JP6622043B2 - Web repair system and web repair method - Google Patents

Description

本発明は、ウェブを搬送する搬送手段、前記ウェブの主面を撮像する撮像手段、及び前記ウェブの欠陥部位を補修する補修手段を含んで構成されるウェブ補修システム、及びこのシステムを用いたウェブ補修方法に関する。   The present invention relates to a web repair system configured to include a transport means for transporting a web, an imaging means for imaging the main surface of the web, and a repair means for repairing a defective portion of the web, and a web using this system It relates to repair methods.

従来から、製紙分野において、原紙等のウェブ上にある欠陥部位を検出し、この欠陥部位を自動補修する技術が種々開発されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in the papermaking field, various techniques have been developed for detecting a defective portion on a web such as a base paper and automatically repairing the defective portion.

特許文献１では、ウェブ上にある欠陥部位の中央位置を特定した上で、正方形状である補修用パッチの中心をこの中央位置に一致させるように調整する装置及び方法が提案されている。これにより、ウェブの搬送を継続しつつも欠陥部位の全体を網羅して補修できる旨が概ね記載されている。   Patent Document 1 proposes an apparatus and method for specifying a center position of a defect site on a web and adjusting the center of a repair patch having a square shape so as to match the center position. As a result, it is generally described that the entire defective portion can be repaired while continuing the web conveyance.

特開平５−０５８５４３号公報（請求項１、図１０等）JP-A-5-058543 (Claim 1, FIG. 10 etc.)

ところで、ウェブを搬送させながら自動補修を行う前提の下では、きわめて高い位置精度にて欠陥部位の検出処理を実行すると共に、きわめて高い時間精度にて補修用パッチの貼り付け処理を実行する必要がある。つまり、特許文献１で提案される装置では、上述した２種類の精度を同時に保証すべく、装置構成及び制御方法を複雑化し、或いは高性能部品を採用することで、製造コストが大幅に高騰するという問題があった。   By the way, under the premise that automatic repair is performed while the web is conveyed, it is necessary to execute a defect detection process with extremely high position accuracy and a repair patch pasting process with extremely high time accuracy. is there. In other words, in the apparatus proposed in Patent Document 1, the manufacturing cost is significantly increased by complicating the apparatus configuration and the control method or adopting high-performance parts in order to guarantee the above-described two types of accuracy at the same time. There was a problem.

また、別の対応策として、補修用パッチの大面積化により位置精度の誤差分を吸収することも想定される。ところが、面積を大きくするとその分だけ、装置の大型化及び補修用パッチの消費量に起因する補修コストが高騰するという新たな問題が生じる。   As another countermeasure, it is assumed that the error of the position accuracy is absorbed by increasing the area of the repair patch. However, when the area is increased, there arises a new problem that the repair cost due to the increase in the size of the apparatus and the consumption of the repair patch increases.

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、ウェブの欠陥部位を高精度に且つ早急に自動補修可能なウェブ補修システム及びウェブ補修方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a web repair system and a web repair method capable of automatically repairing a defective portion of a web with high accuracy and promptly.

本発明に係る「ウェブ補修システム」は、ウェブを搬送する搬送手段、前記ウェブの主面を撮像する撮像手段、及び前記ウェブの欠陥部位を補修する補修手段を含んで構成されるシステムであって、前記ウェブの長さ方向及び幅方向を二軸とする前記欠陥部位の位置情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段が取得した前記位置情報にて特定される長さ方向の位置に基づいて前記搬送手段を制御することで、前記補修手段が移動可能である探索範囲内に前記欠陥部位が存在する位置関係下で、搬送中の前記ウェブを停止させる搬送制御手段と、前記位置情報にて特定される幅方向の位置に移動する第１移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブの前記探索範囲内を長さ方向に沿って撮像する撮像動作を、前記撮像手段に順次実行させる撮像制御手段と、前記撮像動作により検出された前記欠陥部位に接近する第２移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブにある前記欠陥部位を補修する補修動作を、前記補修手段に順次実行させる補修制御手段を備える。   The “web repair system” according to the present invention is a system including a transport unit that transports a web, an image capturing unit that captures an image of the main surface of the web, and a repair unit that repairs a defective portion of the web. A position acquisition means for acquiring position information of the defective part with the length direction and the width direction of the web as two axes, and a position in the length direction specified by the position information acquired by the position acquisition means. A transport control unit configured to control the transport unit based on the positional relationship in which the defective part exists within a search range in which the repair unit is movable; The imaging means sequentially executes a first movement operation that moves to a position in the width direction specified in step S1, and an imaging operation that images the search range of the web that is stopped along the length direction. The repairing unit sequentially executes an imaging control unit, a second movement operation approaching the defective part detected by the imaging operation, and a repairing operation for repairing the defective part in the web that is stopped in conveyance. A repair control means is provided.

このように、補修手段が移動可能である探索範囲内に欠陥部位が存在する位置関係下で搬送中のウェブを停止させた後に、ウェブを撮像する撮像動作及びウェブにある欠陥部位を補修する補修動作を順次実行するので、それほど高い位置精度及び時間精度を要することなく、ウェブの欠陥部位を高精度に自動補修できる。また、ウェブの探索範囲内を長さ方向に沿って撮像するので、二次元的に走査移動する場合と比べて欠陥部位の位置を早期に特定できる。これらにより、ウェブの欠陥部位を高精度に且つ早急に自動補修できる。   In this way, after stopping the web being transported in a positional relationship where the defective part exists within the search range in which the repairing means can move, the imaging operation for imaging the web and the repair for repairing the defective part on the web Since the operations are sequentially executed, a defective portion of the web can be automatically repaired with high accuracy without requiring so high position accuracy and time accuracy. In addition, since the image of the web search range is taken along the length direction, the position of the defective portion can be identified at an early stage as compared with the case of scanning and moving in two dimensions. As a result, the defective portion of the web can be automatically repaired with high accuracy and promptly.

また、前記搬送制御手段は、前記補修動作の実行が終了した後、前記ウェブの搬送を再開させることが好ましい。これにより、搬送の停止及び再開を順次繰り返しながら、単体のウェブ上にある複数の欠陥部位を自動的に順次補修できる。   Moreover, it is preferable that the said conveyance control means restarts conveyance of the said web, after execution of the said repair operation is complete | finished. As a result, a plurality of defective portions on a single web can be automatically and sequentially repaired while sequentially stopping and restarting the conveyance.

また、前記搬送制御手段は、前記探索範囲から所定距離だけ離れた搬送上流側の位置に前記欠陥部位が到達する到着時点から、前記ウェブの搬送速度を徐々に減少させることが好ましい。これにより、ウェブに発生する張力が徐々に変化するので、減速動作に起因して搬送精度が低下するのを抑制できる。その結果、搬送中のウェブを目論見通りの位置に停止させる確度が高くなる。   Moreover, it is preferable that the conveyance control means gradually decrease the conveyance speed of the web from the arrival time point when the defective portion reaches a position on the upstream side of conveyance that is a predetermined distance away from the search range. Thereby, since the tension | tensile_strength which generate | occur | produces in a web changes gradually, it can suppress that a conveyance precision falls resulting from deceleration operation | movement. As a result, the accuracy of stopping the web being conveyed at the intended position is increased.

また、前記撮像制御手段は、前記到着時点以後であって前記ウェブの搬送停止前に、前記撮像手段による前記第１移動動作の実行を開始させることが好ましい。ウェブの搬送を停止する前にこの停止状態を必要としない第１移動動作の実行を開始することで、補修時間の短縮に繋がる。   Further, it is preferable that the imaging control unit starts the execution of the first movement operation by the imaging unit after the arrival time and before the conveyance of the web is stopped. By starting the execution of the first movement operation that does not require this stop state before stopping the conveyance of the web, the repair time is shortened.

また、前記撮像制御手段は、前記撮像手段による前記第１移動動作の実行を前記ウェブの搬送停止前に終了させると共に、前記撮像手段による前記撮像動作の実行を前記ウェブの搬送停止後に開始させることが好ましい。ウェブの搬送を停止する前にこの停止状態を必要としない第１移動動作の実行を予め終了することで、補修時間の更なる短縮に繋がる。   In addition, the imaging control unit ends the execution of the first movement operation by the imaging unit before stopping the conveyance of the web, and starts the execution of the imaging operation by the imaging unit after the conveyance of the web is stopped. Is preferred. By terminating the execution of the first movement operation that does not require this stop state before stopping the web conveyance, the repair time can be further shortened.

また、前記補修制御手段は、前記到達時点以後であって前記撮像動作の終了前に、前記補修手段を前記欠陥部位に向けて移動させることが好ましい。ウェブの搬送を停止する前にこの停止状態を必要としない補修手段の移動を開始することで、補修時間の短縮に繋がる。   Further, it is preferable that the repair control means moves the repair means toward the defective portion after the arrival time and before the end of the imaging operation. By starting the movement of the repair means that does not require this stop state before stopping the conveyance of the web, the repair time is shortened.

