JP6602877B2 - 飛行体の飛行管理システム - Google Patents
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Description
飛行体への動作指示を行う為の指示情報を受け取り、予め登録された複数の飛行体の性能情報及び、それぞれの飛行体の現在の状態に関する状態情報に基づいてジョブを登録し、前記ジョブに基づいて1以上の飛行体に対する動作指示を行う飛行管理装置と、
前記飛行管理装置と通信可能であって、受け取った動作指示に基づいて動作を行う複数の飛行体と、
指示情報の入力を行いジョブの登録を行う操作装置と、を備え、
前記飛行管理装置は、前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
ジョブを登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
生成した前記複数のジョブについて、少なくとも前記検索手段によって導出された作業飛行体の台数及び、前記時間算出手段によって導出された作業時間を前記操作装置に出力する提示手段と、を備え、
前記登録手段は、前記提示手段によって出力した複数のジョブの中から選択されたジョブを、受け付けた指示情報に対応するジョブとして登録することを特徴とする。
このような構成とすることで、1の指示情報に対して複数のジョブを生成し、それぞれのジョブの作業時間や作業飛行体の台数等に基づいて、最適なジョブを選択することができる。そのため、例えば、建物の設備点検や空撮、商品の移動や検品等の倉庫内作業など、導入する飛行体の数に応じて作業時間が変化するジョブを、効果的に設定することが可能である。
衝突の危険性が有る場合には、別の飛行経路を導出することを特徴とする。
このような構成とすることで、複数の飛行体を使用してジョブを行う場合や、別のジョブを実施中の飛行体との衝突を防ぐことができる。
入力された複数の指示情報に基づいて、総作業時間が最短となるような複数のジョブを生成する最短ジョブ生成手段を有することを特徴とする。
また、前記ジョブ生成手段は、同時に実施される複数のジョブを指示する為の複数の指示情報に基づいて複数のジョブを生成し、生成された複数の前記ジョブの総作業時間が最短となるようなジョブの組み合わせを生成する最短ジョブ生成手段を有することを特徴とする。
このような構成とすることで、1の指示情報に対して1の飛行体が1のジョブを行うような場合に、最適なジョブを生成することができる。例えば、1の指示情報に対応するジョブが複数のジョブの集合で構成されている場合や、1の飛行体に、倉庫内の所定の位置に配置された物品を所定の位置へ移動させるジョブを行わせる場合等に、複数の指示情報を入力し、それらの動作を達成するために最適なジョブを生成させることができる。
このような構成とすることで、新たに入力された指示情報に基づいて、他のジョブの内容を変更し、効果的にすべてのジョブを実施させることができる。
前記経路設定手段は、前記ジョブ設定手段で設定されたジョブ中の飛行経路を設定することを特徴とする。
本発明の好ましい形態では、前記ジョブ生成手段は、前記経路設定手段が設定した飛行経路と、前記性能情報と、に基づいて、1の飛行体が受け持つジョブの作業単位であるジョブ単位を設定するジョブ単位生成手段を有すること、を特徴とする。
このような構成とすることで、指示情報と、飛行体の装備情報と、作業を行う領域情報と、に基づいて、ジョブ単位を設定することができる。例えば、構造物の撮影を行わせ、点検管理を行うような場合等に、当該ジョブにおける最小の作業単位を設定し、作業飛行体の設定を行うことができる。
前記検索手段は、前記飛行可能時間を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする。
このような構成とすることで、飛行体の動力の残量に基づいて、ジョブの登録を行うことが可能となる。
前記検索手段は、前記装備情報を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする。
このような構成とすることで、飛行体の装備に基づいて、ジョブの登録を行うことができる。
前記性能情報は、前記撮像部の撮像方向に関する情報を有し、
前記検索手段は、撮像方向に関する情報を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする。
このような構成とすることで、飛行体に、構造物の点検や空撮、監視などの複数種類のジョブを実施させることが可能となる。
前記性能情報は、前記ICタグリーダの読み取り信号の発信方向に関する情報を有することを特徴とする。
このような構成とすることで、飛行管理装置を用いて、倉庫内でのピッキング作業など、ICタグリーダを用いた作業を飛行体に実施させることができる。
前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
生成したジョブを登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
生成したジョブを登録する登録手段と、としてコンピュータを機能させることを特徴とする。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に関る飛行体の飛行管理システムについて説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。実施形態1では、飛行体を用いて、構造物周辺の監視作業及び構造物の点検を行う際の例を説明する。
次いで、本発明の実施形態2に関る飛行管理システムについて説明する。実施形態2では、飛行体3を用いて、施設内の監視及び緊急点検を行う際の例を説明する。緊急点検が発生した場合には、監視作業のジョブを変更し、監視作業のジョブを行っていた飛行体3に、緊急点検のジョブを行わせる。本実施形態における飛行管理装置1は、ジョブ生成手段13で生成した異なる条件のジョブを、操作装置4に提示する提示手段と、新たに登録したジョブによって、他の実施中又は実施前のジョブを変更する最適化手段と、を備えている。
11 指示情報受付手段
12 状態受付手段
13 ジョブ生成手段
14 動作指示手段
15 検索手段
16 経路設定手段
17 時間算出手段
18 登録手段
101 CPU
102 メモリ
103 記録装置
104 入力装置
105 出力装置
106 通信装置
107 オペレーティングシステム
108 飛行管理プログラム
2 記憶部
21 指示情報
22 状態情報
23 領域情報
24 装備情報
25 ジョブ情報
26 登録情報
3 飛行体
301 主制御部
302 バッテリー
303 サーボモータ
304 モータコントローラ
305 通信部
306 計測装置
307 撮像装置
