JP6610830B1 - 手摺の循環時間を判定する乗客コンベアの点検システム - Google Patents

Abstract

本発明は、マーカーがない手摺（６）の一周分の循環時間を判定できる乗客コンベアの点検システム（１）を提供することを目的とする。点検システム（１）は、カメラ（１０）と、抽出部（１１２）と、算出部（１１３）と、判定部（１１４）と、を備える。カメラ（１０）は、循環移動する第１手摺を撮影する。抽出部（１１２）は、カメラ（１０）が撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量の時系列データを第１時系列データとして抽出する。算出部（１１３）は、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する。判定部（１１４）は、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する。

Description

本発明は、乗客コンベアの点検システムに関する。

特許文献１に乗客コンベアの点検システムの例が記載されている。点検システムは、手摺の画像を撮影するカメラを備える。点検システムは、画像に基づいて手摺の移動速度を判定する。

日本特開平１０−３３８４４７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の点検システムは、手摺に設けられたマーカーの移動速度によって手摺の移動速度を判定する。このため、マーカーがない手摺には適用できない。

本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、マーカーがない手摺の一周分の循環時間を判定できる乗客コンベアの点検システムを提供することである。

本発明に係る乗客コンベアの点検システムは、循環移動する第１手摺を撮影するカメラと、複数の時刻の各々においてカメラが撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量についての複数のデータを持つデータの系列である時系列データを第１時系列データとして抽出する抽出部と、第１時系列データ、および第１時系列データをシフト時間ずらした時系列データの間のデータの系列としての類似度を、第１類似度としてシフト時間を変えながら算出する算出部と、シフト時間の変化に対する第１類似度の変化に基づいて、第１類似度が最大となるシフト時間を第１手摺の一周分の循環時間である第１循環時間として判定する判定部と、を備える。

本発明によれば、点検システムは、カメラと、抽出部と、算出部と、判定部と、を備える。カメラは、循環移動する第１手摺を撮影する。抽出部は、カメラが撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量を第１時系列データとして抽出する。算出部は、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する。判定部は、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する。これにより、マーカーがない手摺の一周分の循環時間を判定できる。

実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 実施の形態１に係る点検装置による手摺の循環時間の判定の例を表す図である。 実施の形態１に係る点検装置の動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検装置の主要部のハードウェア構成を表す図である。

本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る点検システムの構成図である。

点検システム１は、エスカレーター２に適用される。エスカレーター２は、乗客コンベアの例である。

エスカレーター２において、上部乗降口３ａは、上階に設けられる。下部乗降口３ｂは、下階に設けられる。

エスカレーター２は、主枠４と、複数のステップ５と、一対の手摺６と、駆動装置７と、一対の手摺駆動装置８と、を備える。

主枠４は、上部乗降口３ａと下部乗降口３ｂとの間に掛け渡される。主枠４は、上部機械室９ａと下部機械室９ｂとを有する。上部機械室９ａは、主枠４の上端部に設けられる。上部機械室９ａは、上部乗降口３ａの下方に設けられる。下部機械室９ｂは、主枠４の下端部に設けられる。下部機械室９ｂは、下部乗降口３ｂの下方に設けられる。

複数のステップ５は、無端状に配置される。複数のステップ５の各々は、上面の縁にデマケーション５ａを有する。デマケーション５ａは、乗客に上面の縁を示しうるように、例えば踏板の中央部と異なる色で構成される。

一対の手摺６の各々は、複数のステップ５の左右の各々に設けられる。一対の手摺６の各々は、無端状に形成される。一対の手摺６の一方は、第１手摺の例である。一対の手摺６の他方は、第２手摺の例である。