また、異なる分光放射特性を有し、且つ、前記ウェブに向けて投光可能である複数の光源と、前記ウェブ又は前記欠陥部位の種類に応じて前記複数の光源の中から選択した、１つ以上の前記光源に投光させる光源制御手段を更に備えることが好ましい。ウェブ又は欠陥部位の種類に適した分光放射特性を有する光源を選択することで、撮像手段による欠陥部位の検出精度（存否及び位置の確度）が高くなる。   Further, a plurality of light sources having different spectral radiation characteristics and capable of projecting toward the web, and one selected from the plurality of light sources according to the type of the web or the defective portion It is preferable to further include light source control means for projecting light onto the light source. By selecting a light source having a spectral radiation characteristic suitable for the type of web or defective part, the detection accuracy (presence / absence and position accuracy) of the defective part by the imaging means is increased.

また、前記補修手段は、テープ状の補修用切片を任意の長さに切り出して前記欠陥部位に貼り付ける少なくとも１つの貼付機であり、前記補修制御手段は、前記欠陥部位の上に前記補修用切片を幅方向に沿って貼り付ける前記補修動作を前記貼付機に実行させることが好ましい。欠陥部位の形状に適した長さの補修用切片を幅方向に沿って貼り付けることで、補修用切片の消費量を削減できる。   Further, the repair means is at least one pasting machine that cuts out a tape-shaped repair section into an arbitrary length and pastes it on the defective part, and the repair control means is used for repairing on the defective part. It is preferable that the repairing operation for pasting the section along the width direction is executed by the pasting machine. By attaching a repairing section having a length suitable for the shape of the defective portion along the width direction, the consumption of the repairing section can be reduced.

また、前記補修手段は、互いに対向する位置に１つずつ配置され、且つ、テープ状又はパッチ状の補修用切片を前記欠陥部位にそれぞれ貼り付ける一対の貼付機であり、前記補修制御手段は、前記一対の貼付機により前記ウェブを挟持しながら、前記補修用切片を両面から同時に貼り付ける前記補修動作を実行させることが好ましい。一対の貼付機は、補修用切片を貼り付けようとする一面とは反対の他面側から、且つ、補修用切片を貼り付けようとする他面とは反対の一面側から、ウェブを同時に支持する。これにより、ウェブと補修用切片の間の密着性を確保できると共に、補修用切片の貼付面が外部に露出するのを防止できる。   Further, the repair means is a pair of applicators that are arranged one by one at positions facing each other, and each attaches a tape-like or patch-like repair section to the defective portion, and the repair control means includes: It is preferable to execute the repairing operation in which the repairing section is simultaneously pasted from both sides while the web is sandwiched by the pair of pasting machines. The pair of applicators simultaneously supports the web from the other side opposite to the one side where the repair section is to be pasted and from the other side opposite to the other side where the repair section is pasted. To do. Thereby, while being able to ensure the adhesiveness between a web and the section for repair, it can prevent that the sticking surface of the section for repair is exposed outside.

また、前記撮像手段及び前記補修手段は、一体的に移動可能に構成されることが好ましい。これにより、撮像手段及び補修手段の移動機構を共通化可能となり、装置構造の簡素化が図られる。   In addition, it is preferable that the imaging unit and the repair unit are configured to be movable together. As a result, the moving mechanism for the imaging means and the repairing means can be shared, and the structure of the apparatus can be simplified.

本発明に係る「ウェブ補修方法」は、ウェブを搬送する搬送手段、前記ウェブの主面を撮像する撮像手段、及び前記ウェブの欠陥部位を補修する補修手段を含んで構成されるウェブ補修システムを用いた方法であって、前記ウェブの長さ方向及び幅方向を二軸とする前記欠陥部位の位置情報を取得する位置取得工程と、取得した前記位置情報にて特定される長さ方向の位置に基づいて前記搬送手段を制御することで、前記補修手段が移動可能である探索範囲内に前記欠陥部位が存在する位置関係下で、搬送中の前記ウェブを停止させる搬送制御工程と、前記位置情報にて特定される幅方向の位置に移動する第１移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブの前記探索範囲内を長さ方向に沿って撮像する撮像動作を、前記撮像手段に順次実行させる撮像制御工程と、前記撮像動作により検出された前記欠陥部位に近接する第２移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブにある前記欠陥部位を補修する補修動作を、前記補修手段に順次実行させる補修制御工程を備える。   The “web repair method” according to the present invention includes a web repair system including a transport unit that transports a web, an image capturing unit that images a main surface of the web, and a repair unit that repairs a defective portion of the web. A position acquisition step of acquiring position information of the defect site having two axes of a length direction and a width direction of the web, and a position in the length direction specified by the acquired position information. A transport control step of stopping the web being transported under a positional relationship in which the defective part exists within a search range in which the repair means is movable by controlling the transport means based on A first movement operation that moves to a position in the width direction specified by the information and an imaging operation that images the search range of the web that is stopped along the length direction are sequentially executed on the imaging unit. Let Causing the repairing unit to sequentially execute an imaging control step, a second movement operation close to the defective part detected by the imaging operation, and a repairing operation for repairing the defective part on the web that is stopped in conveyance. A repair control process is provided.

本発明に係るウェブ補修システム及びウェブ補修方法によれば、ウェブの欠陥部位を高精度に且つ早急に自動補修できる。   According to the web repair system and the web repair method according to the present invention, it is possible to automatically repair a defective portion of a web with high accuracy and promptly.

この実施形態に係るウェブ補修システムの全体構成図である。It is a whole lineblock diagram of the web repair system concerning this embodiment. ウェブの加工工程全体を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the whole process process of a web. 図１に示す自動補修装置及び制御装置の概略ブロック図である。It is a schematic block diagram of the automatic repair apparatus and control apparatus shown in FIG. 図１に示すウェブ補修システムの動作説明に供されるフローチャートである。It is a flowchart with which operation | movement description of the web repair system shown in FIG. 1 is provided. 搬送座標系及び装置座標系の定義方法に関する概略図である。It is the schematic regarding the definition method of a conveyance coordinate system and an apparatus coordinate system. 補修ユニットの動作時系列を示す第１の概略図である。It is a 1st schematic diagram which shows the operation | movement time series of a repair unit. 補修ユニットの動作時系列を示す第２の概略図である。It is a 2nd schematic diagram which shows the operation | movement time series of a repair unit. 図４に示す補修工程（ステップＳ７）の詳細フローチャートである。It is a detailed flowchart of the repair process (step S7) shown in FIG. 補修ユニットの動作時系列を示す第３の概略図である。It is a 3rd schematic diagram which shows the operation | movement time series of a repair unit. 補修ユニットの動作時系列を示す第４の概略図である。It is a 4th schematic diagram which shows the operation | movement time series of a repair unit. 補修ユニットの動作時系列を示す第５の概略図である。It is a 5th schematic diagram which shows the operation | movement time series of a repair unit.

以下、本発明に係るウェブ補修システムについて、ウェブ補修方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a web repair system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings by giving preferred embodiments in relation to a web repair method.

［ウェブ補修システム１０の全体構成図］
図１は、この実施形態に係るウェブ補修システム１０の全体構成図である。図２は、ウェブ１２の加工工程全体を模式的に示す正面図である。 [Overall configuration diagram of web repair system 10]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a web repair system 10 according to this embodiment. FIG. 2 is a front view schematically showing the entire processing process of the web 12.

図１に示すように、ウェブ補修システム１０は、搬送の上流側から下流側にわたって、ロール状のウェブ１２を巻き出す巻出装置１４と、ウェブ１２を補修する自動補修装置１６と、ウェブ１２の一定幅を連続して切断する切断装置１８と、ウェブ１２を再度巻き取る再巻取装置２０とを含んで構成される。ウェブ１２は、紙基材の媒体、具体例としては塗工紙、感熱紙、又は感圧紙である。或いは、ウェブ１２の基材は紙に限られず、例えば樹脂製のフィルムであってもよい。   As shown in FIG. 1, the web repair system 10 includes an unwinding device 14 that unwinds a roll-shaped web 12 from an upstream side to a downstream side of conveyance, an automatic repair device 16 that repairs the web 12, and the web 12. A cutting device 18 that continuously cuts a certain width and a rewinding device 20 that rewinds the web 12 are configured. The web 12 is a paper-based medium, specifically, coated paper, thermal paper, or pressure-sensitive paper. Or the base material of the web 12 is not restricted to paper, For example, the film made from resin may be sufficient.

ウェブ補修システム１０は、ジャンボロールのウェブ１２に対して加工処理を施すことで、複数のウェブ完成品２２を生産するシステムである。制御装置２４は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）制御盤からなり、ウェブ補修システム１０を構成する各装置を統括的に制御する。   The web repair system 10 is a system that produces a plurality of finished web products 22 by processing a jumbo roll web 12. The control device 24 includes, for example, a PLC (Programmable Logic Controller) control panel, and comprehensively controls each device constituting the web repair system 10.

