JP6602418B1 - 車両動き予測装置及び車両動き予測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両前方の先行車両に車車間通信装置が搭載されていない場合においても当該先行車両の将来の動きの予測を高精度に行うことができる車両動き予測装置及び車両動き予測方法を提供することを目的としている。【解決手段】車両動き予測装置は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、車両情報の履歴車両位置データに基づき、先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、履歴車両位置と先行車両の車両位置との最近接距離及び先行車両と通信車両との方位差を算出し、それぞれが所定の値以下である通信車両の中から先行車両の前走車両となる通信車両を選定する通信車両選定手段と、選定された通信車両の車両位置の情報に基づいて、先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、により構成されている。【選択図】図２

Description

本願は、自車両周辺の車両の将来の動きを予測する車両動き予測装置及び車両動き予測方法に関するものである。

衝突防止、車間距離制御などの車両における各種運転支援装置においては、自車両前方の先行車両の将来の動きを予測することが重要である。
この先行車両の将来の動きを予測する方法として、例えば、特許文献１に記載された将来挙動予測装置においては、車車間通信手段によって自車両周辺の車車間通信装置が搭載された先行車両（通信車両）からの速度情報、車両状態情報、加速性能情報といった情報を取得し、当該先行車両の現在のアクセル操作情報、ブレーキ操作情報、シフトポジション、エンジン回転数、車両の加減速性能といった車両状態情報に基づいて当該先行車両の将来の速度変動の可能な範囲を推定する。さらに、当該先行車両の現在から所定の時間前までの速度履歴と将来の速度変動可能範囲に基づいて当該先行車両の将来の動きの予測を行っている。

特開２０１１−２２１６９８号公報

しかしながら、特許文献１の将来挙動予測装置では、車車間通信によって取得された情報として通信車両の現在の車速、加減速度あるいは現在から所定の時間前までの速度履歴などを用いて予測を行っているが、このような情報だけでは、車車間通信機能を搭載していない先行車両に対しては、その将来の動きを正確に予測することが困難であるという課題があった。

本願は、上記の課題を解決するためになされたものであり、自車両前方の先行車両に車車間通信装置が搭載されていない場合においても当該先行車両の将来の動きの予測を高精度に行うことができる車両動き予測装置及び車両動き予測方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本願の第一の車両動き予測装置は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記車両位置の精度が最も高い前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、を備えたことを特徴とするものである。
また、本願の第二の車両動き予測装置は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車両サイズと同じサイズに分類される前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、を備えたことを特徴とするものである。
また、本願の第三の車両動き予測装置は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車種と同一あるいは類似車種に該当する前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、を備えたことを特徴とするものである。
さらに、本願の第四の車両動き予測装置は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から右左折の動きがない前記通信車両を前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、を備えたことを特徴とするものである。

また、本願の第一の車両動き予測方法は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記車両位置の精度が最も高い前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測することを特徴とするものである。
また、本願の第二の車両動き予測方法は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車両サイズと同じサイズに分類される前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測することを特徴とするものである。
また、本願の第三の車両動き予測方法は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車種と同一あるいは類似車種に該当する前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測することを特徴とするものである。
さらに、本願の第四の車両動き予測方法は、自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から右左折の動きがない前記通信車両より前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測することを特徴とするものである。

本願の車両動き予測装置及び車両動き予測方法によれば、自車両周辺の車車間通信機能が搭載された通信車両から取得された現在から所定の時間前まで遡った当該通信車両の車両位置履歴情報と、自車両に搭載された周辺監視センサによって取得された自車両前方の先行車両の車両位置情報とを用いて、車車間通信機能が搭載されていない先行車両の動きの予測を高精度に行うことができるという効果がある。

