JP5838547B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、当該車両の乗員に対して警告を行うことができる運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device, and more particularly to a driving support device that is mounted on a vehicle and can warn an occupant of the vehicle.

従来、車両に搭載されたカメラなどにより、当該車両が走行している走行路面の区画線を検出し、当該検出結果に基づいてドライバーが行うハンドル操作を支援したり、上記車両が区画線から逸脱する可能性が高い場合にドライバーに警告したりするような、ドライバーの運転を支援する装置が実用化されている。   Conventionally, a lane marking on the road surface on which the vehicle is traveling is detected by a camera mounted on the vehicle, and a steering operation performed by the driver based on the detection result is supported, or the vehicle deviates from the lane marking. Devices that support driver driving have been put to practical use, such as warning the driver when there is a high possibility of the driver.

具体的には、ドライバーの運転を支援する装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像されたから画像から、道路に描かれた右側区画線と左側区画線とを認識する。そして、車両の走行すべきレーン（右側区画線と左側区画線との間のエリア）、具体的には目標軌道を設定し、当該目標軌道に沿った走行ができるようにハンドル操作を支援する制御を行う（以下、ＬＫＡ（Lane keep Assist）制御と称すことがある）。   Specifically, the device that assists the driver's driving recognizes the right lane line and the left lane line drawn on the road from the image captured by the camera mounted on the vehicle. Then, a lane (an area between the right lane marking line and the left lane marking line) on which the vehicle should travel, specifically a target trajectory is set, and control that supports the steering operation so that the vehicle can travel along the target trajectory. (Hereinafter, referred to as LKA (Lane keep Assist) control).

また、ドライバーの運転を支援する装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から車両の走行すべきレーン（右側区画線と左側区画線との間のエリア）を認識する。そして、車両のドライバーが意図せずに、当該レーンから逸脱しそうであると判断した場合や、逸脱すると判断した場合、事前に車両のドライバーに対して、警告装置等を介して警告する（以下、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）制御と称すことがある）。   The device that supports the driving of the driver recognizes a lane (an area between the right lane line and the left lane line) on which the vehicle should travel from an image captured by a camera mounted on the vehicle. When the vehicle driver unintentionally determines that the vehicle is likely to deviate from the lane, or when it is determined that the vehicle will deviate, the vehicle driver is warned in advance via a warning device or the like (hereinafter, LDW (Lane Departure Warning) control).

ところで、上記ＬＫＡ制御や上記ＬＤＷ制御を行っている車両（以下、自車両と称す）が先行車両を追い越すとき、追い越し可なる右側区画線または左側区画線であった場合、自車両は、当該右側区画線または左側区画線から逸脱することがある。このとき、特に上記ＬＤＷ制御が作動し警報等がなされると、ドライバーは違和感を抱き、運転が煩わしくなることがある。   By the way, when the vehicle performing the LKA control or the LDW control (hereinafter referred to as the own vehicle) passes the preceding vehicle, if it is a right lane line or a left lane line that can be overtaken, the own vehicle May deviate from the lane marking or left lane marking. At this time, in particular, when the LDW control is activated and an alarm is given, the driver may feel uncomfortable and the driving may become troublesome.

そのため、従来、上記ＬＫＡ制御や上記ＬＤＷ制御においては、ドライバーがターンシグナルを操作したときには、自車両は車線変更をする可能性が高い（例えば先行車両を追い越す可能性がある）と判断し、上記ＬＫＡ制御や上記ＬＤＷ制御を一時的に停止する技術が採用されている。   Therefore, conventionally, in the LKA control and the LDW control, when the driver operates the turn signal, it is determined that the host vehicle is likely to change lanes (for example, the vehicle may overtake the preceding vehicle). A technique for temporarily stopping the LKA control or the LDW control is employed.

さらに、従来、ドライバーが大きくアクセルペダルを踏み込んだ場合には、自車両は、当該自車両よりも遅い先行車両を追い越す可能性が高いと判断し、上記ＬＫＡ制御や上記ＬＤＷ制御を一時的に停止するようにしている技術もある。   Further, conventionally, when the driver greatly depresses the accelerator pedal, the host vehicle determines that there is a high possibility that the host vehicle will overtake a preceding vehicle that is slower than the host vehicle, and temporarily stops the LKA control or the LDW control. Some techniques are designed to do this.

また、特許文献１に記載されている技術では、自車両と、当該自車両の前方に存在する先行車両との接近度合いを検出し、当該接近度合いが所定レベル以下になった場合には、自車両は車線変更をして先行車両を追い越す可能性が高いと判断し、上記ＬＫＡ制御の態様を変更するものである。   Further, in the technique described in Patent Document 1, the degree of approach between the host vehicle and a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle is detected, and when the degree of approach becomes a predetermined level or lower, It is determined that the vehicle is likely to overtake the preceding vehicle by changing the lane, and the aspect of the LKA control is changed.

特開２０００−２５６３１号公報JP 2000-25631 A

ここで、特許文献１に記載されている技術を含む従来技術では、自車両と同じ走行車線において当該自車両の前方に存在する他車両（先行車両）を追い越す可能性があるか否かを判断するものであった。しかしながら、上記ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御が行われると、自車両のドライバーはかえって運転が煩わしいと感じる場面は、自車両が（速度の遅い）先行車両を追い越す場面だけとは限らない。   Here, in the prior art including the technique described in Patent Document 1, it is determined whether or not there is a possibility of overtaking another vehicle (preceding vehicle) existing ahead of the host vehicle in the same travel lane as the host vehicle. It was something to do. However, when the LKA control or the LDW control is performed, the scene where the driver of the own vehicle feels that the driving is rather troublesome is not always the case where the own vehicle overtakes the preceding vehicle (which has a low speed).

言い換えると、特許文献１に記載されている技術を含む従来技術では、自車両と（速度の遅い）先行車両との関係でのみで上記ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御の態様を変更（禁止を含む）するものであり、上記ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御が行われると、ドライバーはかえって運転が煩わしいと感じる場面は、自車両が（速度の遅い）先行車両を追い越す場面だけとは限られない。   In other words, in the prior art including the technique described in Patent Document 1, the mode of the LKA control and the LDW control is changed (including prohibition) only in relation to the own vehicle and the preceding vehicle (low speed). However, when the LKA control or the LDW control is performed, the scene where the driver feels that driving is rather troublesome is not limited to the scene where the host vehicle overtakes the preceding vehicle (which has a low speed).

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両の周囲の状況に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化させることのできる運転支援装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of changing the mode of driving support for the driver according to the situation around the host vehicle. is there.

上記目的を達成するために、本発明は、以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、自車両に搭載され走行レーンに沿った運転を支援する運転支援装置である。上記運転支援装置は、前記自車両の走行路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を用いて、前記走行レーンの右側および左側に描かれた線をそれぞれ右側区画線および左側区画線として少なくとも一方を検出する区画線検出手段と、前記区画線検出手段によって検出された前記右側区画線および前記左側区画線に基づいて前記自車両を制御することにより前記走行レーンに沿った運転を支援する支援手段と、前記走行レーンにおける前記自車両後方の後続車両を検出する検出手段と、前記自車両に対して、前記検出手段が検出した前記後続車両の第１相対距離および第１相対速度を少なくとも算出する算出手段と、前記第１相対距離および前記第１相対速度が、予め定められた各前記第１相対距離と各前記第１相対速度との組合せに含まれるという第１条件を満たす場合には、前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について、運転支援を一時的に不許可にする変更を行う、変更手段とを備える。 In order to achieve the above object, the present invention employs the following configuration. That is, the first invention is a driving support device that is mounted on the host vehicle and supports driving along a traveling lane. The driving support device includes an imaging unit that images the traveling road surface of the host vehicle, and lines drawn on the right side and the left side of the traveling lane using the image captured by the imaging unit, respectively, Lane line detection means for detecting at least one of the lines, and driving along the traveling lane by controlling the host vehicle based on the right lane line and the left lane line detected by the lane line detection means. Support means for supporting, detection means for detecting a succeeding vehicle behind the host vehicle in the travel lane, and a first relative distance and a first relative speed of the succeeding vehicle detected by the detecting means with respect to the host vehicle. Calculating means for calculating at least the first relative distance and the first relative speed are determined by calculating each of the predetermined first relative distance and the first relative speed. If the first condition that is included in the combined, for controlling said support means makes to said vehicle, make changes to temporarily disallow driving support, and a changing unit.

第２の発明は、上記第１の発明において、変更手段は第１相対距離および第１相対速度が、車両と当該車両と同じ走行レーンで車両の後方を走行する他車両との第２相対距離および第２相対速度とに基づいて予め設定された判定範囲内にあるか否かに応じて支援手段が自車両に対して行う制御の態様を変更することを特徴とする。   In a second aspect based on the first aspect, the changing means is configured such that the first relative distance and the first relative speed are a second relative distance between the vehicle and another vehicle traveling behind the vehicle in the same travel lane as the vehicle. And the mode of the control which an assistance means performs with respect to the own vehicle is changed according to whether it exists in the determination range preset based on 2nd relative speed, It is characterized by the above-mentioned.