図２に示すように、ウェブ１２は、ウェブ補修システム１０の搬送機構２８（搬送手段）により、一方の主面（以下、一面２６ａ）が上側を、他方の主面（以下、他面２６ｂ）が下側を向いた状態にて搬送される。搬送機構２８は、巻出装置１４、自動補修装置１６、切断装置１８及び再巻取装置２０（いずれも図１）のうち少なくとも１つの装置に設けられる。ウェブ１２には、前工程にて発生した１つ又は複数の欠陥部位３０が残存している。   As shown in FIG. 2, the web 12 has one main surface (hereinafter referred to as one surface 26 a) on the upper side and the other main surface (hereinafter referred to as other surface 26 b) by the transfer mechanism 28 (transfer means) of the web repair system 10. Is conveyed in a state of facing downward. The transport mechanism 28 is provided in at least one of the unwinding device 14, the automatic repair device 16, the cutting device 18, and the rewinding device 20 (all of which are shown in FIG. 1). In the web 12, one or a plurality of defective portions 30 generated in the previous process remain.

自動補修装置１６は、粘着面を有する補修用切片３２を欠陥部位３０の位置に貼り付けることで、ウェブ１２の欠陥部位３０を両面から塞いで補修する。切断装置１８は、複数（本図例では６つ）のスリッタナイフ３４を用いて切断することで、ウェブ１２を多丁取り（本図例では５丁取り）する。   The automatic repair device 16 attaches a repair section 32 having an adhesive surface to the position of the defective portion 30 to close and repair the defective portion 30 of the web 12 from both sides. The cutting device 18 cuts the web 12 using a plurality of (six in this example) slitter knives 34, thereby picking up the web 12 in multiple numbers (in this example, five).

切断前のウェブ１２の周縁部には、ウェブ１２上の位置を特定するための複数のマーク（不図示）が同一の又は異なる間隔で印字されている。自動補修装置１６は、このマーク列を光学的に読み取ることでウェブ１２の搬送量（又は現在位置）を把握可能である。なお、このマーク列を含む部位は、ウェブ１２の両端側に配置されたスリッタナイフ３４により切除される。   A plurality of marks (not shown) for specifying positions on the web 12 are printed at the same or different intervals on the peripheral edge of the web 12 before cutting. The automatic repair device 16 can grasp the conveyance amount (or current position) of the web 12 by optically reading the mark row. Note that the portion including the mark row is cut out by the slitter knives 34 disposed on both ends of the web 12.

［自動補修装置１６／制御装置２４の概略ブロック図］
図３は、図１に示す自動補修装置１６及び制御装置２４の概略ブロック図である。この自動補修装置１６に関して、補修動作に関わる要部のみを図示すると共に、他の構成要素の図示を省略する。 [Schematic block diagram of automatic repair device 16 / control device 24]
FIG. 3 is a schematic block diagram of the automatic repair device 16 and the control device 24 shown in FIG. With respect to the automatic repair device 16, only the main parts related to the repair operation are shown, and the other components are not shown.

自動補修装置１６は、一面２６ａ側からウェブ１２を補修する補修ユニット４０と、他面２６ｂ側からウェブ１２を補修する補修ユニット４２と、補修ユニット４０、４２をそれぞれ三軸方向に駆動可能な三次元駆動部４４、４６とを含んで構成される。補修ユニット４０、４２は互いに対向する位置関係下に配置されており、ウェブ１２は補修ユニット４０、４２間の搬送路を通じて搬送される。   The automatic repair device 16 includes a repair unit 40 that repairs the web 12 from the one surface 26a side, a repair unit 42 that repairs the web 12 from the other surface 26b side, and a tertiary that can drive the repair units 40 and 42 in three axial directions. The original drive parts 44 and 46 are comprised. The repair units 40 and 42 are arranged in a positional relationship facing each other, and the web 12 is transported through a transport path between the repair units 40 and 42.

補修ユニット４０は、テープ状の補修用切片３２を任意の長さに切り出して貼り付ける１つの貼付機５０（補修手段）を備える。この場合、補修用切片３２は、例えば、クラフト粘着テープ又はアルミニウム箔粘着テープで構成される。なお、貼付機５０は、テープ状の代わりに、パッチ状の補修用切片３２を貼付可能に構成されてもよい。   The repair unit 40 includes one pasting machine 50 (a repair means) for cutting and pasting the tape-shaped repair section 32 to an arbitrary length. In this case, the repair section 32 is made of, for example, a craft adhesive tape or an aluminum foil adhesive tape. In addition, the sticking machine 50 may be configured to be able to stick the patch-like repair section 32 instead of the tape form.

補修ユニット４２は、もう１つの貼付機５０（補修手段）の他、ウェブ１２の主面（ここでは他面２６ｂ）を撮像するカメラ５２（撮像手段）、異なる分光放射特性を有する複数（ここでは３つ）の光源５４、５５、５６を備える。カメラ５２は、単一の又は複数のカラーチャンネルからなる画像（前者はモノクロ画像、後者はカラー画像）を撮像する装置である。複数の光源５４〜５６は、ハロゲンランプ、蛍光ランプ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプを含む任意の照明光源である。   The repair unit 42 includes, in addition to another pasting machine 50 (repair means), a camera 52 (imaging means) that images the main surface (here, the other surface 26b) of the web 12, and a plurality of (here, different spectral emission characteristics). 3) light sources 54, 55, 56. The camera 52 is a device that captures an image composed of a single or a plurality of color channels (the former is a monochrome image and the latter is a color image). The plurality of light sources 54 to 56 are arbitrary illumination light sources including a halogen lamp, a fluorescent lamp, and an LED (Light Emitting Diode) lamp.

三次元駆動部４４、４６は、制御装置２４（ユニット制御部６６）の制御信号に応じて独立に駆動動作可能である。すなわち、貼付機５０、カメラ５２及び複数の光源５４〜５６は、三次元駆動部４６の駆動動作に伴って一体的に移動可能である。なお、ユニット制御部６６は、一対の貼付機５０、５０の位置がウェブ１２に対して対称性を保つように、三次元駆動部４４、４６を介して補修ユニット４０、４２を同期移動させる。   The three-dimensional drive units 44 and 46 can be driven independently according to the control signal of the control device 24 (unit control unit 66). That is, the pasting machine 50, the camera 52, and the plurality of light sources 54 to 56 can move integrally with the driving operation of the three-dimensional driving unit 46. The unit control unit 66 synchronously moves the repair units 40 and 42 via the three-dimensional drive units 44 and 46 so that the positions of the pair of applicators 50 and 50 maintain symmetry with respect to the web 12.

制御装置２４には、上述した自動補修装置１６及び搬送機構２８（図２）の他、作業者が入力操作を行うための操作部５８と、カメラ５２から得た撮像画像を可視出力するモニタ６０とが接続されている。   In addition to the automatic repair device 16 and the transport mechanism 28 (FIG. 2), the control device 24 includes an operation unit 58 for an operator to perform an input operation, and a monitor 60 that visually outputs a captured image obtained from the camera 52. And are connected.

制御装置２４は、後述する欠陥位置情報を含む各種情報を取得する情報取得部６２（位置取得手段）と、搬送機構２８に対する搬送制御を実行する搬送制御部６４（搬送制御手段）と、補修ユニット４０、４２に対する撮像制御及び補修制御を実行するユニット制御部６６とを備える。ユニット制御部６６は、光源制御部６８（光源制御手段）、撮像制御部７０（撮像制御手段）、位置特定部７２、及び補修制御部７４（補修制御手段）として機能する。   The control device 24 includes an information acquisition unit 62 (position acquisition unit) that acquires various types of information including defect position information described later, a conveyance control unit 64 (conveyance control unit) that performs conveyance control on the conveyance mechanism 28, and a repair unit. And a unit controller 66 that executes imaging control and repair control for 40 and 42. The unit controller 66 functions as a light source controller 68 (light source controller), an imaging controller 70 (imaging controller), a position specifying unit 72, and a repair controller 74 (repair controller).

［ウェブ補修システム１０の動作］
この実施形態に係るウェブ補修システム１０は、以上のように構成される。続いて、ウェブ補修システム１０の動作について、図４及び図８のフローチャートを主に参照しながら説明する。以下、搬送機構２８及び補修ユニット４０、４２を連携させながら、ウェブ１２の補修動作を自動化する制御を「自動補修制御」という。 [Operation of Web Repair System 10]
The web repair system 10 according to this embodiment is configured as described above. Next, the operation of the web repair system 10 will be described with reference mainly to the flowcharts of FIGS. 4 and 8. Hereinafter, the control for automating the repair operation of the web 12 while linking the transport mechanism 28 and the repair units 40 and 42 is referred to as “automatic repair control”.

