JP6601911B2

JP6601911B2 - snowblower

Info

Publication number: JP6601911B2
Application number: JP2016024295A
Authority: JP
Inventors: 重春甲地
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2016-02-12
Filing date: 2016-02-12
Publication date: 2019-11-06
Anticipated expiration: 2036-02-12
Also published as: JP2017141613A

Description

本発明は、機体の前部に雪の掻き込みオーガーと掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に関するもので、特に投雪シュートの自動旋回に関するものである。 The present invention relates to a snow removal machine provided with a snow auger auger and a snow removal unit for projecting the snow that has been scraped by a blower to the front of the machine body, and more particularly to automatic turning of a snow throwing chute.

従来、雪の掻き込みオーガーを設けブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機は広く普及していて公知である。さらに、投雪方向を自動調整する装置を設けた除雪機は、例えば、実開昭６４−３７５２５号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」や、実開昭６４−４２３２４号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」が公知である。 2. Description of the Related Art Conventionally, snow removal machines provided with a snow auger auger and provided with a snow removal unit for projecting snow by a blower are widely used and known. Furthermore, snowplows provided with a device for automatically adjusting the snow throwing direction are, for example, the “snow throwing direction automatic adjusting device for snowplow” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-37525 and the Japanese Utility Model Publication No. 64-42324. A “snow throwing direction automatic adjusting device for a snowplow” is known.

実開昭６４−３７５２５号公報Japanese Utility Model Publication No. 64-37525 実開昭６４−４２３２４号公報Japanese Utility Model Publication No. 64-42324

除雪を行う場合に、除雪機から投雪される雪を一か所に集めることによって効率よく除雪作業が行える場合がある。除雪機からの投雪位置の変更操作は、投雪シュートを旋回させて投雪方向に向けるとともに、投雪シュートの先端部の投雪角度を変更するデフレクタの角度を調整して行われる。しかし、雪を一か所に集めるためには、これらの操作を除雪機を走行させながら頻繁に行わなければならず、非常に熟練を要する煩雑な作業となる。 When performing snow removal, the snow removal work may be efficiently performed by collecting the snow thrown from the snow remover in one place. The change operation of the snow throwing position from the snow remover is performed by turning the snow throwing chute and turning it in the snow throwing direction, and adjusting the angle of the deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute. However, in order to collect snow in one place, these operations must be frequently performed while the snowplow is running, which is a troublesome work requiring very skill.

このため、投雪方向の操作を容易化するために、特許文献1の実開昭６４−３７５２５号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪筒２ａをモータＭにより回転駆動できるように装設し、走行部の両サイドクラッチのオフ操作によりそれぞれ作動する両スイッチ３ａ，３ｂにより前記投雪筒２ａが左右方向に変向回動するよう前記モータＭを駆動自在にして構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、除雪機を旋回させたときに、旋回前の左右の投雪方向に投雪筒２ａをモータＭによって自動旋回させるものである。しかし、自動で雪を一か所に集める技術は開示されていない。 For this reason, in order to facilitate the operation in the snow throwing direction, the “snow throwing direction automatic adjusting device for a snow removal machine” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-37525 of Patent Document 1 uses a “snow throwing cylinder 2a as a motor. The motor M is driven so that the snow throwing cylinder 2a is turned in the left-right direction by both switches 3a and 3b which are respectively operated by turning off both side clutches of the traveling unit. The technology of a snow removal machine having a “snow throwing direction automatic adjusting device characterized by being freely configured” has been disclosed. In this technique, when the snowplow is turned, the snow throwing cylinder 2a is automatically turned by the motor M in the left and right snow throwing directions before turning. However, a technique for automatically collecting snow in one place is not disclosed.

また、特許文献２の実開昭６４−４２３２４号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪場所の方向に設置する発信機３より発信される信号を受信できる受信機４を前記投雪筒２ａの上部に装備し、前記受信機４よりの信号で作動するモータＭにより前記投雪筒２ａを発信機３の方向に向けるように回転駆動自在に装設して構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、発信機の方向に投雪筒を自動で向かせるもので、発信機の方向には投雪できるが、走行しながら自動で雪を一か所に集めるには、除雪機から投雪場所までの距離が刻々変化するため、投雪角度の調整が必要となる問題がある。また、発信機を設置する煩わしさがある。 Moreover, the “snow thrower direction adjusting device for snow removal” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-42324 of Patent Document 2 can receive a signal transmitted from the transmitter 3 installed in the direction of the snow throwing place. The receiver 4 is mounted on the upper part of the snow throwing cylinder 2a, and the snow throwing cylinder 2a is rotatably driven so that the snow throwing pipe 2a is directed toward the transmitter 3 by a motor M operated by a signal from the receiver 4. The technology of a snow remover having a “snow throwing direction automatic adjusting device characterized by having been configured” has been disclosed. This technology automatically directs the snow thrower in the direction of the transmitter, which can snow in the direction of the transmitter, but to collect snow in one place while driving, throw it from the snowplow. Since the distance to the snow place changes every moment, there is a problem that the snow throwing angle needs to be adjusted. Moreover, there is annoyingness of installing a transmitter.

このため、本発明の目的は、容易に雪を一か所に精度よく投雪できる除雪機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a snow remover that can easily and accurately snow snow in one place.