第３の発明は、上記第１の発明において、前記支援手段は警告を報知する警告手段を備え、前記自車両が前記右側区画線または前記左側区画線から逸脱することが予想される場合に前記警告手段を制御して警告を報知し、前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合に前記警告手段によって行われる警告動作を禁止、または当該警告動作を行うタイミングを遅くすることにより、前記変更を行うことを特徴とする。 According to a third invention, in the first invention, the support means includes warning means for notifying the warning, and the vehicle is expected to deviate from the right lane line or the left lane line. The warning means is controlled to notify the warning, and the changing means prohibits the warning operation performed by the warning means when the first relative distance and the first relative speed satisfy the first condition, or the warning The change is performed by delaying the operation timing .

第４の発明は、上記第１の発明において、前記支援手段は前記走行レーンに沿って走行できるように前記自車両のドライバーが行うハンドル操作を補助する操舵補助手段を備え、前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合に前記操舵補助手段によって行われる補助動作を禁止、または当該補助動作を弱めることにより、前記変更を行うことを特徴とする。 In a fourth aspect based on the first aspect , the support means includes steering assist means for assisting a steering operation performed by a driver of the host vehicle so that the support means can travel along the travel lane. When the first relative distance and the first relative speed satisfy the first condition, the change is performed by prohibiting or weakening the auxiliary operation performed by the steering auxiliary means. .

第５の発明は、上記第１の発明において、前記検出手段は前記自車両のブレーキが操作されたことを示す情報、前記自車両のハンドルが操作されたことを示す情報、前記自車両のアクセルが操作されたことを示す情報から成る群から選ばれる少なくとも１つの情報を取得し、前記支援手段は前記検出手段が取得した情報を用いて、前記自車両のブレーキ、ハンドル、アクセルの少なくとも１つが操作されたときの操舵力が予め定められた閾値を超えた場合に前記自車両に対して行う運転支援をキャンセルし、前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合、前記閾値を、運転支援を一時的に不許可しない場合と比べて運転支援がキャンセルされやすくなるように変更することを特徴とする。 In a fifth aspect based on the first aspect, the detection means includes information indicating that the brake of the host vehicle has been operated, information indicating that a handle of the host vehicle has been operated, and an accelerator for the host vehicle. There Tokushi collected at least one information selected from the group consisting of information indicating that it has been operated, the support means using the information said detecting means has acquired, the vehicle brakes, steering wheel, accelerator at least 1 Canceling the driving assistance performed on the host vehicle when the steering force when the one is operated exceeds a predetermined threshold, the changing means is configured so that the first relative distance and the first relative speed are When the first condition is satisfied, the threshold value is changed so that the driving assistance is easily canceled as compared with the case where the driving assistance is not temporarily disallowed.

第６の発明は、上記第１の発明において、前記算出手段は前記撮像手段が撮像した画像を用いて前記右側区画線および前記左側区画線の種別をさらに判断する処理を行い、前記変更手段は前記右側区画線および前記左側区画線の種別が予め定められた第２条件を満たすか否かさらに判断し、当該第２条件を満たすと判断された側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする。 In a sixth aspect based on the first aspect , the calculating means performs a process of further determining the types of the right lane marking and the left lane marking using the image captured by the imaging means, and the changing means It is further determined whether or not the types of the right lane line and the left lane line satisfy a predetermined second condition, and the support means is provided to the host vehicle only for the side determined to satisfy the second condition. The control to be performed is changed to temporarily disallow driving support .

第７の発明は、上記第１の発明において、前記検出手段は前記走行レーンの左右に隣接する走行レーンの車両をさらに検出し、前記変更手段は前記検出手段によって車両が検出されない側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする。 In a seventh aspect based on the first aspect , the detecting means further detects a vehicle in a traveling lane adjacent to the left and right of the traveling lane, and the changing means is only on the side where the vehicle is not detected by the detecting means. It is characterized in that a change is made to temporarily disallow driving support for the control performed by the support means on the host vehicle .

第８の発明は、上記第１の発明において、前記右側区画線および前記左側区画線の種別を示す情報を記憶する記憶手段、および前記右側区画線および前記左側区画線の種別を示す情報を記憶する前記後続車両から当該種別を示す情報を車車間通信を介して受信する受信手段の少なくとも１つの手段をさらに備え、前記変更手段は前記記憶手段および前記受信手段の少なくとも一方から得られた前記右側区画線および前記左側区画線の種別が予め定められた第２条件を満たすか否かさらに判断し、当該第２条件を満たすと判断された側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする。 In an eighth aspect based on the first aspect , storage means for storing information indicating the types of the right lane line and the left lane line, and information indicating the types of the right lane line and the left lane line are stored. Further comprising at least one receiving means for receiving information indicating the type from the following vehicle via inter-vehicle communication, wherein the changing means is the right side obtained from at least one of the storage means and the receiving means. It is further determined whether or not the type of the lane marking and the left lane marking satisfies a predetermined second condition, and the support means performs the self-vehicle only on the side determined to satisfy the second condition. It is characterized by changing the control to temporarily disallow driving support .

上記第１の発明によれば、自車両の周囲の状況に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化させることのできる運転支援装置を提供することができる。つまり、特に自車両ｍｖの後方の後続車両を検出して、かつ自車両において作動中のＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制するのが望ましいか否かを判断し、当該判断結果に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化さるので、ドライバーが違和感を抱くようなＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制することができ、ドライバーは他の車線への変更がしやすくなる。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to provide a driving support device that can change the mode of driving support for the driver according to the situation around the host vehicle. In other words, in particular, it is determined whether it is desirable to detect the following vehicle behind the own vehicle mv and to suppress the LKA control or the LDW control that is operating in the own vehicle, and depending on the determination result, the driving to the driver Since the mode of support is changed, it is possible to suppress LKA control and LDW control that cause the driver to feel uncomfortable, and the driver can easily change to another lane.

上記第２の発明によれば、車両と当該車両と同じ走行レーンで車両の後方を走行する他車両との相対距離および相対速度とに基づいて設定する判定範囲を、例えば、後方から他車両が近づいてきた場合に自車両のドライバーが、（別の走行レーンに移動して）他車両に現在の走行レーンを譲ると感じるときの相対速度と距離とを実験的に求めて予め設定すれば、ドライバーが違和感を抱くようなＬＫＡ制御やＬＤＷ制御をより抑制することができる。   According to the second aspect, the determination range that is set based on the relative distance and the relative speed between the vehicle and the other vehicle that travels behind the vehicle in the same traveling lane as the vehicle is, for example, from the rear to the other vehicle. If the driver of your vehicle approaches and sets in advance experimentally the relative speed and distance when you feel that you want to give up the current driving lane to another vehicle (moving to another driving lane) LKA control and LDW control that make the driver feel uncomfortable can be further suppressed.

上記第３の発明によれば、ＬＤＷ制御が抑制されるので、不要警報を低減することができる。   According to the third aspect, since LDW control is suppressed, unnecessary alarms can be reduced.

上記第４の発明によれば、ＬＫＡ制御が抑制されるので、ドライバーが抱く違和感を低減させることができる。   According to the fourth aspect of the invention, since LKA control is suppressed, it is possible to reduce a sense of incongruity held by the driver.

上記第５の発明によれば、自車両の周囲の状況にＬＤＷ制御やＬＫＡ制御のキャンセル閾値が変更されるので、不要警報やドライバーが抱く違和感を低減させることができる。   According to the fifth aspect, since the cancellation threshold value of the LDW control or LKA control is changed depending on the situation around the host vehicle, it is possible to reduce an unnecessary alarm and a feeling of strangeness held by the driver.

上記第６の発明によれば、区画線の種別を判断してＬＫＡ制御やＬＤＷ制御の態様を変更するので、例えば、車線変更が禁止されている場面では、ＬＤＷ制御やＬＫＡ制御が抑制、禁止されることがないので、ドライバーが違和感を抱くようなＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制しドライバーは他の車線への変更がしやすくしながらも、精度良くＬＤＷ制御やＬＫＡ制御を行うことができる。   According to the sixth aspect of the invention, the type of lane marking is judged and the mode of LKA control or LDW control is changed. For example, when lane change is prohibited, LDW control or LKA control is suppressed or prohibited. Therefore, the LKA control and the LDW control that make the driver feel uncomfortable can be suppressed, and the driver can easily perform the LDW control and the LKA control while easily changing to another lane.

上記第７の発明によれば、例えば、車載レーダ装置により他車両を検出し、車線変更ができるか否かを判断するので、ドライバーが違和感を抱くようなＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制しドライバーは他の車線への変更がしやすくしながらも、精度良くＬＤＷ制御やＬＫＡ制御を行うことができる。   According to the seventh aspect of the invention, for example, the on-vehicle radar device detects another vehicle and determines whether or not the lane can be changed. Therefore, the driver suppresses the LKA control and the LDW control that make the driver feel uncomfortable. While easily changing to another lane, LDW control and LKA control can be performed with high accuracy.