図４のステップＳ１において、情報取得部６２は、制御装置２４による自動補修制御に必要な各種情報を取得する。具体的には、情報取得部６２は、抄紙機に搭載された検査装置（いずれも不図示）から、ウェブ１２上で発見された欠陥部位３０の位置を示す情報（以下、「欠陥位置情報」、単に「位置情報」ともいう）を取得する。ここで取得可能な各種情報は、この欠陥位置情報に限られず、ウェブ１２の全長・全幅・厚さ・種類、或いは、欠陥部位３０の個数・種類が含まれる。欠陥部位３０の種類は、例えば、形状・色彩・模様・質感（テクスチャ）を含む形態的特徴の違い、又は発生原因の違いにより分類される。   In step S <b> 1 of FIG. 4, the information acquisition unit 62 acquires various information necessary for automatic repair control by the control device 24. Specifically, the information acquisition unit 62 receives information (hereinafter referred to as “defect position information”) indicating the position of the defective portion 30 found on the web 12 from an inspection device (both not shown) mounted on the paper machine. Simply referred to as “location information”). The various information that can be acquired here is not limited to the defect position information, but includes the total length, the entire width, the thickness, and the type of the web 12 or the number and the types of the defective portion 30. The type of the defect site 30 is classified by, for example, a difference in morphological characteristics including a shape, a color, a pattern, and a texture (texture), or a difference in cause of occurrence.

図５（ａ）に示す搬送座標系８１は、Ｘ１軸・Ｙ１軸を二軸とする直交座標系であり、ウェブ１２上の絶対位置を示す。ここでは、ウェブ１２の先端角部の一方を原点Ｏ１として定義すると共に、ウェブ１２の長さ方向をＸ１軸、ウェブ１２の幅方向をＹ１軸としてそれぞれ定義する。この場合、欠陥位置情報は、１つの欠陥部位３０につき１組の二軸成分（Ｘ１座標値／Ｙ１座標値）を含んで構成される。欠陥部位３０を示す位置は、重心のみならず、境界上の点、或いは近傍の点（補修範囲を特定可能な点）であってもよい。   A transport coordinate system 81 shown in FIG. 5A is an orthogonal coordinate system having two axes of the X1 axis and the Y1 axis, and indicates an absolute position on the web 12. Here, one of the front end corners of the web 12 is defined as the origin O1, the length direction of the web 12 is defined as the X1 axis, and the width direction of the web 12 is defined as the Y1 axis. In this case, the defect position information is configured to include one set of biaxial components (X1 coordinate value / Y1 coordinate value) for each defective portion 30. The position indicating the defective part 30 may be not only the center of gravity, but also a point on the boundary or a nearby point (a point where the repair range can be specified).

ステップＳ２において、搬送制御部６４は、ウェブ１２の搬送を開始する旨の指示信号を搬送機構２８に向けて送信する。搬送機構２８は、この指示信号を受信した後に、巻出装置１４に装填されたウェブ１２の搬送を開始する。   In step S <b> 2, the conveyance control unit 64 transmits an instruction signal for starting the conveyance of the web 12 to the conveyance mechanism 28. After receiving this instruction signal, the transport mechanism 28 starts transporting the web 12 loaded in the unwinding device 14.

ステップＳ３において、搬送制御部６４は、ステップＳ１で取得された欠陥位置情報を参照し、欠陥部位３０が探索領域Ｒに近づいたか否かを判定する。この判定に先立ち、制御装置２４は、搬送座標系８１とは別の二次元座標系（以下、装置座標系８２）を定義する点に留意する。   In step S <b> 3, the conveyance control unit 64 refers to the defect position information acquired in step S <b> 1 and determines whether or not the defective part 30 has approached the search region R. Prior to this determination, it should be noted that the control device 24 defines a two-dimensional coordinate system (hereinafter, device coordinate system 82) different from the transport coordinate system 81.

図５（ｂ）に示す装置座標系８２は、Ｘ２軸・Ｙ２軸を二軸とする直交座標系であり、ウェブ１２上の相対位置を示す。ここでは、ウェブ１２の搬送路外の一点を原点Ｏ２として定義すると共に、ウェブ１２の搬送方向をＸ２軸、このＸ２軸に直交する一方向をＹ２軸としてそれぞれ定義する。以下、補修ユニット４０、４２の待機位置Ｐ０は、原点Ｏ２にそれぞれ一致することを想定する。   The apparatus coordinate system 82 shown in FIG. 5B is an orthogonal coordinate system having two axes, the X2 axis and the Y2 axis, and indicates a relative position on the web 12. Here, one point outside the conveyance path of the web 12 is defined as the origin O2, the conveyance direction of the web 12 is defined as the X2 axis, and one direction orthogonal to the X2 axis is defined as the Y2 axis. Hereinafter, it is assumed that the standby positions P0 of the repair units 40 and 42 coincide with the origin O2.

欠陥部位３０の位置をＱとすると、Ｏ２Ｑ↑＝Ｏ１Ｑ↑−Ｏ１Ｏ２↑（↑：ベクトル記号）の関係が成り立つ。つまり、ウェブ１２の搬送中に原点Ｏ１、Ｏ２の相対位置（Ｏ１Ｏ２↑）を計測することで、搬送座標系８１上の位置（Ｏ１Ｑ↑）を、装置座標系８２上の位置（Ｏ２Ｑ↑）に変換できる。   When the position of the defective part 30 is Q, the relationship of O2Q ↑ = O1Q ↑ −O1O2 ↑ (↑: vector symbol) is established. That is, by measuring the relative positions (O1O2 ↑) of the origins O1 and O2 during the conveyance of the web 12, the position (O1Q ↑) on the conveyance coordinate system 81 is changed to the position (O2Q ↑) on the apparatus coordinate system 82. Can be converted.

このＯ１Ｏ２↑は、上述した例の通り、ウェブ１２上に印字されたマーク列（不図示）を、カメラ５２又は別の読取手段を用いて読み取ることで計測可能である。或いは、マーク列の印字がないウェブ１２に関し、機械的手法・物理的手法を含む様々な計測手法を用いてウェブ１２の搬送量又は位置を求めることで、Ｏ１Ｏ２↑を計測してもよい。   This O1O2 ↑ can be measured by reading a mark row (not shown) printed on the web 12 using the camera 52 or another reading means as described above. Alternatively, O1O2 ↑ may be measured by determining the transport amount or position of the web 12 using various measurement methods including a mechanical method and a physical method for the web 12 on which no mark row is printed.

搬送制御部６４は、例えば、１つ以上の欠陥部位３０が、探索範囲Ｒから所定距離だけ離れた搬送上流側の位置に到達したか否かにより判定する。この実施形態では、探索範囲Ｒは、Ｙ２軸を中心とする矩形状であり、且つ、カメラ５２及び貼付機５０の両方が移動可能な範囲である。また、補修ユニット４０、４２の可動範囲は、探索範囲Ｒをすべて網羅している。   The conveyance control unit 64 determines, for example, whether one or more defective parts 30 have reached a position on the upstream side of the conveyance that is a predetermined distance away from the search range R. In this embodiment, the search range R is a rectangle centered on the Y2 axis, and is a range in which both the camera 52 and the pasting machine 50 are movable. In addition, the movable range of the repair units 40 and 42 covers the entire search range R.

図６（ａ）に示す状態では、欠陥部位３０がまだ近づいていないと判定されるので（ステップＳ３：ＮＯ）、搬送制御部６４はウェブ１２の搬送を継続する（ステップＳ４）。そして、搬送制御部６４は、ウェブ１２の搬送速度Ｖが目標値に到達した後、この目標値近傍での等速搬送を継続する。   In the state shown in FIG. 6A, since it is determined that the defective part 30 has not yet approached (step S3: NO), the conveyance control unit 64 continues the conveyance of the web 12 (step S4). Then, after the transport speed V of the web 12 reaches the target value, the transport control unit 64 continues the constant speed transport in the vicinity of the target value.

ステップＳ５において、搬送制御部６４は、ウェブ１２の搬送が終了したか否かを判定する。搬送がまだ終了していないと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ３に戻って、以下、ステップＳ３〜Ｓ５の動作を順次繰り返す。   In step S5, the conveyance control unit 64 determines whether or not the conveyance of the web 12 has been completed. If it is determined that the conveyance has not been completed (step S5: NO), the process returns to step S3, and the operations of steps S3 to S5 are sequentially repeated.

一方、図６（ｂ）に示す状態では、１つの欠陥部位３０が減速開始線Ｌに到達しているので、欠陥部位３０が探索範囲Ｒに近づいたと判定された後（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次のステップ（Ｓ６）に進む。   On the other hand, in the state shown in FIG. 6B, since one defective portion 30 has reached the deceleration start line L, after it is determined that the defective portion 30 has approached the search range R (step S3: YES), Proceed to the next step (S6).

ステップＳ６において、搬送制御部６４は、探索範囲Ｒの中心線（Ｙ２軸）を停止目標位置として設定し、搬送中のウェブ１２を停止させる搬送制御を実行する。これにより、探索範囲Ｒ内に欠陥部位３０が存在する位置関係下に、ウェブ１２の搬送が停止する。   In step S6, the conveyance control unit 64 sets the center line (Y2 axis) of the search range R as a stop target position, and executes conveyance control for stopping the web 12 being conveyed. Thereby, the conveyance of the web 12 stops under the positional relationship in which the defective part 30 exists in the search range R.