本願の実施の形態１に係る車両動き予測装置の概略構成図である。 実施の形態１に係る車両動き予測装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る車両動き予測装置の動作を説明するための車両位置の例を示す図である。 図３に通信車両の履歴車両位置を追記した図である。 実施の形態１に係る車両動き予測装置による先行車両の動きを予測する処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態１における通信車両選定部による他の前走車両選定方法を示す図である。 実施の形態２に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。 実施の形態３に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。 実施の形態４に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両動き予測装置の概略構成図であり、図２は、車両動き予測装置の構成を示す機能ブロック図である。また、図３は、車両動き予測装置の動作を説明するための車両位置の例を示す図であり、図４は、図３に通信車両の履歴車両位置が追記された図である。図５は、車両動き予測装置による先行車両の動きを予測する処理手順を示すフローチャートである。

まず、図１を用いて、実施の形態１に係る車両動き予測装置の構成について、説明する。車両動き予測装置１は、通信アンテナ２を有し通信アンテナ２を介して他の通信車両（車車間通信装置３が搭載された車両）との間で相互に通信を行う車車間通信装置３と、自車両２１の先行車両２２を監視する周辺監視装置４と、車車間通信装置３及び周辺監視装置４で取得された情報により車両動き予測プログラムに基づいて演算処理を行う処理装置５と、車両動き予測プログラムを格納し、処理装置５による演算処理結果を記憶する記憶装置６と、処理装置５で処理された演算処理結果を表示する表示装置７と、で構成されている。

図２は、図１の車両動き予測装置１の構成を機能ブロックで表わした図であり、車両動き予測装置１における車車間通信部１１は、他車両との通信を行うための通信アンテナ２と車車間通信装置３で構成され、周辺監視部１２は、自車両２１周辺の先行車両２２を監視する周辺監視装置４であり、通信車両の中から自車両２１前方の先行車両２２の前走車両となる通信車両２３（本実施の形態では、通信車両２３を選定。）を選定する通信車両選定部１３及び自車両２１前方の先行車両２２の将来の動きを予測する車両動き予測部１４の各機能は、処理装置５、記憶装置６及び表示装置７により実現される。

ここで、処理装置５は、専用のハードウェアであっても、記憶装置６に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）であってもよい。

処理装置５が専用のハードウェアである場合、処理装置５は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。通信車両選定部１３、車両動き予測部１４の各部の機能それぞれを処理装置５で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理装置５で実現してもよい。

処理装置５がＣＰＵの場合、通信車両選定部１３、車両動き予測部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアあるいはファームウェアはプログラムとして記述され、記憶装置６に格納される。処理装置５は、記憶装置６に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両動き予測装置１は、処理装置５により実行されるときに、先行車両２２の前走車両となる通信車両を選定するための処理工程、先行車両２２の将来の動きを予測するための処理工程が結果的に実行されることになるプログラムを格納するための記憶装置６を備える。また、これらのプログラムは、通信車両選定部１３、車両動き予測部１４の手順あるいは方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、記憶装置６とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ及び、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。

なお、通信車両選定部１３、車両動き予測部１４の各機能については、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、通信車両選定部１３については専用のハードウェアとしての処理装置５でその機能を実現し、車両動き予測部１４については処理装置５が記憶装置６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

このように、処理装置５は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または、これらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

車車間通信手段である車車間通信装置３は、通信アンテナ２を介して自車両２１周辺の車車間通信可能な他車両（２３，２４，２５、以下、通信車両と称する。）と通信を行う。自車両２１から所定距離以内に存在する通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５に対して信号の送受を行う。車車間通信で送受信する情報としては、現在位置（緯度・経緯）、位置精度、方位、速度、加速度、ドライバのアクセル操作情報、ブレーキ操作情報、加減速性能情報（シフトポジション、エンジン回転数、ブレーキ応答性、アクセル応答性、エンジン出力トルク、エンジン性能など）、車両位置の履歴情報、その他車両に関する情報（サイズ、車種など）、などがある。

車両位置検出手段である周辺監視装置４は、自車両２１の周辺の先行車両２２を監視するセンサであり、レーダ、フロントカメラ、バックカメラなどがある。例えば、レーダのレーダ情報あるいはフロントカメラの画像情報によって、先行車両の検出あるいは先行車両の各種情報（相対距離、相対方位、相対速度など）を取得することができる。

