JP6608651B2 - 無人確認機能付き駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車装置に関する。より詳しくは、本発明は、入庫スペースに自動車が乗り入れ、この自動車を駐車スペースへ搬送する場合に、この搬送動作を開始する際に入庫スペースが無人であることを確認する機能を有する駐車装置に関する。

駐車装置は、自動車が自走して乗り入れ可能な入庫スペースと、入庫スペースに乗り入れた自動車を駐車スペースまで搬送する搬送動作を行う搬送装置とを備える。

駐車装置への入庫は次のように行われる。
まず、運転手の運転により、自動車が入庫スペースへ乗り入れる。次に、運転手、または、運転手と同乗者が、自動車から降りて入庫スペースの外部へ退出する。次に、運転手、または、駐車装置の管理人が、入庫スペースに人がいないことを確認する。その後、この確認を行った運転手または管理人が、操作装置を操作することにより駐車装置の動作を開始させる。すなわち、入庫スペースの自動車を駐車スペースへ搬送させる動作を搬送装置に開始させる。これにより、安全な状態で搬送動作が開始される。

例えば、下記の特許文献１では、次のように入庫が行われる。駐車装置の外部から入出庫口を通って車両乗入室内（入庫スペース）に自動車を乗り入れて、運転者が降車する。降車した運転者は、入出庫口を通って車両乗入室から出て、車両乗入室の無人安全確認を行う。その後、運転者は、入出庫口を扉で閉鎖する。入出庫口が閉鎖された後に、車両乗入室内の自動車を搬送装置により駐車スペースへ搬送させる動作が開始される。

特許第５４６９４３１号

しかし、入庫スペースへ自動車を乗り入れた後、入庫スペース（例えば自動車内）に他の人（特に運転手以外の同乗者）が残っているにもかかわらず、運転手が、思い違いにより、入庫スペースが無人であると判断してしまう可能性がある。

そこで、本発明の目的は、入庫スペースの自動車を駐車スペースへ搬送させる動作の開始時に、入庫スペースに人がいるにもかかわらず、人の思い違いにより入庫スペースが無人であると判断されて搬送動作が開始されてしまうことを防止できる駐車装置を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明によると、自動車が乗り入れる入庫スペースと、該入庫スペースに乗り入れた自動車を駐車スペースまで搬送する搬送動作を行う搬送装置と、該搬送装置を制御する制御装置とを備える無人確認機能付き駐車装置であって、
人に操作されることにより、入庫スペースに入った人の数を進入数として入力可能であり、かつ、入庫スペースから退出した人の数を退出数として入力可能な入力装置を備え、
前記入力装置により入力された進入数と退出数とが一致するという条件を第１条件として、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数に基づいて、第１条件が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、無人確認機能付き駐車装置が提供される。

上述の無人確認機能付き駐車装置は、例えば以下のように構成できる。

駐車装置は、駐車装置の管理人に操作されることにより、入庫スペース内の人の有無を入力可能な管理人用操作装置を備え、
管理人用操作装置により駐車スペース内が無人であることが入力されるという条件を第２条件として、
前記制御装置は、入力された進入数と退出数と入力された前記人の有無に基づいて、第１条件と第２条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

前記入力装置は、人に操作されることにより、入庫スペースに乗り入れた自動車内における現在の人数を現車内人数として入力可能であり、
前記入力装置によりゼロの現車内人数が入力されるという条件を第３条件として、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と現車内人数に基づいて、第１条件と第３条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

駐車装置は、入庫スペースにおける人の存在を感知する人感センサを備え、
入庫スペースにおける人の存在を前記人感センサが感知しないという条件を第４条件として、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と人感センサによる人の感知または非感知に基づいて、第１条件と第４条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

駐車装置は、人に操作されることにより、搬送動作の開始指令を入力可能な運転開始操作部を備え、
運転開始操作部により開始指令が入力されるという条件を第５条件とし、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と、開始指令の入力または未入力とに基づいて、第１条件と第５条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

駐車装置は、入庫口から入庫スペースへ自動車が進入した時点から、入力装置により退出数を入力する時点までの期間に、入庫スペースから入庫口を通って入庫スペースの外部へ出た人の数を退出数として計測する退出数計測装置を備え、
入力装置により入力された退出数が、退出数計測装置により計測された退出数と一致するという条件を第６条件とし、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、制御装置は、入力された進入数と退出数と計測された退出数とに基づいて、第１条件と第６条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

