JP6601732B2 - Endoscope sensor system - Google Patents

Description

本発明は、手術用器具の一つである内視鏡スコープに用いられる内視鏡用センサシステムに関する。   The present invention relates to an endoscope sensor system used in an endoscope scope that is one of surgical instruments.

近年、手術用器具の一つとして、消化器系の内視鏡検査に用いられる内視鏡スコープが知られている。内視鏡スコープについては、被術者（内視鏡検査の被検者）の体内に挿入される挿入部に圧力センサを装着して、その挿入部に加わる外力を圧力センサにより検知することで、内視鏡スコープによる腸管穿孔等を回避可能にすることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art In recent years, an endoscope scope used for digestive system endoscopy is known as one of surgical instruments. With regard to an endoscope scope, a pressure sensor is attached to an insertion part that is inserted into the body of a subject (endoscopic examination subject), and an external force applied to the insertion part is detected by the pressure sensor. It has been proposed that intestinal perforation by an endoscope scope can be avoided (for example, see Patent Document 1).

国際公開第２０１２／１５３７０３号International Publication No. 2012/153703

内視鏡スコープの挿入部に加わる外力を圧力センサで検知する場合には、その圧力センサによる加圧検知結果を、内視鏡検査の術者（内視鏡スコープの操作者）に効果的に伝える必要性がある。例えば、圧力センサにより検知された圧力値をそのまま数値で内視鏡スコープの操作者に提示しても、操作者は主として内視鏡スコープで撮像された画像に注視しながら操作を行うため、必ずしも操作者に対する注意喚起効果が有効に得られるとは限らない。注意喚起効果を高めるためには、特に腸管穿孔等を回避することを想定すると、内視鏡スコープの挿入部の先端をどの方向に進めればよいか（またはどの方向に進めてはならないか）を容易に判別可能にして、操作者にとってのナビゲーションとして機能させるようにすることが考えられる。   When the external force applied to the insertion part of the endoscope scope is detected by the pressure sensor, the pressure detection result by the pressure sensor is effectively applied to the operator (operator of the endoscope scope) of the endoscopy. There is a need to communicate. For example, even if the pressure value detected by the pressure sensor is presented as it is to the operator of the endoscope scope as it is, the operator mainly operates while gazing at the image captured by the endoscope scope. The alerting effect for the operator is not always obtained effectively. In order to enhance the alerting effect, in particular to avoid intestinal perforation, etc., in which direction should the tip of the insertion part of the endoscope scope be advanced (or in which direction it should not be advanced) Can be easily discriminated so as to function as navigation for the operator.

そこで、本発明は、内視鏡スコープへの加圧状態の方向性を操作者が直感的に判別することができる内視鏡用センサシステムを提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an endoscope sensor system that allows an operator to intuitively determine the directionality of a pressurized state to an endoscope scope.

本発明は、上記目的を達成するために案出されたものである。
本発明の一態様は、
内視鏡スコープの挿入部に装着される装着部分を有し、前記装着部分が領域分割されて少なくとも複数の感圧領域を備えており、前記複数の感圧領域が分断されて連続せずにそれぞれの前記感圧領域が独立して動作するように構成されてなる圧力センサと、
前記内視鏡スコープへの局所的な加圧についての前記複数の感圧領域での検知結果を基に、前記内視鏡スコープへの加圧状態の方向性を判別し得る態様で前記圧力センサによる加圧検知結果を報知する報知制御部と、
を備える内視鏡用センサシステムである。 The present invention has been devised to achieve the above object.
One embodiment of the present invention provides:
An attachment portion to be attached to the insertion portion of the endoscope scope , wherein the attachment portion is divided into regions and includes at least a plurality of pressure-sensitive regions, and the plurality of pressure-sensitive regions are divided and not continuous A pressure sensor configured such that each of the pressure sensitive regions operates independently ;
The pressure sensor in a manner capable of determining the directionality of the pressurization state to the endoscope scope based on the detection results in the plurality of pressure-sensitive regions regarding the local pressurization to the endoscope scope. A notification control unit that notifies the pressure detection result by
An endoscope sensor system comprising:

本発明によれば、内視鏡スコープへの加圧状態の方向性を操作者が直感的に判別することができる。   According to the present invention, the operator can intuitively determine the directionality of the pressurized state to the endoscope scope.

本発明に係る内視鏡用センサシステムを含むシステム全体の概略構成例を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the schematic structural example of the whole system containing the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 内視鏡スコープの概略構成例を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the example of schematic structure of an endoscope scope. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例を模式的に示す説明図（その１）であり、基本的な構成例を示す図である。It is explanatory drawing (the 1) which shows typically one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention, and is a figure which shows the basic structural example. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例を模式的に示す説明図（その２）であり、圧力感応部の構成例を示す図である。It is explanatory drawing (the 2) which shows typically one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention, and is a figure which shows the structural example of a pressure sensitive part. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例の基本的な製造手順を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the basic manufacturing procedure of one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例を模式的に示す説明図（その３）であり、感圧部材の領域分割の構成例を示す図である。It is explanatory drawing (the 3) which shows typically one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention, and is a figure which shows the structural example of the area | region division of a pressure-sensitive member. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例について領域分割を行う場合の製造手順を示す説明図（その１）である。It is explanatory drawing (the 1) which shows the manufacturing procedure in the case of performing area division | segmentation about one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例について領域分割を行う場合の製造手順を示す説明図（その２）である。It is explanatory drawing (the 2) which shows the manufacturing procedure in the case of performing area division | segmentation about one structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける圧力センサの一構成例について領域分割を行う場合の製造手順を示す説明図（その３）である。It is explanatory drawing (the 3) which shows the manufacture procedure in the case of performing area division | segmentation about the structural example of the pressure sensor in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける制御ボックス部の機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structural example of the control box part in the sensor system for endoscopes which concerns on this invention. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける制御ボックス部のデータ記憶手段が記憶保持するデータの第一具体例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 1st specific example of the data which the data storage means of the control box part in the endoscope sensor system which concerns on this invention memorize | stores. 本発明に係る内視鏡用センサシステムにおける制御ボックス部のデータ記憶手段が記憶保持するデータの第二具体例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the 2nd specific example of the data which the data storage means of the control box part in the endoscope sensor system which concerns on this invention memorize | stores.

以下、図面に基づき本発明に係る内視鏡用センサシステムについて説明する。   Hereinafter, an endoscope sensor system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（１）システム全体の構成
先ず、本発明が適用されるシステム全体の構成について説明する。
図１は、本発明に係る内視鏡用センサシステムを含むシステム全体の概略構成例を模式的に示す説明図である。 (1) Configuration of Entire System First, the configuration of the entire system to which the present invention is applied will be described.
FIG. 1 is an explanatory view schematically showing a schematic configuration example of the entire system including the endoscope sensor system according to the present invention.

（システム全体）
本実施形態で説明するシステムは、大別すると、内視鏡システム１と、内視鏡用センサシステム２と、を備えて構成されている。 (Whole system)
The system described in this embodiment is roughly configured to include an endoscope system 1 and an endoscope sensor system 2.

本実施形態では、これらの各システム１，２のうち、内視鏡用センサシステム２に大きな特徴がある。内視鏡システム１については、公知の構成のものを利用し得る。   In this embodiment, among these systems 1 and 2, the endoscope sensor system 2 has a great feature. As the endoscope system 1, a known configuration can be used.