通信車両選定手段である通信車両選定部１３は、車車間通信装置３により周辺の通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５との送受信により得られた情報を用いて、周辺監視装置４により検出された自車両２１の先行車両２２に対して、その前走車両となる通信車両２３を選定する（ここの実施の形態１では、通信車両２３が選定される場合の例を示す。）。具体的な処理手順については、図５を参照して後述する。

車両動き予測手段である車両動き予測部１４は、通信車両選定部１３により選定された通信車両２３の動きから自車両２１の先行車両２２の動きを予測し、走行支援を行うデータを運転支援システムに提供する。車両動きを予測する具体的な処理手順については、図５を参照して後述する。

次に、本実施の形態１に係る車両動き予測装置１の動作について説明する。
図３は、車両動き予測装置１の動作を説明するための車両配置の一例を示すものである。
ここでは、片側１車線の道路２０上に、自車両２１の他、前方に車両２２、車両２３、車両２４及び車両２５が配置されている場合を示す。自車両２１には、車車間通信装置３が搭載されている。また、車両２２は、車車間通信を行うことができない自車両２１の先行車両２２あり、車両２３、車両２４及び車両２５は、車車間通信を行うことができる車両（以下、通信車両と称する。）である。これら車両の内、車両２３、車両２４は、自車両２１と同方向の車両であり、車両２５は、反対方向の車両である。自車両２１は、これら通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５から送信された各種情報を受信することが可能である。さらに、自車両２１には、自車両２１の前走車両である先行車両２２を検出することができる周辺監視装置４が搭載されている。

さらに、図４は、図３の車両配置図に通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５から送信されたそれぞれの車両位置履歴データＰＨ２３、ＰＨ２４及びＰＨ２５の車両位置Ｐｎを追記、図示したものである。これらの車両位置履歴データＰＨ２３、ＰＨ２４及びＰＨ２５は、複数個のデータから構成され、各車両位置履歴データＰＨｎは、所定の時間の走行毎又は所定距離の走行毎など一定の条件に基づき記録された各通信車両ｎの過去の車両位置Ｐｎ（ここで、ｎは１３，１４及び１５のいずれかを指す。）により構成されている。なお、図４では、車両位置履歴データＰＨｎに含まれる車両位置Ｐｎ（●印で示す。）が時系列で示されている。なお、図４には、本実施の形態の説明に必要な車両位置データのみが図示されている。

続いて、車両動き予測装置１が、先行車両の将来の動きを予測する処理手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。
まず、車車間通信部１１は、自車両２１周辺の前方車両である車車間通信が可能な通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５から送信されてきた車両情報を受信する（ステップＳ１０１）。

さらに、周辺監視装置４により、自車両２１の直前を走行する先行車両２２を検出し、自車両２１からの相対的な車両位置及び相対的な方位の情報を取得する。取得されたこの先行車両２２の相対的な車両位置及び相対的な方位が、自車両２１の車両位置Ｐ２１及び方位θ２１を用いて、絶対的な車両位置Ｐ２２（緯度・経度）及び絶対な方位θ２２に変換される（ステップＳ１０２）。ここで、先行車両２２が、通信車両ではないことを確認する（ステップＳ１０３）。先行車両２２が、通信車両であった場合は、作業を終了し、通信車両である場合の操作を行う（本願では、記載しない。）。先行車両２２が、通信車両ではない場合には、次のステップＳ１０４に進む。

次に、ステップＳ１０４では、通信車両の中から先行車両の前走車両候補を選択する。具体的な手順については、ステップＳ２０１からＳ２０３に詳述する。通信車両選定部１３は、通信車両ｎ（ここでは、通信車両２３、通信車両２４及び通信車両２５のいずれかを指す。）に対して、当該通信車両ｎから取得された履歴情報に含まれる車両位置履歴データＰＨｎのそれぞれの車両位置Ｐｎ（図４に●で表わす。）と先行車両２２の車両位置Ｐ２２とのそれぞれの距離を算出して、先行車両２２に最も近くにある最近接履歴車両位置Ｐｎ（ｍｉｎ）を選ぶ（ステップＳ２０１）。このとき、車両位置履歴データＰＨｎによる最近接履歴車両位置Ｐｎ（ｉ）からその直後の車両位置Ｐｎ（ｉ＋１）への方位θｎを算出し、算出された方位θｎと先行車両２２の方位θ２２との方位差Δθｎ（＝θｎ−θ２２）を算出する（ステップＳ２０２）。このときの最近接距離Ｄｎ（＝Ｐｎ（ｍｉｎ）−Ｐ１２）が、所定の値ＴＨｄ以下（Ｄｎ≦ＴＨｄ）であり、方位差Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜が、所定の値ＴＨａ以下（｜Δθｎ｜≦ＴＨａ）である場合に、当該通信車両ｎを先行車両２２の前走車両の候補として選択する（ステップＳ２０３）。