上記第８の発明によれば、例えば、自車両にカーナビゲーションシステムが備わっていたり、車車間通信を行うことができる装置を有していたりする場合、それら装置等を利用することにより、区画線の種別を判断することができる。   According to the eighth aspect of the invention, for example, when the host vehicle is equipped with a car navigation system or has a device capable of performing vehicle-to-vehicle communication, by using these devices, etc. Can be determined.

本実施形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図The figure for demonstrating the outline | summary of the driving assistance device which concerns on this embodiment. 運転支援装置の構成の一例を示すブロック図Block diagram showing an example of the configuration of the driving support device 一実施形態に係る運転支援装置の逸脱防止支援ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を示す図The figure which shows an example of the flow of the process performed in deviation prevention assistance ECU1 of the driving assistance device which concerns on one Embodiment. 運転支援を一時的に不許可にするか否かの判断基準の一例を示すグラフGraph showing an example of criteria for determining whether to temporarily disallow driving assistance

まず、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概要について、図面を参照しつつ簡単に説明する。   First, an outline of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be briefly described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。以下の説明では、上記運転支援装置が車両（具体的には、乗用車を想定し、以下、自車両ｍｖと称す）に搭載される例について説明する。また、自車両ｍｖ以外の車両のことを他車両と称し、上記自車両ｍｖと同じ走行車線で当該自車両ｍｖ後方の車両のことを後続車両ｏｖ（図１参照）と称す。なお、以下の説明において、自車両ｍｖの後方の車両（つまり、図１の例であると後続車両ｏｖ）を示す場合の他は、自車両ｍｖ以外の車両のことを単に他車両と称す。   FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of the driving support apparatus according to the present embodiment. In the following description, an example will be described in which the driving support device is mounted on a vehicle (specifically, a passenger car is assumed and hereinafter referred to as a host vehicle mv). A vehicle other than the host vehicle mv is referred to as another vehicle, and a vehicle behind the host vehicle mv in the same travel lane as the host vehicle mv is referred to as a subsequent vehicle ov (see FIG. 1). In the following description, vehicles other than the host vehicle mv are simply referred to as other vehicles except for the case where the vehicle behind the host vehicle mv (that is, the following vehicle ov in the example of FIG. 1) is shown.

まず、図１に示すように、例えば、自車両ｍｖが右側区画線Ｒと左側区画線Ｌとの間のエリア（以下、単に走行レーンと称す）を図１の矢印ａ方向に走行していると仮に想定する。そして、自車両ｍｖが走行している走行レーンにおいて、後続車両ｏｖが図１の矢印ｂ方向で直進してくるとする。   First, as shown in FIG. 1, for example, the host vehicle mv travels in an area between the right lane marking R and the left lane marking L (hereinafter simply referred to as a travel lane) in the direction of arrow a in FIG. Suppose that. Then, it is assumed that the following vehicle ov goes straight in the direction of arrow b in FIG. 1 in the travel lane in which the host vehicle mv is traveling.

なお、後続車両ｏｖが自車両ｍｖに接近してくると、自車両ｍｖのドライバーは、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越そうとしていると感じ、例えば、左側区画線Ｌが車線変更可なる区画線であった場合、予め図１の矢印ｃに示すように左側に移動して（別の走行レーンに移動して）後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲ると可能性が高いと考えられる。   When the following vehicle ov approaches the own vehicle mv, the driver of the own vehicle mv feels that the following vehicle ov is about to pass the own vehicle mv, and for example, the left lane line L can be changed. In the case of a lane marking, it is highly probable that the current travel lane is given to the following vehicle ov by moving to the left side (moving to another travel lane) in advance as indicated by the arrow c in FIG. .

この場合は、ドライバーは意図的に左側区画線Ｌを逸脱しているため、自車両ｍｖがＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を行っている場合、当該ＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制することが望ましい。本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、特に自車両ｍｖの後方の他車両を検出して、かつ自車両ｍｖにおいて作動中のＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制するのが望ましいか否かを判断し、当該判断結果に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化させるものである。   In this case, since the driver deliberately departs from the left lane marking L, when the host vehicle mv is performing LKA control or LDW control, it is desirable to suppress the LKA control or LDW control. The driving support apparatus according to the embodiment of the present invention detects whether or not other vehicles behind the own vehicle mv are particularly detected and suppresses LKA control or LDW control that is operating in the own vehicle mv. The mode of driving assistance to the driver is changed according to the determination result.

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について説明する。   Hereinafter, a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図２は、当該運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。図２において、運転支援装置は、運転支援ＥＣＵ（Electrical Control Unit）１を備えている。この運転支援ＥＣＵ１には、後方カメラ２、後方レーダ装置３、車両情報取得装置４、電動パワーステアリング（Electric Power Steering、以下ＥＰＳと称す）５、表示装置６、および音声出力装置７等が接続されている。   FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the driving support device. In FIG. 2, the driving support apparatus includes a driving support ECU (Electrical Control Unit) 1. The driving support ECU 1 is connected with a rear camera 2, a rear radar device 3, a vehicle information acquisition device 4, an electric power steering (hereinafter referred to as EPS) 5, a display device 6, an audio output device 7, and the like. ing.

運転支援ＥＣＵ１は、後述する後方カメラ２、後方レーダ装置３、車両情報取得装置４等からの情報に基づいて自車両ｍｖに搭載されたＥＰＳ５、表示装置６および音声出力装置７等を制御し、ドライバーの運転をサポートする。   The driving assistance ECU 1 controls the EPS 5, the display device 6, the audio output device 7, and the like mounted on the host vehicle mv based on information from the rear camera 2, the rear radar device 3, the vehicle information acquisition device 4, and the like, which will be described later. Support driver driving.

後方カメラ２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等であり、自車両ｍｖの後方を撮像する。そして、後方カメラ２は、例えば、所定時間間隔で自車両ｍｖの後方を撮像し、当該撮像した画像を運転支援ＥＣＵ１に出力する。   The rear camera 2 is a CCD camera, a CMOS camera, an infrared camera, or the like, for example, and images the rear of the host vehicle mv. For example, the rear camera 2 images the rear of the host vehicle mv at a predetermined time interval, and outputs the captured image to the driving support ECU 1.

後方レーダ装置３は、自車両ｍｖの後方外側に向けて電磁波を照射し、自車両ｍｖ後方の周囲を監視している。具体的には、後方レーダ装置３は、自車両ｍｖの後方の周囲に向けて電磁波を照射し、当該後方レーダ装置３の検出範囲内に存在するターゲット（具体的には自車両後方周囲の車両）を検出する。そして、後方レーダ装置３は、例えば、自車両ｍｖの後方および後方側方周囲に存在するターゲットを検出し、当該ターゲットを検出した信号を、運転支援ＥＣＵ１に出力する。   The rear radar device 3 radiates electromagnetic waves toward the rear outside of the host vehicle mv, and monitors the surroundings behind the host vehicle mv. Specifically, the rear radar device 3 radiates electromagnetic waves toward the back of the host vehicle mv, and targets existing in the detection range of the rear radar device 3 (specifically, vehicles around the back of the host vehicle). ) Is detected. Then, the rear radar device 3 detects, for example, targets existing behind and behind the host vehicle mv, and outputs a signal that detects the target to the driving assistance ECU 1.

なお、上記後方カメラ２および後方レーダ装置３は、自車両ｍｖの後方の所定の位置に設置されているものではあるが、自車両ｍｖの後方の障害物をカメラやレーダ装置で検出することにより、例えばバックでの駐車をスムーズに行うことのできる、いわゆる駐車支援システムが自車両ｍｖに搭載されている場合、それらカメラやレーダ装置を本実施形態に係る運転支援装置における後方カメラ２および後方レーダ装置３として利用することができる。   The rear camera 2 and the rear radar device 3 are installed at predetermined positions behind the host vehicle mv, but by detecting an obstacle behind the host vehicle mv with a camera or a radar device. For example, when a so-called parking support system capable of smoothly performing parking in the back is mounted on the host vehicle mv, the rear camera 2 and the rear radar in the driving support device according to the present embodiment are used as the camera and the radar device. It can be used as the device 3.

図２の説明に戻って、車両情報取得装置４は、自車両ｍｖの走行に関する情報を取得する。なお、車両情報取得装置４の一例として、例えば、自車両ｍｖが走行する際の車速を検出する車速検出装置、自車両ｍｖのステアリングハンドルのステアリングロッドに取り付けられ当該ステアリングハンドルに与えられた操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置等が挙げられる。   Returning to the description of FIG. 2, the vehicle information acquisition device 4 acquires information related to the traveling of the host vehicle mv. As an example of the vehicle information acquisition device 4, for example, a vehicle speed detection device that detects a vehicle speed when the host vehicle mv travels, and a steering torque that is attached to the steering rod of the steering handle of the host vehicle mv and is applied to the steering handle. And a steering torque detecting device for detecting.

