JP6606603B2 - 自動運転車両を自動運転モードに再進入させるように制御するための経度のカスケードコントローラプリセット - Google Patents
自動運転車両を自動運転モードに再進入させるように制御するための経度のカスケードコントローラプリセット Download PDFInfo
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Description
Vactual=(Vmeadured+Vnominal)/2
プリセット=Vactual−(Vopen+Vtarget)
Claims (21)
- 自動運転車両を運転するためのコンピュータ実施方法であって、
前記自動運転車両が手動運転モードから自動運転モードに切り替えたことを検出するステップと、
前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在位置と、現在の命令サイクルの目標速度とに基づいて、第1の速度基準を決定するステップと、
前記現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップと、
前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する目標速度に基づいて、前記自動運転車両の速度制御に用いられる速度制御命令を生成して、前記自動運転車両は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへと切り替える時に、切り替え前の前記手動運転モードの加速率または減速率と同様のもので運転するようにするステップと、を含む、
ことを特徴とする方法。 - 第1の速度基準を決定するステップは、
全地球測位システムデータに基づいて、前記自動運転車両の現在位置を測定するステップと、
予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップは、
前記予め設定されたアルゴリズムを使用して、測定された前記自動運転車両の現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップと、
前記第3の速度基準と前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度とに基づいて、前記第1の速度基準を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記自動運転車両の前記現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルで測定された前記自動運転車両の前回位置を決定するステップと、
前記自動運転車両の現在位置と前回位置との差に基づいて、前記第3の速度基準を計算するステップと、
を含むことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルに対する前記自動運転車両の前回の目標位置を決定するステップと、
前記現在の目標位置と前記前回の目標位置との差に基づいて、前記第2の速度基準を計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する現在の目標速度に基づいて、第1のペダル値を決定するステップと、
前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度に基づいて、第2のペダル値を決定するステップであって、前記速度制御命令は、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて生成されるステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 第2のペダル値を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルで発行された前記速度制御命令に応答して、前記自動運転車両からのセンサデータに基づいて、前記自動運転車両のトルクを表すトルク値を測定するステップと、
予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記トルク値を前記第2のペダル値に変換するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記トルク値を前記第2のペダル値に変換するステップは、
前記トルク値に基づいてトルク・ツー・ペダルマッピングテーブルにおいて検索するステップを含み、
前記トルク・ツー・ペダルマッピングテーブルは、複数のマッピングエントリを含み、各マッピングエントリは、特定のトルク値をペダル値にマッピングする、
ことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - ペダル値は、ペダルが踏まれたときのペダル距離が最大のペダル距離に対する割合を表し、前記ペダルは、前記自動運転車両のアクセルペダルまたはブレーキペダルである、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 命令が記憶された非一時的機械可読媒体であって、
前記命令は、プロセッサにより実行されるとき、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自動運転車両が手動運転モードから自動運転モードに切り替えたことを検出するステップと、
前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在位置と、現在の命令サイクルの目標速度とに基づいて、第1の速度基準を決定するステップと、
前記現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップと、
前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する目標速度に基づいて、前記自動運転車両の速度制御に用いられる速度制御命令を生成して、前記自動運転車両は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへと切り替える時に、切り替え前の前記手動運転モードの加速率または減速率と同様のもので運転するようにするステップと、
を含む、
ことを特徴とする機械可読媒体。 - 第1の速度基準を決定するステップは、
全地球測位システムデータに基づいて、前記自動運転車両の現在位置を測定するステップと、
予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップは、
前記予め設定されたアルゴリズムを使用して、測定された前記自動運転車両の現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップと、
前記第3の速度基準と前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度とに基づいて、前記第1の速度基準を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の機械可読媒体。 - 前記自動運転車両の前記現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルで測定された前記自動運転車両の前回位置を決定するステップと、
前記自動運転車両の現在位置と前回位置との差に基づいて、前記第3の速度基準を計算するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項12に記載の機械可読媒体。 - 現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルに対する前記自動運転車両の前回の目標位置を決定するステップと、
前記現在の目標位置と前記前回の目標位置との差に基づいて、前記第2の速度基準を計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記操作は、
前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する現在の目標速度に基づいて、第1のペダル値を決定するステップと、
前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度に基づいて、第2のペダル値を決定するステップであってと、前記速度制御命令は、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて生成されるステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに接続されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、
前記メモリがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに以下の操作を実行させる、データ処理システムであって、
前記操作は、
自動運転車両が手動運転モードから自動運転モードに切り替えたことを検出するステップと、
前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在位置と、現在の命令サイクルの目標速度とに基づいて、第1の速度基準を決定するステップと、
前記現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップと、
前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する目標速度に基づいて、前記自動運転車両の速度制御に用いられる速度制御命令を生成して、前記自動運転車両は、前記手動運転モードから前記自動運転モードへと切り替える時に、切り替え前の前記手動運転モードの加速率または減速率と同様のもので運転するようにするステップと、
を含む、
ことを特徴とするデータ処理システム。 - 第1の速度基準を決定することは、
全地球測位システムデータに基づいて、前記自動運転車両の前記現在位置を測定するステップと、
予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の前記現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項16に記載のデータ処理システム。 - 予め設定されたアルゴリズムを使用して、前記自動運転車両の現在位置を前記第1の速度基準に変換するステップは、
前記予め設定されたアルゴリズムを使用して、測定された前記自動運転車両の現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップと、
前記第3の速度基準と前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度とに基づいて、前記第1の速度基準を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記自動運転車両の前記現在位置に基づいて、第3の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルで測定された前記自動運転車両の前回位置を決定するステップと、
前記自動運転車両の現在位置と前回位置との差に基づいて、前記第3の速度基準を計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項18に記載のデータ処理システム。 - 現在の命令サイクルに対する現在の目標位置に基づいて、第2の速度基準を決定するステップは、
前記前回の命令サイクルに対する前記自動運転車両の前回の目標位置を決定するステップと、
前記現在の目標位置と前記前回の目標位置との差に基づいて、前記第2の速度基準を計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項16に記載のデータ処理システム。 - 前記操作は、
前記第1の速度基準、前記第2の速度基準および前記現在の命令サイクルに対する現在の目標速度に基づいて、第1のペダル値を決定するステップと、
前記前回の命令サイクルで発行された速度制御命令に応答して測定された前記自動運転車両の現在速度に基づいて、第2のペダル値を決定するステップであって、前記速度制御命令は、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値に基づいて生成されるステップと、を含む
ことを特徴とする請求項16に記載のデータ処理システム。
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