ここで、ＴＨｄは、前走車両の候補とすべき通信車両との距離を考慮して、例えば、３０から５０ｍを、ＴＨａは、前走車両の候補とすべき通信車両の向きを考慮して、同方向車両と反対方向車両とを区別するために、例えば、３０から４５°と設定しておけばよい。

具体的には、図４の例においては、通信車両２３の車両位置履歴データＰＨ２３に含まれる先行車両２２の最も近くにある車両位置Ｐ１３（ｉ）と先行車両２２の車両位置Ｐ１２との最近接距離Ｄ２３が所定の値ＴＨｄ以下であり、かつ先行車両２２の方位θ２２と通信車両２３の車両位置Ｐ２３（ｉ）からＰ２３（ｉ＋１）への方位θ２３との方位差の絶対値｜Δθ２３｜が所定の値ＴＨａ以下であるので、通信車両２３は先行車両２２の前走車両の候補として選択される。

同様に、通信車両２４の車両位置履歴データＰＨ２４に含まれる先行車両２２の最も近くにある車両位置Ｐ２４（ｊ）と先行車両２２の車両位置Ｐ２２との最近接距離Ｄ２４が所定の値ＴＨｄ以下であり、先行車両２２の方位θ２２と通信車両２４の車両位置Ｐ２４（ｊ）からＰ２４（ｊ＋１）への方位θ２３との方位差の絶対値｜Δθ２４｜が所定の値ＴＨａ以下であるので、通信車両２４は先行車両２２の前走車両の候補として選択される。

これに対して、反対方向車両である通信車両２５の車両位置Ｐ２５と先行車両２２との最近接距離Ｄ２５及び方位差の絶対値｜Δθ２５｜は、それぞれ、ＴＨｄ及びＴＨａ以下とはならず、通信車両２５は先行車両２２の前走車両の候補としては選択されない。この結果、通信車両２５は先行車両２２の前走車両の候補から除外される。

次に、ステップＳ１０４で選択された、先行車両２２の前走車両候補となる通信車両（ここでは、通信車両２３，２４）の中から、先行車両２２との最近接距離Ｄｎが一番小さい通信車両２３を先行車両２２の前走車両として選定する（ステップＳ１０５）。

次に、自車両２１の周辺の通信車両ｎの中から先行車両２２の前走車両を選定することができたかどうか判定し（ステップＳ１０６）、前走車両を選定することができた場合には、次のステップＳ１０７に進み、前走車両を選定することができなかった場合には処理を終了する。

次に、選定された前走車両である通信車両２３の履歴データＰＨ２３から、先行車両２２の前方直近に位置する車両位置Ｐ２３（ｉ＋１）を選択し、この車両位置Ｐ２３（ｉ＋１）及びそれ以降に含まれる車両位置を先行車両２２の動きとして予測する（ステップＳ１０７）。

なお、上記説明では、先行車両２２の前走車両の候補の中から、先行車両２２との最近接距離Ｄｎが一番小さい通信車両２３を先行車両２２の前走車両として選定する場合について説明したが、通信車両から取得した車両位置精度の情報を用いて、先行車両２２の前走車両の候補の中から、車両位置精度が最も高い通信車両を優先的に選定してもよい（図６、ステップＳ３０５）。