308 ICタグリーダ
4 操作装置
N ネットワーク
BLD 構造物
L 飛行経路
Claims (12)
- 複数の飛行体の状態管理を行い、動作指示を行う為の飛行管理システムであって、
飛行体への動作指示を行う為の指示情報を受け取り、予め登録された複数の飛行体の性能情報及び、それぞれの飛行体の現在の状態に関する状態情報に基づいてジョブを登録し、前記ジョブに基づいて1以上の飛行体に対する動作指示を行う飛行管理装置と、
前記飛行管理装置と通信可能であって、受け取った動作指示に基づいて動作を行う複数の飛行体と、
指示情報の入力を行いジョブの登録を行う操作装置と、を備え、
前記飛行管理装置は、前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成し、1の指示情報に基づいて、作業飛行体及び作業時間の異なる複数のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
生成した前記複数のジョブについて、少なくとも前記検索手段によって導出された作業飛行体の台数及び、前記時間算出手段によって導出された作業時間を前記操作装置に出力する提示手段と、
前記提示手段によって出力した複数のジョブの中から選択されたジョブを、受け付けた指示情報に対応するジョブとして登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする飛行管理システム。 - 前記経路設定手段は、既に登録された他のジョブに関る飛行体の飛行経路又は、同じジョブに参加する他の飛行体の飛行経路の少なくとも一方を用いて飛行体同士の衝突の危険性を判定し、
衝突の危険性が有る場合には、別の飛行経路を導出することを特徴とする請求項1に記載の飛行管理システム。 - 前記ジョブ生成手段は、新たに入力された指示情報に基づいて、別のジョブの内容を変更し、新たに生成したジョブが実施可能となるようにジョブの最適化を行う最適化手段を有することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の飛行管理システム。
- 前記ジョブ生成手段は、指示情報と、前記性能情報と、前記領域情報と、に基づいてジョブを設定するジョブ設定手段を有し、
前記経路設定手段は、前記ジョブ設定手段で設定されたジョブ中の飛行経路を設定することを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の飛行管理システム。 - 前記ジョブ生成手段は、前記経路設定手段が設定した飛行経路と、前記性能情報と、に基づいて、1の飛行体が受け持つジョブの作業単位であるジョブ単位を設定するジョブ単位生成手段を有すること、を特徴とする請求項4に記載の飛行管理システム。
- 前記ジョブ生成手段は、同時に実施される複数のジョブを指示する為の複数の指示情報に基づいて複数のジョブを生成し、生成された複数の前記ジョブの総作業時間が最短となるようなジョブの組み合わせを生成する最短ジョブ生成手段を有することを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の飛行管理システム。
- 前記状態情報は、前記飛行体の動力の残量に基づいて導出される飛行可能時間を有し、
前記検索手段は、前記飛行可能時間を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の飛行管理システム。 - 前記性能情報は、飛行体が搭載する装備情報を有し、
前記検索手段は、前記装備情報を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の飛行管理システム。 - 前記飛行体は撮像部を備え、
前記性能情報は、前記撮像部の撮像方向に関する情報を有し、
前記検索手段は、撮像方向に関する情報を用いて、動作を達成する飛行体の検索を行うことを特徴とする請求項1〜8の何れかに記載の飛行管理システム。 - 前記飛行体はICタグリーダを備え、
前記性能情報は、前記ICタグリーダの読み取り信号の発信方向に関する情報を有することを特徴とする請求項1〜9の何れかに記載の飛行管理システム。 - 飛行体への動作指示を行う為の指示情報を受け取り、予め登録された複数の飛行体の性能情報及び、それぞれの飛行体の現在の状態に関する状態情報に基づいてジョブを登録し、前記ジョブに基づいて1以上の飛行体に対する動作指示を行う飛行管理装置であって、
前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成し、1の指示情報に基づいて、作業飛行体及び作業時間の異なる複数のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
生成した前記複数のジョブについて、少なくとも前記検索手段によって導出された作業飛行体の台数及び、前記時間算出手段によって導出された作業時間を、指示情報の入力を行いジョブの登録を行う操作装置に出力する提示手段と、
前記提示手段によって出力した複数のジョブの中から選択されたジョブを、受け付けた指示情報に対応するジョブとして登録する登録手段と、を備えることを特徴とする飛行管理装置。 - 飛行体への動作指示を行う為の指示情報を受け取り、予め登録された複数の飛行体の性能情報及び、それぞれの飛行体の現在の状態に関する状態情報に基づいてジョブを登録し、前記ジョブに基づいて1以上の飛行体に対する動作指示をコンピュータに行わせる為の飛行管理プログラムであって、
前記飛行体より受け取った状態情報を記憶する状態受付手段と、
前記指示情報に基づいて、飛行体の動作指示を行う為のジョブを生成し、1の指示情報に基づいて、作業飛行体及び作業時間の異なる複数のジョブを生成するジョブ生成手段と、
登録されたジョブに基づいて、飛行体への動作指示を行う動作指示手段と、を有し、
前記ジョブ生成手段は、前記指示情報及び前記状態情報、前記性能情報に基づいて1以上の作業飛行体を導出する検索手段と、
作業飛行体が動作を行う領域の領域情報及び前記指示情報に基づいて、前記作業飛行体が飛行する飛行経路の少なくとも一部を導出する経路設定手段と、
前記作業飛行体がジョブを完了する為に必要な作業時間を導出する時間算出手段と、
生成した前記複数のジョブについて、少なくとも前記検索手段によって導出された作業飛行体の台数及び、前記時間算出手段によって導出された作業時間を、指示情報の入力を行いジョブの登録を行う操作装置に出力する提示手段と、
前記提示手段によって出力した複数のジョブの中から選択されたジョブを、受け付けた指示情報に対応するジョブとして登録する登録手段と、としてコンピュータを機能させることを特徴とする飛行管理プログラム。
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