上記課題を解決するために、請求項１記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。 In order to solve the above-mentioned problem, a snowplow according to claim 1 is provided with a scraping portion for scraping snow into a front portion of a fuselage provided with a traveling portion, and throwing the scraped snow in a place away from the fuselage. In the snow remover provided with a deflector for changing the snow throwing angle at the tip of the snow chute, provided so that the snow chute to be turned can be turned horizontally with respect to the scraping part,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Information can be received, based on the position information by the satellite positioning system, setting means for setting the snow start position as a base point, the base point, the turning angle of the snow chute and the snow throw angle of the deflector A reference snowfall position setting unit that sets, as position data, a reference snowfall position that is calculated from experience values that are input in advance, and at each position that has moved as a result of work progress from the base point that is the snowfall start position, Snow removal equipped with a snow throwing position automatic control unit that automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that snow is thrown to the reference snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system It is.

また、請求項２記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。 Further, the snow remover according to claim 2 is provided with a scraping portion for scraping snow on a front portion of the body having a traveling portion, and a snow chute for throwing the scraped snow away from the body. In a snow remover that is provided so as to be able to turn horizontally with respect to the scraping portion, and has a deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit; The chute swiveling device and the snow throwing angle changing device are automatically controlled so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to movement, and the satellite positioning system can receive position information, and the satellite positioning system A setting means for setting a snow throwing start position as a base point based on the position information obtained by the above, a reference calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow throwing chute, and the snow throwing angle of the deflector A reference snow position setting unit for setting the snow position as position data;
When the angle of the snow throwing chute is changed to correct the deviation of the snow throwing position at the position moved by the work progress from the base point that is the snow throwing start position, the straight line in the direction of the changed snow throwing chute and the throwing direction are changed. An actual snow position setting unit that sets a point where an extended line of a straight line connecting the base point of the snow start position and the reference snow position intersects as an actual snow position,
After the change of the angle of the snow throwing chute, the snow throwing chute is controlled to be directed to the actual snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system. Experience from the current angle of the deflector and the distance to the actual snow throwing position. Snow removal provided with a snow throwing position automatic control unit that switches to snow quality data that is a relationship between a snow throwing angle and a snow throwing distance of a deflector set in advance for each snow quality according to a value and operates the snow throwing angle changing device of the deflector Machine.

本発明によると、衛星測位システムによる位置情報に基いてシュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部によって容易に精度よく一か所に投雪することが可能となる。また、雪質によって投雪距離が変化しても容易に投雪位置を修正できる除雪機を提供できる。 According to the present invention, snow can be snowed easily and accurately in one place by the snow throwing position automatic control unit that controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on the position information from the satellite positioning system. Further, it is possible to provide a snow remover that can easily correct the snow throwing position even if the snow throwing distance changes depending on the snow quality.

本発明の一例を示す除雪機の左側面図である。It is a left view of the snow remover which shows an example of this invention. 本発明の一例を示す除雪機の前面図である。It is a front view of the snow remover which shows an example of this invention. 本発明の一例を示す除雪機の投雪シュートのデフレクタ部の側面図である。It is a side view of the deflector part of the snow throwing chute of the snow removal machine which shows an example of this invention. 本発明の一例を示す除雪機の投雪シュート旋回角度検出部の要部を示す平面図である。It is a top view which shows the principal part of the snow throw chute turning angle detection part of the snow remover which shows an example of this invention. 本発明の一例を示す除雪機の投雪シュート旋回装置部の側面図である。It is a side view of the snow throwing chute turning device part of the snow removal machine which shows an example of this invention. 本発明の投雪位置自動制御部のブロック図である。It is a block diagram of a snow throwing position automatic control part of the present invention. 本発明の投雪位置自動制御部の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of the snow throwing position automatic control part of this invention. 投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。It is explanatory drawing when a snow throwing position automatic control driving | operation is performed. 投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。It is explanatory drawing when a snow throwing position automatic control driving | operation is performed. 投雪位置自動制御運転を行ったときの説明図である。It is explanatory drawing when a snow throwing position automatic control driving | operation is performed. 投雪位置自動制御運転の投雪位置の修正を行う場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of correcting the snow throwing position of the snow throwing position automatic control operation. 投雪位置自動制御運転の投雪位置の修正を行う場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of correcting the snow throwing position of the snow throwing position automatic control operation. デフレクタ作動シリンダの長さと投雪距離の関係を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the relationship between the length of a deflector action | operation cylinder, and a snow throwing distance.

実施の一形態を、図１乃至図１３に基いて説明する。 One embodiment will be described with reference to FIGS.

本発明の一例を示す除雪機１は、走行用として機体左右に走行クローラベルト４０を設け、これを駆動して前後に走行する。機体前方部に除雪部５を設け、機体後方に機体を操作する操作部３を設け、機体中央部に走行部や除雪部５の動力源であるエンジンを収納したエンジン部２を設けている。本例の説明においては、図1の左側を前進側とし、右側を後進側として説明する。本発明は、本例に示す形態の他、除雪部を備えて走行部を有して移動可能な除雪機に適用できる。 The snowplow 1 showing an example of the present invention is provided with traveling crawler belts 40 on the left and right sides of the body for traveling, and drives this to travel back and forth. A snow removal part 5 is provided in the front part of the machine body, an operation part 3 for operating the machine body is provided in the rear part of the machine body, and an engine part 2 that houses an engine that is a power source of the traveling part and the snow removal part 5 is provided in the center part of the machine body. In the description of this example, the left side of FIG. 1 will be described as the forward side, and the right side will be described as the reverse side. The present invention can be applied to a snow remover that includes a snow removal portion and has a traveling portion, in addition to the embodiment shown in this example.

操作部３には、作業者が握って操作するハンドル３０が左右に設けられ、その中央部に機体の各部を作動させるための各操作レバーやスイッチ類が設けられていて、作業者はこれらを操作して除雪作業を行う。 The operation unit 3 is provided with a handle 30 that is gripped and operated by an operator on the left and right, and is provided with operation levers and switches for operating each part of the airframe at the center thereof. Operate and remove snow.