駐車装置は、入庫スペースへの自動車の入庫時点から、入力装置により退出数が入力される退出数入力時点までの期間にわたって、入庫口を含む領域の動画を撮像して記録する撮像装置と、
撮像装置が記録した動画を再生する再生装置と、
再生装置が再生する動画を表示するディスプレイ装置と、
人に操作されることにより、入力装置により入力した退出数が正しいことを確認した旨を入力可能な確認操作部と、を備え、
前記確認した旨が確認操作部により入力されるという条件を第７条件として、
入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と、前記確認した旨の入力又は未入力とに基づいて、第１条件と第７条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない。

前記入力装置は、通常時において、その操作が無効な操作無効状態になっており、
駐車装置は、前記入力装置の状態を、操作無効状態から、その操作が有効な操作有効状態に切り替える認証装置を備え、
前記認証装置は、駐車装置の利用者により入力された識別情報が、予め記憶している識別情報と一致するかどうかを判断し、この判断の結果が肯定の場合に、入力装置を操作無効状態から操作有効状態に切り替える。

駐車装置の外部から入庫口を通って自動車が前記入庫スペースへ進入するようになっており、
前記入力装置は、前記入庫スペースの外部であって前記入庫口の近傍に設けられている。

入庫する自動車は、前記駐車装置の外部から入庫口を通って前記入庫スペースに乗り入れ可能であり、
駐車装置は、前記入庫口を開閉する扉を備え、
前記制御装置は、搬送動作の開始させる時に、前記入庫口を閉じるように前記扉を動作させ、その後、搬送動作を開始させる。

上述した本発明では、入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、人は、入力装置を操作することにより、入庫スペースへ自動車で進入した人の数（進入数）と、入庫スペースに停車させた自動車から降りて入庫スペース外へ退出した人の数（退出数）を入力する。入力装置により入力された進入数と退出数とが一致しないときに、制御装置は、入庫スペースの自動車を駐車スペースまで搬送する搬送動作を開始させない。
このように、人が意識して進入数と退出数を入力し、両者が一致しなければ搬送動作は開始されないので、人の思い違いにより入庫スペースに人が残された状態で搬送動作が開始されてしまうことを防止できる。

本発明の実施形態による無人確認機能付き駐車装置の構成例を示す。 図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。 入力装置を示す。 管理人用操作装置を設けた場合の構成を示す。 現車内人数の入力機能を有する場合の構成を示す。 運転開始操作部を設けた場合の構成を示す。 入庫口の撮像動画を記録して再生する機能を有する場合の構成を示す。 駐車装置への入庫の手順を示すフローチャートである。

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

［駐車装置の構成例］
図１は、本発明の実施形態による無人確認機能付き駐車装置１０の構成例を示す。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。駐車装置１０は、入庫スペース２と搬送装置５と制御装置７とを備える。

入庫スペース２は、駐車装置１０の外部から自動車１が自走して乗り入れ可能なスペースである。
搬送装置５は、入庫スペース２に乗り入れた自動車１を駐車スペース４まで搬送する搬送動作を行う。
制御装置７は、搬送装置５の動作を制御する。すなわち、制御装置７は、入庫スペース２から駐車スペース４へ自動車１を搬送装置５が搬送するように搬送装置５を制御する。

図１の例では、駐車装置１０は、エレベータ式駐車装置であるが、本発明によると駐車装置１０は、入庫スペース２に乗り入れた自動車１を駐車スペース４まで搬送する搬送装置５を備えたものであれば、他の形式のものであってもよい。例えば、駐車装置１０は、フォーク式駐車装置、二・多段式駐車装置、タワー駐車装置（垂直循環式駐車装置）などであってもよい。

図１の例では、駐車装置１０は、リフト９が昇降する昇降路１１の両側において昇降路１１に隣接して多段に設けられた駐車棚８を備える。各駐車棚８には、自動車１を積載可能なパレット１７が設けられている。駐車棚８上のスペースが駐車スペース４となる。
図１の例では、搬送装置５は、リフト９を昇降駆動するリフト駆動装置１３と、リフト９と駐車棚８との間でパレット１７を水平方向に横行させる横行駆動装置１５とを備える。

リフト駆動装置１３は、複数のワイヤ１３ａと、複数のワイヤ１３ａが巻かれたドラム１３ｂと、ワイヤ駆動装置１３ｃとを備える。各ワイヤ１３ａの一端部がリフト９に結合され、各ワイヤ１３ａの他端側部分がドラム１３ｂに巻かれている。ワイヤ駆動装置１３ｃはドラム１３ｂを回転駆動することにより、各ワイヤ１３ａをドラム１３ｂからリフト９側へ巻き出し、または、リフト９側へ延びている各ワイヤ１３ａをドラム１３ｂに巻き付ける。これにより、各ワイヤ１３ａが鉛直方向に駆動される。その結果、リフト９が昇降する。

