JP6601911B2 - snowblower - Google Patents
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Description
本発明は、機体の前部に雪の掻き込みオーガーと掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に関するもので、特に投雪シュートの自動旋回に関するものである。 The present invention relates to a snow removal machine provided with a snow auger auger and a snow removal unit for projecting the snow that has been scraped by a blower to the front of the machine body, and more particularly to automatic turning of a snow throwing chute.
従来、雪の掻き込みオーガーを設けブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機は広く普及していて公知である。さらに、投雪方向を自動調整する装置を設けた除雪機は、例えば、実開昭64−37525号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」や、実開昭64−42324号公報の「除雪機の投雪方向自動調節装置」が公知である。 2. Description of the Related Art Conventionally, snow removal machines provided with a snow auger auger and provided with a snow removal unit for projecting snow by a blower are widely used and known. Furthermore, snowplows provided with a device for automatically adjusting the snow throwing direction are, for example, the “snow throwing direction automatic adjusting device for snowplow” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-37525 and the Japanese Utility Model Publication No. 64-42324. A “snow throwing direction automatic adjusting device for a snowplow” is known.
除雪を行う場合に、除雪機から投雪される雪を一か所に集めることによって効率よく除雪作業が行える場合がある。除雪機からの投雪位置の変更操作は、投雪シュートを旋回させて投雪方向に向けるとともに、投雪シュートの先端部の投雪角度を変更するデフレクタの角度を調整して行われる。しかし、雪を一か所に集めるためには、これらの操作を除雪機を走行させながら頻繁に行わなければならず、非常に熟練を要する煩雑な作業となる。 When performing snow removal, the snow removal work may be efficiently performed by collecting the snow thrown from the snow remover in one place. The change operation of the snow throwing position from the snow remover is performed by turning the snow throwing chute and turning it in the snow throwing direction, and adjusting the angle of the deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute. However, in order to collect snow in one place, these operations must be frequently performed while the snowplow is running, which is a troublesome work requiring very skill.
このため、投雪方向の操作を容易化するために、特許文献1の実開昭64−37525号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪筒2aをモータMにより回転駆動できるように装設し、走行部の両サイドクラッチのオフ操作によりそれぞれ作動する両スイッチ3a,3bにより前記投雪筒2aが左右方向に変向回動するよう前記モータMを駆動自在にして構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、除雪機を旋回させたときに、旋回前の左右の投雪方向に投雪筒2aをモータMによって自動旋回させるものである。しかし、自動で雪を一か所に集める技術は開示されていない。
For this reason, in order to facilitate the operation in the snow throwing direction, the “snow throwing direction automatic adjusting device for a snow removal machine” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-37525 of
また、特許文献2の実開昭64−42324号公報に示される「除雪機の投雪方向自動調節装置」は、「投雪場所の方向に設置する発信機3より発信される信号を受信できる受信機4を前記投雪筒2aの上部に装備し、前記受信機4よりの信号で作動するモータMにより前記投雪筒2aを発信機3の方向に向けるように回転駆動自在に装設して構成したことを特徴とする投雪方向自動調節装置」を有した除雪機の技術が公開されている。この技術は、発信機の方向に投雪筒を自動で向かせるもので、発信機の方向には投雪できるが、走行しながら自動で雪を一か所に集めるには、除雪機から投雪場所までの距離が刻々変化するため、投雪角度の調整が必要となる問題がある。また、発信機を設置する煩わしさがある。
Moreover, the “snow thrower direction adjusting device for snow removal” disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-42324 of
このため、本発明の目的は、容易に雪を一か所に精度よく投雪できる除雪機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a snow remover that can easily and accurately snow snow in one place.
上記課題を解決するために、請求項1記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。
In order to solve the above-mentioned problem, a snowplow according to
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Information can be received, based on the position information by the satellite positioning system, setting means for setting the snow start position as a base point, the base point, the turning angle of the snow chute and the snow throw angle of the deflector A reference snowfall position setting unit that sets, as position data, a reference snowfall position that is calculated from experience values that are input in advance, and at each position that has moved as a result of work progress from the base point that is the snowfall start position, Snow removal equipped with a snow throwing position automatic control unit that automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that snow is thrown to the reference snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system It is.