図７（ａ）（ｂ）に示すように、搬送制御部６４は、探索範囲Ｒから余裕距離Ｄだけ離れた減速開始線Ｌに、欠陥部位３０が到達する時点（以下、到着時点という）から、ウェブ１２の搬送速度Ｖを徐々に減少させる搬送制御を行ってもよい。これにより、ウェブ１２に発生する張力が徐々に変化するので、減速動作に起因して搬送精度が低下するのを抑制できる。その結果、搬送中のウェブ１２を目論見通りの位置に停止させる確度が高くなる。   As shown in FIGS. 7A and 7B, the conveyance control unit 64 starts from the time when the defective portion 30 reaches the deceleration start line L that is separated from the search range R by the margin distance D (hereinafter referred to as the arrival time). Further, the conveyance control for gradually decreasing the conveyance speed V of the web 12 may be performed. Thereby, since the tension | tensile_strength which generate | occur | produces in the web 12 changes gradually, it can suppress that a conveyance precision falls resulting from deceleration operation | movement. As a result, the accuracy of stopping the web 12 being transported at the intended position is increased.

ステップＳ７において、制御装置２４は、補修ユニット４０、４２を用いてウェブ１２の欠陥部位３０を補修する。以下、ステップＳ７の補修工程について、図８のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。   In step S <b> 7, the control device 24 repairs the defective portion 30 of the web 12 using the repair units 40 and 42. Hereinafter, the repair process of step S7 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

本ステップ（Ｓ７）では、ユニット制御部６６は、一対の貼付機５０、５０の位置がウェブ１２に対して対称性を保つように、三次元駆動部４４、４６（図３）を介して補修ユニット４０、４２を同期移動させる点に留意する。   In this step (S7), the unit controller 66 repairs via the three-dimensional drive units 44 and 46 (FIG. 3) so that the positions of the pair of applicators 50 and 50 are symmetrical with respect to the web 12. Note that the units 40 and 42 are moved synchronously.

図８のステップＳ７１において、撮像制御部７０は、カメラ５２の一連動作に関する制御（以下、撮像制御）を実行する。この撮像制御は、［１］カメラ５２を走査開始位置Ｐ１に移動する「第１移動動作」及び［２］カメラ５２によりウェブ１２を撮像する「撮像動作」に関する制御を順次実行する。   In step S <b> 71 of FIG. 8, the imaging control unit 70 executes control related to a series of operations of the camera 52 (hereinafter, imaging control). In this imaging control, [1] “first movement operation” for moving the camera 52 to the scanning start position P1 and [2] “imaging operation” for imaging the web 12 by the camera 52 are sequentially executed.

図９（ａ）に示すように、撮像制御部７０による制御（第１移動動作）に伴って、補修ユニット４０、４２は、待機位置Ｐ０から矢印Ｍ１方向に沿って移動した後、走査開始位置Ｐ１にて一時的に停止する。走査開始位置Ｐ１は、探索範囲Ｒから僅かに外側であって、Ｙ２軸上にて欠陥部位３０と略同じ位置に相当する。このＹ２座標値は、欠陥位置情報が示す欠陥部位３０の位置（具体的には、Ｙ１座標値）から求められる。   As shown in FIG. 9A, the repair units 40 and 42 move along the direction of the arrow M1 from the standby position P0 along with the control (first movement operation) by the imaging control unit 70, and then the scan start position. Stop temporarily at P1. The scanning start position P1 is slightly outside the search range R, and corresponds to a position that is substantially the same as the defect site 30 on the Y2 axis. This Y2 coordinate value is obtained from the position (specifically, Y1 coordinate value) of the defective part 30 indicated by the defect position information.

次の撮像動作に先立ち、光源制御部６８は、ステップＳ１で取得されたウェブ１２又は欠陥部位３０の種類に応じて、複数の光源５４〜５６の中から１つ以上の光源を選択する。そして、光源制御部６８は、選択された光源（例えば、光源５４）からウェブ１２の他面２６ｂに向けて投光させる。ウェブ１２又は欠陥部位３０の種類に適した分光放射特性を有する光源５４〜５６を選択することで、カメラ５２による欠陥部位３０の検出精度（存否及び位置の確度）が高くなる。   Prior to the next imaging operation, the light source control unit 68 selects one or more light sources from among the plurality of light sources 54 to 56 according to the type of the web 12 or the defective portion 30 acquired in step S1. Then, the light source control unit 68 projects light from the selected light source (for example, the light source 54) toward the other surface 26b of the web 12. By selecting the light sources 54 to 56 having spectral radiation characteristics suitable for the type of the web 12 or the defective part 30, the detection accuracy (presence / absence and position accuracy) of the defective part 30 by the camera 52 is increased.

図９（ｂ）に示すように、撮像制御部７０による制御（撮像動作）に伴って、補修ユニット４０、４２は、走査開始位置Ｐ１から矢印Ｍ２方向（Ｘ２軸方向）に沿って走査移動する。これと同時に、カメラ５２は、当該走査移動を伴いながらウェブ１２の他面１８ｂ（探索領域Ｒの一部）を撮像する。ここで、二点鎖線で示す矩形領域は、カメラ５２の撮像視野Ｆに相当する。本図は、撮像視野Ｆ内にて欠陥部位３０が初めて検出された状態を示す。   As shown in FIG. 9B, the repair units 40 and 42 scan and move along the arrow M2 direction (X2 axis direction) from the scanning start position P1 in accordance with the control (imaging operation) by the imaging control unit 70. . At the same time, the camera 52 images the other surface 18b (part of the search region R) of the web 12 with the scanning movement. Here, the rectangular area indicated by the two-dot chain line corresponds to the imaging field F of the camera 52. This figure shows a state in which the defect site 30 is detected for the first time in the imaging field of view F.

本図例のように、撮像制御部７０は、欠陥部位３０が初めて検出された場合、補修ユニット４０、４２の走査移動を即時に停止させる。或いは、撮像制御部７０は、欠陥部位３０の検出時点にかかわらず、探索範囲Ｒを横切る走査移動が完了した後に補修ユニット４０、４２の走査移動を停止させてもよい。以下、いずれの場合であっても、この停止位置を走査終了位置Ｐ２と称する。   As shown in this example, when the defective portion 30 is detected for the first time, the imaging control unit 70 immediately stops the scanning movement of the repair units 40 and 42. Alternatively, the imaging control unit 70 may stop the scanning movement of the repair units 40 and 42 after the scanning movement across the search range R is completed regardless of the detection time of the defective part 30. Hereinafter, in any case, this stop position is referred to as a scanning end position P2.

なお、この実施形態では、ウェブ１２の搬送停止後に第１移動動作を開始しているが、この動作の開始時点を変更してもよい。具体的には、撮像制御部７０は、上述した到着時点以後であってウェブ１２の搬送停止前に第１移動動作の実行を開始する。ウェブ１２の搬送を停止する前にこの停止状態を必要しない第１移動動作の実行を開始することで、補修時間の短縮に繋がる。   In this embodiment, the first movement operation is started after the conveyance of the web 12 is stopped, but the start time of this operation may be changed. Specifically, the imaging control unit 70 starts executing the first movement operation after the arrival time described above and before stopping the conveyance of the web 12. By starting the execution of the first movement operation that does not require this stop state before the conveyance of the web 12 is stopped, the repair time is shortened.

また、撮像制御部７０は、第１移動動作の実行をウェブ１２の搬送停止前に終了させると共に、撮像動作の実行をウェブ１２の搬送停止後に開始させてもよい。ウェブ１２の搬送を停止する前にこの停止状態を必要としない第１移動動作の実行を予め終了することで、補修時間の更なる短縮に繋がる。   The imaging control unit 70 may end the execution of the first movement operation before stopping the conveyance of the web 12 and may start the execution of the imaging operation after stopping the conveyance of the web 12. By terminating the execution of the first movement operation that does not require this stop state before stopping the conveyance of the web 12, the repair time can be further shortened.

ステップＳ７２において、位置特定部７２は、ステップＳ７１での撮像動作により得られた撮像信号に基づいて欠陥部位３０の位置を特定する。位置特定部７２は、例えば、エッジ検出処理を含む公知の画像処理手法を用いて、欠陥部位３０の存否、位置及び形状を特定する。   In step S72, the position specifying unit 72 specifies the position of the defective part 30 based on the imaging signal obtained by the imaging operation in step S71. The position specifying unit 72 specifies the presence / absence, position, and shape of the defective portion 30 using, for example, a known image processing method including an edge detection process.

ステップＳ７３において、補修制御部７４は、一対の貼付機５０、５０の一連動作に関する制御（以下、補修制御）を実行する。この補修制御は、［１］一対の貼付機５０、５０を補修開始位置Ｐ３に移動する「第２移動動作」及び［２］ウェブ１２にある欠陥部位３０を補修する「補修動作」に関する制御を順次実行する。   In step S <b> 73, the repair control unit 74 executes control (hereinafter referred to as repair control) regarding a series of operations of the pair of applicators 50 and 50. This repair control includes [1] “second movement operation” for moving the pair of applicators 50, 50 to the repair start position P3 and [2] “repair operation” for repairing the defective portion 30 on the web 12. Run sequentially.