駆動装置７は、上部機械室９ａに設けられる。駆動装置７は、上側を往路として複数のステップ５の各々を循環移動させうるように構成される。

一対の手摺駆動装置８の各々は、駆動装置７に連動しうるように構成される。一対の手摺駆動装置８の各々は、一対の手摺６の各々を循環移動させうるように構成される。

エスカレーター２の運転時に、駆動装置７は、上側を往路として複数のステップ５の各々を循環移動させる。往路を移動する複数のステップ５は、エスカレーター２の一定傾斜部において、階段状に配置される。駆動装置７は、一対の手摺駆動装置８の各々を連動させる。一対の手摺駆動装置８の各々は、上側を往路として一対の手摺６の各々を循環移動させる。一対の手摺６の各々は、複数のステップ５と同期して循環移動する。

エスカレーター２の上り運転時に、利用者は、一対の手摺６の一方を掴んで下部乗降口３ｂからステップ５の上面に乗る。利用者は、往路を移動するステップ５に乗って下階から上階に移動する。利用者は、掴んでいる手摺６を離してステップ５から上部乗降口３ａに降りる。

エスカレーター２の下り運転時に、利用者は、一対の手摺６の一方を掴んで上部乗降口３ａからステップ５の上面に乗る。利用者は、往路を移動するステップ５に乗って上階から下階に移動する。利用者は、掴んでいる手摺６を離してステップ５から下部乗降口３ｂに降りる。

点検システム１は、カメラ１０と、点検装置１１と、を備える。

カメラ１０は、下部乗降口３ｂに設けられる。カメラ１０は、定置される。カメラ１０は、向いている方向の画像を撮影しうるように構成される。カメラ１０は、一対の手摺６および複数のステップ５に向けられる。

点検装置１１は、入力部１１１と、抽出部１１２と、算出部１１３と、判定部１１４と、表示通知部１１５と、を備える。

入力部１１１は、カメラ１０が撮影する画像を表す画像データを取得しうるように、カメラ１０に接続される。画像データは、例えば、一定の時間間隔の複数の時刻の各々に対応するフレームの系列からなる動画データである。フレームは、例えば静止画像を表すデータである。

抽出部１１２は、画像データを取得しうるように、入力部１１１に接続される。抽出部１１２は、画像データが表す画像の部分から特徴量の時系列データを抽出しうるように構成される。時系列データは、一定の時間間隔の複数の時刻の各々に対応するデータの系列である。画像の第１手摺の部分から抽出される時系列データは、第１時系列データである。画像の第２手摺の部分から抽出される時系列データは、第２時系列データである。

算出部１１３は、時系列データを取得しうるように、抽出部１１２に接続される。算出部１１３は、時系列データと当該時系列データをシフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出しうるように構成される。シフト時間は、時系列データの２つの時刻の間の時間である。第１時系列データから算出される類似度は、第１類似度である。第２時系列データから算出される類似度は、第２類似度である。

判定部１１４は、算出部１１３が算出する類似度のデータを取得しうるように、算出部１１３に接続される。判定部１１４は、類似度のデータに基づいて、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を判定しうるように構成される。第１手摺の一周分の循環時間は、第１循環時間である。第２手摺の一周分の循環時間は、第２循環時間である。

表示通知部１１５は、判定部１１４が判定する循環時間のデータを取得しうるように、判定部１１４に接続される。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、循環時間を表示しうるように構成される。

続いて、点検システム１の機能を説明する。
図２は、実施の形態１に係る点検装置による手摺の循環時間の判定の例を表す図である。

カメラ１０は、運転を開始した後に一定の速度で循環移動している一対の手摺６の各々および複数のステップ５を撮影する。カメラ１０は、一対の手摺６の各々の表面を撮影する。すなわち、一対の手摺６の各々は、循環移動によって表面の異なる箇所が順次カメラ１０に撮影される。ここで、一対の手摺６の各々は、エスカレーター２の運転によって自然についた傷または汚れなどを表面に有する。一対の手摺６の各々の表面の異なる箇所を撮影した画像は、傷または汚れなどによって異なる特徴量を持つ。このため、カメラ１０が撮影する画像の一対の手摺６の各々の部分の特徴量は、順次変化する。一方、一対の手摺６の各々は、循環移動によってちょうど一周する場合に、表面の同じ箇所がカメラ１０に撮影される。したがって、カメラ１０が撮影する画像の一対の手摺６の各々の部分の特徴量は、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を周期として周期的に変化する。