機体前方部に設けた除雪部５は、進行方向と直行する水平回転軸に設けたオーガー５００とオーガー後方側略半分を覆うオーガーハウジング５０１１とで掻き込み部５０を構成して中央部に雪を掻き集め、中央部後方に設けたブロワー５１０を回転させてこの上方に向けた投雪シュート５１から雪を投雪する。投雪する方向は投雪シュート５１を掻き込み部５０に対し水平回動させて方向を変更できる。また、投雪角度はシュート５１上端部のデフレクタ５２の角度を上下に変更することで可能となっている。オーガー５００は前方部が開口したオーガーハウジング５０１により覆われていて、オーガー５００の雪の掻き込みを誘導するとともに、巻き込まれ防止等の安全のため設けられている。 The snow removing part 5 provided in the front part of the machine body is composed of an auger 500 provided on a horizontal rotating shaft that is orthogonal to the traveling direction and an auger housing 5011 that covers substantially half of the auger rear side to form a scraping part 50 to collect snow in the center part. The scraper is collected, and the blower 510 provided at the rear of the center is rotated to snow from the snow throwing chute 51 directed upward. The direction of snow throwing can be changed by horizontally turning the snow throwing chute 51 with respect to the scraping portion 50. Further, the snow throwing angle can be changed by changing the angle of the deflector 52 at the upper end of the chute 51 up and down. The auger 500 is covered with an auger housing 501 whose front portion is open, and is provided for safety such as prevention of entanglement while guiding the auger 500 to snow.

図３において投雪シュート５１の先端部に設けたデフレクタ５２について説明する。デフレクタ５２は、投雪シュート５１で投雪する雪の上下方向の投雪角度を変更するためのものである。本例に示すデフレクタ５２は、投雪シュート５１の先端部に上下に回動する回動板を２段に設けた構造となっている。回動板は断面コ字状の樋状となっていて、投雪シュート５１に水平方向の第１回動軸５２２によって上下回動自在に取付けられた第１回動板５２０と、第１回動板５２０の回動端側に水平方向の第２回動軸５２３によって上下回動自在に取付けられた第２回動板５２１とで２段に構成されている。 The deflector 52 provided at the tip of the snow throwing chute 51 in FIG. 3 will be described. The deflector 52 is for changing the snow throwing angle in the vertical direction of the snow thrown by the snow throwing chute 51. The deflector 52 shown in this example has a structure in which a rotating plate that rotates up and down is provided in two stages at the tip of the snow throwing chute 51. The rotary plate has a bowl shape with a U-shaped cross section. The first rotary plate 520 is attached to the snow throwing chute 51 by a horizontal first rotary shaft 522 so as to be rotatable up and down. The moving plate 520 is configured in two stages with a second rotating plate 521 attached to the rotating end side of the moving plate 520 by a horizontal second rotating shaft 523 so as to be rotatable up and down.

そして、デフレクタ５２は、投雪角度変更装置５５によって上下に回動され投雪角度を変更する。投雪角度変更装置５５は、前記第２回動板５２１の前記第２回動軸５２３と直交する面の一側部と投雪シュート５１側に端部を回動自在に連結して架け渡したリンクアーム５５１と、リンクアーム５５１の中間部と投雪シュート５１側にそれぞれ回動自在に連結したデフレクタシリンダ５５０によって構成され、デフレクタシリンダ５５０の伸縮動によってデフレクタ５２は上下に回動する。デフレクタシリンダ５５０は電動で作動する構造となっているとともに、伸縮量を電気信号に変換して後述する制御部に伝達する検出部を内蔵し、伸縮量に比例して変化するデフレクタ５２の投雪角度検出部となっている。デフレクタシリンダ５５０が縮むと第１回動板５２０と第２回動板５２１が連動して下方に回動して投雪角度が下方に変更され、デフレクタシリンダ５５０が伸びると投雪角度が上方に変更される。デフレクタシリンダ５５０は、操作部３に設けた操作スイッチによって伸縮操作可能である。尚、本例におけるデフレクタ５２は２段構造であるが、１段若しくは３段以上であってもよい。 The deflector 52 is rotated up and down by the snow throwing angle changing device 55 to change the snow throwing angle. The snow throwing angle changing device 55 is bridged by pivotally connecting one end portion of the surface of the second rotating plate 521 perpendicular to the second rotating shaft 523 and the snow throwing chute 51 side. Link arm 551, and a deflector cylinder 550 rotatably connected to the intermediate portion of link arm 551 and the snow throwing chute 51 side, and deflector 52 is rotated up and down by the expansion and contraction of deflector cylinder 550. The deflector cylinder 550 has a structure that operates electrically, and has a built-in detection unit that converts an expansion / contraction amount into an electric signal and transmits the electric signal to a control unit, which will be described later, and the snow throwing of the deflector 52 changes in proportion to the expansion / contraction amount. It is an angle detector. When the deflector cylinder 550 contracts, the first rotation plate 520 and the second rotation plate 521 rotate together to change the snow throwing angle downward, and when the deflector cylinder 550 extends, the snow throwing angle rises upward. Be changed. The deflector cylinder 550 can be expanded and contracted by an operation switch provided in the operation unit 3. The deflector 52 in this example has a two-stage structure, but may have one stage or three or more stages.

投雪シュート５１は、除雪部５の掻き込み部５０の中央部後方側に設けたブロワー５１０によって掻き上げられた雪を上方に案内して投雪する。投雪シュート５１の断面はコ字状又は半円状の樋状となっていて、断面の開口側に緩い円弧状に曲げられていて、開口側の方向が投雪の方向となっている。投雪する方向は投雪シュート５１を掻き込み部５０に対し水平回動させて方向を変更する。 The snow throwing chute 51 guides the snow picked up by the blower 510 provided on the rear side of the central part of the scraping part 50 of the snow removing part 5 and projects the snow. The cross section of the snow throwing chute 51 has a U-shape or a semicircular bowl shape, is bent into a loose arc shape on the opening side of the cross section, and the direction on the opening side is the direction of snow throwing. The direction of snow throwing is changed by rotating the snow throwing chute 51 horizontally with respect to the scraping portion 50.