図１０（ａ）に示すように、補修制御部７４による制御（第２移動動作）に伴って、補修ユニット４０、４２は、走査終了位置Ｐ２から矢印Ｍ３方向に沿って移動した後、補修開始位置Ｐ３にて一時的に停止する。例えば、補修開始位置Ｐ３は、欠陥部位３０の近傍であって、欠陥部位３０の重心（中心）とＹ２軸上の位置が等しい点である。   As shown in FIG. 10A, the repair units 40 and 42 move along the direction of the arrow M3 from the scanning end position P2 in accordance with the control (second movement operation) by the repair control unit 74, and then start repair. Temporarily stops at position P3. For example, the repair start position P3 is a point in the vicinity of the defective part 30 and the center of gravity (center) of the defective part 30 is equal to the position on the Y2 axis.

図１０（ｂ）に示すように、補修制御部７４による制御（補修動作）に伴って、一対の貼付機５０、５０は、補修開始位置Ｐ３から矢印Ｍ４方向（Ｙ２軸方向）に沿って移動しながら、欠陥部位３０の両面側位置から補修用切片３２、３２を同時に貼り付ける。   As shown in FIG. 10B, the pair of applicators 50, 50 move along the arrow M4 direction (Y2 axis direction) from the repair start position P3 in accordance with the control (repair operation) by the repair control unit 74. While repairing sections 32 and 32 are pasted simultaneously from the positions on both sides of the defective portion 30.

図１１（ａ）に示すように、ユニット制御部６６による制御に伴って、補修ユニット４０、４２は、補修終了位置Ｐ４から矢印Ｍ５方向に沿って移動した後、元の待機位置Ｐ０にて停止する。   As shown in FIG. 11 (a), the repair units 40 and 42 move from the repair end position P4 along the direction of the arrow M5 along with the control by the unit controller 66, and then stop at the original standby position P0. To do.

このように、補修制御部７４は、欠陥部位３０の上に補修用切片３２をＸ２軸方向に沿って貼り付ける補修動作を少なくとも１つ（ここでは２つ）の貼付機５０に実行させてもよい。欠陥部位３０の形状に適した長さの補修用切片３２をＸ２軸方向に沿って貼り付けることで、補修用切片３２の消費量を削減できる。   As described above, the repair control unit 74 may cause the at least one (two in this case) pasting machine 50 to perform the repairing operation of pasting the repairing section 32 on the defective portion 30 along the X2 axis direction. Good. By sticking the repair section 32 having a length suitable for the shape of the defective portion 30 along the X2 axis direction, the consumption of the repair section 32 can be reduced.

また、補修手段が、ウェブ１２の一面２６ａ側及び他面２６ｂ側に１つずつ配置され、且つ、テープ状又はパッチ状の補修用切片３２を欠陥部位３０にそれぞれ貼り付ける一対の貼付機５０、５０である場合、補修制御部７４は、一対の貼付機５０、５０によりウェブ１２を挟持しながら、補修用切片３２を両面から同時に貼り付ける補修動作を実行させてもよい。   Also, a pair of applicators 50 are provided, one each for repairing means on the one side 26 a side and the other side 26 b side of the web 12, and affixing the tape-like or patch-like repairing sections 32 to the defect site 30, respectively. In the case of 50, the repair control unit 74 may execute a repair operation in which the repair section 32 is simultaneously pasted from both sides while the web 12 is sandwiched between the pair of pasting machines 50 and 50.

一対の貼付機５０、５０は、補修用切片３２を貼り付けようとする一面２６ａとは反対の他面２６ｂ側から、且つ、補修用切片３２を貼り付けようとする他面２６ｂとは反対の一面２６ａ側から、ウェブ１２を同時に支持する。これにより、ウェブ１２と補修用切片３２の間の密着性を確保できると共に、補修用切片３２の貼付面が外部に露出するのを防止できる。   The pair of applicators 50, 50 is opposite from the other surface 26b opposite to the one surface 26a to which the repair section 32 is to be attached and opposite to the other surface 26b to which the repair section 32 is to be attached. The web 12 is supported simultaneously from the side 26a. Thereby, while being able to ensure the adhesiveness between the web 12 and the repair slice 32, it can prevent that the sticking surface of the repair slice 32 is exposed outside.

また、補修ユニット４２の移動に伴って、カメラ５２及び貼付機５０を一体的に移動させる構成を採っているので、カメラ５２及び貼付機５０の移動機構を共通化可能となり、装置構造の簡素化が図られる。特にこの場合、補修制御部７４は、上述した到達時点以後であって撮像動作の終了前に、貼付機５０を欠陥部位３０に向けて移動させている。ウェブ１２の搬送を停止する前にこの停止状態を必要としない貼付機５０の移動を開始することで、補修時間の短縮に繋がる。   Moreover, since the structure which moves the camera 52 and the sticking machine 50 integrally with the movement of the repair unit 42 is taken, it becomes possible to make the moving mechanism of the camera 52 and the sticking machine 50 common, and simplification of an apparatus structure. Is planned. Particularly in this case, the repair control unit 74 moves the applicator 50 toward the defective portion 30 after the above-described arrival time and before the end of the imaging operation. By starting the movement of the applicator 50 that does not require this stop state before the conveyance of the web 12 is stopped, the repair time is shortened.

ステップＳ７４において、作業者又は制御装置２４は、ステップＳ７３による補修結果が正常状態（ＯＫ）であるか否かを判定する。例えば、作業者は、モニタ６０に映し出されたカメラ５２の撮像画像を視認し、補修用切片３２が適切に貼られているか否かを判定する。或いは、制御装置２４は、カメラ５２からの撮像信号を解析し、ウェブ１２の両面側から欠陥部位３０が塞がれているか否かを判定する。   In step S74, the worker or the control device 24 determines whether or not the repair result in step S73 is in a normal state (OK). For example, the worker visually recognizes a captured image of the camera 52 displayed on the monitor 60 and determines whether or not the repair section 32 is appropriately pasted. Alternatively, the control device 24 analyzes the imaging signal from the camera 52 and determines whether or not the defective portion 30 is blocked from both sides of the web 12.

補修結果が正常状態であると判定された場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、この補修工程を終了する。一方、補修結果が異常状態であると判定された場合（ステップＳ７４：ＮＯ）、作業者が追加的な補修作業を行った後（ステップＳ７５）、この補修工程を終了する。   When it is determined that the repair result is in a normal state (step S74: YES), this repair process is terminated. On the other hand, when it is determined that the repair result is in an abnormal state (step S74: NO), after the worker performs additional repair work (step S75), the repair process is terminated.

図４のステップＳ８において、搬送制御部６４は、ステップＳ７の実行が終了した後、ウェブ１２の搬送を再開する旨の指示信号を搬送機構２８に向けて送信する。搬送機構２８は、この指示信号を受信した後に、巻出装置１４に装填されたウェブ１２の搬送を再開する（図１１（ｂ）参照）。   In step S8 of FIG. 4, the conveyance control unit 64 transmits an instruction signal to the conveyance mechanism 28 to resume conveyance of the web 12 after the execution of step S7 is completed. After receiving this instruction signal, the transport mechanism 28 resumes transport of the web 12 loaded in the unwinding device 14 (see FIG. 11B).

このように、搬送制御部６４は、補修動作の実行が終了した後にウェブ１２の搬送を再開させることで、搬送の停止及び再開を順次繰り返しながら、単体のウェブ１２上にある複数の欠陥部位３０を自動的に順次補修できる。   As described above, the conveyance control unit 64 restarts the conveyance of the web 12 after the execution of the repair operation is completed, thereby sequentially repeating the stop and restart of the conveyance, and the plurality of defective portions 30 on the single web 12. Can be automatically and sequentially repaired.

ステップＳ５に戻って、ウェブ１２の搬送が終了したと判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ウェブ補修システム１０による補修動作を終了し、所望の丁取りがなされた複数のウェブ完成品２２を得る。その後、空になった巻出装置１４に別のウェブ１２を装填し、新たな加工処理を逐次実行してもよい。   When it returns to step S5 and it determines with conveyance of the web 12 having been complete | finished (step S5: YES), the repair operation | movement by the web repair system 10 is complete | finished, and the several web finished product 22 by which desired picking was made | formed obtain. Thereafter, another web 12 may be loaded into the empty unwinding device 14 and new processing may be sequentially executed.

［ウェブ補修システム１０による効果］
この実施形態に係るウェブ補修システム１０は、［１］ウェブ１２を搬送する搬送機構２８、［２］ウェブ１２の主面（他面１８ｂ）を撮像するカメラ５２、及び［３］ウェブ１２の欠陥部位３０を補修する貼付機５０を含んで構成されるシステムである。 [Effects of web repair system 10]
The web repair system 10 according to this embodiment includes: [1] a transport mechanism 28 that transports the web 12; [2] a camera 52 that captures an image of the main surface (other surface 18b) of the web 12; This is a system that includes an affixing machine 50 that repairs a region 30.