横行駆動装置１５は、一例では、各駐車棚８に設けられ回転駆動される複数の横行ローラ１５ａと、リフト９に設けられ回転駆動される複数の横行ローラ１５ｂとを有する。リフト９の高さを、対象の駐車棚８の高さに合わせた状態で、横行ローラ１５ａ、１５ｂを回転駆動することにより、リフト９上に、対象の駐車棚８からパレット１７が移動させられ、リフト９上のパレット１７を対象の駐車棚８に移動して戻すことができる。
このような構成において、リフト９上のパレット１７が入庫スペース２の床面と同じ高さにある状態で、自動車１がこのパレット１７に乗り入れる。その後、上述の搬送動作が行われる。この例では、搬送動作により、リフト９が対象の駐車棚８の高さへ移動し、横行駆動装置１５によりリフト９から対象の駐車棚８へパレット１７が移動させられる。これにより、パレット１７上の自動車１が、パレット１７と共に対象の駐車棚８へ移動させられ、この駐車棚８に出庫時まで格納される。

［無人確認機能を含む安全機能］
本実施形態による駐車装置１０は、入庫スペース２の無人を確認するために入力装置１９を備える。図３は、入力装置１９の一例を示す。入力装置１９は、人に操作されることにより、自動車１に乗って入庫スペース２に入った人の数を進入数として入力可能であり、かつ、入庫スペース２から退出した人の数を退出数として入力可能である。

入力装置１９に入力された進入数と退出数とが一致するという条件を第１条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。ここで、「搬送動作を開始させない」とは、制御装置７が、入庫スペース２の自動車１に対する搬送動作の実行を搬送装置５に開始させない状態に搬送装置５を維持することをいう（以下同様）。なお、入力装置１９により入力された進入数と退出数は入力装置１９から制御装置７へ伝達され、制御装置７は、伝達された進入数と退出数に基づいて第１条件が満たされたかを判断する。
このように、駐車装置１０の利用者（以下、単に利用者ともいう）が、意識して、進入数と退出数を入力するので、利用者の思い違いにより、搬送動作の開示時において入庫スペース２（特に自動車１内）に人が残されることを防止できる。よって、確実に、入庫スペース２が無人の状態で搬送動作を開始させることができる。また、進入数と退出数の入力とその一致判断の機能を駐車装置１０に付加すればよいので、簡易な装置により、入庫スペース２に人が残されてしまうことを防止できる。

入力装置１９は、図３のように、進入数と退出数を入力するための操作部２１を有する。図３では、操作部２１は、ディスプレイ装置１８の画面１８ａに表示されたタッチパネル上の複数の操作ボタン２１ａ，２１ｂである。複数の操作ボタン２１ａは、進入数として入力する数字（例えば１〜６）がそれぞれ表示されたボタンである。複数の操作ボタン２１ｂは、退出数として入力する数字（例えば１〜６）がそれぞれ表示されたボタンである。また、画面１８ａにおいて、操作ボタン２１ａの隣（図３では上部）には、進入数の入力を促す表示（図３では「入庫スペースに入った人数は？」という表示）がされており、操作ボタン２１ｂの隣（図３では上部）には、退出数の入力を促す表示（図３では「入庫スペースから出てきた人数は？」という表示）がされている。

入力装置１９の近傍には、警告装置２２が設けられてもよい。警告装置２２は、入力装置１９により入力された進入数と退出数とが互いに一致しないと制御装置７により判断された場合に警告音を発生させる。この場合、利用者は、進入数と退出数を確認して再び入力装置１９により入力することができる。

好ましくは、図２のように、入力装置１９の近傍には待合室１２が設置されている。利用者が入力装置１９を操作する時に、入庫スペース３へ乗り入れた自動車１の当該利用者以外の同乗者は待合室１２で待機する。この時、利用者は、待合室１２の他の同乗者の人数を眼で確認しながら、入力装置１９を操作できる。

入庫スペース２は、図２のように、駐車装置１０の内壁面１６により区画されており、内壁面１６の一部に入庫口１４が形成されている。入庫する自動車１は、駐車装置１０の外部から入庫口１４を通って入庫スペース２に乗り入れ可能である。駐車装置１０は、入庫口１４を開閉する扉２３を備える。制御装置７は、搬送動作を開始させる時に、入庫口１４を閉じるように扉２３を動作させる。その後、搬送動作を開始させる。なお、駐車装置１０の外部からは、入庫口１４を通してのみ人と動物が入庫スペース２へ入れるようになっている。図２において、入庫口１４を開けた状態の扉２３を実線で示し、入庫口１４を閉じた状態の扉２３を一点鎖線で示している。