また、請求項2記載の除雪機は、走行部を備えた機体の前方部に、雪を掻き込む掻き込み部と、掻き込んだ雪を機体から離れた場所に投雪する投雪シュートを前記掻き込み部に対し水平旋回可能に設け、該投雪シュート先端部には投雪角度を変更するデフレクタを備えた除雪機において、
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機である。
Further, the snow remover according to
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit; The chute swiveling device and the snow throwing angle changing device are automatically controlled so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to movement, and the satellite positioning system can receive position information, and the satellite positioning system A setting means for setting a snow throwing start position as a base point based on the position information obtained by the above, a reference calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow throwing chute, and the snow throwing angle of the deflector A reference snow position setting unit for setting the snow position as position data;
When the angle of the snow throwing chute is changed to correct the deviation of the snow throwing position at the position moved by the work progress from the base point that is the snow throwing start position, the straight line in the direction of the changed snow throwing chute and the throwing direction are changed. An actual snow position setting unit that sets a point where an extended line of a straight line connecting the base point of the snow start position and the reference snow position intersects as an actual snow position,
After the change of the angle of the snow throwing chute, the snow throwing chute is controlled to be directed to the actual snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system. Experience from the current angle of the deflector and the distance to the actual snow throwing position. Snow removal provided with a snow throwing position automatic control unit that switches to snow quality data that is a relationship between a snow throwing angle and a snow throwing distance of a deflector set in advance for each snow quality according to a value and operates the snow throwing angle changing device of the deflector Machine.
本発明によると、衛星測位システムによる位置情報に基いてシュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部によって容易に精度よく一か所に投雪することが可能となる。また、雪質によって投雪距離が変化しても容易に投雪位置を修正できる除雪機を提供できる。 According to the present invention, snow can be snowed easily and accurately in one place by the snow throwing position automatic control unit that controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on the position information from the satellite positioning system. Further, it is possible to provide a snow remover that can easily correct the snow throwing position even if the snow throwing distance changes depending on the snow quality.
実施の一形態を、図1乃至図13に基いて説明する。 One embodiment will be described with reference to FIGS.