また、車両情報取得装置４には、例えば、自車両ｍｖのワイパーを駆動させるための装置や方向指示器を点灯させるための装置、自車両ｍｖのブレーキ装置も含まれる。つまり、例えば、自車両ｍｖのドライバーが、ワイパーを駆動させたり、方向指示器を点灯させたり、ブレーキ操作、アクセル操作を行ったりした場合、ドライバーがそれぞれ駆動や操作等をしたことを示す情報を車両情報取得装置４は取得する。   Further, the vehicle information acquisition device 4 includes, for example, a device for driving a wiper of the host vehicle mv, a device for lighting a direction indicator, and a brake device of the host vehicle mv. That is, for example, when the driver of the host vehicle mv drives the wiper, turns on the direction indicator, performs the brake operation, or the accelerator operation, information indicating that the driver has driven or operated the information. The vehicle information acquisition apparatus 4 acquires.

また、ドライバーの運転をサポートするために行われる各種制御を開始または停止させるためスイッチのＯＮ／ＯＦＦを示す情報も車両情報取得装置４は取得する。なお、ドライバーの運転をサポートするために行われる各種制御（具体的には後述するＬＤＷ制御、ＬＫＡ制御）を総称して運転支援と称すことがある。   Further, the vehicle information acquisition device 4 also acquires information indicating ON / OFF of the switch for starting or stopping various controls performed to support the driving of the driver. Various controls (specifically, LDW control and LKA control described below) performed to support the driving of the driver may be collectively referred to as driving support.

ここで、上記ＬＤＷ制御およびＬＫＡ制御について説明する。   Here, the LDW control and LKA control will be described.

上記ＬＤＷ制御とは、後方カメラ２によって検出された走行路面のレーンマーカー（右側区画線および左側区画線）に基づいて、ドライバーが意図せずに、自車両ｍｖが当該自車両ｍｖの走行レーン（右側区画線と左側区画線との間のエリア）から逸脱しそうであると判断した場合や、逸脱すると判断した場合、事前に自車両ｍｖのドライバーに対して、後述の表示装置６や音声出力装置７を介して警告を行うものである。   The LDW control is based on the lane markers (right lane marking and left lane marking) on the road surface detected by the rear camera 2, and the vehicle mv is not intended by the driver and the vehicle lane of the vehicle mv ( If it is determined that the vehicle is about to deviate from the area between the right lane line and the left lane line, or if it is determined that the vehicle will deviate, the display device 6 and the audio output device described later are provided to the driver of the host vehicle mv in advance. 7 is used to issue a warning.

上記ＬＫＡ制御とは、後方カメラ２が撮像した画像から走行路面のレーンマーカー（右側区画線および左側区画線）を検出し、自車両ｍｖに搭載されている各種装置（具体的には後述のＥＰＳ５等）の動作を制御して、例えば、自車両ｍｖが走行レーン（右側区画線と左側区画線との間のエリア）を走行するように補助するものである。なお、ＬＤＷ制御、ＬＫＡ制御を行うに場合、区画線を検出するカメラは、自車両ｍｖの前方に搭載されていてもかまわない。   The LKA control described above detects various lane markers (right lane marking and left lane marking) on the road surface from an image captured by the rear camera 2, and various devices (specifically, EPS5 described later) mounted on the host vehicle mv. Etc.), for example, to assist the host vehicle mv to travel in the travel lane (the area between the right lane marking and the left lane marking). In addition, when performing LDW control and LKA control, the camera which detects a lane marking may be mounted ahead of the own vehicle mv.

図２の説明に戻って、ＥＰＳ５は、運転支援ＥＣＵ１からの指示に従って、ドライバーが行うハンドル操作を補助したり、自車両ｍｖが走行レーンから逸脱する可能性が高い場合などに、例えば、自車両ｍｖが走行レーン中央付近（右側区画線と左側区画線との間のエリアの中央付近）を走行するようにドライバーのハンドル操作を支援したりする。   Returning to the description of FIG. 2, the EPS 5 assists the steering operation performed by the driver according to the instruction from the driving support ECU 1, or when the vehicle mv is likely to deviate from the traveling lane, for example, the vehicle 5 The driver handles the steering wheel so that mv travels near the center of the travel lane (near the center of the area between the right lane marking and the left lane marking).

表示装置６は、自車両ｍｖの運転席に着席した当該自車両ｍｖを運転するドライバーから視認可能な位置（運転席前面の計器盤等の中等）に設けられる、液晶ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）、有機ＥＬディスプレイなどの表示媒体である。   The display device 6 is provided at a position (such as an instrument panel in front of the driver's seat, etc.) that is visible to the driver driving the host vehicle mv seated in the driver's seat of the host vehicle mv. And a display medium such as an organic EL display.

また、表示装置６は、ハーフミラー（反射ガラス）を運転席前面のフロントガラスの一部に設け、当該ハーフミラーに情報等の虚像を蛍光表示するヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display）等、他の表示装置であってもよい。これによって、自車両ｍｖのドライバーは、運転席に着席し正面（走行方向）を向いたまま、表示装置６に表示された情報を確認することができる。   In addition, the display device 6 includes a half-mirror (reflective glass) provided on a part of the windshield in front of the driver's seat, and a head-up display that displays a virtual image such as information on the half-mirror. The display device may be used. As a result, the driver of the host vehicle mv can check the information displayed on the display device 6 while sitting in the driver's seat and facing the front (traveling direction).

音声出力装置７は、各種情報を音声で自車両ｍｖのドライバーに提供するものである。具体的には、音声出力装置７は、運転支援ＥＣＵ１からの指示に応じた警告や情報をドライバーに報知する。また、音声出力装置７は、具体的には、自車両ｍｖに備わっているスピーカー等である。   The voice output device 7 provides various information to the driver of the host vehicle mv by voice. Specifically, the audio output device 7 notifies the driver of warnings and information corresponding to instructions from the driving support ECU 1. The audio output device 7 is specifically a speaker or the like provided in the host vehicle mv.

次に、図３を参照しつつ、一実施形態に係る運転支援装置の運転支援ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を説明する。   Next, an example of the flow of processing performed in the driving support ECU 1 of the driving support device according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図３は、一実施形態に係る運転支援装置の運転支援ＥＣＵ１において行われる処理の流れの一例を示す図である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a flow of processing performed in the driving support ECU 1 of the driving support device according to the embodiment.

なお、図３に示すフローチャートは、例えば、運転支援ＥＣＵ１が当該運転支援ＥＣＵ１内に備えられている図示しない記憶部に記憶されている所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図３に示すフローチャートの処理は、運転支援ＥＣＵ１の電源がＯＮ（例えば、運転支援装置が搭載された自車両ｍｖの始動／停止スイッチがＯＮ）されることによって開始される。   The flowchart shown in FIG. 3 is performed, for example, when the driving assistance ECU 1 executes a predetermined program stored in a storage unit (not shown) provided in the driving assistance ECU 1. 3 is started when the power of the driving assistance ECU 1 is turned on (for example, the start / stop switch of the host vehicle mv on which the driving assistance device is mounted).

また、当該フローチャートに示した処理は、運転支援ＥＣＵ１の電源がＯＦＦ（例えば、運転支援装置が搭載された自車両ｍｖの始動／停止スイッチがＯＦＦ）されることによって終了される。なお、以下の説明において、始動／停止スイッチは、以下ＳＷと略す。   Further, the processing shown in the flowchart is ended when the power of the driving assistance ECU 1 is turned off (for example, the start / stop switch of the host vehicle mv on which the driving assistance device is mounted). In the following description, the start / stop switch is hereinafter abbreviated as SW.

まず、図３のステップＳ１１において、運転支援ＥＣＵ１は、ＳＷがＯＮであるか否かを判断する。そして、ＳＷがＯＮであると判断した場合（ＹＥＳ）、次のステップＳ１２に処理を進める。一方、運転支援ＥＣＵ１は、ＳＷがＯＮではない、つまりＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＮＯ）、当該フローチャートでの処理を終了する。   First, in step S11 of FIG. 3, the driving assistance ECU 1 determines whether or not the SW is ON. If it is determined that the SW is ON (YES), the process proceeds to the next step S12. On the other hand, when the driving assistance ECU 1 determines that the SW is not ON, that is, the SW is OFF (NO), the driving support ECU 1 ends the processing in the flowchart.

ステップＳ１２において、運転支援ＥＣＵ１は、車両情報取得装置４から自車両ｍｖの車両情報を取得する。なお、当該ステップＳ１２において、運転支援ＥＣＵ１が、車両情報取得装置４から取得する車両情報とは、例えば、運転支援を行わせるためのスイッチ（例えば、ＬＤＷメインスイッチ、ＬＫＡメインスイッチ等）が、ドライバーによって押下されていることを示す情報などである。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１３に処理を進める。   In step S <b> 12, the driving support ECU 1 acquires vehicle information of the host vehicle mv from the vehicle information acquisition device 4. In step S12, the vehicle information acquired by the driving support ECU 1 from the vehicle information acquisition device 4 is, for example, a switch for performing driving support (for example, an LDW main switch, an LKA main switch, etc.). Information indicating that the button is pressed. And driving assistance ECU1 advances a process to the following step S13.