なお、図３の例では、駐車装置１０において、入力装置１９の近傍に非常停止ボタン２９が設けられている。非常停止ボタン２９が、人に押されると、搬送動作が開始された場合であっても、制御装置７は、搬送動作を急停止させる。好ましくは、非常停止ボタン２９が人に押されると、制御装置７は、入庫口１４を開けるように扉２３を動作させる。

本実施形態によると、入力装置１９は、通常時において、その操作（進入数と退出数の入力操作）が無効な操作無効状態になっている。操作無効状態では、進入数と退出数の入力操作を人が入力装置１９に行っても、この操作が無効となる。

駐車装置１０は、入力装置１９の状態を、操作無効状態から操作有効状態に切り替える認証装置２５を備える。操作有効状態では、進入数と退出数の入力操作を人が入力装置１９に行うと、この操作が有効となる。すなわち、制御装置７は、この入力操作により入力された進入数と退出数とが一致するかどうかを判断する。操作有効状態は、例えば、一定の短時間（例えば数分）だけ継続して再び操作無効状態に戻る。

認証装置２５は、利用者毎の識別情報を予め記憶している。認証装置２５には、利用者の識別情報が入力される。認証装置２５は、駐車装置１０の利用者により入力された識別情報が、予め記憶された識別情報と一致するかどうかを判断する。この判断の結果が肯定の場合に、認証装置２５は、入力装置１９を、操作無効状態から操作有効状態に切り替える。

例えば、駐車装置１０の利用者が、認証用のＲＦタグ（例えばＩＣタグやＩＣカードなど）を読取装置２７に近づけることにより、近距離無線通信により、ＲＦタグに予め記憶されている識別情報が読取装置２７に読み取られる。読取装置２７は、読み取った識別情報を認証装置２５に入力する。なお、読取装置２７は、入力装置１９の隣（図３では下部）に設けられる。また、ＲＦタグは、読取装置２７が発生する電波により動作する受動型であってよい。
あるいは、人が操作装置（図示せず）を操作することにより識別情報を認証装置２５に入力してもよい。

なお、上述のＲＦタグを携帯した利用者が入庫口１４を通過する時にＲＦタグから識別情報を読取装置２７が読み取れるように、読取装置２７が入庫口１４の近傍に設けられてもよい。この場合、好ましくは、読取装置２７は、入庫口１４を通過する上述のＲＦタグと近距離無線通信を行うことにより、ＲＦタグに内蔵されたタイマーを作動させる。タイマーは、作動させられると時間のカウントを開始し、入力装置１９により進入数と退出数が入力されず、かつ、カウントした時間が設定時間（例えば３分〜１０分の範囲の値）に達すると、警告音を発する。これにより、利用者は、進入数と退出数が未入力であることに気が付く。タイマーによりカウントされた時間が設定時間に達する前に、進入数と退出数が入力装置１９により入力されると、これに反応して適宜の近距離無線通信器がタイマーを非作動にする。このようなＲＦタグには、タイマーの作動や警告音の発生のための電気エネルギーを蓄えた電池が内蔵されている。

駐車装置１０は、以下の構成例１〜６のいずれかにより構成されてよい。または、後述の構成例７で述べるように、駐車装置１０は、構成例１〜６の複数を任意に組み合わせた構成を有していてもよい。

（構成例１）
図４は、図３の構成に追加の入力機能が加えられた場合の構成を示す。すなわち、構成例１では、駐車装置１０は、管理人用操作装置２６を備える。管理人用操作装置２６は、駐車装置１０の管理人（以下、単に管理人ともいう）に操作されることにより、入庫スペース２における人の存在の有無を制御装置７へ入力する。管理人用操作装置２６は、ディスプレイ装置１８の画面１８ａに表示されたタッチパネル上の確認ボタン２６ａを有する。確認ボタン２６ａは、入庫スペース２における人の存在の有無を入力するためのボタン（図４では、「はい」のボタンと「いいえ」のボタン）である。確認ボタン２６ａの隣（図４では上部）には、人の存在の有無に関する入力を促す表示（図４では、「入庫スペースに人がいますか？」という表示）がされている。

好ましくは、管理人用操作装置２６は、操作部２６ｂをさらに有する。操作部２６ｂは、入庫スペース２に、外部から自動車１が入った後に、入庫スペース２におけるこの自動車１の停車中に入庫口１４から入庫スペース２の内部へ人または動物が入ったかどうかを入力するためのもの（図４では、「はい」のボタンと「いいえ」のボタン）である。操作部２６ｂの上部には、入庫スペース２での自動車１の停車中に入庫口１４から入庫スペース２の内部へ人または動物が入ったかどうかの入力を促す表示（図４では、「停車中に乗員以外の人・動物が内部に入りましたか？」という表示）がされている。