以下、これらの各システム１，２の構成について、順に詳しく説明する。   Hereinafter, the configuration of each of these systems 1 and 2 will be described in detail.

（２）内視鏡システムの構成
先ず、内視鏡システム１の構成について説明する。ここでは、大腸内を撮像するように構成されたものを例に挙げて説明する。 (2) Configuration of Endoscope System First, the configuration of the endoscope system 1 will be described. Here, a description will be given using an example configured to image the inside of the large intestine.

（内視鏡システム）
内視鏡システム１は、内視鏡スコープ１１と、制御本体部１２と、モニタ部（以下「第一モニタ部」という。）１３と、ＤＶＤレコーダ１４と、を備えて構成されている。そして、制御本体部１２には、内視鏡スコープ１１、第一モニタ部１３およびＤＶＤレコーダ１４のそれぞれが、インタフェースケーブルを介して電気的に接続されている。 (Endoscope system)
The endoscope system 1 includes an endoscope scope 11, a control main body unit 12, a monitor unit (hereinafter referred to as “first monitor unit”) 13, and a DVD recorder 14. Each of the endoscope scope 11, the first monitor unit 13, and the DVD recorder 14 is electrically connected to the control main body unit 12 via an interface cable.

（内視鏡スコープ）
内視鏡スコープ１１は、手術用器具の一つとして大腸内の内視鏡検査に用いられるものである。
図２は、内視鏡スコープの概略構成例を模式的に示す説明図である。
図例のように、内視鏡スコープ１１は、被術者（内視鏡検査の被検者）の体内に挿入される挿入部１１１と、挿入部１１１の屈曲操作等を術者（内視鏡スコープ１１の操作者）が行うための操作部１１２と、を備えている。また、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１には、詳細を後述するように、圧力センサ２１が装着されている。 (Endoscope)
The endoscope scope 11 is used for endoscopy in the large intestine as one of surgical instruments.
FIG. 2 is an explanatory diagram schematically illustrating a schematic configuration example of the endoscope scope.
As shown in the figure, the endoscope 11 includes an insertion portion 111 to be inserted into the body of a subject (endoscopic examination subject), a bending operation of the insertion portion 111, and the like. And an operation unit 112 for an operator of the mirror scope 11 to perform. In addition, a pressure sensor 21 is attached to the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 as will be described in detail later.

挿入部１１１は、樹脂材料からなる外皮によって被覆された長尺管状のもので、その先端側から先端部１１１ａ、湾曲部１１１ｂおよび軟性部１１１ｃが順に配されて構成されている。具体的には、挿入部１１１は、例えば、６〜１３ｍｍ程度の管外周径を有し、先端から５０ｍｍ程度までの範囲に先端部１１１ａが配され、さらにそこから５０〜１００ｍｍ程度までの範囲に湾曲部１１１ｂが配され、全長が１０００ｍｍ程度となるように構成されたものが一般的である。   The insertion portion 111 is a long tubular body covered with an outer skin made of a resin material. The distal end portion 111a, the bending portion 111b, and the flexible portion 111c are sequentially arranged from the distal end side. Specifically, the insertion portion 111 has, for example, a pipe outer peripheral diameter of about 6 to 13 mm, the distal end portion 111a is arranged in a range from the distal end to about 50 mm, and further from there to a range from about 50 to 100 mm. In general, the bending portion 111b is arranged and the total length is about 1000 mm.

先端部１１１ａの端面には、少なくとも投光部および画像取得部（ただし、いずれも不図示）が設けられている。そして、投光部から照射した光が腸壁で反射され、その反射光を画像取得部で受光することにより、腸内画像を取得するように構成されている。投光部としては、制御本体部１２の光源からの光を導くように挿入部１１１内に配されたライトガイドや、先端部１１１ａに配された発光素子（例えばＬＥＤ）等、の公知の構成を使用し得る。また、画像取得部の構成は、特に限定されないが、先端部１１１ａに設けられた対物レンズで腸壁からの反射光を集光し、この光を対物レンズの結像位置に配置された撮像素子（例えばＣＣＤ）によって受光し、そこで得られた画像信号を挿入部１１１内に設けられた信号線を通じて制御本体部１２に送る構成のものが一例として挙げられる。なお、先端部１１１ａの端面には、投光部および画像取得部の他に、処置具の出し入れと吸引口を兼ねた鉗子口（ただし不図示）や、水や空気を送り出すノズル（ただし不図示）等が設けられていてもよい。   At least the light projecting unit and the image acquiring unit (both not shown) are provided on the end surface of the distal end portion 111a. And the light irradiated from the light projection part is reflected by the intestinal wall, and it is comprised so that an intestinal image may be acquired by receiving the reflected light in an image acquisition part. As a light projection part, well-known structures, such as a light guide arrange | positioned in the insertion part 111 so that the light from the light source of the control main-body part 12 may be guide | induced, the light emitting element (for example, LED) distribute | arranged to the front-end | tip part 111a, etc. Can be used. In addition, the configuration of the image acquisition unit is not particularly limited, but an imaging element in which reflected light from the intestinal wall is collected by an objective lens provided at the distal end portion 111a and this light is arranged at an imaging position of the objective lens. An example is a configuration in which the light is received by (for example, a CCD) and an image signal obtained there is sent to the control main body 12 through a signal line provided in the insertion portion 111. In addition to the light projecting unit and the image acquiring unit, a forceps port (not shown) that serves as an insertion / extraction of the treatment tool and a suction port (not shown), and a nozzle (not shown) that sends water and air are provided on the end surface of the distal end portion 111a. ) Etc. may be provided.

湾曲部１１１ｂは、操作部１１２の操作に応じて屈曲するように構成された部分である。さらに詳しくは、湾曲部１１１ｂは、その内部に間接コマ（ただし不図示）が配されているとともに、その間接コマが挿入部１１１内を通るワイヤ（ただし不図示）によって操作部１１２と連結されている。このような構成により、湾曲部１１１ｂは、操作部１１２での操作内容に応じて、上アングル（いわゆる「アップアングル」と同義）方向、下アングル（いわゆる「ダウンアングル」と同義）方向、左アングル（いわゆる「レフトアングル」と同義）方向、および、右アングル（いわゆる「ライトアングル」と同義）方向の各方向に屈曲し得るようになっている。また、屈曲する量（曲率）についても、操作部１１２での操作内容次第で調整し得るようになっている。   The bending portion 111b is a portion configured to bend according to the operation of the operation unit 112. More specifically, the bending portion 111b has an indirect frame (not shown) disposed therein, and the indirect frame is connected to the operation unit 112 by a wire (not shown) passing through the insertion portion 111. Yes. With such a configuration, the bending portion 111b has an upper angle (synonymous with “up angle”) direction, a lower angle (synonymous with so-called “down angle”) direction, and a left angle in accordance with the operation content of the operation unit 112. It can be bent in a direction (synonymous with so-called “left angle”) and a right angle (synonymous with so-called “right angle”). Further, the amount of bending (curvature) can also be adjusted depending on the operation content in the operation unit 112.