本発明の一例を示す除雪機1は、走行用として機体左右に走行クローラベルト40を設け、これを駆動して前後に走行する。機体前方部に除雪部5を設け、機体後方に機体を操作する操作部3を設け、機体中央部に走行部や除雪部5の動力源であるエンジンを収納したエンジン部2を設けている。本例の説明においては、図1の左側を前進側とし、右側を後進側として説明する。本発明は、本例に示す形態の他、除雪部を備えて走行部を有して移動可能な除雪機に適用できる。
The
操作部3には、作業者が握って操作するハンドル30が左右に設けられ、その中央部に機体の各部を作動させるための各操作レバーやスイッチ類が設けられていて、作業者はこれらを操作して除雪作業を行う。
The
機体前方部に設けた除雪部5は、進行方向と直行する水平回転軸に設けたオーガー500とオーガー後方側略半分を覆うオーガーハウジング5011とで掻き込み部50を構成して中央部に雪を掻き集め、中央部後方に設けたブロワー510を回転させてこの上方に向けた投雪シュート51から雪を投雪する。投雪する方向は投雪シュート51を掻き込み部50に対し水平回動させて方向を変更できる。また、投雪角度はシュート51上端部のデフレクタ52の角度を上下に変更することで可能となっている。オーガー500は前方部が開口したオーガーハウジング501により覆われていて、オーガー500の雪の掻き込みを誘導するとともに、巻き込まれ防止等の安全のため設けられている。
The
図3において投雪シュート51の先端部に設けたデフレクタ52について説明する。デフレクタ52は、投雪シュート51で投雪する雪の上下方向の投雪角度を変更するためのものである。本例に示すデフレクタ52は、投雪シュート51の先端部に上下に回動する回動板を2段に設けた構造となっている。回動板は断面コ字状の樋状となっていて、投雪シュート51に水平方向の第1回動軸522によって上下回動自在に取付けられた第1回動板520と、第1回動板520の回動端側に水平方向の第2回動軸523によって上下回動自在に取付けられた第2回動板521とで2段に構成されている。
The
そして、デフレクタ52は、投雪角度変更装置55によって上下に回動され投雪角度を変更する。投雪角度変更装置55は、前記第2回動板521の前記第2回動軸523と直交する面の一側部と投雪シュート51側に端部を回動自在に連結して架け渡したリンクアーム551と、リンクアーム551の中間部と投雪シュート51側にそれぞれ回動自在に連結したデフレクタシリンダ550によって構成され、デフレクタシリンダ550の伸縮動によってデフレクタ52は上下に回動する。デフレクタシリンダ550は電動で作動する構造となっているとともに、伸縮量を電気信号に変換して後述する制御部に伝達する検出部を内蔵し、伸縮量に比例して変化するデフレクタ52の投雪角度検出部となっている。デフレクタシリンダ550が縮むと第1回動板520と第2回動板521が連動して下方に回動して投雪角度が下方に変更され、デフレクタシリンダ550が伸びると投雪角度が上方に変更される。デフレクタシリンダ550は、操作部3に設けた操作スイッチによって伸縮操作可能である。尚、本例におけるデフレクタ52は2段構造であるが、1段若しくは3段以上であってもよい。
The
投雪シュート51は、除雪部5の掻き込み部50の中央部後方側に設けたブロワー510によって掻き上げられた雪を上方に案内して投雪する。投雪シュート51の断面はコ字状又は半円状の樋状となっていて、断面の開口側に緩い円弧状に曲げられていて、開口側の方向が投雪の方向となっている。投雪する方向は投雪シュート51を掻き込み部50に対し水平回動させて方向を変更する。
The
投雪シュート51の水平回動は、図5に示すように、投雪シュート51の基部に設けたシュート旋回装置53によって電動回動される。シュート旋回装置53は、投雪シュート51の基部に固着して設けた水平方向のシュートリングギヤ532を電動モータ530で回転するピニオンギヤ531に噛合させて回転させる。電動モータ530は、操作部3に設けたスイッチによって正逆回転させ、投雪シュート51を水平回動させる。
The horizontal rotation of the
シュートリングギヤ532の上面部には、投雪シュート51の旋回角を検出するシュート旋回角度検出部54が設けられている。シュート旋回角度検出部54は、図4に示すように、シュートリングギヤ532の上面に固着して取り付けられたカム板541と、カム板541のカム外周端面に当接して進退移動することにより電気抵抗値が変化してシュートリングギヤ532の回動位置を検出するスライド可変抵抗器540によって構成される。旋回角度の検出は、シュートリングギヤ532の回転角度位置を検出できるものであればよいので、スライド可変抵抗器540に限定されるものではなくポテンショメータ等他の物でもよい。
A chute
本発明の投雪位置自動制御部を備えた除雪機1は、機体の移動に対し投雪シュート51から投雪される投雪位置が自動的に一定の場所となり雪を盛り上げ状態とすることができる機能を有する。これは、衛星測位システムによる位置情報に基いて前記シュート旋回装置53と投雪角度変更装置55を制御することによって行う。
The
図6は、本発明の投雪位置自動制御部のブロック図である。制御部6は衛星測位システム(以下「GPS」という。図示せず。)による位置情報を受信可能であり、GPSアンテナ60及びGPS受信機61に連結されていて、該GPSによる位置情報に基いて除雪機1の現在位置から投雪位置等を演算してシュート旋回装置53と投雪角度変更装置55を制御する。シュート旋回装置53と投雪角度変更装置55の作動状況は、シュートリングギヤ532の旋回角度を検出するスライド可変抵抗器540とデフレクタシリンダである投雪角度検出部550からの信号で検出される。また、操作部3に設けられたシュート左回転スイッチ62、シュート右回転スイッチ63の操作信号によって投雪シュート51を回転させる電動モータ530を正逆回転させる。また、デフレクタシリンダ縮スイッチ64、デフレクタシリンダ伸スイッチ65の操作信号によってデフレクタシリンダである投雪角度検出部550を伸縮作動させる。さらに、投雪位置追従スイッチ66の信号によって、走行する除雪機1に対し投雪位置が一定箇所になるようにシュート旋回装置53と投雪角度変更装置55の制御が開始される。制御部6には、入出力演算部、GPS座標位置演算部、記憶部及び投雪位置演算部等が設けられている。
FIG. 6 is a block diagram of the snow throwing position automatic control unit of the present invention. The control unit 6 can receive position information by a satellite positioning system (hereinafter referred to as “GPS”, not shown), is connected to a