このウェブ補修システム１０は、［４］ウェブ１２の長さ方向及び幅方向を二軸（Ｘ１軸・Ｙ１軸）とする欠陥部位３０の位置情報を取得する情報取得部６２と、［５］取得した位置情報にて特定されるＸ２軸方向の位置に基づいて搬送機構２８を制御することで、貼付機５０が移動可能である探索範囲Ｒ内に欠陥部位３０が存在する位置関係下で、搬送中のウェブ１２を停止させる搬送制御部６４と、［６］位置情報にて特定されるＹ２軸方向の位置（走査開始位置Ｐ１）に移動する「第１移動動作」及び搬送停止中のウェブ１２の探索範囲Ｒ内をＸ２軸方向に沿って撮像する「撮像動作」を、カメラ５２に順次実行させる撮像制御部７０と、［７］「撮像動作」により検出された欠陥部位３０（補修開始位置Ｐ３）に接近する「第２移動動作」及び搬送停止中のウェブ１２にある欠陥部位３０を補修する「補修動作」を、貼付機５０に順次実行させる補修制御部７４と、を備える。   The web repair system 10 includes [4] an information acquisition unit 62 that acquires position information of the defective portion 30 with the length direction and width direction of the web 12 as two axes (X1 axis / Y1 axis), and [5] acquisition. By controlling the transport mechanism 28 based on the position in the X2 axis direction specified by the positional information, the transport is performed under the positional relationship in which the defective portion 30 exists within the search range R in which the pasting machine 50 can move. The conveyance control unit 64 that stops the web 12 in the middle, the “first movement operation” that moves to the position (scanning start position P1) in the Y2 axis direction specified by [6] position information, and the web 12 in which conveyance is stopped An imaging control unit 70 for causing the camera 52 to sequentially execute an “imaging operation” for imaging the search range R in the X2 axis direction, and [7] a defective portion 30 (repair start position) detected by the “imaging operation”. P2) approaching “second movement Comprising repairing defective portion 30 in the web 12 of work "and in the conveyance stop the" repair operation ", the repair controller 74 for sequentially execute paster 50.

このように、貼付機５０が移動可能である探索範囲Ｒ内に欠陥部位３０が存在する位置関係下で搬送中のウェブ１２を停止させた後に、ウェブ１２を撮像する撮像動作及びウェブ１２にある欠陥部位３０を補修する補修動作を順次実行するので、それほど高い位置精度及び時間精度を要することなく、ウェブ１２の欠陥部位３０を高精度に自動補修できる。また、ウェブ１２の探索範囲Ｒ内をＸ２軸方向に沿って撮像するので、二次元的に走査移動する場合と比べて欠陥部位３０の位置を早期に特定できる。これらにより、ウェブ１２の欠陥部位３０を高精度に且つ早急に自動補修できる。   Thus, after stopping the web 12 being conveyed under the positional relationship in which the defective portion 30 exists within the search range R in which the pasting machine 50 is movable, the imaging operation for imaging the web 12 and the web 12 are present. Since the repairing operation for repairing the defective portion 30 is sequentially performed, the defective portion 30 of the web 12 can be automatically repaired with high accuracy without requiring high position accuracy and time accuracy. In addition, since the image within the search range R of the web 12 is taken along the X2 axis direction, the position of the defective portion 30 can be identified earlier than in the case of two-dimensional scanning movement. As a result, the defective portion 30 of the web 12 can be automatically repaired with high accuracy and promptly.

［第１変形例］
上述した実施形態における「撮像動作」（図８のステップＳ７１）では、カメラ５２の走査移動を伴いながらウェブ１２を撮像しているが、図９（ｂ）に示す動作形態に限られない。例えば、カメラ５２が広視野角に設計された広角カメラである場合、撮像制御部７０は、探索範囲Ｒ内外の位置にカメラ５２を停止させた状態にて１回又は２回以上の断続的な撮像を行うことで、探索範囲ＲのＸ２軸方向を網羅可能である。或いは、カメラ５２にパン機構（又はチルト機構）が設けられている場合、撮像制御部７０は、探索範囲Ｒ内外の位置にカメラ５２を停止させた状態にてパンニング（又はチルティング）を行うことで、探索範囲ＲのＸ２軸方向を網羅可能である。これらにより、カメラ５２の走査移動が不要となり、撮像動作に要する時間を大幅に短縮できる。 [First Modification]
In the “imaging operation” (step S71 in FIG. 8) in the above-described embodiment, the web 12 is imaged with the scanning movement of the camera 52, but is not limited to the operation mode shown in FIG. For example, when the camera 52 is a wide-angle camera designed with a wide viewing angle, the imaging control unit 70 intermittently performs one or more times with the camera 52 stopped at a position inside or outside the search range R. By performing imaging, the X2 axis direction of the search range R can be covered. Alternatively, when the camera 52 is provided with a pan mechanism (or tilt mechanism), the imaging control unit 70 performs panning (or tilting) with the camera 52 stopped at a position within or outside the search range R. Thus, the X2 axis direction of the search range R can be covered. As a result, the scanning movement of the camera 52 becomes unnecessary, and the time required for the imaging operation can be greatly shortened.

［第２変形例］
上述した実施形態における補修ユニット４２では、カメラ５２及び貼付機５０が一体的に構成されているが、それぞれ別体の装置で構成されてもよい。この場合、カメラ５２及び貼付機５０は、三次元駆動部４６とは同一の又は異なる駆動機構により、独立に駆動動作可能となる。 [Second Modification]
In the repair unit 42 in the above-described embodiment, the camera 52 and the pasting machine 50 are integrally configured, but may be configured as separate devices. In this case, the camera 52 and the pasting machine 50 can be independently driven by the same or different driving mechanism from the three-dimensional driving unit 46.

例えば、上述した実施形態の場合と同様に、第１移動動作（図８のステップＳ７１）の開始時点を任意に変更してもよい。具体的には、撮像制御部７０は、上述した到着時点以後であってウェブ１２の搬送停止前に第１移動動作の実行を開始してもよいし、ウェブ１２の搬送停止後に開始してもよい。   For example, as in the case of the above-described embodiment, the start point of the first movement operation (step S71 in FIG. 8) may be arbitrarily changed. Specifically, the imaging control unit 70 may start the first movement operation after the above-described arrival time and before the conveyance of the web 12 is stopped, or may start after the conveyance of the web 12 is stopped. Good.

また、上述と同様に、撮像動作（図８のステップＳ７１）の開始時点を任意に変更してもよい。具体的には、撮像制御部７０は、第１移動動作の実行をウェブ１２の搬送停止前に終了させると共に、撮像動作の実行をウェブ１２の搬送停止後に開始させてもよい。   Similarly to the above, the start point of the imaging operation (step S71 in FIG. 8) may be arbitrarily changed. Specifically, the imaging control unit 70 may end the execution of the first movement operation before stopping the conveyance of the web 12 and may start the execution of the imaging operation after the conveyance of the web 12 is stopped.

また、上述と同様に、補修制御部７４は、上述した到達時点以後であって撮像動作の終了前に、貼付機５０を欠陥部位３０に向けて移動させてもよい。例えば、撮像動作の実行中に、貼付機５０を撮像視野Ｆ外の近傍位置に停止・待機させておくことで、次の第２移動動作に円滑に移行できる。   Similarly to the above, the repair control unit 74 may move the pasting machine 50 toward the defective portion 30 after the above-described arrival time and before the end of the imaging operation. For example, by stopping and waiting for the pasting machine 50 at a position near the outside of the imaging field of view F during execution of the imaging operation, it is possible to smoothly shift to the next second movement operation.

［備考］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。 [Remarks]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change freely in the range which does not deviate from the main point of this invention.