入力部１１１は、カメラ１０が撮影する画像データを取得する。入力部１１１は、取得する画像データの表す時間が設定循環時間の少なくとも２倍を超えるまで画像データを取得する。設定循環時間は、例えばエスカレーター２の仕様において設定される一対の手摺６の一周分の循環時間である。設定循環時間は、一対の手摺６の各々について、共通に設定される。設定循環時間は、一対の手摺６の一周分の長さを一対の手摺６に対して設定される移動速度で割ることで算出される。一対の手摺６の一周分の長さは、例えばエスカレーター２の仕様における長さである。一対の手摺６に対して設定される移動速度は、例えばエスカレーター２の通常運転における定格速度である。

抽出部１１２は、一時的な一対のデータ系列の各々を、例えば空の系列とすることによって、初期化する。抽出部１１２は、画像データから１つの時刻に対応するフレームを取得する。抽出部１１２は、取得したフレームが表す画像の一対の手摺６の各々の部分から特徴量を抽出する。特徴量は、例えば対象となる画像の部分を構成する画素についての輝度の積算値である。抽出部１１２は、一対の手摺６の各々の部分から抽出した特徴量の各々を、一対のデータ系列の各々に追加する。次の時刻に対応するフレームについても同様に、抽出部１１２は、抽出した一対の手摺６の各々の部分の特徴量を、一対のデータ系列の各々に追加する。抽出部１１２は、取得した画像データを構成する複数のフレームについての特徴量から得られる一対のデータ系列の各々を、第１時系列データおよび第２時系列データとして抽出する。

第１時系列データは、カメラ１０が撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量を表す。すなわち、第１時系列データは、第１循環時間を周期とする周期的な時系列データである。同様に、第２時系列データは、カメラ１０が撮影する画像の第２手摺の部分の特徴量を表す。すなわち、第２時系列データは、第２循環時間を周期とする周期的な時系列データである。

算出部１１３は、抽出部１１２から第１時系列データおよび第２時系列データを取得する。算出部１１３は、シフト時間を変えながら、取得した第１時系列データと第１時系列データを当該シフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出する。同様に、算出部１１３は、シフト時間を変えながら、第２時系列データと第２時系列データを当該シフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出する。

シフト時間が第１時間範囲に含まれる場合に、算出部１１３は、第１類似度および第２類似度を算出しない。第１時間範囲は、例えば、０から設定循環時間より短い時間までの範囲である。第１時間範囲は、設定循環時間を含まない。すなわち、算出部１１３は、予め定められた時間より短いシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出しない。

算出部１１３は、第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。同様に、算出部１１３は、第２時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第２時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。

算出部１１３は、例えば次のように、第１時系列データについて第１類似度を算出する。算出部１１３は、第２時系列データについても同様にして第２類似度を算出する。例えばシフト時間ｔ_１に対して、算出部１１３は、第１時系列データについて、前半の時系列データと後半の時系列データとの類似度を第１類似度として算出する。前半の時系列データは、開始時刻から開始時刻の後シフト時間ｔ_１が経過する時刻までの時系列データである。後半の時系列データは、開始時刻の後シフト時間ｔ_１が経過する時刻から開始時刻の後シフト時間の２倍の時間２ｔ_１が経過する時刻までの時系列データである。すなわち、前半および後半の時系列データがそれぞれＮ_１点のデータを持つとき、算出部１１３は、１番目からＮ_１番目までの特徴量と、Ｎ_１＋１番目から２Ｎ_１番目までの特徴量と、の間の類似度を、第１類似度として算出する。算出部１１３は、類似度として、例えば前半の時系列データと後半の時系列データとの差の自乗平均の逆数を算出する。