図7は、投雪位置自動制御部の制御の流れを示すフローチャートである。図8は投雪位置自動制御運転を行ったときの除雪機の位置と投雪位置との関係を平面的に示したものである。投雪位置が一定箇所になるように投雪を行う場合、開始前に除雪機1の除雪部5を作動させ、投雪シュート51の向きとデフレクタ52の角度を調節して希望する投雪場所に雪を投雪する。フローチャートにおけるs1のステップであり、図8に示す除雪機1がPSの位置における作業となる。このときの投雪箇所はPkeで、除雪機1から投雪箇所Pkeまでの距離はLk0で示す。
FIG. 7 is a flowchart showing a flow of control by the snow throwing position automatic control unit. FIG. 8 is a plan view showing the relationship between the position of the snow removal machine and the snow throwing position when the snow throwing position automatic control operation is performed. When snowfall is performed so that the snowfall position is constant, the
投雪箇所Pkeが決定されたら、投雪位置追従スイッチ66をONさせることにより投雪位置自動制御部が自動運転の制御を開始する(ステップs2)。開始と同時にGPSの位置情報から開始位置の座標位置を記憶する(ステップs3)。また、投雪シュート51の向きをシュート旋回角度検出部54の情報から図8に示すθk0として記憶する(ステップs4)。また、投雪角度検出部であるデフレクタシリンダ550のデフレクタ52角度情報から予め入力された経験値による標準投雪距離を演算し除雪機1から投雪箇所Pkeまでの距離をLk0とし記憶する(ステップs5)、さらに、シュートの向きθk0と投雪箇所Pkeまでの距離Lk0から投雪箇所Pkeの座標位置を演算し記憶する(ステップs6)。
When the snow throwing location Pke is determined, the snow throwing position follow-up switch 66 is turned on, and the snow throwing position automatic control unit starts control of automatic operation (step s2). Simultaneously with the start, the coordinate position of the start position is stored from the GPS position information (step s3). Further, the direction of the
除雪作業進行により除雪機1が前進すると、一定の時間経過ごとの座標位置をGPSの位置情報から記憶する(ステップs7、s8)。仮に図8に示すPk1の位置に除雪機1が位置するときは、Pk1と投雪箇所Pkeの直線ラインが成す角度θk1を演算する(ステップs9)。そして、θk1の角度位置に投雪シュート51が向くようにシュート旋回装置53の電動モータ530を作動させる(ステップs10,s11)。投雪シュート51の向きがθk1の角度位置となったら電動モータ530を停止させる(s12)。
When the
また、除雪機1が位置するPk1から投雪箇所Pkeまでの距離を演算しLk1として記憶する(ステップs13)。そして、距離Lk1に対応するデフレクタ52の投雪角度となるように投雪角度変更装置55を作動させる(ステップs14,s15,s16)。デフレクタ52の投雪角度は、経験値から予め設定された投雪距離に対する角度データから求める。投雪角度検出部550が所定の角度を検出すると、デフレクタシリンダ550を停止させる。除雪機1が前進して一定の時間経過ごとにステップ7からステップ17を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるPkeの位置に自動的に連続投雪する。自動制御を終了するには、投雪位置追従スイッチ66を再度操作してOFFとする。
Further, the distance from Pk1 where the
デフレクタ52の投雪角度と投雪距離の関係は、雪の水分状態等の雪質によって変化する。このため、制御部には、経験値によって予め設定したデフレクタ52の角度に対する投雪距離のデータを雪質ごとに複数組み込んでいて、雪質ごとに選択ができるようになっている。図13は、デフレクタ角度に対する雪質ごとの投雪距離の関係をグラフで示した説明図である。同じデフレクタ角度であっても、飛ばない雪の場合、基準の雪より投雪距離が短いLklの距離となり、飛ぶ雪の場合、基準の雪より投雪距離が長いLkhの距離となる。制御部には投雪距離のデータとしてこのような関係のデータが記憶されている。
The relationship between the snow throwing angle of the
図9と図10によって、デフレクタ52の基準設定角度に対する雪質が異なる場合の投雪位置の変化を説明する。図9は、デフレクタ52を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の状態を示している。PS位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機1の除雪部5を作動させ、投雪シュート51の向きとデフレクタ52の角度を調節して希望する投雪場所Peに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ52の角度情報から基準投雪距離Lk0まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はPkeで、除雪機1から投雪箇所Pkeまでの距離はLk0として座標位置を記憶する。そのため、除雪機1が前進してPk1の位置に達すると、投雪箇所はPkeの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート51の向きはPk1とPkeを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は飛ばない状態であるため、実際の投雪位置は手前のPe1の位置となり、希望する投雪場所Peからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Pe,Pe1,Pe2と移動して、帯状に投雪された状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。