１０‥ウェブ補修システム １２‥ウェブ
１４‥巻出装置 １６‥自動補修装置
１８‥切断装置 ２０‥再巻取装置
２２‥ウェブ完成品 ２４‥制御装置
２６ａ‥一面 ２６ｂ‥他面（主面）
２８‥搬送機構（搬送手段） ３０‥欠陥部位
３２‥補修用切片 ３４‥スリッタナイフ
４０、４２‥補修ユニット ４４、４６‥三次元駆動部
５０‥貼付機（補修手段） ５２‥カメラ（撮像手段）
５４〜５６‥光源 ５８‥操作部
６０‥モニタ ６２‥情報取得部（位置取得手段）
６４‥搬送制御部（搬送制御手段） ６６‥ユニット制御部
６８‥光源制御部（光源制御手段） ７０‥撮像制御部（撮像制御手段）
７２‥位置特定部 ７４‥補修制御部（補修制御手段）
８１‥搬送座標系 ８２‥装置座標系
Ｄ‥余裕距離（所定距離） Ｆ‥撮像視野
Ｌ‥減速開始線 Ｐ０‥待機位置
Ｐ１‥走査開始位置 Ｐ２‥走査終了位置
Ｐ３‥補修開始位置 Ｐ４‥補修終了位置
Ｒ‥探索範囲 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Web repair system 12 ... Web 14 ... Unwinding device 16 ... Automatic repair device 18 ... Cutting device 20 ... Rewinding device 22 ... Finished product 24 ... Control device 26a ... One side 26b ... Other side (main side)
28. Transport mechanism (transport means) 30. Defect site 32. Repair section 34. Slitter knife 40, 42. Repair unit 44, 46. Three-dimensional drive unit 50. Pasting machine (repair means) 52. Camera (imaging means)
54 to 56 Light source 58 Operation unit 60 Monitor 62 Information acquisition unit (position acquisition means)
64... Transport control section (transport control means) 66... Unit control section 68... Light source control section (light source control means) 70.
72 ... Position specifying part 74 ... Repair control part (repair control means)
81 ... Conveyance coordinate system 82 ... Equipment coordinate system D ... Marginal distance (predetermined distance) F ... Imaging field L ... Deceleration start line P0 ... Standby position P1 ... Scan start position P2 ... Scan end position P3 ... Repair start position P4 ... Repair end Position R ... Search range

Claims (11)

ウェブを搬送する搬送手段、前記ウェブの主面を撮像する撮像手段、及び前記ウェブの欠陥部位を補修する補修手段を含んで構成されるウェブ補修システムであって、
前記ウェブの長さ方向及び幅方向を二軸とする前記欠陥部位の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段が取得した前記位置情報にて特定される長さ方向の位置に基づいて前記搬送手段を制御することで、前記補修手段が移動可能である探索範囲内に前記欠陥部位が存在する位置関係下で、搬送中の前記ウェブを停止させる搬送制御手段と、
前記位置情報にて特定される幅方向の位置に移動する第１移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブの前記探索範囲内を長さ方向に沿って撮像する撮像動作を、前記撮像手段に順次実行させる撮像制御手段と、
前記撮像動作により検出された前記欠陥部位に接近する第２移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブにある前記欠陥部位を補修する補修動作を、前記補修手段に順次実行させる補修制御手段と
を備えることを特徴とするウェブ補修システム。 A web repair system comprising a transport means for transporting a web, an imaging means for imaging the main surface of the web, and a repair means for repairing a defective portion of the web,
Position acquisition means for acquiring position information of the defect site with the length direction and width direction of the web as two axes;
The defective part exists in a search range in which the repairing unit can move by controlling the transporting unit based on the position in the length direction specified by the position information acquired by the position acquiring unit. A transport control means for stopping the web being transported under a positional relationship;
A first movement operation that moves to a position in the width direction specified by the position information, and an imaging operation that images along the length direction the search range of the web during conveyance stop are performed on the imaging unit. Imaging control means to be executed sequentially;
Repair control means for causing the repair means to sequentially execute a second movement operation for approaching the defective portion detected by the imaging operation and a repair operation for repairing the defective portion in the web that is stopped in conveyance. A web repair system characterized by comprising. 前記搬送制御手段は、前記補修動作の実行が終了した後、前記ウェブの搬送を再開させることを特徴とする請求項１に記載のウェブ補修システム。   The web repair system according to claim 1, wherein the transport control unit restarts the transport of the web after the execution of the repair operation is finished. 前記搬送制御手段は、前記探索範囲から所定距離だけ離れた搬送上流側の位置に前記欠陥部位が到達する到着時点から、前記ウェブの搬送速度を徐々に減少させることを特徴とする請求項１又は２に記載のウェブ補修システム。   The conveyance control means gradually reduces the conveyance speed of the web from the arrival time when the defective part reaches a position on the upstream side of conveyance that is a predetermined distance away from the search range. 2. The web repair system according to 2. 前記撮像制御手段は、前記到着時点以後であって前記ウェブの搬送停止前に、前記撮像手段による前記第１移動動作の実行を開始させることを特徴とする請求項３に記載のウェブ補修システム。 4. The web repair system according to claim 3, wherein the imaging control unit starts execution of the first movement operation by the imaging unit after the arrival time and before the conveyance of the web is stopped. 5. 前記撮像制御手段は、前記撮像手段による前記第１移動動作の実行を前記ウェブの搬送停止前に終了させると共に、前記撮像手段による前記撮像動作の実行を前記ウェブの搬送停止後に開始させることを特徴とする請求項４に記載のウェブ補修システム。   The imaging control unit ends the execution of the first movement operation by the imaging unit before stopping the conveyance of the web, and starts the execution of the imaging operation by the imaging unit after the conveyance of the web is stopped. The web repair system according to claim 4. 前記補修制御手段は、前記到着時点以後であって前記第２移動動作の開始前に、前記補修手段を前記欠陥部位に向けて移動させることを特徴とする請求項３に記載のウェブ補修システム。 The web repair system according to claim 3, wherein the repair control unit moves the repair unit toward the defective portion after the arrival time and before the start of the second movement operation. 異なる分光放射特性を有し、且つ、前記ウェブに向けて投光可能である複数の光源と、
前記ウェブ又は前記欠陥部位の種類に応じて前記複数の光源の中から選択した、１つ以上の前記光源に投光させる光源制御手段と
を更に備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のウェブ補修システム。 A plurality of light sources having different spectral emission characteristics and capable of projecting toward the web;
The light source control means for projecting light to one or more of the light sources selected from the plurality of light sources according to the type of the web or the defective part, further comprising: The web repair system according to claim 1. 前記補修手段は、テープ状の補修用切片を任意の長さに切り出して前記欠陥部位に貼り付ける少なくとも１つの貼付機であり、
前記補修制御手段は、前記欠陥部位の上に前記補修用切片を幅方向に沿って貼り付ける前記補修動作を前記貼付機に実行させる
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のウェブ補修システム。 The repair means is at least one applicator that cuts out a tape-shaped repair section into an arbitrary length and attaches it to the defective portion;
The said repair control means makes the said applicator perform the said repair operation | movement which affixs the said repairing piece along the width direction on the said defect part. The said any one of Claims 1-7 characterized by the above-mentioned. The web repair system described. 前記補修手段は、互いに対向する位置に１つずつ配置され、且つ、テープ状又はパッチ状の補修用切片を前記欠陥部位にそれぞれ貼り付ける一対の貼付機であり、
前記補修制御手段は、前記一対の貼付機により前記ウェブを挟持しながら、前記補修用切片を両面から同時に貼り付ける前記補修動作を実行させる
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のウェブ補修システム。 The repair means is a pair of applicators that are arranged one by one at positions facing each other, and that respectively affix a tape-like or patch-like repair section to the defect site,
The said repair control means performs the said repair operation | movement which affixes the said repair piece simultaneously from both surfaces, pinching | interposing the said web with the said pair of applicator. Web repair system described in. 前記撮像手段及び前記補修手段は、一体的に移動可能に構成されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のウェブ補修システム。 The imaging means and the repair section, web repair system according to any one of claims 1 to 5, characterized in that movably integrally constructed. ウェブを搬送する搬送手段、前記ウェブの主面を撮像する撮像手段、及び前記ウェブの欠陥部位を補修する補修手段を含んで構成されるウェブ補修システムを用いたウェブ補修方法であって、
前記ウェブの長さ方向及び幅方向を二軸とする前記欠陥部位の位置情報を取得する位置取得工程と、
取得した前記位置情報にて特定される長さ方向の位置に基づいて前記搬送手段を制御することで、前記補修手段が移動可能である探索範囲内に前記欠陥部位が存在する位置関係下で、搬送中の前記ウェブを停止させる搬送制御工程と、
前記位置情報にて特定される幅方向の位置に移動する第１移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブの前記探索範囲内を長さ方向に沿って撮像する撮像動作を、前記撮像手段に順次実行させる撮像制御工程と、
前記撮像動作により検出された前記欠陥部位に接近する第２移動動作、及び、搬送停止中の前記ウェブにある前記欠陥部位を補修する補修動作を、前記補修手段に順次実行させる補修制御工程と
を備えることを特徴とするウェブ補修方法。 A web repair method using a web repair system configured to include transport means for transporting a web, imaging means for imaging the main surface of the web, and repair means for repairing a defective portion of the web,
A position acquisition step of acquiring position information of the defective part with the length direction and the width direction of the web as two axes;
By controlling the transport means based on the position in the length direction specified by the acquired position information, under the positional relationship that the defect site exists within a search range in which the repair means can move, A conveyance control step of stopping the web being conveyed;
A first movement operation that moves to a position in the width direction specified by the position information, and an imaging operation that images along the length direction the search range of the web during conveyance stop are performed on the imaging unit. Imaging control process to be executed sequentially;
A repair control step for causing the repair means to sequentially execute a second movement operation for approaching the defective portion detected by the imaging operation and a repair operation for repairing the defective portion in the web that is stopped in conveyance. A web repair method characterized by comprising:

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