管理人用操作装置２６（確認ボタン）により入庫スペース２内が無人であることが入力されるという条件を第２条件とする。入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第２条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
なお、管理人用操作装置２６により入力された「入庫スペース２における人の存在の有無」は制御装置７へ伝達され、制御装置７は、伝達された「人の存在の有無」に基づいて第３条件が満たされたかを判断する。
このように、さらに、管理人が、入庫スペース２内が無人であることを確認して、その旨を管理人用操作装置２６により入力するので、より確実に、入庫スペース２が無人の状態で搬送動作を開始させることができる。

好ましくは、入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、第１条件と第２条件の両方が満たされ、かつ、入庫口１４から入庫スペース２の内部へ人または動物が入っていないことが操作部２６ｂにより入力されたときに、制御装置７は、搬送動作を開始させる。なお、操作部２６ｂによる入力は制御装置７へ伝達される。
制御装置７は、搬送動作の開始時に扉２３を動作させることにより入庫口１４を閉じ、入庫スペース２の自動車１を駐車スペース４へ搬送装置５に搬送させる。
別の例では、入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第２条件の両方が満たされと判断したときに、搬送動作を開始させる。

なお、管理人用操作装置２６は、入力装置１９から離れた場所に設けられてもよい。

（構成例２）
図５は、図３の構成に追加の入力機能が加えられた場合の構成を示す。すなわち、構成例２では、入力装置１９は、さらに、人に操作されることにより、入庫スペース２に乗り入れた自動車１内における現在の人数を現車内人数として入力可能である。例えば、入力装置１９は、現車内人数を入力するための操作部２１ｃを有する。操作部２１ｃは、例えば、ディスプレイ装置１８の画面１８ａに表示されたタッチパネル上の複数のボタンである。複数のボタン２１ｃは、現車内人数として入力する数字（例えば０〜５）がそれぞれ表示されたボタンである。ボタンの隣（図５では上部）には、現車内人数の入力を促す表示（図５では、「車内の現在の人数は？」という表示）がされている。

入力装置１９によりゼロの現車内人数が入力されるという条件を第３条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第３条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
例えば、制御装置７は、第１条件と第３条件の両方が満たされたと判断したときに、搬送動作を開始させる。
なお、入力装置１９により入力された現車内人数は制御装置７へ伝達され、制御装置７は、伝達された現車内人数に基づいて第３条件が満たされたかを判断する。
このように、さらに、利用者は、現車内人数としてゼロを意識して入力装置１９により入力するので、より確実に、入庫スペース２が無人の状態で搬送動作を開始させることができる。

（構成例３）
構成例３では、駐車装置１０は、入庫スペース２における人の存在を感知する人感センサ３１を備える（図２を参照）。人感センサ３１は、人の存在の有無を検知可能なものであればよく、例えば赤外線カメラにより構成されてよい。別の例では、人感センサ３１は、入庫スペース２内の領域を撮像し、撮像した画像に基づいて人の存在の有無を判断する。なお、人感センサ３１の構成は上記に限定されない。

人感センサ３１は、入庫スペース２の全範囲にわたって人の存在の有無を検知できるように、その配置と数が定められる。

入庫スペース２における人の存在を人感センサ３１が感知しないことを第４条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第４条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
例えば、制御装置７は、第１条件と第４条件の両方が満たされたと判断したときに、搬送動作を開始させる。
なお、制御装置７は、人感センサ３１による人の感知または非感知に基づいて第４条件が満たされているかを判断する。例えば、人感センサ３１は、入庫スペース２において人の存在を検知している時には、その旨の検出信号を制御装置７に出力する。この検出信号の出力の有無に基づいて制御装置７は第４条件が満たされているかを判断する。
このように、さらに、人感センサ３１が入庫スペース２の無人を確認するので、より確実に、入庫スペース２が無人の状態で搬送動作を開始させることができる。

（構成例４）
図６は、図３の構成に追加の入力機能が加えられた場合の構成を示す。すなわち、構成例４では、駐車装置１０は、さらに、人（利用者または管理人）に操作されることにより、搬送動作の開始指令を入力可能な運転開始操作部２４を備える。運転開始操作部２４は、例えば、入力装置１９の隣に設けられる。開始指令は、駐車装置１０の利用者（例えば自動車１の運転手）が入力するように定められていてもよいし、駐車装置１０の管理人が入力するように定められていてもよい。