A change in the snow throwing position when the snow quality with respect to the reference setting angle of the
図10は、デフレクタ52を基準設定角度の状態で投雪位置自動制御運転を行ったとき、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の状態を示している。PS位置から投雪位置自動制御運転を開始する場合は、開始前に除雪機1の除雪部5を作動させ、投雪シュート51の向きとデフレクタ52の角度を調節して希望する投雪場所Peに雪を投雪する。ところが制御部は、デフレクタ52の角度情報から基準投雪距離Lk0まで雪が投雪されていると認識するため、投雪箇所はPkeで、除雪機1から投雪箇所Pkeまでの距離はLk0として座標位置を記憶する。そのため、除雪機1が前進してPk1の位置に達すると、投雪箇所はPkeの座標位置であると制御部が認識しているため、投雪シュート51の向きはPk1とPkeを結んだ直線の方向を向いた状態となる。一方、実際の雪は基準投雪距離より飛ぶ状態であるため、実際の投雪位置はPkeを超えたPe1の位置となり、希望する投雪場所Peからずれた場所に投雪される。この状態を続けると、投雪箇所は、Pe,Pe1,Pe2と移動して、帯状に投雪される状態となり、一定の箇所に投雪ができない状態となる。
FIG. 10 shows a state in which the snow quality is lighter than the reference snow throwing distance when the snow throwing position automatic control operation is performed with the
本発明の除雪機1は、このような不具合を修正できる制御部を有している。図7のフローチャートと図11、図12の説明図で投雪位置の修正を行う方法を説明する。図11は、雪質が重く基準投雪距離より飛ばない場合の説明図であり、図12は、雪質が軽く基準投雪距離より飛ぶ場合の説明図である。
The
図11、図12のPS位置から投雪位置自動制御運転をそれぞれ開始する場合は、開始前に除雪機1の除雪部5を作動させ、投雪シュート51の向きとデフレクタ52の角度を調節して希望する投雪場所Peに雪を投雪する。このとき基準投雪距離より飛ばない雪の場合、制御部は図11のPkeの座標位置を投雪場所として認識し、基準投雪距離より飛ぶ雪の場合、図12のPkeの座標位置を投雪場所としてそれぞれ認識する。そして、投雪位置自動制御運転を開始してP1の位置に除雪機1が移動すると、P1とPkeを結んだ直線方向にそれぞれ投雪された状態となる。ここで、投雪シュート51を希望する投雪場所のPeの方向に操作部3のシュート回転スイッチを操作して修正すると、GPSの位置情報から演算してPSとPkeを結んだ直線又はこれの延長線とP1とPeを結んだ直線が交差する座標位置Peを新たな投雪位置として認識して投雪位置自動制御運転を行う。
When starting the snow throwing position automatic control operation from the PS position in FIGS. 11 and 12, the
図7のフローチャートにおいて前記の投雪位置の修正を行う場合の制御の流れを説明する。投雪位置自動制御運転中に、操作部3のシュート回転スイッチを操作して投雪シュート51の向きを変更すると(ステップs20)、GPSの位置情報から現在位置のP1を記憶し(ステップs21)、投雪シュート51の向き角度を記憶する(ステップs22)。そして、投雪開始時の投雪方向の角度であるθk0のPSとPkeを結んだ直線と、移動して投雪シュート51の向きを変更した場所P1から投雪シュート51の向いている角度方向の直線であるP1とPeを結んだ直線が交差する座標位置Peを記憶し、新たな投雪位置とするとともに、P1からPeまでの距離Lを記憶する(ステップs23)。
A flow of control in the case of correcting the snow throwing position in the flowchart of FIG. 7 will be described. If the direction of the
次に、距離Lとデフレクタ52の角度のデータから、雪質ごとに経験値によって設定し記憶させたデフレクタ52の角度に対する投雪距離のデータと比較して、例えば図13に示す基準の雪のデータ線に対し、飛ばない雪Aのデータ線に対応しているのか、飛ぶ雪Bのデータ線に対応しているのか判断し、対応するデータ線の動きとなるように制御を切換える(ステップs24)。
Next, by comparing the distance L and the angle data of the
作業進行によって一定の時間経過ごとに座標位置をGPSの位置情報から記憶する(ステップs25、s26)。進行したそれぞれの位置Pnと投雪場所Peの直線角度θnを演算し(ステップs27)、投雪シュート51の向きがθnの角度となるようにシュート旋回装置53の電動モータ530を駆動し(ステップs28,s29)、θnの角度となったら電動モータ530が停止される(ステップs30)。
The coordinate position is stored from the GPS position information every time a certain amount of time has passed due to the progress of work (steps s25 and s26). The straight angle θn between each of the advanced positions Pn and the snow throwing location Pe is calculated (step s27), and the
