JP6613100B2 - 電動アシスト台車 - Google Patents
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Handcart (AREA)
Description
(1)ハンドル部を前に押すことで、台車を前進させる。
(2)ハンドル部を後ろに引き戻すことで、台車を後退させる。
(3)ハンドル部において左手を右手よりも強く押すことで、台車を右側に方向を変化させる。
(4)ハンドル部において右手を左手よりも強く押すことで、台車を左側に方向を変化させる。
(5)ハンドル部を止めることで、台車を停止させる。
(6)(1)〜(5)を組み合わせて、希望するルートを走行させる。
台車部の底面に設けられる左側駆動車輪および右側駆動車輪と、
台車部の底面に設けられると共に左側駆動車輪および右側駆動車輪と対になる回動車輪と、
左側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する左側駆動部と、
右側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する右側駆動部と、
台車部後方の一方から上方に延伸する第1フレームと、一方と逆側の他方から上方に延伸する第2フレームと、
第1フレームおよび第2フレームに取り付けられると共に、操作者が操作を行うハンドル部と、
ハンドル部の左側に設けられて、操作者によるハンドル部への左側押圧を検出する左側押圧検出部と、
ハンドル部の右側に設けられて、操作者によるハンドル部への右側押圧を検出する右側押圧検出部と、
左側押圧に基づいて、左側駆動部を制御する左側制御部と、
右側押圧に基づいて、右側駆動部を制御する右側制御部と、を備え、
左側制御部は、左側押圧の増減に対応して、左側駆動部への供給電流を増減させ、
右側制御部は、右側押圧の増減に対応して、右側駆動部への供給電流を増減させ、
左側駆動車輪は、操作者による押圧と左側駆動部の駆動力との加算によって動作し、
右側駆動車輪は、操作者による押圧と右側駆動部の駆動力との加算によって動作し、
左側制御部および右側制御部のそれぞれは、左側押圧および右側押圧のそれぞれに基づいて、
(1)台車部の前進に用いる前進トルク制御信号、
(2)台車部の後退に用いる後退トルク制御信号
(3)台車部の左側移動に用いる左側トルク制御信号
(4)台車部の右側移動に用いる右側トルク制御信号
の、少なくとも一つを生成し、
左側制御部および右側制御部は、台車部に物品が載置されていない状態の変数値を除いて、前進トルク信号、後退トルク信号、左側トルク信号および右側トルク信号を生成する。
台車部の底面に設けられる左側駆動車輪および右側駆動車輪と、
台車部の底面に設けられると共に左側駆動車輪および右側駆動車輪と対になる回動車輪と、
左側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する左側駆動部と、
右側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する右側駆動部と、
台車部後方の一方から上方に延伸する第1フレームと、一方と逆側の他方から上方に延伸する第2フレームと、
第1フレームおよび第2フレームに取り付けられると共に、操作者が操作を行うハンドル部と、
ハンドル部の左側に設けられて、操作者によるハンドル部への左側押圧を検出する左側押圧検出部と、
ハンドル部の右側に設けられて、操作者によるハンドル部への右側押圧を検出する右側押圧検出部と、
左側押圧に基づいて、左側駆動部を制御する左側制御部と、
右側押圧に基づいて、右側駆動部を制御する右側制御部と、を備え、
左側制御部は、左側押圧の増減に対応して、左側駆動部への供給電流を増減させ、
右側制御部は、右側押圧の増減に対応して、右側駆動部への供給電流を増減させ、
左側駆動車輪は、操作者による押圧と左側駆動部の駆動力との加算によって動作し、
右側駆動車輪は、操作者による押圧と右側駆動部の駆動力との加算によって動作する。
右側制御部は、右側押圧に比例して、右側駆動部への供給電力を変化させる。
右側駆動車輪は、操作者の右側押圧に右側駆動部の電気動作が加わった状態で回転し、
左側駆動車輪および右側車輪の回転によって、前進、後退、方向変化を生じさせる。