管理人が開始指令を入力する場合には、例えば、次の（１）（２）が行われてから、管理人は、運転開始操作部２４を操作することにより開始指令を入力する。
（１）入庫口１４を含む領域の動画を監視モニタで撮像する。撮像した動画をリアルタイムにディスプレイに表示する。管理人は、表示された動画を見て、駐車のため入庫スペース３へ自動車１で進入した人以外に、入庫口１４から入庫スペース３へ人や動物が進入していないことを確認する。
（２）入庫スペース３内全体の動画を監視モニタで撮像する。入庫スペース３に人や動物がいないことを確認する。

運転開始操作部２４により開始指令が入力されるという条件を第５条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第５条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
例えば、制御装置７は、第１条件と第５条件の両方が満たされたと判断したときに、搬送動作を開始させる。
なお、制御装置７は、開始指令の入力または未入力に基づいて第５条件が満たされたかを判断する。すなわち、運転開始操作部２４により入力された開始指令は制御装置７へ伝達され、制御装置７は、伝達された開始指令を受けたら、第５条件が満たされたと判断する。

（構成例５）
駐車装置１０は、退出数計測装置３３を備える（図２を参照）。退出数計測装置３３は、入庫スペース２への自動車１の入庫時点から、入力装置１９により退出数が入力される退出数入力時点までの期間に、入庫スペース２から入庫口１４を通って入庫スペース２の外部へ出た人の数を退出数として計測する。

入庫時点は、例えば後述するステップＳ３において入庫口１４を開ける時点であってよい。この場合、退出数計測装置３３は、後述するステップＳ３において入庫口１４が開けられることに反応して、退出数の計測を開始する。
あるいは、入庫スペース２へ進入した自動車１が指定の停車位置（例えばパレット１７上の位置）に来たことを適宜のセンサが検出し、このセンサがその旨の検出信号を出力した時点が入庫時点であってもよい。この場合、退出数計測装置３３は、このセンサが検出信号を出力したことに反応して、退出数の計測を開始する。
退出数計測装置３３は、例えば入庫口１４を含む領域の動画を撮像する撮像装置３３ａと、撮像装置３３ａが撮像した動画に対して画像処理を行うことにより退出数を計測する画像処理装置３３ｂとを備える。

入力装置１９により入力された退出数が、入庫時点から退出数入力時点までの期間に退出数計測装置３３により計測された退出数と一致するという条件を第６条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第６条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
例えば、制御装置７は、第１条件と第６条件の両方が満たされたと判断したときに、搬送動作を開始させる。
なお、入力装置１９により退出数が入力された時点で、退出数計測装置３３により計測された退出数が制御装置７へ伝達され、制御装置７は、入力装置１９と退出数計測装置３３から伝達された退出数同士を比べることにより、第６条件が満たされたかを判断する。

このように、制御装置７が、入力された退出数と計測された退出数とが一致するかを判断することにより、入力された退出数が正しいことを確認する。したがって、より確実に、入庫スペース２が無人の状態で搬送動作を開始させることができる。

（構成例６）
図７は、図３に対応するが、構成例６の場合を示す。駐車装置１０は、入庫口１４を含む領域の動画を撮像して記録する撮像装置３５と、撮像装置３５が記録した動画を再生する再生装置３７と、再生装置３７が再生する動画を表示するディスプレイ装置３９を備える。ディスプレイ装置３９は、好ましくは、入力装置１９の隣に設けられる。また、駐車装置１０は、確認操作部４１を備える。
人（利用者または管理人）は、ディスプレイ装置３９に表示された再生動画を見ることで入力装置１９により入力した退出数が正しいことを確認する。次いで、人は、確認操作部４１を操作することにより、この確認をした旨を入力可能である。

撮像装置３５は、入庫スペース２への自動車１の入庫時点から、入力装置１９により退出数が入力される退出数入力時点までの期間にわたって、入庫口１４を含む領域の動画を撮像して記録する。

入庫時点は、例えば後述するステップＳ３において入庫口１４を開ける時点であってよい。この場合、撮像装置３５は、後述するステップＳ３において入庫口１４が開けられることに反応して、上記動画の撮像と記録を開始する。
あるいは、入庫スペース２へ進入した自動車１が指定の停車位置（例えばパレット１７上の位置）に来たことを適宜のセンサが検出し、このセンサがその旨の検出信号を出力した時点が入庫時点であってもよい。この場合、撮像装置３５は、このセンサが検出信号を出力したことに反応して、上記動画の撮像と記録を開始する。

入力装置１９により進入数と退出数が入力されると、撮像装置３５による動画の記録が停止し、再生装置３７は、入庫時点から退出数入力時点まで記録した動画を再生してディスプレイ装置３９に表示する。