また、移動した位置Pnから投雪場所Peまでの距離を演算し(ステップs31)、切換えたデフレクタ52の角度に対する投雪距離のデータに対応するデフレクタ52の角度を演算して求め(ステップs32)、デフレクタシリンダ550を作動させて(ステップs33,s34)所定の角度となれば停止される(ステップs35)。
Further, the distance from the moved position Pn to the snow throwing location Pe is calculated (step s31), and the angle of the
除雪機1が前進して一定の時間経過ごとにステップ25からステップ35を繰り返し、移動した位置に関わらず投雪位置であるPeの位置に自動的に連続投雪される。
The
本発明は、クローラベルトやタイヤ等による走行部を有し、機体の前部に雪の掻き込みオーガーや掻き込んだ雪をブロワーによって投雪する除雪部を設けた除雪機に適用することにより、容易な操作によって効率よい作業ができる除雪機を提供できる。 By applying the present invention to a snowplow having a traveling part by a crawler belt, a tire, etc., and providing a snow removing auger on the front part of the machine body and a snow removing part for projecting the snow thus snowed by a blower, It is possible to provide a snowplow that can perform an efficient operation by an easy operation.
1 除雪機
2 エンジン部
3 操作部
30 ハンドル
4 走行部
40 走行クローラベルト
5 除雪部
50 掻き込み部
500 オーガー
501 オーガーハウジング
51 投雪シュート
510 ブロワー
52 デフレクタ
520 第1回動板
521 第2回動板
522 第1回動軸
523 第2回動軸
53 シュート旋回装置
530 電動モータ
531 ピニオンギヤ
532 シュートリングギヤ
54 シュート旋回角度検出部
540 スライド可変抵抗器
541 カム板
55 投雪角度変更装置
550 投雪角度検出部(デフレクタシリンダ)
551 リンクアーム
6 制御部
60 GPSアンテナ
61 GPS受信機
62 シュート左回転スイッチ
63 シュート右回転スイッチ
64 デフレクタシリンダ縮みスイッチ
65 デフレクタシリンダ延びスイッチ
66 投雪位置追従スイッチ
DESCRIPTION OF
551 Link arm 6
Claims (2)
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、
該衛星測位システムによる位置情報に基いて、
投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、前記基点と前記投雪シュートの旋回角度と前記デフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部を有し、前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動したそれぞれの位置において、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて基準投雪位置に投雪されるようにシュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御する投雪位置自動制御部を備えた除雪機。 In the front part of the aircraft equipped with a traveling unit, a scraping unit that scrapes snow and a snow throwing chute that projects the scraped snow to a place away from the aircraft are provided so as to be able to turn horizontally with respect to the scraping unit, In the snowplow having a deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Information can be received,
Based on the position information by the satellite positioning system,
Setting means for setting a snow throwing start position as a base point, and a reference snow throwing position calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow throwing chute, and the snow throwing angle of the deflector as position data A reference snow throwing position setting unit for setting is provided, and snow is thrown to the reference snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system at each position moved by the work progress from the base point which is the snow start start position. A snow remover comprising a snow throwing position automatic control unit for automatically controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device.
