度、自車両１２から検出すべき走行車線までの検出距離の何れかの設定値Ｄの推奨値を決定するようにした。
したがって、自動運転時における自車両１２の車線逸脱時の警報を行なう制御を適切に実行し、安全性の向上を図る上で有利となる。 In the present embodiment, when a warning is issued when it is determined that there is a possibility of a lane departure based on the detection result of the traveling lane of the host vehicle 12, the size of the road width and the passing of the oncoming vehicle may occur. The recommended value of any one of the set values D of the detection sensitivity of the traveling lane and the detection distance from the host vehicle 12 to the traveling lane to be detected is determined based on the state information including any of the frequencies.
Therefore, it is advantageous in appropriately controlling to issue a warning when the vehicle 12 departs from the lane during automatic driving, thereby improving safety.

また、本実施の形態では、設定された回生量に基いて回生ブレーキによる回生を制御する場合に、自車両１２が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、自車両１２が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含む状態情報に基いて、回生量の推奨値を決定するようにした。
したがって、頻繁に減速がなされるような場面において自動運転時における減速ショックを抑制し乗り心地の向上を図る上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when the regeneration by the regenerative braking is controlled based on the set regeneration amount, the number of traffic lights installed per unit distance on the road on which the host vehicle 12 travels and the road on which the host vehicle 12 runs The recommended value of the regeneration amount is determined based on the state information including any of the degrees of congestion.
Therefore, it is advantageous in suppressing a deceleration shock during automatic driving in a situation where frequent deceleration is performed, thereby improving ride comfort.

また、本実施の形態では、設定された加速度合いに基いて自動運転における加速度合いを制御する場合に、自車両１２が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、自車両１２が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含む状態情報に基いて、加速度合いの推奨値を決定するようにした。
したがって、頻繁に加速がなされるような場面において自動運転時における加速ショックを抑制し乗り心地の向上を図る上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when controlling the acceleration in the automatic driving based on the set acceleration, the number of traffic lights installed per unit distance on the road on which the vehicle 12 travels, and the vehicle 12 travels The recommended value of the acceleration rate is determined based on the state information including any of the degree of traffic congestion on the road.
Therefore, it is advantageous in suppressing acceleration shock during automatic driving in a situation where frequent acceleration is performed, thereby improving riding comfort.

１０ 車両用自動運転制御装置
１２ 自車両
１４ ＥＣＵ
１６ 車載センサ
２０ 操作部
２２ 表示部
２６ 駆動ＥＣＵ（駆動制御部）
２８ ブレーキＥＣＵ
３０ ステアリングＥＣＵ
３２ 回生ブレーキＥＣＵ
１４Ａ 情報取得部
１４Ｂ 自動運転制御部
１４Ｃ 設定値選択部
１４Ｄ 状態検出部
１４Ｅ 決定部
１４Ｆ 操作誘導部
１４Ｇ 操作無効部
１４Ｈ 設定部
１４Ｉ 追従制御部
１４Ｊ 車線逸脱警報制御部
１４Ｋ 回生ブレーキ制御部
Ｋ 設定項目
Ｄ 設定値 Reference Signs List 10 Automatic driving control device for vehicle 12 Own vehicle 14 ECU
16 In-vehicle sensor 20 Operation unit 22 Display unit 26 Drive ECU (drive control unit)
28 Brake ECU
30 Steering ECU
32 Regenerative brake ECU
14A information acquisition unit 14B automatic operation control unit 14C set value selection unit 14D state detection unit 14E determination unit 14F operation guidance unit 14G operation invalidation unit 14H setting unit 14I follow-up control unit 14J lane departure warning control unit 14K regenerative brake control unit K setting items D Set value

Claims (8)