投雪シュート５１の水平回動は、図５に示すように、投雪シュート５１の基部に設けたシュート旋回装置５３によって電動回動される。シュート旋回装置５３は、投雪シュート５１の基部に固着して設けた水平方向のシュートリングギヤ５３２を電動モータ５３０で回転するピニオンギヤ５３１に噛合させて回転させる。電動モータ５３０は、操作部３に設けたスイッチによって正逆回転させ、投雪シュート５１を水平回動させる。 The horizontal rotation of the snow throwing chute 51 is electrically rotated by a chute turning device 53 provided at the base of the snow throwing chute 51 as shown in FIG. The chute turning device 53 rotates a horizontal chute ring gear 532 fixedly provided on the base of the snow throwing chute 51 by meshing with a pinion gear 531 rotated by an electric motor 530. The electric motor 530 is rotated forward and backward by a switch provided in the operation unit 3 to horizontally rotate the snow throwing chute 51.

シュートリングギヤ５３２の上面部には、投雪シュート５１の旋回角を検出するシュート旋回角度検出部５４が設けられている。シュート旋回角度検出部５４は、図４に示すように、シュートリングギヤ５３２の上面に固着して取り付けられたカム板５４１と、カム板５４１のカム外周端面に当接して進退移動することにより電気抵抗値が変化してシュートリングギヤ５３２の回動位置を検出するスライド可変抵抗器５４０によって構成される。旋回角度の検出は、シュートリングギヤ５３２の回転角度位置を検出できるものであればよいので、スライド可変抵抗器５４０に限定されるものではなくポテンショメータ等他の物でもよい。 A chute turning angle detector 54 that detects the turning angle of the snow throwing chute 51 is provided on the upper surface of the chute ring gear 532. As shown in FIG. 4, the chute turning angle detector 54 has a cam plate 541 fixedly attached to the upper surface of the chute ring gear 532, and advancing and retreating by abutting against the cam outer peripheral end surface of the cam plate 541. The slide variable resistor 540 detects the rotational position of the chute ring gear 532 by changing the value. The turning angle may be detected as long as the rotation angle position of the chute ring gear 532 can be detected. Therefore, the turning angle is not limited to the slide variable resistor 540 and may be other things such as a potentiometer.

本発明の投雪位置自動制御部を備えた除雪機１は、機体の移動に対し投雪シュート５１から投雪される投雪位置が自動的に一定の場所となり雪を盛り上げ状態とすることができる機能を有する。これは、衛星測位システムによる位置情報に基いて前記シュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５を制御することによって行う。 The snow removal machine 1 equipped with the automatic snow throwing position control unit of the present invention may automatically place the snow throwing position on the snow throwing chute 51 at a constant location with respect to the movement of the airframe so that the snow is raised. It has a function that can. This is performed by controlling the chute turning device 53 and the snow throwing angle changing device 55 based on the position information obtained by the satellite positioning system.

図６は、本発明の投雪位置自動制御部のブロック図である。制御部６は衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という。図示せず。）による位置情報を受信可能であり、ＧＰＳアンテナ６０及びＧＰＳ受信機６１に連結されていて、該ＧＰＳによる位置情報に基いて除雪機１の現在位置から投雪位置等を演算してシュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５を制御する。シュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５の作動状況は、シュートリングギヤ５３２の旋回角度を検出するスライド可変抵抗器５４０とデフレクタシリンダである投雪角度検出部５５０からの信号で検出される。また、操作部３に設けられたシュート左回転スイッチ６２、シュート右回転スイッチ６３の操作信号によって投雪シュート５１を回転させる電動モータ５３０を正逆回転させる。また、デフレクタシリンダ縮スイッチ６４、デフレクタシリンダ伸スイッチ６５の操作信号によってデフレクタシリンダである投雪角度検出部５５０を伸縮作動させる。さらに、投雪位置追従スイッチ６６の信号によって、走行する除雪機１に対し投雪位置が一定箇所になるようにシュート旋回装置５３と投雪角度変更装置５５の制御が開始される。制御部６には、入出力演算部、ＧＰＳ座標位置演算部、記憶部及び投雪位置演算部等が設けられている。 FIG. 6 is a block diagram of the snow throwing position automatic control unit of the present invention. The control unit 6 can receive position information by a satellite positioning system (hereinafter referred to as “GPS”, not shown), is connected to a GPS antenna 60 and a GPS receiver 61, and is based on the position information by the GPS. The snow throwing position and the like are calculated from the current position of the snow removal machine 1, and the chute turning device 53 and the snow throwing angle changing device 55 are controlled. The operating states of the chute turning device 53 and the snow throwing angle changing device 55 are detected by signals from a slide variable resistor 540 that detects the turning angle of the chute ring gear 532 and a snow throwing angle detecting unit 550 that is a deflector cylinder. Further, the electric motor 530 that rotates the snow throwing chute 51 is rotated in the forward and reverse directions by the operation signals of the chute left rotation switch 62 and the chute right rotation switch 63 provided in the operation unit 3. Further, the snow throwing angle detector 550 that is a deflector cylinder is expanded and contracted by operating signals of the deflector cylinder contraction switch 64 and the deflector cylinder extension switch 65. Further, the control of the chute turning device 53 and the snow throwing angle changing device 55 is started by the signal of the snow throwing position follow-up switch 66 so that the snow throwing position becomes a fixed location with respect to the traveling snow remover 1. The control unit 6 includes an input / output calculation unit, a GPS coordinate position calculation unit, a storage unit, a snow throwing position calculation unit, and the like.