シフト時間ｔ_１が第１循環時間より小さい場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに異なる箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似しない。このとき、シフト時間ｔ_１に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は小さい。

シフト時間ｔ_２が第１循環時間である場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに同じ箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似する。このとき、シフト時間ｔ_２に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は大きい。

シフト時間ｔ_３が第１循環時間より大きい場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに異なる箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似しない。このとき、シフト時間ｔ_３に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は小さい。

例えば入力部１１１が設定循環時間の２倍以上３倍未満の長さの画像データを取得している場合に、算出部１１３は、設定循環時間の１．５倍未満までのシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出する。第１類似度は、シフト時間との関係において、シフト時間が第１循環時間である場合に最大となる。

同様に、第２類似度は、シフト時間との関係において、シフト時間が第２循環時間である場合に最大値となる。

判定部１１４は、算出部１１３が算出する第１類似度および第２類似度のデータを取得する。判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間を第２時間範囲の中で探索する。第２時間範囲は、例えば、設定循環時間の少なくとも１倍を超える時間の範囲である。第２時間範囲は、設定循環時間を含む。判定部１１４は、探索されたシフト時間を第１循環時間として判定する。同様に、判定部１１４は、第２類似度が最大となるシフト時間として探索されたシフト時間を第２循環時間として判定する。

判定部１１４は、例えば次のように、ステップ５の一周分の循環時間を判定する。判定部１１４は、例えばデマケーション５ａをマーカーとして、カメラ１０が撮影する画像において撮影されるステップ５の数を数える。判定部１１４は、撮影されるステップ５の数が一周分のステップ５の数になるまでの時間をステップ５の一周分の循環時間として判定する。

判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の一周分の長さを第１循環時間または第２循環時間で割ることによって、一対の手摺６の各々の移動速度を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の移動速度の差を測定する。

判定部１１４は、第１循環時間または第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差を測定する。判定部１１４は、ステップ５が循環移動する軌道の一周分の長さをステップ５の循環時間で割ることによって、ステップ５の移動速度を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の各々の移動速度とステップ５の移動速度との差を測定する。

表示通知部１１５は、判定部１１４が判定する第１循環時間、第２循環時間およびステップ５の一周分の循環時間の各々のデータを取得する。表示通知部１１５は、判定部１１４が測定する第１循環時間と第２循環時間との差、第１循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差および第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差の各々のデータを取得する。表示通知部１１５は、取得したデータを記憶する。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、第１循環時間、第２循環時間およびステップ５の一周分の循環時間の各々を表示する。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、第１循環時間と第２循環時間との差、第１循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差および第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差の各々を表示する。

続いて、図３を用いて実施の形態１に係る点検装置１１の動作の例を説明する。
図３は、実施の形態１に係る点検装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、入力部１１１は、カメラ１０から画像データのフレームを１つ取得する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、抽出部１１２は、既に取得したフレームの特徴量の時系列データを抽出する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数が偶数であるかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、シフト時間が第１時間範囲に含まれないかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、前半の時系列データと後半の時系列データとの間の類似度を算出する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、判定部１１４は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、シフト時間が第２時間範囲の上限を超えたかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７において、判定部１１４は、類似度が最大となるシフト時間を第２時間範囲の中で探索する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、判定部１１４は、探索したシフト時間を循環時間として判定する。その後、表示通知部１１５は、判定された循環時間を表示する。その後、点検装置１１の動作は、終了する。

以上に説明したように、実施の形態１に係る点検システム１は、カメラ１０と、抽出部１１２と、算出部１１３と、判定部１１４と、を備える。カメラ１０は、循環移動する第１手摺を撮影する。抽出部１１２は、カメラ１０が撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量の時系列データを第１時系列データとして抽出する。算出部１１３は、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する。判定部１１４は、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する。