ステップＳ１３において、運転支援ＥＣＵ１は、運転支援を行うか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、当該ステップＳ１３での判断を肯定（ＹＥＳ）した場合、次のステップＳ１４に処理を進め、判断を否定（ＮＯ）した場合、ステップＳ１２に処理を戻す。   In step S13, the driving assistance ECU 1 determines whether or not driving assistance is performed. If the determination in step S13 is affirmative (YES), the driving support ECU 1 proceeds to the next step S14. If the determination is negative (NO), the driving support ECU 1 returns the process to step S12.

なお、ステップＳ１３においての処理で判断が肯定される場合とは、具体的には、運転支援ＥＣＵ１が、上記ステップＳ１２において取得した車両情報に基づいて、各種メインスイッチがＯＮにされている場合などである。   The case where the determination is affirmed in the process in step S13 is, specifically, the case where the driving support ECU 1 has various main switches turned on based on the vehicle information acquired in step S12. It is.

図３のステップＳ１４に進んで、運転支援ＥＣＵ１は、後続車両に関する情報を算出する。ここで、ステップＳ１４において運転支援ＥＣＵ１が算出する情報について説明する。   Proceeding to step S14 in FIG. 3, the driving assistance ECU 1 calculates information regarding the following vehicle. Here, the information calculated by the driving support ECU 1 in step S14 will be described.

まず、ステップＳ１４において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖと後続車両との相対距離、相対速度等の情報を算出する。   First, in step S14, the driving assistance ECU 1 calculates information such as a relative distance and a relative speed between the host vehicle mv and the following vehicle.

なお、以下の説明において上記後続車両とは、図１の例で示した後続車両ｏｖであると想定して説明する。   In the following description, the following vehicle will be described on the assumption that it is the following vehicle ov shown in the example of FIG.

例えば、まず、運転支援ＥＣＵ１は、上記後方レーダ装置３から取得した信号を用いて、自車両ｍｖに対する後続車両ｏｖの位置、速度等の情報を算出する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１は、後方レーダ装置３が照射した電磁波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、後方レーダ装置３に対する（自車両ｍｖに対する）、後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出する。   For example, first, the driving assistance ECU 1 uses the signal acquired from the rear radar device 3 to calculate information such as the position and speed of the following vehicle ov with respect to the host vehicle mv. Specifically, the driving assistance ECU 1 uses the sum and difference between the electromagnetic wave irradiated by the rear radar device 3 and the received reflected wave, transmission / reception timing, and the like for the rear radar device 3 (for the own vehicle mv) and the following vehicle. Information such as relative distance and relative speed of ov is calculated.

なお、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖに搭載されている後方カメラ２が撮像した自車両ｍｖの後方画像を用いて後続車両ｏｖを検出し、後方カメラ２に対する（自車両ｍｖに対する）、後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出してもよい。具体的には、後方カメラ２が撮像した自車両ｍｖの後方の画像から後続車両ｏｖを検出し、自車両ｍｖの後方を所定時間間隔で撮像し、当該撮像された複数の画像や自車両ｍｖの走行速度等から後方カメラ２に対する（自車両ｍｖに対する）、後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出してもよい。   The driving assistance ECU 1 detects the following vehicle ov using a rear image of the own vehicle mv captured by the rear camera 2 mounted on the own vehicle mv, and detects the following vehicle with respect to the rear camera 2 (with respect to the own vehicle mv). Information such as relative distance and relative speed of ov may be calculated. Specifically, the succeeding vehicle ov is detected from the rear image of the host vehicle mv captured by the rear camera 2, and the rear of the host vehicle mv is captured at predetermined time intervals, and the plurality of captured images and the host vehicle mv are captured. Information such as the relative distance and relative speed of the following vehicle ov with respect to the rear camera 2 (with respect to the host vehicle mv) may be calculated from the traveling speed of the vehicle.

さらに、運転支援ＥＣＵ１は、いわゆる車車間通信により、自車両ｍｖに対する後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出してもよい。例えば、自車両ｍｖおよび後続車両ｏｖにそれぞれの現在位置を測位することのできる装置を備え、さらに、車車間通信を行うことのできる装置を備えている場合、運転支援ＥＣＵ１は、車車間通信により後続車両ｏｖの現在位置を所定時間間隔で取得し、当該取得した情報と自車両ｍｖの現在位置や車速等に基づいて自車両ｍｖに対する後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出してもよい。   Further, the driving assistance ECU 1 may calculate information such as a relative distance and a relative speed of the subsequent vehicle ov with respect to the host vehicle mv by so-called inter-vehicle communication. For example, when the host vehicle mv and the following vehicle ov are provided with devices capable of measuring the respective current positions, and further provided with a device capable of performing vehicle-to-vehicle communication, the driving assistance ECU 1 performs the vehicle-to-vehicle communication. The current position of the subsequent vehicle ov is acquired at predetermined time intervals, and information such as the relative distance and relative speed of the subsequent vehicle ov with respect to the own vehicle mv is calculated based on the acquired information and the current position and vehicle speed of the own vehicle mv. May be.

このように、図３のステップＳ１４において、運転支援ＥＣＵ１は、後続車両に関する情報、つまり、例えば、図１の例で示した後続車両ｏｖの相対距離、相対速度等の情報を算出する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、次のステップＳ１５に処理を進める。   As described above, in step S14 of FIG. 3, the driving support ECU 1 calculates information about the following vehicle, that is, information such as the relative distance and the relative speed of the following vehicle ov shown in the example of FIG. And driving assistance ECU1 advances a process to the following step S15.

ステップＳ１５において、運転支援ＥＣＵ１は、追い越しの可能性高であるか否か、より具体的には後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いか否かを判断する。   In step S15, the driving assistance ECU 1 determines whether or not the possibility of overtaking is high, more specifically, whether or not the subsequent vehicle ov is likely to overtake the host vehicle mv.

ここで、運転支援ＥＣＵ１が、上記ステップＳ１５において行う判断、特に当該ステップＳ１５の判断が肯定（ＹＥＳ）される場合について、図１を再度参照しつつ説明する。   Here, the case where the determination that the driving support ECU 1 performs in step S15, particularly the determination in step S15 is affirmed (YES) will be described with reference to FIG. 1 again.

一般的に図１に示す後続車両ｏｖが矢印ｂ方向で自車両ｍｖに急接近してくる場合、自車両ｍｖのドライバーは、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越そうとしていると感じ、例えば、左側区画線Ｌが車線変更可なる区画線であった場合、予め図１の矢印ｃに示すように左側に移動して（別の走行レーンに移動して）後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲る可能性が高い。   In general, when the following vehicle ov shown in FIG. 1 suddenly approaches the own vehicle mv in the direction of the arrow b, the driver of the own vehicle mv feels that the following vehicle ov is about to pass the own vehicle mv. When the left lane line L is a lane line that can be changed, the vehicle moves to the left side (moves to another lane) in advance as indicated by an arrow c in FIG. Is likely to yield.

なお、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いか否かの判断については、例えば、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの速度差（相対速度）と、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの距離に基づいて判断することができる。   Regarding the determination of whether or not the subsequent vehicle ov is likely to overtake the host vehicle mv, for example, the difference in speed (relative speed) between the host vehicle mv and the following vehicle ov, the host vehicle mv and the following vehicle ov, Can be determined based on the distance.

具体的には、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとが同じような速度、例えば、自車両ｍｖの走行速度が４０ｋｍ／ｈ、後続車両ｏｖの走行速度が４２ｋｍ／ｈでそれぞれ図１の矢印a、ｂ方向に走行していると仮に想定する。この場合、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとが同じような速度で走行しているけれども、後続車両ｏｖが自車両ｍｖに接近している場合（自車両ｍｖと他車両ｏｖとの距離が近い場合）、自車両ｍｖのドライバーは後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲る可能性が高いと考えられる。   Specifically, the own vehicle mv and the following vehicle ov have the same speed, for example, the traveling speed of the own vehicle mv is 40 km / h, the traveling speed of the following vehicle ov is 42 km / h, and the arrows a in FIG. It is assumed that the vehicle is traveling in the b direction. In this case, when the own vehicle mv and the following vehicle ov are traveling at the same speed, but the following vehicle ov is approaching the own vehicle mv (when the distance between the own vehicle mv and the other vehicle ov is short). ), It is considered that the driver of the host vehicle mv is likely to give the current travel lane to the following vehicle ov.

一方、後続車両ｏｖは自車両ｍｖにそれほど接近していないけれども、例えば、自車両ｍｖが走行速度４０ｋｍ／ｈで矢印ａ方向に走行中に、後続車両ｏｖが走行速度６０ｋｍ／ｈで矢印ｂ方向に走行してきた場合を仮に想定する。この場合、自車両ｍｖのドライバーは、例えばバックミラー等で後続車両ｏｖが自車両ｍｖに向かって接近してきていると感じ、予め後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲る可能性が高いと考えられる。   On the other hand, although the following vehicle ov is not so close to the own vehicle mv, for example, while the own vehicle mv is traveling in the direction of arrow a at a traveling speed of 40 km / h, the following vehicle ov is traveling in the direction of arrow b at a traveling speed of 60 km / h. Suppose that the vehicle has been traveling. In this case, the driver of the host vehicle mv feels that the subsequent vehicle ov is approaching the host vehicle mv, for example, with a rearview mirror or the like, and is considered likely to give the current travel lane to the subsequent vehicle ov in advance. .