軟性部１１１ｃは、湾曲部１１１ｂに連なる部分で、信号線やワイヤ等を内包しつつ、屈曲可能な柔軟性（可撓性）を有して構成されたものである。ただし、軟性部１１１ｃは、操作部１１２の操作に応じて屈曲する湾曲部１１１ｂとは異なり、能動的な屈曲を実現可能とする機能は有していない。すなわち、軟性部１１１ｃは、周囲の状況（例えば、大腸の腸管形状）に応じて受動的に屈曲し得るものに過ぎない。   The flexible portion 111c is a portion that continues to the bending portion 111b, and is configured to have flexibility (flexibility) that allows bending while enclosing a signal line, a wire, or the like. However, unlike the bending portion 111b that bends according to the operation of the operation portion 112, the soft portion 111c does not have a function that enables active bending. That is, the soft part 111c is only what can bend passively according to the surrounding situation (for example, the intestinal tract shape of the large intestine).

（制御本体部）
また図１において、制御本体部１２は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を組み合わせて構成されたコンピュータ装置からなるもので、予めインストールされている所定プログラムを実行することで、内視鏡スコープ１１を含む内視鏡システム１全体の動作制御を行うものである。具体的には、制御本体部１２は、内視鏡スコープ１１の先端部１１１ａの投光部から光を照射するように動作指示を与えたり、その先端部１１１ａの撮像素子で得られた画像信号を受け取って必要な画像処理や記録処理等を行ったりする。 (Control body)
In FIG. 1, the control main body 12 includes a computer device configured by combining, for example, a CPU, a RAM, a ROM, and the like. By executing a predetermined program installed in advance, the endoscope scope 11 is controlled. The operation control of the entire endoscope system 1 is performed. Specifically, the control main body 12 gives an operation instruction to irradiate light from the light projecting portion of the distal end portion 111a of the endoscope scope 11, or an image signal obtained by the imaging device of the distal end portion 111a. To perform necessary image processing and recording processing.

（第一モニタ部）
第一モニタ部１３は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなるもので、主として内視鏡スコープ１１で取得された画像を内視鏡スコープ１１の操作者に対して表示出力するものである。 (First monitor part)
The first monitor unit 13 includes a display device such as a liquid crystal display, for example, and mainly displays and outputs an image acquired by the endoscope scope 11 to an operator of the endoscope scope 11.

（ＤＶＤレコーダ）
ＤＶＤレコーダ１４は、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）の記録再生装置からなるもので、主として内視鏡スコープ１１で取得された画像を必要に応じて記録媒体であるＤＶＤに記録するものである。なお、記録媒体は、画像を記録可能なものであれば、ＤＶＤ以外のものであっても構わない。また、ＤＶＤレコーダ１４は、必須の構成ではなく、内視鏡システム１が備えていない場合もあり得る。 (DVD recorder)
The DVD recorder 14 is composed of, for example, a DVD (Digital Versatile Disc) recording / reproducing device, and mainly records an image acquired by the endoscope scope 11 on a DVD as a recording medium as necessary. The recording medium may be other than DVD as long as it can record an image. Moreover, the DVD recorder 14 is not an essential configuration, and the endoscope system 1 may not be provided.

（内視鏡システムの使用態様）
ここで、以上のような構成の内視鏡システム１の使用態様について簡単に説明する。 (Usage mode of endoscope system)
Here, the usage mode of the endoscope system 1 having the above configuration will be briefly described.

内視鏡システム１は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を被術者（内視鏡検査の被検者）の体内（具体的には腸管内）に挿入して使用する。挿入部１１１の挿入は、例えば、被術者の肛門から大腸へ向けて行う。このとき、大腸や小腸等は屈曲した複雑な管路形状を有しているため、挿入部１１１の挿入にあたり、術者（内視鏡スコープ１１の操作者）は、必要に応じて内視鏡スコープ１１の操作部１１２を操作して挿入部１１１の湾曲部１１１ｂを屈曲させながら、挿入部１１１の押し込み操作を行う。   The endoscope system 1 is used by inserting the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 into the body (specifically, in the intestinal tract) of a subject (a subject for endoscopy). The insertion unit 111 is inserted from the anus of the subject toward the large intestine, for example. At this time, since the large intestine, the small intestine, and the like have a complicated duct shape that is bent, the operator (operator of the endoscope scope 11), when necessary, inserts the endoscope as necessary. The operating portion 112 of the scope 11 is operated to push the insertion portion 111 while bending the bending portion 111b of the insertion portion 111.

ただし、挿入部１１１の押し込み操作を行う場合には、その挿入部１１１が体内組織（具体的には、例えば腸壁）と接触してしまうおそれがある。挿入部１１１と腸壁等との接触は、場合によっては腸管穿孔に繋がる可能性があり、その発生を未然に回避すべきである。
しかしながら、腸壁等との接触が発生し得る箇所は、挿入部１１１の先端部１１１ａで撮像可能な領域範囲から外れていることが多く、術者の手に伝わる感触のみによって腸壁等との接触の有無を判断することが非常に困難である。 However, when the pushing operation of the insertion portion 111 is performed, the insertion portion 111 may come into contact with a body tissue (specifically, for example, the intestinal wall). The contact between the insertion part 111 and the intestinal wall or the like may lead to intestinal perforation in some cases, and its occurrence should be avoided in advance.
However, the location where contact with the intestinal wall or the like may occur is often out of the range of the region that can be imaged by the distal end portion 111a of the insertion portion 111, and the contact with the intestinal wall or the like is only due to the touch transmitted to the operator's hand. It is very difficult to determine the presence or absence of contact.

以上のことを鑑み、本実施形態で説明する内視鏡システム１については、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１と腸壁等との接触を検知可能にするために、内視鏡用センサシステム２が付随して用いられるように構成されている。   In view of the above, with respect to the endoscope system 1 described in the present embodiment, in order to be able to detect contact between the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 and the intestinal wall or the like, an endoscope sensor system is used. 2 is used together.

（３）内視鏡用センサシステムの構成
次に、内視鏡用センサシステム２の構成について説明する。内視鏡用センサシステム２は、上述した内視鏡システム１に付随して用いられるものである。 (3) Configuration of Endoscope Sensor System Next, the configuration of the endoscope sensor system 2 will be described. The endoscope sensor system 2 is used in association with the endoscope system 1 described above.

（内視鏡用センサシステム）
内視鏡用センサシステム２は、圧力センサ２１と、報知制御部２２と、ポータブルレコーダ２３と、を備えて構成されている。また、これらのうち、報知制御部２２は、制御ボックス部２４と、モニタ部（以下「第二モニタ部」という。）２５と、を備えて構成されている。そして、制御ボックス部２４には、圧力センサ２１と第二モニタ部２５とが、インタフェースケーブルを介して電気的に接続されている。さらに、制御ボックス部２４は、内視鏡システム１の第一モニタ部１３ともインタフェースケーブルを介して電気的に接続するようになっている。また、第二モニタ部２５には、ポータブルレコーダ２３がインタフェースケーブルを介して電気的に接続されている。 (Endoscope sensor system)
The endoscope sensor system 2 includes a pressure sensor 21, a notification control unit 22, and a portable recorder 23. Among these, the notification control unit 22 includes a control box unit 24 and a monitor unit (hereinafter referred to as “second monitor unit”) 25. And the pressure sensor 21 and the 2nd monitor part 25 are electrically connected to the control box part 24 via the interface cable. Furthermore, the control box unit 24 is electrically connected to the first monitor unit 13 of the endoscope system 1 via an interface cable. Further, the portable recorder 23 is electrically connected to the second monitor unit 25 via an interface cable.