図７は、投雪位置自動制御部の制御の流れを示すフローチャートである。図８は投雪位置自動制御運転を行ったときの除雪機の位置と投雪位置との関係を平面的に示したものである。投雪位置が一定箇所になるように投雪を行う場合、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所に雪を投雪する。フローチャートにおけるｓ１のステップであり、図８に示す除雪機１がＰＳの位置における作業となる。このときの投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０で示す。 FIG. 7 is a flowchart showing a flow of control by the snow throwing position automatic control unit. FIG. 8 is a plan view showing the relationship between the position of the snow removal machine and the snow throwing position when the snow throwing position automatic control operation is performed. When snowfall is performed so that the snowfall position is constant, the snow removal section 5 of the snow remover 1 is operated before the start, and the direction of the snow throwing chute 51 and the angle of the deflector 52 are adjusted to provide a desired snow throwing location. Throw snow into the snow. This is step s1 in the flowchart, and the snowplow 1 shown in FIG. At this time, the snow throwing location is indicated by Pke, and the distance from the snowplow 1 to the snow throwing location Pke is indicated by Lk0.

投雪箇所Ｐｋｅが決定されたら、投雪位置追従スイッチ６６をＯＮさせることにより投雪位置自動制御部が自動運転の制御を開始する（ステップｓ２）。開始と同時にＧＰＳの位置情報から開始位置の座標位置を記憶する（ステップｓ３）。また、投雪シュート５１の向きをシュート旋回角度検出部５４の情報から図８に示すθｋ０として記憶する（ステップｓ４）。また、投雪角度検出部であるデフレクタシリンダ５５０のデフレクタ５２角度情報から予め入力された経験値による標準投雪距離を演算し除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離をＬｋ０とし記憶する（ステップｓ５）、さらに、シュートの向きθｋ０と投雪箇所Ｐｋｅまでの距離Ｌｋ０から投雪箇所Ｐｋｅの座標位置を演算し記憶する（ステップｓ６）。 When the snow throwing location Pke is determined, the snow throwing position follow-up switch 66 is turned on, and the snow throwing position automatic control unit starts control of automatic operation (step s2). Simultaneously with the start, the coordinate position of the start position is stored from the GPS position information (step s3). Further, the direction of the snow throwing chute 51 is stored as θk0 shown in FIG. 8 from the information of the chute turning angle detector 54 (step s4). Further, a standard snow throwing distance based on experience values inputted in advance is calculated from the deflector 52 angle information of the deflector cylinder 550 which is a snow throwing angle detection unit, and the distance from the snowplow 1 to the snow throwing point Pke is stored as Lk0 (step) s5) Further, the coordinate position of the snow throwing location Pke is calculated and stored from the shooting direction θk0 and the distance Lk0 to the snow throwing location Pke (step s6).

除雪作業進行により除雪機１が前進すると、一定の時間経過ごとの座標位置をＧＰＳの位置情報から記憶する（ステップｓ７、ｓ８）。仮に図８に示すＰｋ１の位置に除雪機１が位置するときは、Ｐｋ１と投雪箇所Ｐｋｅの直線ラインが成す角度θｋ１を演算する（ステップｓ９）。そして、θｋ１の角度位置に投雪シュート５１が向くようにシュート旋回装置５３の電動モータ５３０を作動させる（ステップｓ１０，ｓ１１）。投雪シュート５１の向きがθｋ１の角度位置となったら電動モータ５３０を停止させる（ｓ１２）。 When the snowplow 1 moves forward due to the progress of the snow removal work, the coordinate position for every predetermined time is stored from the GPS position information (steps s7, s8). If the snowplow 1 is located at the position Pk1 shown in FIG. 8, the angle θk1 formed by the straight line between Pk1 and the snow throwing point Pke is calculated (step s9). Then, the electric motor 530 of the chute turning device 53 is operated so that the snow throwing chute 51 faces the angle position θk1 (steps s10 and s11). When the direction of the snow throwing chute 51 reaches the angle position θk1, the electric motor 530 is stopped (s12).

また、除雪機１が位置するＰｋ１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離を演算しＬｋ１として記憶する（ステップｓ１３）。そして、距離Ｌｋ１に対応するデフレクタ５２の投雪角度となるように投雪角度変更装置５５を作動させる（ステップｓ１４，ｓ１５，ｓ１６）。デフレクタ５２の投雪角度は、経験値から予め設定された投雪距離に対する角度データから求める。投雪角度検出部５５０が所定の角度を検出すると、デフレクタシリンダ５５０を停止させる。除雪機１が前進して一定の時間経過ごとにステップ７からステップ１７を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるＰｋｅの位置に自動的に連続投雪する。自動制御を終了するには、投雪位置追従スイッチ６６を再度操作してＯＦＦとする。 Further, the distance from Pk1 where the snowplow 1 is located to the snow throwing point Pke is calculated and stored as Lk1 (step s13). Then, the snow throwing angle changing device 55 is operated so that the snow throwing angle of the deflector 52 corresponding to the distance Lk1 is reached (steps s14, s15, s16). The snow throwing angle of the deflector 52 is obtained from angle data with respect to a snow throwing distance set in advance from experience values. When the snow throwing angle detector 550 detects a predetermined angle, the deflector cylinder 550 is stopped. The snowplow 1 moves forward and repeats Step 7 to Step 17 every time a certain time has passed, and automatically and continuously snowfalls to the position of Pke which is the snow throwing position regardless of the moved position. To end the automatic control, the snow throwing position follower switch 66 is operated again to turn it off.