前記投雪シュートを旋回させるシュート旋回装置と、
前記投雪シュートの旋回角度を検出するシュート旋回角度検出部と、
前記デフレクタの投雪角度を変更する投雪角度変更装置と、
前記デフレクタの投雪角度を検出する投雪角度検出部と、
前記シュート旋回角度検出部と投雪角度検出部の情報を基に前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を制御する投雪位置自動制御部を備え、
該投雪位置自動制御部は、機体の移動に対し投雪位置が自動的に一定の箇所となるように前記シュート旋回装置と投雪角度変更装置を自動制御するもので、衛星測位システムによる位置情報を受信可能であり、該衛星測位システムによる位置情報に基いて、投雪開始位置を基点として設定する設定手段と、
前記基点と前記投雪シュートの旋回角度とデフレクタの投雪角度とから予め入力された経験値から算出される基準投雪位置を位置データとして設定する基準投雪位置設定部と、
前記投雪開始位置である基点から作業進行により移動した位置において投雪位置のズレを修正するべく前記投雪シュートの角度を変更したとき、変更した投雪シュートの向きの方向の直線と前記投雪開始位置の基点と基準投雪位置とを結ぶ直線の延長線が交差する点を実際の投雪位置として設定する実投雪位置設定部とを備え、
前記投雪シュートの角度変更後は、前記衛星測位システムによる位置情報に基いて実投雪位置に投雪シュートが向くように制御され、前記デフレクタの現在角度と実投雪位置までの距離から経験値により予め雪質ごとに設定されたデフレクタの投雪角度と投雪距離の関係である雪質データに切り換え、前記デフレクタの投雪角度変更装置を作動させる投雪位置自動制御部を備えた除雪機。 In the front part of the aircraft equipped with a traveling unit, a scraping unit that scrapes snow and a snow throwing chute that projects the scraped snow to a place away from the aircraft are provided so as to be able to turn horizontally with respect to the scraping unit, In the snowplow having a deflector that changes the snow throwing angle at the tip of the snow throwing chute,
A chute turning device for turning the snow throwing chute,
A chute turning angle detector for detecting a turning angle of the snow throwing chute;
A snow throwing angle changing device for changing the snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing angle detector for detecting a snow throwing angle of the deflector;
A snow throwing position automatic control unit for controlling the chute turning device and the snow throwing angle changing device based on information of the chute turning angle detecting unit and the snow throwing angle detecting unit;
The snow throwing position automatic control unit automatically controls the chute turning device and the snow throwing angle changing device so that the snow throwing position automatically becomes a fixed position with respect to the movement of the aircraft. Setting means for receiving information, and setting a snow throwing start position as a base point based on position information by the satellite positioning system;
A reference snow position setting unit that sets, as position data, a reference snow position calculated from an experience value input in advance from the base point, the turning angle of the snow shooting chute and the snow throwing angle of the deflector;
When the angle of the snow throwing chute is changed to correct the deviation of the snow throwing position at the position moved by the work progress from the base point that is the snow throwing start position, the straight line in the direction of the changed snow throwing chute and the throwing direction are changed. An actual snow position setting unit that sets a point where an extended line of a straight line connecting the base point of the snow start position and the reference snow position intersects as an actual snow position,
After the change of the angle of the snow throwing chute, the snow throwing chute is controlled to be directed to the actual snow throwing position based on the position information by the satellite positioning system. Experience from the current angle of the deflector and the distance to the actual snow throwing position. Snow removal provided with a snow throwing position automatic control unit that switches to snow quality data that is a relationship between a snow throwing angle and a snow throwing distance of a deflector set in advance for each snow quality according to a value and operates the snow throwing angle changing device of the deflector Machine.
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