エスカレーター２の運転によって第１手摺の表面に自然に付く傷または汚れなどは、不規則な模様である。一方、第１手摺の一周分の循環移動によって、第１手摺の同じ箇所がカメラ１０に撮影される。このため、第１手摺の部分から抽出した特徴量の第１時系列データは、第１循環時間を周期とする周期的な時系列データとなる。ここで、判定部１１４は、第１手摺の表面の汚れなどによって変化する特徴量を表す第１時系列データの周期を、シフト時間と第１類似度との関係によって求める。この際、第１手摺の表面の傷または汚れがある箇所について、点検装置１１は、事前の情報を必要としない。したがって、判定部１１４は、マーカーがない第１手摺の一周分の循環時間を判定できる。

判定部１１４は、形状、色彩および位置などが既知のマーカーまたは周期的な模様を必要としない。このため、点検システム１は、乗客コンベアの機種および第１手摺の形状によらずに適用できる。

判定部１１４は、カメラ１０に撮影された画像をもとに第１循環時間を判定する。このため、点検システム１は、第１手摺に接触せずに第１循環時間が測定できる。これにより、点検システム１は、第１手摺の移動速度を測定するプローブの接触などによって第１手摺に新たに傷をつけない。また、例えばレーザードップラー速度計などの光学式の非接触の速度計と比較して、測定装置であるカメラ１０は、第１手摺に対する配置に高い精度を必要としない。これにより、保守員は、第１循環時間を簡易に測定できる。

また、算出部１１３は、第１類似度として、第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間を第１循環時間として判定する。

算出部１１３は、シフト時間に応じて第１時系列データの一部を前半の時系列データと後半の時系列データとに分割する。分割された時系列データの各々の時間の長さは、シフト時間に対応する。算出部１１３は、分割された時系列データの各々の間の類似度を第１類似度として算出する。第１類似度は、前半の時系列データと後半の時系列データとが最も類似する場合に最大となる。このとき、シフト時間は、第１手摺の一周分の時間に対応する。したがって、判定部１１４は、二周分の時間を超える長さの時系列データがあれば、第１循環時間を判定できる。これにより、判定部１１４は、時系列データの周期を検出するために、多数の周期を含む長い時系列データを必要としない。

また、判定部１１４は、第２時間範囲において第１類似度が最大となるシフト時間を探索する。第２時間範囲は、設定循環時間を含む予め定められた時間の範囲である。設定循環時間は、エスカレーター２の通常運転について設定される。

エスカレーター２の仕様などによって、第１循環時間として判定されうる時間の範囲は、設定循環時間をもとに第２時間範囲として絞り込むことができる。判定部１１４は、絞り込まれた探索範囲について、第１類似度が最大となるシフト時間を効率よく探索できる。

第１類似度は、複数のシフト時間において極大となりうる。判定部１１４は、第１類似度が極大となる複数のシフト時間のうち、第１循環時間としては判定されえないシフト時間を除外できる。このため、判定部１１４は、第１循環時間の誤検知を抑制できる。

また、算出部１１３は、第１時間範囲のシフト時間について第１類似度を算出しない。第１時間範囲は、設定循環時間を含まない予め定められた時間の範囲である。

エスカレーター２の仕様などによって、第１循環時間として判定されえない時間の範囲は、設定循環時間をもとに第１時間範囲として定めることができる。算出部１１３は、第１時間範囲に含まれるシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出しない。これにより、算出部１１３の計算量が低減される。

また、カメラ１０は、循環移動するステップ５を撮影する。判定部１１４は、ステップ５の一周分の循環時間を判定する。判定部１１４は、当該循環時間と第１循環時間との差を測定する。

これにより、判定部１１４は、ステップ５の循環時間と第１循環時間との差を１台のカメラ１０で測定できる。

また、カメラ１０は、循環移動する第２手摺を撮影する。抽出部１１２は、画像の第２手摺の部分の特徴量の時系列データを第２時系列データとして抽出する。算出部１１３は、第２時系列データおよび第２時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第２類似度として算出する。判定部１１４は、第２類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第２手摺の一周分の循環時間を第２循環時間として判定する。

これにより、判定部１１４は、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を１台のカメラ１０で同時に判定できる。