前方弾性体および後方弾性体は、ハンドル部の前後を挟む。
ハンドル部に加わる押圧によって、ハンドル部が定常位置に対して傾く左側傾き角度を検出し、
右側押圧検出部は、ハンドル部の右側を、前方弾性体と後方弾性体で挟持し、
ハンドル部に加わる押圧によって、ハンドル部が定常位置に対して傾く右側傾き角度を検出する。
左側押圧検出部および右側押圧検出部のそれぞれは、ハンドル部の左右の端部に接続される接続部材と、接続部材の逆端部に取り付けられるポテンションメーターとを有し、
接続部材の傾きから、ポテンションメーターは、左側傾き角度および右側傾き角度のそれぞれを検出する。
右側押圧検出部は、右側傾き角度に基づいて、右側押圧を検出する。
(1)台車部の前進に用いる前進トルク制御信号、
(2)台車部の後退に用いる後退トルク制御信号
(3)台車部の左側移動に用いる左側トルク制御信号
(4)台車部の右側移動に用いる右側トルク制御信号
の、少なくとも一つを生成する。
左側駆動部および右側駆動部のそれぞれは、
前進トルク制御信号に基づいて、左側駆動車輪および右側駆動車輪の前進動作を補助し、
後退トルク制御信号に基づいて、左側駆動車輪および右側駆動車輪の後退動作を補助し、
左側トルク制御信号に基づいて、左側駆動車輪および右側駆動車輪の左側移動動作を補助し、
右側トルク制御信号に基づいて、左側駆動車輪および右側駆動車輪の右側移動動作を補助する
図1は、本発明の実施の形態1における電動アシスト台車の模式図である。電動アシスト台車1は、図1に示されるように、電動機構のない一般的な台車と同様の外観を有している。すなわち、電動アシスト台車1は、すでに使用されている人力のみで操作する台車からの発展系としてとらえることができ、使用者は、従来からある一般的な台車と同様の感覚で操作することができる。
電動アシスト台車1の動作について説明する。
ハンドル部8は、操作者が電動アシスト台車1を操作するための部位である。図1に示されるように、ハンドル部8は、第1フレーム6および第2フレーム7の上部に取り付けられる。第1フレーム6および第2フレーム7のそれぞれは、台車部2から上方に延伸している。この第1フレーム6と第2フレーム7の上部にハンドル部8が取り付けられることで、ハンドル部8は、電動アシスト台車1の上部に位置するようになる。この位置は、操作者が立位で電動アシスト台車1を操作する際に、手で操作しやすい位置になる。
(2)台車部2の後退に用いる後退トルク制御信号
(3)台車部2の左側移動に用いる左側トルク制御信号
(4)台車部2の右側移動に用いる右側トルク制御信号
の、少なくとも一つを生成する。
2 台車部
3 左側駆動車輪
31 左側駆動部
32 左側押圧検出部
33 左側制御部
4 右側駆動車輪
41 右側駆動部
42 右側押圧検出部
43 右側制御部
5 回動車輪
6 第1フレーム
7 第2フレーム
8 ハンドル部
Claims (10)
- 物品を載置する台車部と、
前記台車部の底面に設けられる左側駆動車輪および右側駆動車輪と、
前記台車部の底面に設けられると共に前記左側駆動車輪および前記右側駆動車輪と対になる回動車輪と、
前記左側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する左側駆動部と、
前記右側駆動車輪の走行力を電気動作で補助する右側駆動部と、
前記台車部後方の一方から上方に延伸する第1フレームと、前記一方と逆側の他方から上方に延伸する第2フレームと、
前記第1フレームおよび前記第2フレームに取り付けられると共に、操作者が操作を行うハンドル部と、
前記ハンドル部の左側に設けられて、前記操作者による前記ハンドル部への左側押圧を検出する左側押圧検出部と、
前記ハンドル部の右側に設けられて、前記操作者による前記ハンドル部への右側押圧を検出する右側押圧検出部と、
前記左側押圧に基づいて、前記左側駆動部を制御する左側制御部と、
前記右側押圧に基づいて、前記右側駆動部を制御する右側制御部と、を備え、
前記左側制御部は、前記左側押圧の増減に対応して、前記左側駆動部への供給電流を増減させ、
前記右側制御部は、前記右側押圧の増減に対応して、前記右側駆動部への供給電流を増減させ、
前記左側駆動車輪は、前記操作者による押圧と前記左側駆動部の駆動力との加算によって動作し、