（圧力センサ）
圧力センサ２１は、腸壁等の体内組織との接触による加圧を検知するものである。加圧検知は、圧力を受けることで生じた変形量に応じて電気的特性が変化する弾性体からなる感圧部材を利用して行う。つまり、圧力センサ２１は、感圧部材の電気的特性の変化を利用して、加圧による圧力値の大きさを電気信号として取り出すように構成されている。このような構成で加圧検知を行えば、センサ大型化を抑制しつつ簡素な構成で必要十分な感度や分解能等が得られるようになり、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１に装着する上で非常に好適なものとなる。 (Pressure sensor)
The pressure sensor 21 detects pressurization due to contact with a body tissue such as an intestinal wall. The pressure detection is performed by using a pressure-sensitive member made of an elastic body whose electrical characteristics change according to the amount of deformation caused by receiving pressure. That is, the pressure sensor 21 is configured to take out the magnitude of the pressure value due to pressurization as an electric signal by utilizing the change in the electrical characteristics of the pressure-sensitive member. If pressure detection is performed with such a configuration, necessary sensitivity and resolution can be obtained with a simple configuration while suppressing an increase in the size of the sensor, and the sensor is mounted on the insertion portion 111 of the endoscope scope 11. It becomes very suitable.

圧力センサ２１は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１に装着されている。センサ装着箇所としては、例えば、腸壁等の体内組織との接触が生じ易い先端部１１１ａが挙げられる。ただし、先端部１１１ａに限定されるものではなく、先端部１１１ａと合わせて、または先端部１１１ａに代えて、湾曲部１１１ｂや軟性部１１１ｃ等に装着されていてもよい。湾曲部１１１ｂや軟性部１１１ｃ等についても、体内組織との接触が生じ得るからである。
また、圧力センサ２１の挿入部１１１への装着は、管状の挿入部１１１の外周を囲うように圧力センサ２１を配した状態で行うことが考えられる。ただし、必ずしも挿入部１１１の外周への装着に限定されるものではなく、柔軟性を有する外皮に被覆された挿入部１１１の管内に包含されるように装着されたものであってもよい。 The pressure sensor 21 is attached to the insertion portion 111 of the endoscope scope 11. As a sensor mounting location, for example, a tip 111a that is likely to come into contact with a body tissue such as an intestinal wall can be cited. However, it is not limited to the distal end portion 111a, and may be attached to the bending portion 111b, the flexible portion 111c, or the like together with the distal end portion 111a or instead of the distal end portion 111a. This is because the curved portion 111b, the soft portion 111c, and the like can also come into contact with the body tissue.
Further, it is conceivable that the pressure sensor 21 is attached to the insertion portion 111 in a state where the pressure sensor 21 is arranged so as to surround the outer periphery of the tubular insertion portion 111. However, it is not necessarily limited to mounting on the outer periphery of the insertion portion 111, and may be mounted so as to be included in the tube of the insertion portion 111 covered with a flexible outer skin.

なお、以下の説明では、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の先端部１１１ａの外周を囲うように圧力センサ２１が装着されている場合を例に挙げる。また、圧力センサ２１の具体的な構成については、詳細を後述する。   In the following description, a case where the pressure sensor 21 is mounted so as to surround the outer periphery of the distal end portion 111a of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 will be described as an example. Details of the specific configuration of the pressure sensor 21 will be described later.

（報知制御部）
報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果を、内視鏡スコープ１１の操作者に対して報知するものである。ただし、報知制御部２２は、操作者に対する報知を、内視鏡スコープ１１への加圧状態の方向性を判別し得る態様で行うようになっている。ここで、「加圧状態の方向性を判別」とは、内視鏡スコープ１１に対して加圧があった場合に、加圧された方向をわかるようにすること、または加圧を回避するための方向（すなわち加圧検知の反対方向）をわかるようにすることを意味する。 (Notification control unit)
The notification control unit 22 notifies the operator of the endoscope scope 11 of the pressure detection result by the pressure sensor 21. However, the notification control unit 22 performs notification to the operator in such a manner that the directionality of the pressurization state to the endoscope scope 11 can be determined. Here, “determining the directionality of the pressurized state” means that when the endoscope scope 11 is pressurized, the direction in which the pressure is applied can be known or the pressure can be avoided. This means that the direction for the detection (that is, the opposite direction of the pressure detection) can be known.

また、報知制御部２２は、表示（例えば光）出力、音出力若しくは振動出力のいずれか一つ、またはこれら複数の組み合わせによって、報知を行うように構成されている。つまり、報知制御部２２は、視覚によって認識できる画像または光の表示出力、聴覚によって認識できる音出力、触覚によって認識できる振動出力、またはこれらを適宜組み合わせたものによって、操作者に対する報知を行うのである。より具体的には、液晶ディスプレイ等の表示装置、ランプ、警報ブザー、バイブレーションシステム等を利用して、センサ検知結果の出力を行うことが考えられる。
なお、以下の説明では、表示出力と音出力とを組み合わせて行う場合を例に挙げる。 In addition, the notification control unit 22 is configured to perform notification by any one of display (for example, light) output, sound output, vibration output, or a combination thereof. That is, the notification control unit 22 performs notification to the operator by using an image or light display output that can be recognized visually, a sound output that can be recognized by hearing, a vibration output that can be recognized by touch, or a combination of these appropriately. . More specifically, it is conceivable to output the sensor detection result using a display device such as a liquid crystal display, a lamp, an alarm buzzer, a vibration system, or the like.
In the following description, a case where display output and sound output are combined is taken as an example.

また、報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果を、その圧力センサ２１が検知した加圧量に応じて、段階的に報知するように構成されている。ここで、「段階的」とは、複数の段階を踏まえることを意味する。つまり、報知制御部２２は、二つ以上の段階を利用して報知を行うのである。
より好ましくは、報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果についての段階的な報知を、少なくとも三つの段階に区分けして行うように構成されている。具体的には、例えば三段階〜六段階のいずれか、より好適には四段階に区分けして、センサ検知結果の出力を行うことが考えられる。
なお、センサ検知結果の段階的な報知に関しては、その詳細を後述する。 Further, the notification control unit 22 is configured to notify the pressurization detection result by the pressure sensor 21 in a stepwise manner in accordance with the pressurization amount detected by the pressure sensor 21. Here, “stepwise” means taking into account a plurality of steps. That is, the notification control unit 22 performs notification using two or more stages.
More preferably, the notification control unit 22 is configured to perform stepwise notification about the pressure detection result by the pressure sensor 21 in at least three stages. Specifically, for example, it is conceivable to output the sensor detection result by dividing into one of three to six stages, more preferably four stages.
Details of the stepwise notification of the sensor detection result will be described later.

以上のような報知を行うために、報知制御部２２は、制御ボックス部２４と、第二モニタ部２５と、を備えて構成されている。   In order to perform notification as described above, the notification control unit 22 includes a control box unit 24 and a second monitor unit 25.