また、判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を測定する。

これにより、判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を１台のカメラ１０で測定できる。

なお、抽出部１１２は、第１時系列データとして、画像の第１手摺の部分の複数の特徴量に対応する複数の成分を持つ時系列データを抽出してもよい。

抽出部１１２は、一時的な一対のデータ系列の各々を初期化する。抽出部１１２は、画像データから１つの時刻に対応するフレームを取得する。抽出部１１２は、取得したフレームが表す画像の一対の手摺６の各々の部分から複数の特徴量を抽出する。複数の特徴量は、例えば対象となる画像の部分を構成する画素についての色ごとの輝度の積算値である。抽出部１１２は、抽出した複数の特徴量を複数の成分を持つ特徴ベクトルとして生成する。抽出部１１２は、一対の手摺６の各々の部分から生成した特徴ベクトルの各々を、一対のデータ系列の各々に追加する。次の時刻に対応するフレームについても同様に、抽出部１１２は、抽出した一対の手摺６の各々の部分の特徴ベクトルを、一対のデータ系列の各々に追加する。抽出部１１２は、取得した画像データを構成する複数のフレームについての特徴ベクトルから得られる一対のデータ系列の各々を、第１時系列データおよび第２時系列データとして抽出する。

これにより、点検システム１は、循環時間を測定する一対の手摺６の機種、色または状態もしくは測定環境に応じて、好適な種類の特徴量を柔軟に選択して切り替えることができる。

抽出部１１２は、輝度の積算値の他の特徴量を抽出してもよい。抽出部１１２は、特徴量として、例えば特徴量を抽出する画像の部分の離散コサイン変換の係数を抽出してもよい。抽出部１１２は、特徴量として、前後のフレームに対する変化率を抽出してもよい。

抽出部１１２が複数の特徴量を抽出する場合に、判定部１１４は、好適な種類の特徴量を自動的に選択してもよい。判定部１１４は、例えば、第１類似度が最大となるシフト時間の周りのピークの幅および高さに基づいて、最適な特徴量を選択してもよい。判定部１１４は、複数の特徴量から独立に判定した第１手摺の一周分の循環時間を平均して第１循環時間として判定してもよい。

算出部１１３は、類似度として、前半の時系列データの平均値からの残差と後半の時系列データの平均値からの残差との積の平均によって自己相関関数を算出してもよい。算出部１１３は、他の量によって類似度を算出してもよい。算出部１１３は、例えば前半の時系列データと後半の時系列データとについて、周波数分布、モーメントまたはキュムラントなどを比較することで類似度を算出してもよい。

算出部１１３は、前半の時系列データと後半の時系列データとについて、例えば各々の平均値で規格化してもよい。これにより、算出部１１３は、測定環境の明るさの変化による影響などを除くことができる。

判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間の探索を、例えばガウス関数などのフィッティングによって行ってもよい。

表示通知部１１５は、判定部１１４から取得したデータを点検装置１１の外部の装置に送信してもよい。点検装置１１の外部の装置は、例えば保守端末である。保守端末は、受信したデータに基づいて、循環時間を表示する。点検装置１１の外部の装置は、表示通知部１１５を介さずに判定部１１４からデータを取得してもよい。

カメラ１０は、上部乗降口３ａに設けられてもよい。カメラ１０は、エスカレーター２の上方の天井に設けられてもよい。カメラ１０は、仮設または常設のいずれでもよい。カメラ１０は、上部機械室９ａまたは下部機械室９ｂの内部に設けられてもよい。このとき、カメラ１０は、一対の手摺６の少なくとも一方の裏面を撮影してもよい。

入力部１１１は、カメラ１０からリアルタイムに画像データを取得してもよい。入力部１１１は、カメラ１０によって予め録画された画像データを取得してもよい。

画像データは、例えばＭＰＥＧ（Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔ Ｇｒｏｕｐ）−２またはＨ．２６４などの映像符号化方式で符号化された動画データの形式であってもよい。