ここで、図４に示すように、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの速度差（相対速度）と、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの距離に基づく判断について、横軸（ｘ軸）を自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの距離として、縦軸（ｙ軸）を自車両ｍｖと後続車両ｏｖとの速度差とするグラフに曲線を設定する。   Here, as shown in FIG. 4, the horizontal axis (x-axis) is used for the determination based on the speed difference (relative speed) between the own vehicle mv and the following vehicle ov and the distance between the own vehicle mv and the following vehicle ov. As a distance between the vehicle mv and the subsequent vehicle ov, a curve is set in a graph in which the vertical axis (y-axis) is a speed difference between the host vehicle mv and the subsequent vehicle ov.

なお、この曲線は関数ｙ＝ｆ（ｘ）で示されるとして、例えば、自車両ｍｖの後方から後続車両ｏｖが近づいてくる場合を想定する。このとき、自車両ｍｖのドライバーの感覚、つまり、後方から後続車両ｏｖが近づいてきた場合に自車両ｍｖのドライバーが、図１の矢印ｃに示すように左側に移動して（別の走行レーンに移動して）後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲ると感じるときの相対速度と距離とを実験的に求め、当該相対速度と距離との関数としてｙ＝ｆ（ｘ）を設定する。   It is assumed that this curve is represented by a function y = f (x), for example, when the following vehicle ov approaches from the rear of the host vehicle mv. At this time, when the following vehicle ov approaches from the rear, the driver of the own vehicle mv moves to the left side as indicated by an arrow c in FIG. The relative speed and distance when it is felt that the current driving lane is given to the following vehicle ov are experimentally obtained, and y = f (x) is set as a function of the relative speed and distance.

そして、上記ステップＳ１４において、運転支援ＥＣＵ１が算出した、自車両ｍｖと後続車両（例えば図１の後続車両ｏｖ）との相対距離、相対速度等の情報を参照する。さらに、算出された当該相対速度と距離とを図４で示したグラフ上にプロットしたとき、当該相対速度と距離とがｙ≧ｆ（ｘ）の領域、つまり図４で示した不許可セット領域であれば、運転支援ＥＣＵ１は、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いと判断して、当該ステップＳ１５の判断を肯定（ＹＥＳ）する。   In step S14, information such as a relative distance and a relative speed between the host vehicle mv and the following vehicle (for example, the following vehicle ov in FIG. 1) calculated by the driving support ECU 1 is referred to. Further, when the calculated relative speed and distance are plotted on the graph shown in FIG. 4, the area where the relative speed and distance are y ≧ f (x), that is, the non-permitted set area shown in FIG. If so, the driving assistance ECU 1 determines that the possibility of the subsequent vehicle ov overtaking the host vehicle mv is high, and affirms (YES) the determination in step S15.

なお、図４における相対速度とは、自車両ｍｖに対する後続車両ｏｖの速度であり、例えば、自車両ｍｖと後続車両ｏｖとが同じ向きで走行している場合（図１の例であると矢印ａおよび矢印ｂ）、後続車両ｏｖの方が速ければ、相対速度の値は正の値となる。   The relative speed in FIG. 4 is the speed of the following vehicle ov with respect to the own vehicle mv. For example, when the own vehicle mv and the following vehicle ov are traveling in the same direction (in the example of FIG. a and arrow b), if the following vehicle ov is faster, the value of the relative speed becomes a positive value.

そして、続くステップＳ１６において、運転支援ＥＣＵ１は、上記運転支援を一時的に不許可にする。具体的には、上記運転支援を一時的にキャンセルして、例えば、自車両ｍｖが区画線を逸脱しそうである場合でも、上記運転支援を一時的に行わない。   In subsequent step S16, the driving support ECU 1 temporarily disallows the driving support. Specifically, the driving assistance is temporarily canceled, and for example, even when the host vehicle mv is likely to deviate from the lane marking, the driving assistance is not temporarily performed.

なお、上記ステップＳ１６における、上記運転支援を一時的に不許可にするとは、例えば、表示装置６や音声出力装置７を介して行う警告（ＬＤＷ制御）を一時的に行わなかったり、音声出力装置７を介して行う警告を行う場合、その警告音の音量を運転支援を一時的に不許可しない場合と比べて弱めたりすることである。   Note that temporarily disabling the driving support in step S16 means, for example, that warning (LDW control) performed via the display device 6 or the sound output device 7 is not temporarily performed, or the sound output device. In the case of performing warning through 7, the volume of the warning sound is weakened as compared with the case where driving assistance is not temporarily disallowed.

また、ステップＳ１６における運転支援を一時的に不許可にするとは、上記警告を一時的に行わないことの他、警報・制御キャンセル機能のキャンセル閾値を変更してもよい。なお、キャンセル閾値を持つキャンセル機能としては、ステアリング操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作等などがある。   In addition, temporarily disabling the driving support in step S16 may change the cancellation threshold of the alarm / control cancel function in addition to not temporarily performing the warning. Note that the cancel function having a cancel threshold includes a steering operation, an accelerator pedal operation, a brake pedal operation, and the like.

一般的に、上記運転支援は、ドライバーがステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等を所定の条件で操作することによりキャンセルされる。しかしながら、ステップＳ１６において、運転支援ＥＣＵ１は、上記キャンセル閾値を変更しステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等を操作した場合、運転支援を一時的に不許可しない場合と比べて、キャンセルされやすくなるように上記キャンセル閾値を変更してもよい。   In general, the driving assistance is canceled when a driver operates a steering, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like under predetermined conditions. However, in step S16, when the driving assistance ECU 1 changes the cancellation threshold value and operates the steering, the accelerator pedal, the brake pedal, etc., the driving assistance ECU 1 is more likely to be canceled than when the driving assistance is not temporarily disallowed. The cancellation threshold value may be changed.

さらに、ステップＳ１６における運転支援を一時的に不許可にするとは、前方予測時間（通称ＴＬＣ）ロジックを採用する場合に、自車両ｍｖが区画線から逸脱するまでの予測時間を例えば通常（運転支援を一時的に不許可しない場合）は０．７［sec］のところ、０．２［sec］まで下げるといったことも考えられる。また、ＬＫＡ制御における操舵トルクの強さを弱めたり（通常時は車両横速度０．０８［Ｇ］相当を０．０４［Ｇ］相当まで下げる）、ステアリング振動の強さを弱めたりしてもよい。   Further, temporarily disabling the driving support in step S16 means that when the forward predicted time (commonly referred to as TLC) logic is adopted, the predicted time until the host vehicle mv deviates from the lane marking is, for example, normal (driving support Is temporarily not permitted), it may be reduced to 0.2 [sec] at 0.7 [sec]. Also, even if the steering torque strength in LKA control is reduced (normally, the vehicle lateral speed equivalent to 0.08 [G] is reduced to 0.04 [G] equivalent), or the steering vibration strength is reduced. Good.

このように、上記ステップＳ１５での判断が肯定される場合とは、運転支援ＥＣＵ１が、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いと判断し、自車両ｍｖのドライバーは後続車両ｏｖに走行レーンを譲るために意図的に区画線（図１の例であると左側区画線Ｌ）を逸脱する場合である。従って、上記ステップＳ１６において、上記運転支援を一時的に不許可すれば、例えば、ＬＤＷ制御が作動し警報等が発生しドライバーは煩わしさを感じることがなくなり、ＬＫＡ制御が作動することによる違和感をドライバーは抱くことがなくなる。   As described above, when the determination in step S15 is affirmative, the driving assistance ECU 1 determines that there is a high possibility that the following vehicle ov will overtake the own vehicle mv, and the driver of the own vehicle mv moves to the following vehicle ov. This is a case where the vehicle departs intentionally from the lane line (left lane line L in the example of FIG. 1) in order to yield the traveling lane. Accordingly, if the driving support is temporarily disallowed in step S16, for example, the LDW control is activated and an alarm is generated, so that the driver does not feel bothered, and the driver feels uncomfortable. Drivers no longer hold.

なお、逸脱防止支援ＥＣＵ１は、上記ステップＳ１５において判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ１７に処理を進めるが、このとき、例えば、自車両ｍｖが区画線から逸脱する可能性が高い場合には（上記ステップＳ１６で説明した運転支援を一時的に不許可ではなく）通常のＬＤＷ制御を行えばよいし、ＬＫＡ制御が行われている場合には上記ステップＳ１６で説明した運転支援を一時的に不許可ではなく、通常のＬＫＡ制御を行えばよい。   The departure prevention assisting ECU 1 proceeds with the process to step S17 if the determination in step S15 is negative (NO). At this time, for example, when there is a high possibility that the host vehicle mv departs from the lane marking. Ordinary LDW control may be performed (not temporarily disallowing the driving support described in step S16). If LKA control is performed, the driving support described in step S16 is temporarily performed. Instead of disapproval, normal LKA control may be performed.