（制御ボックス部）
制御ボックス部２４は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を組み合わせて構成されたコンピュータ装置からなるもので、予めインストールされている所定プログラムを実行することで、操作者に対する報知内容を制御するものである。具体的には、制御ボックス部２４は、圧力センサ２１からの加圧検知信号を受け取って処理するとともに、内視鏡スコープ１１で撮像された画像データを第一モニタ部１３から受け取って処理することで、圧力センサ２１に対する加圧量および加圧位置やその加圧状態の方向性等を認識して、第二モニタ部２５における表示出力内容を決定し、その決定した内容による表示出力を第二モニタ部２５に指示するように構成されている。さらに、制御ボックス部２４は、圧力センサ２１による加圧検知結果について、第二モニタ部２５での表示出力に加えて、図示しないスピーカ装置を用いて音による出力を行うように構成されている。 (Control box part)
The control box unit 24 is composed of, for example, a computer device configured by combining a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and controls notification contents for the operator by executing a predetermined program installed in advance. . Specifically, the control box unit 24 receives and processes the pressurization detection signal from the pressure sensor 21, and receives and processes the image data captured by the endoscope scope 11 from the first monitor unit 13. Thus, the pressure output to the pressure sensor 21 and the pressure position, the direction of the pressure state, and the like are recognized, the display output content in the second monitor unit 25 is determined, and the display output based on the determined content is the second. It is configured to instruct the monitor unit 25. Further, the control box unit 24 is configured to output the result of pressurization detection by the pressure sensor 21 by sound using a speaker device (not shown) in addition to the display output by the second monitor unit 25.

（第二モニタ部）
第二モニタ部２５は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなるもので、制御ボックス部２４での処理内容に従いつつ、内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けて、圧力センサ２１による加圧検知結果を表示出力するものである。ここで、「撮像画像と関連付け」とは、撮像画像に対する加圧方向がわかるように、撮像画像と加圧方向との関係を明確化することを意味する。このように関連付けられた出力結果を参照することで、内視鏡スコープ１１の操作者は、内視鏡スコープ１１への加圧状態の方向性を判別し得るようになる。 (Second monitor part)
The second monitor unit 25 is composed of a display device such as a liquid crystal display, for example, and detects pressure applied by the pressure sensor 21 in association with the captured image of the endoscope scope 11 while following the processing contents of the control box unit 24. The result is displayed and output. Here, “associating with the captured image” means clarifying the relationship between the captured image and the pressurizing direction so that the pressurizing direction with respect to the captured image is known. By referring to the output result associated in this way, the operator of the endoscope scope 11 can determine the directionality of the pressurized state to the endoscope scope 11.

かかる態様の表示出力を行うために、第二モニタ部２５は、内視鏡スコープ１１での撮像画像を出力する画像領域２５ａと、その画像領域２５ａの周囲に配された複数の表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅとを有している。各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、いずれも、圧力センサ２１による加圧検知結果を出力するためのものであり、段階的な報知に対応し得るものである。   In order to perform display output in this manner, the second monitor unit 25 includes an image area 25a for outputting a captured image of the endoscope scope 11, and a plurality of display output areas 25b arranged around the image area 25a. , 25c, 25d, and 25e. Each of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e is for outputting a pressure detection result by the pressure sensor 21, and can correspond to stepwise notification.

具体的には、第二モニタ部２５は、少なくとも内視鏡スコープ１１の上下各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃを有するとともに、これら二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃが画像領域２５ａの上方側と下方側のそれぞれに分けて配されており、これら二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃが上下各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力するように構成されている。
さらに詳しくは、第二モニタ部２５は、上述した二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃに加えて、少なくとも内視鏡スコープ１１の左右各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｄ，２５ｅを有するとともに、これら二つの表示出力領域２５ｄ，２５ｅが画像領域２５ａの左方側と右方側のそれぞれに分けて配されており、合わせて四つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力するように構成されている。 Specifically, the second monitor unit 25 has at least two display output areas 25b and 25c corresponding to the upper and lower angle directions of the endoscope scope 11, and these two display output areas 25b and 25c are image areas. The two display output areas 25b and 25c are configured to individually display and output the pressure detection results in the upper and lower angle directions, respectively.
More specifically, the second monitor unit 25 includes at least two display output areas 25d and 25e corresponding to the left and right angle directions of the endoscope scope 11 in addition to the above-described two display output areas 25b and 25c. These two display output areas 25d and 25e are separately arranged on the left side and the right side of the image area 25a, and four display output areas 25b, 25c, 25d and 25e are combined in each angle direction. The pressurization detection results are individually displayed and output.

これらの各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、第二モニタ部２５が有する表示画面２５ｆ上に配置されている。つまり、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、内視鏡スコープ１１での撮像画像を表示出力する画像領域２５ａと同一画面上に配置されたものである。したがって、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、第二モニタ部２５における表示出力機能を利用して構成されることになる。   Each of these display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e is arranged on a display screen 25f that the second monitor unit 25 has. That is, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are arranged on the same screen as the image area 25a that displays and outputs a captured image on the endoscope scope 11. Therefore, each display output area 25b, 25c, 25d, 25e is configured using the display output function in the second monitor unit 25.

なお、ここでは、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが第二モニタ部２５の表示画面２５ｆ上に配置される場合を例に挙げるが、必ずしもこれに限定されることはなく、例えば表示画面２５ｆの周囲にＬＥＤパネル等の表示出力装置を付設することによって各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅを実現することも考えられる。   Here, the case where the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are arranged on the display screen 25f of the second monitor unit 25 is described as an example, but the present invention is not necessarily limited thereto. It is also conceivable to realize each display output area 25b, 25c, 25d, 25e by attaching a display output device such as an LED panel around the screen 25f.

また、ここでは、内視鏡システム１における第一モニタ部１３とは別に、内視鏡用センサシステム２が個別に第二モニタ部２５を備える場合を例に挙げるが、第一モニタ部１３と第二モニタ部２５とは、一つのモニタ部で兼用されるものであってもよい。つまり、画像領域２５ａおよび各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、第一モニタ部１３において実現されるものであってもよい。また、第一モニタ部１３と第二モニタ部２５に加えて、さらに他のモニタ部を備えて構成されていてもよく、その場合には多数人で内視鏡スコープ１１での撮像画像や圧力センサ２１による加圧検知結果等を観察し得るようになる。   Here, a case where the endoscope sensor system 2 includes the second monitor unit 25 separately from the first monitor unit 13 in the endoscope system 1 will be described as an example. The second monitor unit 25 may be shared by one monitor unit. That is, the image area 25a and the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e may be realized by the first monitor unit 13. Moreover, in addition to the 1st monitor part 13 and the 2nd monitor part 25, you may be provided with another monitor part, and in that case, a picked-up image and pressure in the endoscope scope 11 with many people. The pressurization detection result by the sensor 21 can be observed.

（ポータブルレコーダ）
ポータブルレコーダ２３は、例えば小型デジタル録画機からなるもので、主として内視鏡スコープ１１での撮像画像と圧力センサ２１による加圧検知結果とを関連付けた状態で必要に応じて内蔵された半導体メモリに記録するものである。なお、記録は、画像等を記録可能であれば、半導体メモリ以外のものを利用して行っても構わない。また、ポータブルレコーダ２３は、必須の構成ではなく、内視鏡用センサシステム２が備えていない場合もあり得る。 (Portable recorder)
The portable recorder 23 is composed of, for example, a small digital recorder, and is mainly incorporated in a semiconductor memory incorporated as necessary in a state in which an image captured by the endoscope scope 11 and a pressure detection result by the pressure sensor 21 are associated with each other. To record. Note that the recording may be performed using something other than the semiconductor memory as long as an image or the like can be recorded. Moreover, the portable recorder 23 is not an essential configuration, and the endoscope sensor system 2 may not be provided.