利用者または管理人は、ディスプレイ装置３９に表示された再生動画を見ることにより、入力した退出数が正しいことを確認する。次いで、利用者または管理人は、確認操作部４１（例えば、ディスプレイ装置３９の画面に表示されたタッチパネルの確認ボタン）を操作することにより、この確認をした旨を入力する。

確認した旨が確認操作部４１により入力されるという条件を第７条件とする。
入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件と第７条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、搬送動作を開始させない。
なお、確認した旨が確認操作部４１により入力されたことは、確認済み信号として制御装置７へ伝達され、制御装置７は、伝達された確認済み信号を受けたら、第７条件が満たされたと判断する。

（構成例７）
上述した入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、制御装置７は、第１条件が満たされ、かつ、第２条件、第３条件、第４条件、第５条件、第６条件および第７条件のうち、予め定めた１つ又は複数の条件が満たされた場合に、搬送動作を開始させる。
ここで、駐車装置１０が、予め定めた１つ又は複数の条件に対応する構成を備えていることを前提とする。第２条件、第３条件、第４条件、第５条件、第６条件および第７条件は、それぞれ、上述の構成例１〜６に対応する。

［入庫時の手順］
図８は、駐車装置１０への入庫の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、駐車装置１０の管理人は、入庫スペース２が無人であることを予め確認しておく。
ステップＳ２において、駐車装置１０の利用者が、入庫スペース２の手前のスペースで、自身が運転する自動車１を停止させる。
ステップＳ３において、管理人は、適宜の操作装置を操作することにより、駆動装置（図示せず）が入庫口１４を閉じている扉２３を動作させて、入庫口１４を開ける。

ステップＳ４において、利用者は、自動車１を運転することにより、入庫口１４から入庫スペース２内の指定位置（図２または図７では、パレット１７上）へ自動車１を移動させ、指定位置に自動車１を停止させる。また、ステップＳ４において、利用者（自動車１の運転手と同乗者）が、停車した自動車１から降りて、入庫口１４から入庫スペース２の外部へ出る。

ステップＳ５において、利用者が、入力装置１９を操作することにより進入数と退出数を入力する。さらに、駐車装置１０において、構成例２、４、６のうち１つまたは複数が駐車装置１０において採用されている場合には、ステップＳ５において、利用者が、その構成例に対応する上述の操作を行う。

ステップＳ６において、構成例１、４、６のうち１つまたは複数が駐車装置１０に採用されている場合には、管理人が、その構成例に対応する上述の操作を行う。

ステップＳ７において、制御装置７は、上述の第１条件が満たされており、かつ、構成例１〜６のうち、駐車装置１０に採用されている１つまたは複数の構成例に対応する条件がすべて満たされているかを判断する。

ステップＳ７の判断の結果が肯定の場合には、ステップＳ８において、制御装置７は、入庫スペース２の自動車１を駐車スペース４（駐車棚８上のスペース）へ搬送する動作を搬送装置５に行わせる。

［実施形態の効果］
上述した実施形態によると、入庫スペース２に自動車１が乗り入れた場合に、利用者は、入力装置１９を操作することにより、入庫スペース２へ自動車１で進入した人の数（進入数）と、入庫スペース２に停車させた自動車１から降り入庫スペース２外へ退出した人の数（退出数）を入力する。入力装置１９に入力された進入数と退出数とが一致しないときに、制御装置７は、入庫スペース２の自動車１を駐車スペース４まで搬送する搬送動作を開始させない。
このように、駐車装置１０の利用者が、意識して、進入数と退出数を入力し、両者が一致しなければ搬送動作は開始されないので、利用者の思い違いにより入庫スペース２（特に自動車１内）に人が残された状態で搬送動作が開始されてしまうことを防止できる。

また、管理人だけの判断により搬送動作が開始されないので、より高い安全性が確保される。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、駐車装置１０の利用者の代わりに、駐車装置１０の管理人が、入力装置１９を操作することにより退出数を入力してもよい。この場合、進入数は、利用者が入力装置１９を操作することにより入力され、他の点は上述と同じである。

１ 自動車、２ 入庫スペース、４ 駐車スペース、５ 搬送装置、７ 制御装置、８ 駐車棚、９ リフト、１０ 駐車装置、１１ 昇降路、１２ 待合室、１３ リフト駆動装置、１３ａ ワイヤ、１３ｂ ドラム、１３ｃ ワイヤ駆動装置、１４ 入庫口、１５ 横行駆動装置、１５ａ，１５ｂ 横行ローラ、１６ 内壁面、１７ パレット、１８ ディスプレイ装置、１８ａ 画面、１９ 入力装置、２１ 操作部、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ 操作ボタン、２２ 警告装置、２３ 扉、２４ 運転開始操作部、２５ 認証装置、２６ 管理人用操作装置、２６ａ 確認ボタン、２６ｂ 操作部、２７ 読取装置、２９ 非常停止ボタン、３１ 人感センサ、３３ 退出数計測装置、３３ａ 撮像装置、３３ｂ 画像処理装置、３５ 撮像装置、３７ 再生装置、３９ ディスプレイ装置、４１ 確認操作部