これにより、過去の車両位置が近い通信車両を先行車両の前走車両として選定することにより、より正確に先行車両の将来の動きの予測を行うことが可能となる。

このように、本実施の形態１に係る車両動き予測装置では、車車間通信によって取得された自車両周辺の通信車両の現在から所定の時間前までの車両位置履歴データを用いて、同通信車両の中から周辺監視装置で検出された車車間通信装置を搭載していない先行車両の前走車両を特定し、同前走車両の車両位置履歴データを利用して先行車両の動きを予測することができ、この予測に基づいて自車両の運転支援を行うことができるという顕著な効果がある。

実施の形態２．
図７は、実施の形態２に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。
実施の形態２における通信車両選定部の処理手順のステップＳ４０５と実施の形態１における通信車両選定部の処理手順のステップＳ１０５との相違点は、実施の形態２の通信車両選定部は、通信車両の車両サイズ情報により、先行車両の車両サイズと通信車両（複数）の車両サイズとが同じサイズに分類されると判定された通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する点である。通信車両選定部による処理以外は、実施の形態１における先行車両の動きを予測する処理手順と同様であるので、説明を省略する。

図７を参照して、実施の形態２における通信車両選定部の前走車両選定処理について説明する。
通信車両選定部は、ステップＳ１０４で選択された通信車両の中からステップＳ４０５において、車両検出手段によって検出された先行車両の車両サイズ情報と車車間通信部で取得された通信車両の車両サイズ情報とにより、先行車両の車両サイズと先行車両に対する前走車両の候補となった通信車両（複数）の車両サイズとを比較し、同じサイズあるいは、より近いサイズに分類されると判定された通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する。通信車両の選定後、ステップＳ１０６に進む。

これにより、走行特性が似ている同じサイズあるいは、より近いサイズの通信車両を先行車両の前走車両として選定することにより、より正確に先行車両の将来の動きの予測を行うことが可能となる。

このように、実施の形態３に係る車両動き予測装置では、先行車両の車両サイズと先行車両の前走車両の候補として選択された通信車両（複数）の車両サイズとを比較して、先行車両とその走行特性が似ている同じサイズあるいは、より近いサイズの通信車両を優先的に先行車両の前走車両として選定することにより、先行車両の将来の動きをより正確に予測することが可能となる顕著な効果がある。

実施の形態３．
図８は、実施の形態３に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。
実施の形態３における通信車両選定部の処理手順のステップＳ５０５と実施の形態１における通信車両選定部の処理手順のステップＳ１０５との相違点は、実施の形態３の通信車両選定部は、通信車両の車種が、先行車両の車種と同一車種であるか、類似車種であるかどうかを判定し、これら車種に該当する場合は、その通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する点である。通信車両選定部による処理以外は、実施の形態１における図５の先行車両の動きを予測する処理手順と同様であるので、説明を省略する。

図８を参照して、実施の形態３における通信車両選定部の処理について説明する。
記憶装置６には、予め車両を車種毎に分類した車種分類表が記憶保存されている。
通信車両選定部は、ステップＳ１０４で選択された通信車両の中からステップＳ５０５において、車両検出部によって検出された先行車両の車種情報と車車間通信部で取得された通信車両の車種情報とにより、先行車両の車種と先行車両に対する前走車両の候補となった通信車両（複数）の車種を車種分類表と照合して、走行特性が似ている同一車種あるいは類似車種の通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する。通信車両の選定後、ステップＳ１０６に進む。
これにより、走行特性が似ている同一車種あるいは類似車種の通信車両を先行車両の前走車両として選定することにより、より正確に先行車両の将来の動きの予測を行うことが可能となる。

このように、実施の形態３に係る車両動き予測装置では、先行車両の車種と先行車両の前走車両の候補として選択された通信車両（複数）の車種とを比較して、先行車両とその走行特性が似ている同一車種あるいは類似車種の通信車両を優先的に前走車両として選定することにより、先行車両の将来の動きをより正確に予測することが可能となる顕著な効果がある。