（４）圧力センサの一具体例
次に、内視鏡用センサシステム２を構成する圧力センサ２１の一具体例について説明する。ここでは、圧力センサ２１の一具体例として、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の先端部１１１ａの外周を囲うように装着されるものを例に挙げる。 (4) Specific Example of Pressure Sensor Next, a specific example of the pressure sensor 21 constituting the endoscope sensor system 2 will be described. Here, as a specific example of the pressure sensor 21, a sensor that is mounted so as to surround the outer periphery of the distal end portion 111 a of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 is taken as an example.

（圧力センサの基本的な構成例）
図３および図４は、圧力センサの一構成例を模式的に示す説明図である。 (Basic configuration example of pressure sensor)
3 and 4 are explanatory diagrams schematically showing an example of the configuration of the pressure sensor.

図３に示すように、圧力センサ２１は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１における被検出箇所（体内組織との接触を検知すべき箇所）に装着される装着部分２１ａと、その装着部分２１ａから挿入部１１１に沿って制御本体部１２まで延びる信号線２１ｂと、を有して構成されている。   As shown in FIG. 3, the pressure sensor 21 includes a mounting portion 21a that is mounted at a detected location (a location where contact with a body tissue should be detected) in the insertion portion 111 of the endoscope scope 11, and the mounting portion 21a. And a signal line 21b extending to the control main body 12 along the insertion portion 111.

（装着部分の構成）
装着部分２１ａは、加圧を検知するための圧力感応部（ただし不図示）を備えつつ、挿入部１１１の被検出箇所である先端部１１１ａに装着されるように構成された部分であり、さらに詳しくは、先端部１１１ａの外周を全周にわたって囲う環状に形成された部分である。なお、ここでいう「環状」とは、圧力感応部が全周にわたって連続している必要はなく、圧力感応部以外の構成部品も含めて装着部分２１ａが環状であれば、圧力感応部が周方向に分断されているような構成も含む。以下、環状に形成された装着部分２１ａのことを単に「環状部分」という。 (Configuration of mounting part)
The mounting portion 21a is a portion configured to be mounted on the distal end portion 111a that is a detected portion of the insertion portion 111 while including a pressure sensitive portion (not shown) for detecting pressurization. Specifically, it is a portion formed in an annular shape that surrounds the entire outer periphery of the tip 111a. Here, the term “annular” means that the pressure sensitive part does not need to be continuous over the entire circumference, and if the mounting portion 21a including the component parts other than the pressure sensitive part is annular, the pressure sensitive part is circumferential. The structure which is divided in the direction is also included. Hereinafter, the mounting portion 21a formed in an annular shape is simply referred to as an “annular portion”.

環状部分２１ａは、当該環状部分２１ａが備える圧力感応部により外部からの加圧検知を行う。ただし、圧力感応部は、その周方向において複数の加圧検知領域に分割されており、各加圧検知領域が個別に外部からの加圧検知を行い得るように構成されている。具体的には、圧力感応部は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の上アングル方向（図中における矢印Ａ参照）に対応する加圧検知領域と、下アングル方向（図中における矢印Ｂ参照）に対応する加圧検知領域と、左アングル方向（図中における矢印Ｃ参照）に対応する加圧検知領域と、右アングル方向（図中における矢印Ｄ参照）に対応する加圧検知領域との、少なくとも四つの加圧検知領域に分割されているものとする。なお、各加圧検知領域の位置と挿入部１１１の各アングル方向とは、挿入部１１１への環状部分２１ａの装着後においては、互いの関係が固定的であるものとする。   The annular portion 21a performs pressure detection from the outside by a pressure sensitive portion provided in the annular portion 21a. However, the pressure sensitive portion is divided into a plurality of pressure detection areas in the circumferential direction, and each pressure detection area is configured to be able to individually perform pressure detection from the outside. Specifically, the pressure sensitive unit includes a pressure detection region corresponding to the upper angle direction (see arrow A in the drawing) of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 and the lower angle direction (see arrow B in the drawing). ) Corresponding to the left angle direction (see arrow C in the figure) and the pressure detection area corresponding to the right angle direction (see arrow D in the figure). Suppose that it is divided into at least four pressure detection areas. Note that the position of each pressure detection region and each angle direction of the insertion portion 111 are fixed to each other after the annular portion 21a is attached to the insertion portion 111.

加圧検知領域の分割数は、上述したように上下左右の各アングル方向に対応する四つであれば、第二モニタ部２５における各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅの数と同数となり、当該各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのそれぞれに個別に対応し得るようになる。ただし、加圧検知領域の分割数は、四つ以上（例えば、十二分割）であってもよい。領域分割数が増えれば、検知可能な加圧の方向性についての分解能を高くすることができる。その一方で、分解能を抑えれば、信号線２１ｂの数の増大を抑制できるので、特に挿入部１１１に沿わせる信号線２１ｂに関する構成の簡素化や小型化等を容易に実現し得るようになる。加圧検知領域の分割数は、これらのことを考慮しつつ、適宜設定されたものであればよい。なお、加圧検知領域の分割数が各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅの数よりも多い場合には、例えば、分割されたうちの幾つかの加圧検知領域から一つの検出信号を取り出すように構成したり、または各加圧検知領域からの検出信号について制御ボックス部２４にて平均化処理を行ったりすることで、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅに対応させることが考えられる。
圧力感応部における加圧検知領域の領域分割については、さらに詳細を後述する。 As described above, the number of divisions of the pressure detection area is the same as the number of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e in the second monitor unit 25 as long as it is four corresponding to the vertical and horizontal angles. The display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e can be individually handled. However, the number of divisions of the pressure detection region may be four or more (for example, twelve divisions). If the number of area divisions increases, the resolution for the detectable direction of pressurization can be increased. On the other hand, if the resolution is suppressed, an increase in the number of signal lines 21b can be suppressed, so that simplification, miniaturization, etc. of the signal line 21b along the insertion portion 111 can be easily realized. . The number of divisions of the pressure detection region may be set as appropriate in consideration of these points. When the number of divided pressure detection areas is larger than the number of display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e, for example, one detection signal is output from some of the divided pressure detection areas. It can be made to correspond to each display output field 25b, 25c, 25d, and 25e by constituting so that it may be taken out or by averaging the detection signal from each pressure detection area in the control box unit 24. Conceivable.
The details of the area division of the pressure detection area in the pressure sensitive part will be described later.

（圧力感応部の詳細）
ここで、環状部分２１ａにおける圧力感応部の構成例について詳細に説明する。
環状部分２１ａは、例えば、図４（ａ）に示すような断面構造を有している。図４（ａ）は、図３中におけるＥ−Ｅ断面を模式的に示している。
図例のように、環状部分２１ａは、第一電極２１１と感圧部材２１２と第二電極２１３とが順に積層されてなる積層体を備えている。積層体は、フィルム部材２１４によって覆われている。つまり、環状部分２１ａは、フィルム部材２１４によって覆われた積層体を円環状に配することによって構成されている。このとき、積層体は、その積層方向が円環の周方向とほぼ直交するように（すなわち円環の径方向に沿うように）するように配置される。 (Details of pressure sensitive part)
Here, the example of a structure of the pressure sensitive part in the annular part 21a is demonstrated in detail.
For example, the annular portion 21a has a cross-sectional structure as shown in FIG. FIG. 4A schematically shows an EE cross section in FIG.
As shown in the figure, the annular portion 21a includes a laminated body in which a first electrode 211, a pressure sensitive member 212, and a second electrode 213 are laminated in order. The laminate is covered with a film member 214. That is, the annular portion 21a is configured by arranging the laminated body covered with the film member 214 in an annular shape. At this time, the stacked body is arranged so that the stacking direction is substantially orthogonal to the circumferential direction of the ring (that is, along the radial direction of the ring).