Claims (10)

1. 自動車が乗り入れる入庫スペースと、該入庫スペースに乗り入れた自動車を駐車スペースまで搬送する搬送動作を行う搬送装置と、該搬送装置を制御する制御装置とを備える無人確認機能付き駐車装置であって、
   人に操作されることにより、入庫スペースに入った人の数を進入数として入力可能であり、かつ、入庫スペースから退出した人の数を退出数として入力可能な入力装置を備え、
   前記入力装置により入力された進入数と退出数とが一致するという条件を第１条件として、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数に基づいて第１条件が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、無人確認機能付き駐車装置。
2. 駐車装置は、駐車装置の管理人に操作されることにより、入庫スペース内の人の有無を入力可能な管理人用操作装置を備え、
   管理人用操作装置により入庫スペース内が無人であることが入力されるという条件を第２条件として、
   前記制御装置は、入力された進入数と退出数と入力された前記人の有無に基づいて、第１条件と第２条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
3. 前記入力装置は、人に操作されることにより、入庫スペースに乗り入れた自動車内における現在の人数を現車内人数として入力可能であり、
   前記入力装置によりゼロの現車内人数が入力されるという条件を第３条件として、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と現車内人数に基づいて、第１条件と第３条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
4. 駐車装置は、入庫スペースにおける人の存在を感知する人感センサを備え、
   入庫スペースにおける人の存在を前記人感センサが感知しないという条件を第４条件として、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と人感センサによる人の感知または非感知に基づいて、第１条件と第４条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
5. 駐車装置は、人に操作されることにより、搬送動作の開始指令を入力可能な運転開始操作部を備え、
   運転開始操作部により開始指令が入力されるという条件を第５条件とし、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と、開始指令の入力または未入力とに基づいて、第１条件と第５条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
6. 入庫スペースへの自動車の入庫時点から、入力装置により退出数が入力される退出数入力時点までの期間に、入庫スペースから入庫口を通って入庫スペースの外部へ出た人の数を退出数として計測する退出数計測装置を備え、
   入力装置により入力された退出数が、退出数計測装置により計測された退出数と一致するという条件を第６条件とし、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、制御装置は、入力された進入数と退出数と計測された退出数とに基づいて、第１条件と第６条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
7. 入庫スペースへの自動車の入庫時点から、入力装置により退出数が入力される退出数入力時点までの期間にわたって、入庫口を含む領域の動画を撮像して記録する撮像装置と、
   撮像装置が記録した動画を再生する再生装置と、
   再生装置が再生する動画を表示するディスプレイ装置と、
   人に操作されることにより、入力装置により入力した退出数が正しいことを確認した旨を入力可能な確認操作部と、を備え、
   前記確認した旨が確認操作部により入力されるという条件を第７条件として、
   入庫スペースに自動車が乗り入れた場合に、前記制御装置は、入力された進入数と退出数と、前記確認した旨の入力又は未入力とに基づいて、第１条件と第７条件の少なくとも一方が満たされていないと判断したときには、前記搬送動作を開始させない、請求項１に記載の無人確認機能付き駐車装置。
8. 前記入力装置は、通常時において、その操作が無効な操作無効状態になっており、
   前記入力装置の状態を、操作無効状態から、その操作が有効な操作有効状態に切り替える認証装置を備え、
   前記認証装置は、駐車装置の利用者により入力された識別情報が、予め記憶している識別情報と一致するかどうかを判断し、この判断の結果が肯定の場合に、入力装置を操作無効状態から操作有効状態に切り替える、請求項１〜７のいずれか一項に記載の無人確認機能付き駐車装置。
9. 駐車装置の外部から入庫口を通って自動車が前記入庫スペースへ進入するようになっており、
   前記入力装置は、前記入庫スペースの外部であって前記入庫口の近傍に設けられている、請求項１〜８のいずれか一項に記載の無人確認機能付き駐車装置。
10. 入庫する自動車は、前記駐車装置の外部から入庫口を通って前記入庫スペースに乗り入れ可能であり、
    前記入庫口を開閉する扉を備え、
    前記制御装置は、搬送動作を開始させる時に、前記入庫口を閉じるように前記扉を動作させ、その後、搬送動作を開始させる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の無人確認機能付き駐車装置。
    

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