実施の形態４．
図９は、実施の形態４に係る車両動き予測装置の通信車両選定部による前走車両選定処理方法を示す図である。
実施の形態４における通信車両選定部の処理手順のステップＳ６０５と実施の形態１における通信車両選定部の処理手順のステップＳ１０５との相違点は、実施の形態４の通信車両選定部は、車車間通信部で取得された通信車両の右左折の動き情報の有無を判定し、右左折の動きを示していないと判定された通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する点である。通信車両選定部による処理以外は、実施の形態１における先行車両の動きを予測する処理手順と同様であるので、説明を省略する。

図９を参照して、実施の形態４における通信車両選定部の前走車両選定処理について説明する。
通信車両選定部は、ステップＳ１０４で選択された通信車両の中からステップＳ６０５において、車車間通信部で取得された通信車両の右左折の動き情報により、先行車両に対する前走車両の候補となった通信車両の中から右左折の動きを示していないと判定された通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定する。通信車両の選定後、ステップＳ１０６に進む。

これにより、先行車両の動きに対して誤った予測をしないように、右左折の動きを示している通信車両を除外し、右左折の動きを示していない、直進する通信車両を先行車両の前走車両として選定することにより、先行車両の将来の動きに対して正しい予測を行うことが可能となる。

このように、実施の形態４に係る車両動き予測装置では、通信車両の右左折の動き情報により、先行車両に対する前走車両の候補となった通信車両の右左折の動き情報の有無を判定し、右左折の動きを示していないと判定された通信車両を先行車両の前走車両として優先的に選定することにより、先行車両の将来の動きをより正確に予測することが可能となる。

なお、上記実施の形態に係る車両動き予測装置は、運転支援装置の一部機能として実現してもよく、また、独立した装置とするものであってもよい。

上記実施の形態の説明では、自車両の先行車両に通信機能が搭載されていない場合の処理についてのみ述べたが、先行車両に通信機能が搭載されている場合の処理機能に、本実施の形態の通信機能が搭載されていない場合の処理機能が追加されたものであってもよい。また、先行車両の通信機能が正常に動作していない場合にも適用が可能であることは言うまでもない。

また、本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

また、図において、同一符号は、同一または相当部分を示す。

１ 車両動き予測装置、２ 通信アンテナ、３ 車車間通信装置、４ 周辺監視装置、５ 処理装置、６ 記憶装置、７ 表示装置、１１ 車車間通信部、１２ 周辺監視部、１３ 通信車両選定部、１４ 車両動き予測部、２０ 道路、２１ 自車両、２２ 先行車両、２３，２４，２５ 通信車両

Claims (8)

1. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記車両位置の精度が最も高い前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、
   を備えたことを特徴とする車両動き予測装置。
2. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車両サイズと同じサイズに分類される前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、
   を備えたことを特徴とする車両動き予測装置。
3. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車種と同一あるいは類似車種に該当する前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、
   を備えたことを特徴とする車両動き予測装置。
4. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得する車車間通信手段と、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から右左折の動きがない前記通信車両を前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定する通信車両選定手段と、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測手段と、
   を備えたことを特徴とする車両動き予測装置。
5. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、
   取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記車両位置の精度が最も高い前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測することを特徴とする車両動き予測方法。
6. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、
   取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車両サイズと同じサイズに分類される前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測することを特徴とする車両動き予測方法。
7. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、
   取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から前記先行車両の車種と同一あるいは類似車種に該当する前記通信車両を優先して前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測することを特徴とする車両動き予測方法。
8. 自車両の周辺にある通信車両から車両情報を取得すると共に、
   前記自車両の先行車両の車両位置を検出し、
   取得された前記車両情報の履歴車両位置データに基づき、前記先行車両の車両位置に最も近接した履歴車両位置を選び、前記履歴車両位置と前記先行車両の車両位置との最近接距離及び前記先行車両と前記通信車両との方位差を算出し、前記最近接距離及び前記方位差がそれぞれ所定の値以下である前記通信車両の中から右左折の動きがない前記通信車両より前記先行車両の前走車両となる前記通信車両を選定し、
   選定された前記通信車両の前記車両位置の情報に基づいて、前記先行車両の将来の動きを予測する車両動き予測することを特徴とする車両動き予測方法。

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