第一電極２１１は、細径の線状導電性材料（例えば、銀線、金線、ステンレススチール線等、径が約１００〜５００μｍ程度の導電性金属線材）によって形成され、ある一方向である環状部分２１ａの周方向に沿って延びるリング状に配設されたものである。   The first electrode 211 is formed of a thin linear conductive material (for example, a conductive metal wire having a diameter of about 100 to 500 μm, such as a silver wire, a gold wire, or a stainless steel wire), and is in one direction. It is arranged in a ring shape extending along the circumferential direction of the annular portion 21a.

感圧部材２１２は、圧力を受けることで生じた変形量に応じて電気的特性が変化する弾性体からなるもので、第一電極２１１の周囲を全周にわたって被覆するチューブ状に形成されたものである。つまり、チューブ状に形成された感圧部材２１２の中空孔に、第一電極２１１が挿入されるように構成されている。
感圧部材２１２において変化する「電気的特性」としては、具体的には電気抵抗、静電容量、電圧等が挙げられるが、ここでは電気抵抗が変化するように感圧部材２１２が構成されている場合を例に挙げる。つまり、感圧部材２１２を構成する弾性体は、圧力を受けることで生じた変形量に応じて電気抵抗が変化する感圧式導電性ゴムからなるものである。このような感圧式導電性ゴムの材料自体については、例えば導電材を含む感圧エストラマのような公知技術を利用して形成されたものであればよく、ここではその詳細な説明を省略する。 The pressure-sensitive member 212 is made of an elastic body whose electrical characteristics change according to the amount of deformation caused by receiving pressure, and is formed in a tube shape that covers the entire periphery of the first electrode 211. It is. That is, the first electrode 211 is inserted into the hollow hole of the pressure-sensitive member 212 formed in a tube shape.
Specific examples of the “electric characteristics” that change in the pressure-sensitive member 212 include electrical resistance, capacitance, voltage, and the like. Here, the pressure-sensitive member 212 is configured so that the electrical resistance changes. Take the case as an example. That is, the elastic body constituting the pressure-sensitive member 212 is made of a pressure-sensitive conductive rubber whose electrical resistance changes according to the amount of deformation caused by receiving pressure. The pressure-sensitive conductive rubber material itself may be formed using a known technique such as a pressure-sensitive elastomer containing a conductive material, and detailed description thereof is omitted here.

第二電極２１３は、第一電極２１１の延在方向である一方向とは交差する方向に延びる線状電極からなるものである。第二電極２１３の延在方向としては、例えば第一電極２１１の延在方向と略直交する方向が挙げられるが、必ずしもこれに限定されることはなく、第一電極２１１の延在方向とは平行でなく、必ず交差する方向であればよい。また、第二電極２１３については、その延在方向に沿って複数のものを所定の間隔で並ぶように配列させることが考えられるが、その配列数が特に限定されることはなく、適宜設定されたものであればよい。配列数が多ければ検出分解能を向上させ得るようになり、配列数が少なければセンサ構成の複雑化を抑制し得るようになる。   The second electrode 213 is a linear electrode extending in a direction intersecting with one direction, which is the extending direction of the first electrode 211. The extending direction of the second electrode 213 includes, for example, a direction substantially orthogonal to the extending direction of the first electrode 211, but is not necessarily limited thereto, and the extending direction of the first electrode 211 is It is sufficient that the directions are not parallel but always intersect. The second electrode 213 may be arranged such that a plurality of electrodes are arranged at predetermined intervals along the extending direction, but the number of arrangement is not particularly limited and is appropriately set. Anything can be used. If the number of arrays is large, detection resolution can be improved, and if the number of arrays is small, complication of the sensor configuration can be suppressed.

このような第二電極２１３は、例えば異方導電性布２１３ａによって形成することが考えられる。異方導電性布２１３ａは、図４（ｂ）に示すように、非導電性繊維の織物２１３ｂにおける縦糸または横糸の一部を予め定めた一定の間隔で導電性糸２１３ｃに置換したもの、または非導電性繊維の織物２１３ｂに予め定めた一定の間隔で導電性糸２１３ｃを縫い込んだものである。非導電性繊維としては、例えばポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）繊維を用いることが考えられるが、ＰＥＴ以外であっても非導電性のものであれば種類を問わない。ただし、非導電性繊維は、耐熱性および化学的耐性を有することが望ましい。一方、導電性糸２１３ｃは、銀糸、金糸、ステンレススチール糸、炭素繊維、銀めっきナイロン糸等の細径で導電性および柔軟性を有するものであれば使用することができ、その径は非導電性繊維の繊維径と同程度とすることが望ましい。非導電性繊維および導電性糸２１３ｃの径は、数μｍ〜数十μｍ程度とすることが考えられる。このような構成によれば、異方導電性布２１３ａとして、例えば厚さが５０μｍ程度で非常に柔軟性に富んだものが得られる。このような異方導電性布２１３ａを用いれば、導電性糸２１３ｃが第二電極２１３として機能することになる。第二電極２１３となる導電性糸２１３ｃの配置間隔は、特に臨界的限度はないが、圧力分布を高分解能で測定できるようにするためには０．５〜１．０ｍｍ程度とすればよく、用途によっては１〜数ｃｍ程度となるようにすることもできる。   Such a second electrode 213 may be formed of, for example, an anisotropic conductive cloth 213a. As shown in FIG. 4B, the anisotropic conductive cloth 213a is obtained by replacing a part of the warp or weft in the woven fabric 213b of the nonconductive fiber with the conductive thread 213c at a predetermined interval, or A conductive thread 213c is sewn into a non-conductive fiber fabric 213b at a predetermined interval. For example, polyethylene terephthalate (PET) fiber can be used as the non-conductive fiber, but any type other than PET can be used as long as it is non-conductive. However, it is desirable that the non-conductive fiber has heat resistance and chemical resistance. On the other hand, the conductive yarn 213c can be used as long as it is thin and conductive and flexible, such as silver yarn, gold yarn, stainless steel yarn, carbon fiber, and silver-plated nylon yarn. It is desirable to have the same diameter as the fiber diameter of the conductive fiber. It is conceivable that the diameters of the non-conductive fibers and the conductive yarn 213c are about several μm to several tens of μm. According to such a configuration, as the anisotropic conductive cloth 213a, for example, a highly flexible cloth having a thickness of about 50 μm can be obtained. When such an anisotropic conductive cloth 213a is used, the conductive thread 213c functions as the second electrode 213. The arrangement interval of the conductive yarn 213c to be the second electrode 213 is not particularly critical, but in order to be able to measure the pressure distribution with high resolution, it may be about 0.5 to 1.0 mm. Depending on the application, it may be about 1 to several centimeters.