デフレクタ５２の投雪角度と投雪距離の関係は、雪の水分状態等の雪質によって変化する。このため、制御部には、経験値によって予め設定したデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータを雪質ごとに複数組み込んでいて、雪質ごとに選択ができるようになっている。図１３は、デフレクタ角度に対する雪質ごとの投雪距離の関係をグラフで示した説明図である。同じデフレクタ角度であっても、飛ばない雪の場合、基準の雪より投雪距離が短いＬｋｌの距離となり、飛ぶ雪の場合、基準の雪より投雪距離が長いＬｋｈの距離となる。制御部には投雪距離のデータとしてこのような関係のデータが記憶されている。 The relationship between the snow throwing angle of the deflector 52 and the snow throwing distance varies depending on the snow quality such as the moisture state of the snow. For this reason, the control unit incorporates a plurality of snow throw distance data with respect to the angle of the deflector 52 set in advance based on experience values, for each snow quality, and can be selected for each snow quality. FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating the relationship of the snow throwing distance for each snow quality with respect to the deflector angle. In the case of snow that does not fly even at the same deflector angle, the distance Lkl is shorter than the reference snow, and in the case of flying snow, the distance Lkh is longer than the reference snow. The control unit stores data having such a relationship as snow throwing distance data.

図９と図１０によって、デフレクタ５２の基準設定角度に対する雪質が異なる場合の投雪位置の変化を説明する。図９は、デフレクタ５２を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の状態を示している。ＰＳ位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ５２の角度情報から基準投雪距離Ｌｋ０まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０として座標位置を記憶する。そのため、除雪機１が前進してＰｋ１の位置に達すると、投雪箇所はＰｋｅの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート５１の向きはＰｋ１とＰｋｅを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は飛ばない状態であるため、実際の投雪位置は手前のＰｅ１の位置となり、希望する投雪場所Ｐｅからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Ｐｅ，Ｐｅ１，Ｐｅ２と移動して、帯状に投雪された状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。 A change in the snow throwing position when the snow quality with respect to the reference setting angle of the deflector 52 is different will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. 9 shows a state where the snow quality is heavy and does not fly beyond the reference snow throwing distance when the deflector 52 is subjected to the snow throwing position automatic control operation in the state of the reference setting angle. When starting the snow throwing position automatic control operation from the PS position, the snow removing unit 5 of the snow removal machine 1 is operated before the start, and the direction of the snow throwing chute 51 and the angle of the deflector 52 are adjusted to obtain the desired snow throwing location Pe. Throw snow into the snow. However, since the control unit recognizes that snow has been snowed from the angle information of the deflector 52 to the reference snow throwing distance Lk0, the snow throwing point is Pke, and the distance from the snowplow 1 to the snow throwing point Pke is Lk0. Remember the position. Therefore, when the snowplow 1 moves forward and reaches the position of Pk1, the control unit recognizes that the snow throwing point is the coordinate position of Pke, so the direction of the snow throwing chute 51 is a straight line connecting Pk1 and Pke. It will be in the state of facing. On the other hand, since the actual snow does not fly, the actual snowing position is the position of Pe1 in the foreground, and snow is thrown to a place deviated from the desired snowing place Pe. If this state is continued, the snow throwing spot will move to Pe, Pe1, Pe2, and it will be in a state where it has been thrown into a belt shape, and it will be in a state where snow cannot be thrown to a certain spot.

図１０は、デフレクタ５２を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の状態を示している。ＰＳ位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ５２の角度情報から基準投雪距離Ｌｋ０まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はＰｋｅで、除雪機１から投雪箇所Ｐｋｅまでの距離はＬｋ０として座標位置を記憶する。そのため、除雪機１が前進してＰｋ１の位置に達すると、投雪箇所はＰｋｅの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート５１の向きはＰｋ１とＰｋｅを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は基準投雪距離より飛ぶ状態であるため、実際の投雪位置はＰｋｅを超えたＰｅ１の位置となり、希望する投雪場所Ｐｅからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Ｐｅ，Ｐｅ１，Ｐｅ２と移動して、帯状に投雪される状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。 FIG. 10 shows a state in which the snow quality is lighter than the reference snow throwing distance when the snow throwing position automatic control operation is performed with the deflector 52 at the reference set angle. When starting the snow throwing position automatic control operation from the PS position, the snow removing unit 5 of the snow removal machine 1 is operated before the start, and the direction of the snow throwing chute 51 and the angle of the deflector 52 are adjusted to obtain the desired snow throwing location Pe. Throw snow into the snow. However, since the control unit recognizes that snow has been snowed from the angle information of the deflector 52 to the reference snow throwing distance Lk0, the snow throwing point is Pke, and the distance from the snowplow 1 to the snow throwing point Pke is Lk0. Remember the position. Therefore, when the snowplow 1 moves forward and reaches the position of Pk1, the control unit recognizes that the snow throwing point is the coordinate position of Pke, so the direction of the snow throwing chute 51 is a straight line connecting Pk1 and Pke. It will be in the state of facing. On the other hand, since the actual snow is in a state of flying from the reference snow throwing distance, the actual snow throwing position is Pe1 that exceeds Pke, and snow is thrown to a place deviated from the desired snow throwing place Pe. If this state is continued, the snow throwing spot will move to Pe, Pe1, Pe2 and will be in a state where snow is thrown in a belt shape, and snow will not be thrown at a certain spot.