乗客コンベアは、動く歩道であってもよい。

続いて、図４を用いて点検装置１１のハードウェア構成の例について説明する。
図４は、実施の形態１に係る点検装置の主要部のハードウェア構成を示す図である。

点検装置１１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１１ｂと少なくとも１つのメモリ１１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１１ｂおよびメモリ１１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１１ａを備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１１ｂとメモリ１１ｃとを備える場合、点検装置１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１１ｃに格納される。プロセッサ１１ｂは、メモリ１１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検装置１１の各機能を実現する。

プロセッサ１１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。

処理回路が専用のハードウェア１１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

点検装置１１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、点検装置１１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。点検装置１１の各機能について、一部を専用のハードウェア１１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検装置１１の各機能を実現する。

本発明に係る点検システムは、循環移動する手摺を備える乗客コンベアに適用できる。

１ 点検システム、 ２ エスカレーター、 ３ａ 上部乗降口、 ３ｂ 下部乗降口、 ４ 主枠、 ５ ステップ、 ５ａ デマケーション、 ６ 手摺、 ７ 駆動装置、 ８ 手摺駆動装置、 ９ａ 上部機械室、 ９ｂ 下部機械室、 １０ カメラ、 １１ 点検装置、 １１１ 入力部、 １１２ 抽出部、 １１３ 算出部、 １１４ 判定部、 １１５ 表示通知部、 １１ａ ハードウェア、 １１ｂ プロセッサ、 １１ｃ メモリ

Claims (8)

1. 循環移動する第１手摺を撮影するカメラと、
   複数の時刻の各々において前記カメラが撮影する画像の前記第１手摺の部分の特徴量についての複数のデータを持つデータの系列である時系列データを第１時系列データとして抽出する抽出部と、
   前記第１時系列データ、および前記第１時系列データをシフト時間ずらした時系列データの間のデータの系列としての類似度を、第１類似度として前記シフト時間を変えながら算出する算出部と、
   前記シフト時間の変化に対する前記第１類似度の変化に基づいて、前記第１類似度が最大となるシフト時間を前記第１手摺の一周分の循環時間である第１循環時間として判定する判定部と、
   を備える乗客コンベアの点検システム。
2. 前記算出部は、前記第１類似度として、前記第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、前記第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する請求項１に記載の乗客コンベアの点検システム。
3. 前記判定部は、前記乗客コンベアの通常運転について設定される設定循環時間を含む予め定められた時間の範囲において前記第１類似度が最大となるシフト時間を探索する請求項２に記載の乗客コンベアの点検システム。
4. 前記算出部は、前記乗客コンベアの通常運転について設定される設定循環時間を含まない予め定められた時間の範囲のシフト時間について前記第１類似度を算出しない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。
5. 前記抽出部は、前記第１時系列データとして、前記画像の前記第１手摺の部分の複数の特徴量に対応する複数の成分を持つ特徴ベクトルについてのデータの系列である時系列データを抽出する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。
6. 前記カメラは、循環移動するステップを撮影し、
   前記判定部は、前記ステップの一周分の循環時間を判定し、当該循環時間と前記第１循環時間との差を測定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。
7. 前記カメラは、循環移動する第２手摺を撮影し、
   前記抽出部は、前記画像の前記第２手摺の部分の特徴量についての複数のデータを持つデータの系列である時系列データを第２時系列データとして抽出し、
   前記算出部は、前記第２時系列データ、および前記第２時系列データをシフト時間ずらした時系列データの間のデータの系列としての類似度を、第２類似度として前記シフト時間を変えながら算出し、
   前記判定部は、前記シフト時間の変化に対する前記第２類似度の変化に基づいて、前記第２類似度が最大となるシフト時間を前記第２手摺の一周分の循環時間である第２循環時間として判定する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。
8. 前記判定部は、前記第１循環時間と前記第２循環時間との差を測定する請求項７に記載の乗客コンベアの点検システム。

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