そして、ステップＳ１７において、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、運転支援ＥＣＵ１は、ＳＷがＯＦＦであると判断した場合（ＹＥＳ）、当該フローチャートでの処理を終了する。一方、運転支援ＥＣＵ１は、自車両ｍｖのＳＷがＯＦＦされていないと判断した場合（ＮＯ）、上記ステップＳ１２に処理を戻す。   In step S17, the driving support ECU 1 determines whether or not the SW of the host vehicle mv is turned off. And driving assistance ECU1 complete | finishes the process in the said flowchart, when it is judged that SW is OFF (YES). On the other hand, when driving assistance ECU1 judges that SW of the own vehicle mv is not turned off (NO), it returns a process to said step S12.

なお、上述した実施形態では、上記ステップＳ１５での判断においては、運転支援ＥＣＵ１は、上述したように、相対速度と距離とを考慮して、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いか否かを判断した。しかしながらが、続くステップＳ１６において以下に説明する情報を考慮してステップＳ１５での判断が肯定されても運転支援ＥＣＵ１は、運転支援を一時的に不許可にしなくてもよい。   In the above-described embodiment, in the determination in step S15, the driving assistance ECU 1 is likely to overtake the host vehicle mv in consideration of the relative speed and distance as described above. Judged whether or not. However, even if the determination in step S15 is affirmed in consideration of the information described below in the subsequent step S16, the driving assistance ECU 1 does not have to temporarily disallow driving assistance.

上記ステップＳ１６において、運転支援ＥＣＵ１が行う処理の第１の変形例は、運転支援ＥＣＵ１は、後方カメラ２により撮像された、自車両ｍｖの走行レーン、例えば、図１で示した例であると右側区画線Ｒと左側区画線Ｌの画像を取得する。次いで、運転支援ＥＣＵ１は、当該取得した画像から右側区画線Ｒおよび左側区画線Ｌの種別、つまり区画線の色や、区画線は破線であるか実線であるか等を識別する。   In the step S16, the first modification of the process performed by the driving assistance ECU 1 is that the driving assistance ECU 1 is the traveling lane of the host vehicle mv captured by the rear camera 2, for example, the example shown in FIG. Images of the right lane marking R and the left lane marking L are acquired. Next, the driving support ECU 1 identifies the type of the right lane marking R and the left lane marking L, that is, the color of the lane marking, whether the lane marking is a broken line or a solid line, and the like from the acquired image.

そしてその結果、図１で示した例では左側区画線Ｌが車線変更可なる区画線であるとして説明したが、例えば、左側区画線Ｌが車線変更禁止を示す区画線であると運転支援ＥＣＵ１が判断した場合を仮に想定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１が、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いと判断してステップＳ１５の判断を肯定（ＹＥＳ）しても、予め図１の矢印ｃに示すように左側に移動して（別の走行レーンに移動して）後続車両ｏｖに現在の走行レーンを譲ることはできない。従って、ステップＳ１６の処理において、左側区画線Ｌに対するＬＤＷ制御等は不許可にしなくてもよい、つまり通常の運転支援（ＬＤＷ制御やＬＫＡ制御制御）を行えばよい。   As a result, in the example shown in FIG. 1, the left lane line L has been described as a lane line that can be changed. For example, the driving assistance ECU 1 determines that the left lane line L is a lane line that prohibits lane change. A case where it is determined is assumed. In this case, even if the driving support ECU 1 determines that the subsequent vehicle ov is likely to overtake the host vehicle mv and affirms the determination in step S15 (YES), the driving support ECU 1 will advance to the left as shown by the arrow c in FIG. It is not possible to move (move to another travel lane) and give the current travel lane to the following vehicle ov. Therefore, in the process of step S16, LDW control or the like for the left lane marking L need not be disallowed, that is, normal driving assistance (LDW control or LKA control control) may be performed.

なお、例えば、図１で示した例において右側区画線Ｒが車線変更可なる区画線であれば、ステップＳ１６の処理において、右側区画線Ｒに対するＬＤＷ制御等は不許可にすればよいし、右側区画線Ｒだけではなく左側区画線Ｌも車線変更禁止を示す区画線であれば、左側区画線Ｌおよび右側区画線Ｒに対するＬＤＷ制御等は不許可にしない。つまり、左側区画線Ｌおよび右側区画線Ｒに対して通常の運転支援を行う。   For example, in the example shown in FIG. 1, if the right lane line R is a lane line that can change lanes, LDW control or the like for the right lane line R may be disabled in the process of step S16. If not only the lane marking R but also the left lane marking L is a lane marking indicating a lane change prohibition, LDW control or the like for the left lane marking L and the right lane marking R is not prohibited. That is, normal driving assistance is performed for the left lane line L and the right lane line R.

次に、上記ステップＳ１６において、運転支援ＥＣＵ１が行う処理の第２の変形例は、運転支援ＥＣＵ１は、後方レーダ装置３からの情報に基づき、自車両ｍｖの後方周囲に他車両、つまり、自車両ｍｖの走行レーンとは別の走行レーンに他車両が存在するか否かを判断する。なお、このとき、例えば、自車両ｍｖの走行レーンの左側の走行レーンに他車両が存在している場合、運転支援ＥＣＵ１が、後続車両ｏｖは自車両ｍｖを追い越す可能性は高いと判断して、当該ステップＳ１５の判断を肯定（ＹＥＳ）しても、自車両ｍｖは左側の走行レーンに車線変更するのは好ましくない。   Next, in step S16, the second modification of the process performed by the driving support ECU 1 is that the driving support ECU 1 is based on information from the rear radar device 3, and the other vehicle, that is, the own vehicle around the rear of the own vehicle mv. It is determined whether another vehicle exists in a travel lane different from the travel lane of the vehicle mv. At this time, for example, when there is another vehicle in the travel lane on the left side of the travel lane of the host vehicle mv, the driving support ECU 1 determines that the possibility that the following vehicle ov overtakes the host vehicle mv is high. Even if the determination in step S15 is affirmative (YES), it is not preferable that the host vehicle mv change the lane to the left travel lane.

従って、運転支援ＥＣＵ１は、ステップＳ１６の処理において、左側区画線Ｌに対するＬＤＷ制御等は不許可にしなくともよい。同様に、仮に自車両ｍｖの走行レーンの右側の走行レーンにも他車両が存在していた場合、左側区画線Ｌおよび右側区画線Ｒに対するＬＤＷ制御等は不許可にしなくともよい、つまり通常の運転支援（ＬＤＷ制御やＬＫＡ制御制御）を行えばよい。   Therefore, the driving assistance ECU 1 does not need to disallow LDW control and the like for the left marking line L in the process of step S16. Similarly, if another vehicle is also present in the right lane of the driving lane of the host vehicle mv, LDW control or the like for the left lane line L and the right lane line R may not be disallowed. Driving assistance (LDW control or LKA control control) may be performed.

さらに、上記ステップＳ１６において、運転支援ＥＣＵ１が行う処理の第３の変形例は、図１に示した自車両ｍｖに当該自車両ｍｖの現在位置を測位したり、電子地図等を用いて自車両ｍｖを目的地へ誘導したりする、いわゆる車載カーナビが搭載されている場合を想定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１は、上記車載カーナビにおける当該地図情報等を参照して自車両ｍｖが現在走行している走行レーンの区画線は車線変更可であるか否かを判断して、上述したように、運転支援を一時的に不許可にするか否かを判断してもよい。   Furthermore, in the above-described step S16, the third modification of the process performed by the driving support ECU 1 is to measure the current position of the own vehicle mv on the own vehicle mv shown in FIG. 1, or to use the electronic map or the like. Assume a case where a so-called in-vehicle car navigation system that guides mv to a destination is installed. In this case, the driving assistance ECU 1 refers to the map information and the like in the in-vehicle car navigation system to determine whether or not the lane line of the traveling lane in which the vehicle mv is currently traveling can be changed, and the above-described operation is performed. Thus, it may be determined whether or not driving assistance is temporarily disallowed.

また、いわゆる車載カーナビは自車両ｍｖに搭載されている必要はなく、例えば、図１で示した後続車両ｏｖや、さらには他車両に車載カーナビが搭載され、自車両ｍｖと後続車両ｏｖ（他車両）とが車車間通信を行うことが可能であれば、車車間通信を介して自車両ｍｖが現在走行している走行レーンの区画線は車線変更可であるか否かを判断することもできる。   In addition, the so-called in-vehicle car navigation does not need to be mounted on the host vehicle mv. For example, the following vehicle ov shown in FIG. If it is possible to perform vehicle-to-vehicle communication with the vehicle), it is also possible to determine whether or not the lane line of the traveling lane in which the host vehicle mv is currently traveling can be changed through the vehicle-to-vehicle communication. it can.

なお、運転支援ＥＣＵ１は、上述した変形例１〜３のうち複数の変形例を併用してステップＳ１５での判断が肯定されてもステップＳ１６において運転支援を一時的に不許可にするか否かを処理をしても良いことはいうまでもない。   It should be noted that the driving support ECU 1 determines whether or not to temporarily disallow driving support in step S16 even if the determination in step S15 is affirmed by using a plurality of modified examples among the first to third modifications described above. Needless to say, the processing may be performed.