本発明の除雪機１は、このような不具合を修正できる制御部を有している。図７のフローチャートと図１１、図１２の説明図で投雪位置の修正を行う方法を説明する。図１１は、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の説明図であり、図１２は、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の説明図である。 The snowplow 1 of the present invention has a control unit that can correct such a problem. A method of correcting the snow throwing position will be described with reference to the flowchart of FIG. 7 and the explanatory diagrams of FIGS. FIG. 11 is an explanatory diagram when the snow quality is heavy and does not fly from the reference snow throwing distance, and FIG. 12 is an explanatory diagram when the snow quality is light and fly from the reference snow throwing distance.

図１１、図１２のＰＳ位置から投雪位置自動制御運転をそれぞれ開始する場合は、開始前に除雪機１の除雪部５を作動させ、投雪シュート５１の向きとデフレクタ５２の角度を調節して希望する投雪場所Ｐｅに雪を投雪する。このとき基準投雪距離より飛ばない雪の場合、制御部は図１１のＰｋｅの座標位置を投雪場所として認識し、基準投雪距離より飛ぶ雪の場合、図１２のＰｋｅの座標位置を投雪場所としてそれぞれ認識する。そして、投雪位置自動制御運転を開始してＰ１の位置に除雪機１が移動すると、Ｐ１とＰｋｅを結んだ直線方向にそれぞれ投雪された状態となる。ここで、投雪シュート５１を希望する投雪場所のＰｅの方向に操作部３のシュート回転スイッチを操作して修正すると、ＧＰＳの位置情報から演算してＰＳとＰｋｅを結んだ直線又はこれの延長線とＰ１とＰｅを結んだ直線が交差する座標位置Ｐｅを新たな投雪位置として認識して投雪位置自動制御運転を行う。 When starting the snow throwing position automatic control operation from the PS position in FIGS. 11 and 12, the snow removal unit 5 of the snow removal machine 1 is operated before the start, and the direction of the snow throwing chute 51 and the angle of the deflector 52 are adjusted. And then snow on the desired snow throwing point Pe. At this time, in the case of snow that does not fly from the reference snow throwing distance, the control unit recognizes the coordinate position of Pke in FIG. 11 as the snow throwing location, and in the case of snow that flies from the reference snow throwing distance, the control position of Pke in FIG. Recognize each as a snow place. When the snow removal position automatic control operation is started and the snowplow 1 moves to the position P1, snow is thrown in the linear directions connecting P1 and Pke. Here, if the snow shooting chute 51 is corrected by operating the chute rotation switch of the operation unit 3 in the direction of Pe of the desired snow throwing place, a straight line connecting PS and Pke calculated from GPS position information The coordinate position Pe at which the straight line connecting the extension line and P1 and Pe intersects is recognized as a new snow throwing position, and the snow throwing position automatic control operation is performed.

図７のフローチャートにおいて前記の投雪位置の修正を行う場合の制御の流れを説明する。投雪位置自動制御運転中に、操作部３のシュート回転スイッチを操作して投雪シュート５１の向きを変更すると（ステップｓ２０）、ＧＰＳの位置情報から現在位置のＰ１を記憶し（ステップｓ２１）、投雪シュート５１の向き角度を記憶する（ステップｓ２２）。そして、投雪開始時の投雪方向の角度であるθｋ０のＰＳとＰｋｅを結んだ直線と、移動して投雪シュート５１の向きを変更した場所Ｐ１から投雪シュート５１の向いている角度方向の直線であるＰ１とＰｅを結んだ直線が交差する座標位置Ｐｅを記憶し、新たな投雪位置とするとともに、Ｐ１からＰｅまでの距離Ｌを記憶する（ステップｓ２３）。 A flow of control in the case of correcting the snow throwing position in the flowchart of FIG. 7 will be described. If the direction of the snow throwing chute 51 is changed by operating the chute rotation switch of the operation unit 3 during the snow throwing position automatic control operation (step s20), the current position P1 is stored from the GPS position information (step s21). Then, the orientation angle of the snow throwing chute 51 is stored (step s22). Then, a straight line connecting PS and Pke of θk0, which is the angle of the snow throwing direction at the start of snow throwing, and the angle direction in which the snow throwing chute 51 faces from the place P1 that has moved and changed the direction of the snow throwing chute 51 The coordinate position Pe at which the straight line connecting P1 and Pe, which is a straight line, intersects is stored as a new snow throwing position, and the distance L from P1 to Pe is stored (step s23).

次に、距離Ｌとデフレクタ５２の角度のデータから、雪質ごとに経験値によって設定し記憶させたデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータと比較して、例えば図１３に示す基準の雪のデータ線に対し、飛ばない雪Ａのデータ線に対応しているのか、飛ぶ雪Ｂのデータ線に対応しているのか判断し、対応するデータ線の動きとなるように制御を切換える（ステップｓ２４）。 Next, by comparing the distance L and the angle data of the deflector 52 with the snow throw distance data with respect to the angle of the deflector 52 set and stored by empirical values for each snow quality, for example, the reference snow shown in FIG. It is determined whether the data line corresponds to the data line of snow A which does not fly or the data line of snow B which flies, and the control is switched so that the corresponding data line moves (step s24). ).

作業進行によって一定の時間経過ごとに座標位置をＧＰＳの位置情報から記憶する（ステップｓ２５、ｓ２６）。進行したそれぞれの位置Ｐｎと投雪場所Ｐｅの直線角度θｎを演算し（ステップｓ２７）、投雪シュート５１の向きがθｎの角度となるようにシュート旋回装置５３の電動モータ５３０を駆動し（ステップｓ２８，ｓ２９）、θｎの角度となったら電動モータ５３０が停止される（ステップｓ３０）。 The coordinate position is stored from the GPS position information every time a certain amount of time has passed due to the progress of work (steps s25 and s26). The straight angle θn between each of the advanced positions Pn and the snow throwing location Pe is calculated (step s27), and the electric motor 530 of the chute turning device 53 is driven so that the direction of the snow throwing chute 51 is an angle θn (step s27). s28, s29) and the angle θn, the electric motor 530 is stopped (step s30).