運転者による操作に応じて自車両の走行に関する設定項目の設定値を選択可能で、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられた際に前記設定値を変更可能とする車両用自動運転制御装置であって、
前記自車両の状態または前記自車両の周辺の状態に関する状態情報の検出結果に基いて、前記自動運転モードにおいて、前記設定値として選択することが好ましい推奨値と選択しないことが好ましい非推奨値とを決定する決定部と、
前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記非推奨値である場合、前記推奨値への選択操作を誘導する操作誘導部とを備える、
ことを特徴とする車両用自動運転制御装置。 An automatic driving control device for a vehicle that can select a setting value of a setting item related to traveling of the own vehicle according to an operation by a driver and that can change the setting value when switching from a manual driving mode to an automatic driving mode. So,
Based on the detection result of the state information on the state of the host vehicle or the surroundings of the host vehicle, in the automatic driving mode, a recommended value that is preferably selected as the set value and a non-recommended value that is preferably not selected. A determination unit for determining
When switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, when the set value is the non-recommended value, comprising an operation guiding unit that guides a selection operation to the recommended value,
An automatic driving control device for a vehicle, comprising: 前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記非推奨値である場合、前記非推奨値から別の前記非推奨値への選択操作を無効とする操作無効部を備える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用自動運転制御装置。 When the set value is the non-recommended value when the mode is switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, an operation invalidation unit that invalidates a selection operation from the non-recommended value to another non-recommended value. Comprising,
2. The automatic driving control device for a vehicle according to claim 1, wherein: 前記操作無効部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた際に、前記設定値が前記推奨値である場合、前記推奨値から前記非推奨値への選択操作を無効とする、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用自動運転制御装置。 The operation invalidation unit, when switched from the manual operation mode to the automatic operation mode, when the set value is the recommended value, invalidates the selection operation from the recommended value to the non-recommended value,
The automatic driving control device for a vehicle according to claim 2, wherein: 前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えられた後、前記設定値が前記非推奨値から前記推奨値に変更されないことが予測される場合、前記設定値を前記推奨値に変更する設定部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の車両用自動運転制御装置。 After switching from the manual operation mode to the automatic operation mode, if it is predicted that the set value is not changed from the non-recommended value to the recommended value, a setting unit that changes the set value to the recommended value Further prepare,
The automatic driving control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein: 前記自車両と先行車両との間の車間距離が目標車間距離となるように前記先行車両に追従して走行するように前記自車両を制御する追従制御部を備え、
前記設定項目は、前記目標車間距離であり、
前記状態情報は、路面の摩擦抵抗の大きさ、前記自車両周辺の明るさ、前記自車両の車速の何れかを含む、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の車両用自動運転制御装置。 A following control unit that controls the own vehicle so as to run following the preceding vehicle so that an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance,
The setting item is the target inter-vehicle distance,
The state information includes any one of a magnitude of a frictional resistance of a road surface, brightness around the own vehicle, and a vehicle speed of the own vehicle,
The automatic driving control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein: 前記自車両の走行車線の検出結果に基いて車線逸脱のおそれがあると判定したときに警告を行なう車線逸脱警報制御部を備え、
前記設定項目は、前記走行車線の検出感度、前記自車両から検出すべき前記走行車線までの検出距離の何れかを含み、
前記状態情報は、道路幅の大きさ、対向車とのすれ違いの発生頻度の何れかを含む、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項の車両用自動運転制御装置。 A lane departure warning control unit that issues a warning when it is determined that there is a possibility of lane departure based on the detection result of the traveling lane of the own vehicle,
The setting items include any of the detection sensitivity of the traveling lane, a detection distance to the traveling lane to be detected from the host vehicle,
The state information includes one of a road width size and a passing frequency of an oncoming vehicle.
The automatic driving control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein: 設定された回生量に基いて回生ブレーキによる回生を制御する回生ブレーキ制御部を備え、
前記設定項目は、前記回生量であり、
前記状態情報は、前記自車両が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、前記自車両が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含む、
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項記載の車両用自動運転制御装置。 A regenerative brake control unit that controls regeneration by the regenerative brake based on the set regenerative amount,
The setting item is the regeneration amount,
The state information includes any one of the number of traffic lights installed per unit distance on a road on which the host vehicle runs, and a degree of congestion on a road on which the host vehicle runs.
The automatic driving control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein: 設定された加速度合いに基いて自動運転における加速度合いを制御する駆動制御部を備え、
前記設定項目は、前記加速度合いであり、
前記状態情報は、前記自車両が走行する道路における単位距離当たりの信号機の設置数、前記自車両が走行する道路の渋滞度合いの何れかを含む、
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項記載の車両用自動運転制御装置。 A drive control unit that controls the acceleration level in automatic driving based on the set acceleration level,
The setting item is the acceleration level,
The state information includes any one of the number of traffic lights installed per unit distance on a road on which the host vehicle runs, and a degree of congestion on a road on which the host vehicle runs.
The automatic driving control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein:

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