なお、上述した実施形態では、自車両ｍｖの後方の他車両を検出して、かつ自車両ｍｖにおいて作動中のＬＫＡ制御やＬＤＷ制御を抑制するのが望ましいか否かを判断し、当該判断結果に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化させるものであった。しかしながらこれに限られず、例えば、後方カメラ２や後方レーダ装置３を自車両ｍｖの前方に搭載し、自車両ｍｖの前方の車両を他車両として検出してもよい。そして、上述した処理を適用して、例えば、自車両ｍｖが先行車両を追い越す場合や、自車両ｍｖのドライバーは（速度の遅い）先行車両を追いそうとしている場合に、上記運転支援を一時的に不許可にしてもよい。   In the above-described embodiment, it is determined whether it is desirable to detect other vehicles behind the host vehicle mv and suppress LKA control or LDW control that is operating in the host vehicle mv. The mode of driving assistance for the driver was changed according to the situation. However, the present invention is not limited to this. For example, the rear camera 2 or the rear radar device 3 may be mounted in front of the host vehicle mv, and the vehicle in front of the host vehicle mv may be detected as another vehicle. Then, by applying the above-described processing, for example, when the own vehicle mv overtakes the preceding vehicle, or when the driver of the own vehicle mv tries to follow the preceding vehicle (slow speed), the driving assistance is temporarily performed. May be disallowed.

以上、本発明の一実施形態を詳細に説明してきたが、上記実施形態で説明した態様は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって、本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。   As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described in detail, the aspect demonstrated by the said embodiment shows a specific example, and does not limit the technical scope of this invention at all. Therefore, any configuration can be adopted within a range where the effect of the present application is achieved.

本発明に係る運転支援装置は、自車両の周囲の状況に応じてドライバーに対する運転支援の態様を変化させることのできる、車両に搭載される運転支援装置等として有用である。   The driving support device according to the present invention is useful as a driving support device mounted on a vehicle that can change the mode of driving support for the driver in accordance with the situation around the host vehicle.

１…運転支援ＥＣＵ
２…後方カメラ
３…後方レーダ装置
４…車両情報取得装置
５…ＥＰＳ
６…表示装置
７…音声出力装置 1 ... Driving assistance ECU
2 ... Rear camera 3 ... Rear radar device 4 ... Vehicle information acquisition device 5 ... EPS
6 ... Display device 7 ... Audio output device

Claims (7)

自車両に搭載され走行レーンに沿った運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の走行路面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を用いて、前記走行レーンの右側および左側に描かれた線をそれぞれ右側区画線および左側区画線として少なくとも一方を検出する区画線検出手段と、
前記区画線検出手段によって検出された前記右側区画線および前記左側区画線に基づいて前記自車両を制御することにより前記走行レーンに沿った運転を支援する支援手段と、
前記走行レーンにおける前記自車両後方の後続車両を検出する検出手段と、
前記自車両に対して、前記検出手段が検出した前記後続車両の第１相対距離および第１相対速度を少なくとも算出する算出手段と、
前記第１相対距離および前記第１相対速度が、予め定められた各前記第１相対距離と各前記第１相対速度との組合せに含まれるという第１条件を満たす場合には、前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について、運転支援を一時的に不許可にする変更を行う、変更手段とを備える、運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a host vehicle and supports driving along a traveling lane,
Imaging means for imaging the traveling road surface of the host vehicle;
Lane marking detection means for detecting at least one of the lines drawn on the right side and the left side of the traveling lane as the right lane marking line and the left lane marking line using the image captured by the imaging section;
Support means for supporting driving along the travel lane by controlling the host vehicle based on the right lane line and the left lane line detected by the lane line detection means;
Detecting means for detecting a succeeding vehicle behind the host vehicle in the travel lane;
Calculating means for calculating at least a first relative distance and a first relative speed of the following vehicle detected by the detecting means with respect to the own vehicle;
When the first condition is satisfied that the first relative distance and the first relative speed are included in a predetermined combination of the first relative distance and the first relative speed, the support means includes A driving support device, comprising: a changing unit configured to change the control performed on the host vehicle to temporarily disallow driving support. 前記支援手段は警告を報知する警告手段を備え、前記自車両が前記右側区画線または前記左側区画線から逸脱することが予想される場合に前記警告手段を制御して警告を報知し、
前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合に前記警告手段によって行われる警告動作を禁止、または当該警告動作を行うタイミングを遅くすることにより、前記変更を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 The support means includes warning means for notifying a warning, and controls the warning means to notify the warning when the host vehicle is expected to deviate from the right lane line or the left lane line,
The changing unit prohibits the warning operation performed by the warning unit when the first relative distance and the first relative speed satisfy the first condition, or delays the timing of performing the warning operation, The driving support device according to claim 1, wherein a change is made. 前記支援手段は前記走行レーンに沿って走行できるように前記自車両のドライバーが行うハンドル操作を補助する操舵補助手段を備え、
前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合に前記操舵補助手段によって行われる補助動作を禁止、または当該補助動作を弱めることにより、前記変更を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 The support means includes a steering assist means for assisting a steering operation performed by a driver of the host vehicle so that the driver can travel along the lane.
The changing unit performs the change by prohibiting or weakening the auxiliary operation performed by the steering auxiliary unit when the first relative distance and the first relative speed satisfy the first condition. The driving support apparatus according to claim 1, wherein 前記検出手段は前記自車両のブレーキが操作されたことを示す情報、前記自車両のハンドルが操作されたことを示す情報、前記自車両のアクセルが操作されたことを示す情報から成る群から選ばれる少なくとも１つの情報を取得し、
前記支援手段は前記検出手段が取得した情報を用いて、前記自車両のブレーキ、ハンドル、アクセルの少なくとも１つが操作されたときの操舵力が予め定められた閾値を超えた場合に前記自車両に対して行う運転支援をキャンセルし、
前記変更手段は、前記第１相対距離および前記第１相対速度が前記第１条件を満たす場合、前記閾値を、運転支援を一時的に不許可しない場合と比べて運転支援がキャンセルされやすくなるように変更することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 The detection means is selected from the group consisting of information indicating that the brake of the host vehicle is operated, information indicating that the handle of the host vehicle is operated, and information indicating that the accelerator of the host vehicle is operated. Tokushi collected at least one information is,
The assisting means uses the information acquired by the detecting means to inform the own vehicle when a steering force when at least one of a brake, a handle, and an accelerator of the own vehicle is operated exceeds a predetermined threshold. Canceling driving assistance for
When the first relative distance and the first relative speed satisfy the first condition, the changing means makes it easier for the driving assistance to be canceled than when the threshold is not temporarily disallowed. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is changed to: 前記算出手段は前記撮像手段が撮像した画像を用いて前記右側区画線および前記左側区画線の種別をさらに判断する処理を行い、
前記変更手段は前記右側区画線および前記左側区画線の種別が予め定められた第２条件を満たすか否かさらに判断し、当該第２条件を満たすと判断された側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 The calculation means performs a process of further determining the type of the right lane marking and the left lane marking using the image captured by the imaging means,
The changing means further determines whether or not the type of the right lane marking and the left lane marking satisfies a predetermined second condition, and the support means only determines the side determined to satisfy the second condition. The driving support device according to claim 1, wherein a change is made to temporarily disallow driving support for control performed on the host vehicle. 前記検出手段は前記走行レーンの左右に隣接する走行レーンの車両をさらに検出し、
前記変更手段は前記検出手段によって車両が検出されない側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 The detection means further detects a vehicle in a travel lane adjacent to the left and right of the travel lane;
2. The change means is configured to make a change that temporarily disables driving support for the control that the support means performs on the host vehicle only on the side where the vehicle is not detected by the detection means. The driving support device according to 1. 前記右側区画線および前記左側区画線の種別を示す情報を記憶する記憶手段、および前記右側区画線および前記左側区画線の種別を示す情報を記憶する前記後続車両から当該種別を示す情報を車車間通信を介して受信する受信手段の少なくとも１つの手段をさらに備え、
前記変更手段は前記記憶手段および前記受信手段の少なくとも一方から得られた前記右側区画線および前記左側区画線の種別が予め定められた第２条件を満たすか否かさらに判断し、当該第２条件を満たすと判断された側についてのみ前記支援手段が前記自車両に対して行う制御について運転支援を一時的に不許可にする変更を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。 Storage means for storing information indicating the type of the right lane line and the left lane line, and information indicating the type from the following vehicle storing information indicating the type of the right lane line and the left lane line. Further comprising at least one means of receiving means for receiving via communication,
The changing means further determines whether or not a type of the right lane line and the left lane line obtained from at least one of the storage means and the receiving means satisfies a predetermined second condition, and the second condition 2. The driving support device according to claim 1, wherein a change is made to temporarily disallow driving support for the control performed on the host vehicle by only the side determined to satisfy the condition. 3. .
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