また、移動した位置Ｐｎから投雪場所Ｐｅまでの距離を演算し（ステップｓ３１）、切換えたデフレクタ５２の角度に対する投雪距離のデータに対応するデフレクタ５２の角度を演算して求め（ステップｓ３２）、デフレクタシリンダ５５０を作動させて（ステップｓ３３，ｓ３４）所定の角度となれば停止される（ステップｓ３５）。 Further, the distance from the moved position Pn to the snow throwing location Pe is calculated (step s31), and the angle of the deflector 52 corresponding to the snow throwing distance data with respect to the angle of the switched deflector 52 is calculated and obtained (step s32). Then, the deflector cylinder 550 is operated (steps s33 and s34), and is stopped when a predetermined angle is reached (step s35).

除雪機１が前進して一定の時間経過ごとにステップ２５からステップ３５を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるＰｅの位置に自動的に連続投雪される。 The snowplow 1 moves forward and repeats Step 25 to Step 35 every time a certain time has elapsed, and regardless of the moved position, the snow is automatically continuously and continuously snowed at the Pe position.

本発明は、クローラベルトやタイヤ等による走行部を有し、機体の前部に雪の掻き込みオーガーや掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に適用することにより、容易な操作によって効率よい作業ができる除雪機を提供できる。 By applying the present invention to a snowplow having a traveling part by a crawler belt, a tire, etc., and providing a snow removing auger on the front part of the machine body and a snow removing part for projecting the snow thus snowed by a blower, It is possible to provide a snowplow that can perform an efficient operation by an easy operation.

１除雪機
２エンジン部
３操作部
３０ハンドル
４走行部
４０走行クローラベルト
５除雪部
５０掻き込み部
５００オーガー
５０１オーガーハウジング
５１投雪シュート
５１０ブロワー
５２デフレクタ
５２０第１回動板
５２１第２回動板
５２２第１回動軸
５２３第２回動軸
５３シュート旋回装置
５３０電動モータ
５３１ピニオンギヤ
５３２シュートリングギヤ
５４シュート旋回角度検出部
５４０スライド可変抵抗器
５４１カム板
５５投雪角度変更装置
５５０投雪角度検出部（デフレクタシリンダ）
５５１リンクアーム
６制御部
６０ＧＰＳアンテナ
６１ＧＰＳ受信機
６２シュート左回転スイッチ
６３シュート右回転スイッチ
６４デフレクタシリンダ縮みスイッチ
６５デフレクタシリンダ延びスイッチ
６６投雪位置追従スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Snow remover 2 Engine part 3 Operation part 30 Handle 4 Traveling part 40 Traveling crawler belt 5 Snow removal part 50 Scratching part 500 Auger 501 Auger housing 51 Snow throwing chute 510 Blower 52 Deflector 520 1st rotation board 521 2nd rotation board 522 First rotating shaft 523 Second rotating shaft 53 Chute turning device 530 Electric motor 531 Pinion gear 532 Chute ring gear 54 Chute turning angle detecting unit 540 Slide variable resistor 541 Cam plate 55 Snow throwing angle changing device 550 Snow throwing angle detecting unit (Deflector cylinder)
551 Link arm 6 Control unit 60 GPS antenna 61 GPS receiver 62 Shoot left rotation switch 63 Shoot right rotation switch 64 Deflector cylinder contraction switch 65 Deflector cylinder extension switch 66 Snow throwing position follow-up switch

Claims

走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、
該衛星測位システムによる位置情報に基いて、
投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機。 In the front part of the aircraft equipped with a traveling unit, a scraping unit that scrapes snow and a snow throwing chute that projects the scraped snow to a place away from the aircraft are provided so as to be able to turn horizontally with respect to the scraping unit, In the snowplow having a deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Information can be received,
Based on the position information by the satellite positioning system,
Setting means for setting a snow throwing start position as a base point, and a reference snow throwing position calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow throwing chute, and the snow throwing angle of the deflector as position data A reference snow throwing position setting unit for setting is provided, and snow is thrown to the reference snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system at each position moved by the work progress from the base point which is the snow start start position. A snow remover comprising a snow throwing position automatic control unit for automatically controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device.

走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、
前記基点と前記投雪シュートの旋回角度とデフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機。 In the front part of the aircraft equipped with a traveling unit, a scraping unit that scrapes snow and a snow throwing chute that projects the scraped snow to a place away from the aircraft are provided so as to be able to turn horizontally with respect to the scraping unit, In the snowplow having a deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Setting means for receiving information, and setting a snow throwing start position as a base point based on position information by the satellite positioning system;
A reference snow position setting unit that sets, as position data, a reference snow position calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow shooting chute and the snow throwing angle of the deflector;
When the angle of the snow throwing chute is changed to correct the deviation of the snow throwing position at the position moved by the work progress from the base point that is the snow throwing start position, the straight line in the direction of the changed snow throwing chute and the throwing direction are changed. An actual snow position setting unit that sets a point where an extended line of a straight line connecting the base point of the snow start position and the reference snow position intersects as an actual snow position,
After the change of the angle of the snow throwing chute, the snow throwing chute is controlled to be directed to the actual snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system. Experience from the current angle of the deflector and the distance to the actual snow throwing position. Snow removal provided with a snow throwing position automatic control unit that switches to snow quality data that is a relationship between a snow throwing angle and a snow throwing distance of a deflector set in advance for each snow quality according to a value and operates the snow throwing angle changing device of the deflector Machine.