前記右側駆動車輪は、前記操作者による押圧と前記右側駆動部の駆動力との加算によって動作し、
前記左側制御部および前記右側制御部のそれぞれは、前記左側押圧および前記右側押圧のそれぞれに基づいて、
(1)前記台車部の前進に用いる前進トルク制御信号、
(2)前記台車部の後退に用いる後退トルク制御信号
(3)前記台車部の左側移動に用いる左側トルク制御信号
(4)前記台車部の右側移動に用いる右側トルク制御信号
の、少なくとも一つを生成し、
前記左側制御部および前記右側制御部は、前記台車部に物品が載置されていない状態の変数値を除いて、前記前進トルク信号、前記後退トルク信号、前記左側トルク信号および前記右側トルク信号を生成する、電動アシスト台車。 - 前記左側制御部は、前記左側押圧に比例して、前記左側駆動部への供給電力を変化させ、
前記右側制御部は、前記右側押圧に比例して、前記右側駆動部への供給電力を変化させる、請求項1記載の電動アシスト台車。 - 前記左側駆動車輪は、前記操作者の左側押圧に前記左側駆動部の電気動作が加わった状態で回転し、
前記右側駆動車輪は、前記操作者の右側押圧に前記右側駆動部の電気動作が加わった状態で回転し、
前記左側駆動車輪および前記右側車輪の回転によって、前進、後退、方向変化を生じさせる、請求項1また2記載の電動アシスト台車。 - 前記ハンドル部は、前記第1フレームおよび前記第2フレームの上部に取り付けられ、
前記台車部の回動車輪を結ぶ方向に沿っており、前記操作者が前方もしくは後方に傾けることが可能である、請求項1から3のいずれか記載の電動アシスト台車。 - 前記左側押圧検出部および前記右側押圧検出部のそれぞれは、前記ハンドル部を、押圧が無い状態の位置で床面に対して略垂直となる位置(定常位置)に維持する、前方弾性体と後方弾性体を有し、
前記前方弾性体および前記後方弾性体は、前記ハンドル部の前後を挟む、請求項1から4のいずれか記載の電動アシスト台車。 - 前記左側押圧検出部は、前記ハンドル部の左側を、前記前方弾性体と前記後方弾性体で挟持し、
前記ハンドル部に加わる押圧によって、前記ハンドル部が前記定常位置に対して傾く左側傾き角度を検出し、
前記右側押圧検出部は、前記ハンドル部の右側を、前記前方弾性体と前記後方弾性体で挟持し、
前記ハンドル部に加わる押圧によって、前記ハンドル部が前記定常位置に対して傾く右側傾き角度を検出する、請求項1から5のいずれか記載の電動アシスト台車。 - 前記左側押圧検出部および前記右側押圧検出部は、前記第1フレームおよび前記第2フレームの上部に設けられ、
前記左側押圧検出部および前記右側押圧検出部のそれぞれは、前記ハンドル部の左右の端部に接続される接続部材と、前記接続部材の逆端部に取り付けられるポテンションメーターとを有し、
前記接続部材の傾きから、前記ポテンションメーターは、前記左側傾き角度および前記右側傾き角度のそれぞれを検出する、請求項6記載の電動アシスト台車。 - 前記ポテンションメーターは、前記台車部の表面より高い位置に設けられる、請求項7記載の電動アシスト台車。
- 前記左側押圧検出部は、前記左側傾き角度に基づいて、前記左側押圧を検出し、
前記右側押圧検出部は、前記右側傾き角度に基づいて、前記右側押圧を検出する、請求項7または8記載の電動アシスト台車。 - 前記左側駆動部および前記右側駆動部のそれぞれは、
前記前進トルク制御信号に基づいて、前記左側駆動車輪および前記右側駆動車輪の前進動作を補助し、
前記後退トルク制御信号に基づいて、前記左側駆動車輪および前記右側駆動車輪の後退動作を補助し、
前記左側トルク制御信号に基づいて、前記左側駆動車輪および前記右側駆動車輪の左側移動動作を補助し、
前記右側トルク制御信号に基づいて、前記左側駆動車輪および前記右側駆動車輪の右側移動動作を補助する、
請求項1記載の電動アシスト台車。
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-
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- 2015-10-21 JP JP2015207493A patent/JP6613100B2/ja active Active
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