フィルム部材２１４は、積層体の保護膜として機能するもので、防水性、絶縁性、化学的耐性および柔軟性等を有した樹脂材料からなるフィルム材（例えば、３０μｍ程度の厚さのポリウレタンフィルム材）によって形成されている。   The film member 214 functions as a protective film for the laminate, and is a film material made of a resin material having waterproofness, insulation, chemical resistance, flexibility, etc. (for example, a polyurethane film material having a thickness of about 30 μm) ).

以上のような積層体を用いて構成された環状部分２１ａでは、当該積層体のいずれかの箇所が外力によって加圧されると、その加圧箇所の感圧部材２１２が圧力を受けることで変形する。感圧部材２１２が変形すると、その変形量に応じて感圧部材２１２における電気抵抗、すなわち感圧部材２１２が介在する第一電極２１１と第二電極２１３との間の電気抵抗が変化する。したがって、このような構成の環状部分２１ａを用いれば、第一電極２１１と第二電極２１３との間の電気抵抗の大きさをモニタリングすることで、その圧力センサ５に対する加圧を検知することができるようになる。つまり、圧力値を電気抵抗値として取り出すことができ、簡素な構成で必要十分な感度や分解能等が得られる。なお、圧力値を電気抵抗値として取り出すために、第一電極２１１と第二電極２１３のそれぞれには、信号線２１ｂが接続されている。   In the annular portion 21a configured using the laminated body as described above, when any part of the laminated body is pressurized by an external force, the pressure-sensitive member 212 at the pressurized part is deformed by receiving pressure. To do. When the pressure-sensitive member 212 is deformed, the electric resistance in the pressure-sensitive member 212, that is, the electric resistance between the first electrode 211 and the second electrode 213 in which the pressure-sensitive member 212 is interposed changes according to the amount of deformation. Therefore, when the annular portion 21a having such a configuration is used, the pressure applied to the pressure sensor 5 can be detected by monitoring the magnitude of the electrical resistance between the first electrode 211 and the second electrode 213. become able to. That is, the pressure value can be taken out as an electric resistance value, and necessary and sufficient sensitivity and resolution can be obtained with a simple configuration. In addition, in order to take out a pressure value as an electrical resistance value, the signal line 21b is connected to each of the first electrode 211 and the second electrode 213.

（環状部分の基本的な製造手順）
ここで、上述した構成の環状部分２１ａの基本的な製造手順を説明する。
図５は、圧力センサの一構成例の基本的な製造手順を示す説明図である。 (Basic manufacturing procedure of the annular part)
Here, a basic manufacturing procedure of the annular portion 21a having the above-described configuration will be described.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a basic manufacturing procedure of one configuration example of the pressure sensor.

環状部分２１ａの製造にあたっては、先ず、図５（ａ）に示すように、第一電極２１１の周囲を感圧部材２１２で被覆して、第一電極２１１と感圧部材２１２とが同心状に配置されてなるものを形成する。第一電極２１１および感圧部材２１２の全体の軸方向長さは、環状部分２１ａの周長と同程度とする。なお、感圧部材２１２による第一電極２１１の被覆は、チューブ状の感圧部材２１２の中空孔に第一電極２１１を挿入することで行うことが考えられるが、必ずしもこれに限定されることはなく、通常の絶縁単線の製造方法と同様に長尺状の被覆体を形成した後に当該被覆体を所定長さに切断することにより作製してもよい。   In manufacturing the annular portion 21a, first, as shown in FIG. 5A, the periphery of the first electrode 211 is covered with the pressure-sensitive member 212, and the first electrode 211 and the pressure-sensitive member 212 are concentrically formed. Form what is arranged. The overall axial length of the first electrode 211 and the pressure-sensitive member 212 is approximately the same as the circumferential length of the annular portion 21a. The first electrode 211 may be covered with the pressure-sensitive member 212 by inserting the first electrode 211 into the hollow hole of the tubular pressure-sensitive member 212, but is not necessarily limited thereto. Instead, it may be produced by cutting the covering body into a predetermined length after forming a long covering body in the same manner as in the production method of a normal insulated single wire.

感圧部材２１２による第一電極２１１の被覆体を形成した後は、次いで、所定サイズの異方導電性布２１３ａを用意し、異方導電性布２１３ａの複数の導電性糸２１３ｃが第一電極２１１と直交するように、形成した被覆体を異方導電性布２１３ａの略中央部に載置する。そして、被覆体の載置位置を中心にして、その両側に位置する異方導電性布２１３ａのうちの一方側を折り返し、その一方側の異方導電性布２１３ａを他方の側の異方導電性布２１３ａに短絡しないように重ね合わせる。これにより、異方導電性布２１３ａは、図５（ｂ）に示すように、感圧部材２１２による第一電極２１１の被覆体を一方の端縁側に挟んで折り畳まれた状態となる。折り畳まれた異方導電性布２１３ａでは、複数の導電性糸２１３ｃのそれぞれが第二電極２１３を構成する。なお、折り畳まれた異方導電性布２１３ａの間には、折り畳まれた状態の安定化のために、両面テープ、接着剤または粘着材を設けてもよい。   After forming the covering of the first electrode 211 by the pressure-sensitive member 212, an anisotropic conductive cloth 213a having a predetermined size is then prepared, and the plurality of conductive yarns 213c of the anisotropic conductive cloth 213a are connected to the first electrode. The formed covering is placed on the substantially central portion of the anisotropic conductive cloth 213a so as to be orthogonal to the 211. Then, centering on the placement position of the covering, one side of the anisotropic conductive cloth 213a located on both sides thereof is folded, and the anisotropic conductive cloth 213a on one side is turned on the anisotropic conductive cloth on the other side. Overlaid on the fabric 213a so as not to be short-circuited. Thereby, as shown in FIG. 5B, the anisotropic conductive cloth 213a is folded with the covering of the first electrode 211 by the pressure-sensitive member 212 sandwiched between one end side. In the folded anisotropic conductive cloth 213a, each of the plurality of conductive threads 213c constitutes the second electrode 213. In addition, you may provide a double-sided tape, an adhesive agent, or an adhesive material between the folded anisotropic conductive cloths 213a for stabilization of the folded state.

異方導電性布２１３ａを折り畳んだ状態とした後は、次いで、図５（ｃ）に示すように、第一電極２１１および第二電極２１３のそれぞれに対して個別に信号線２１ｂを接続する。信号線２１ｂとしては、例えばエナメル線等の表面が絶縁された金属線を用いる。なお、信号線２１ｂについては、そのうちの半数を一方の側に（図中における左側）に纏めるように折り曲げ、残りの半数を反対側に纏めるように折り曲げることが考えられる。このようにすれば、複数本の信号線２１ｂが接続されている場合であっても、環状部分２１ａを構成した際に、その環状部分２１ａから延びる信号線２１ｂの位置を一箇所に纏めることが可能となるからである。また、信号線２１ｂについては、それぞれの位置が安定するようにするため、粘着テープによって固定するようにしてもよい。さらに、信号線２１ｂについては、表面が絶縁された金属線に代えてフレキシブルプリント配線基板を用いてもよい。   After the anisotropic conductive cloth 213a is folded, the signal lines 21b are individually connected to the first electrode 211 and the second electrode 213 as shown in FIG. 5C. As the signal line 21b, for example, a metal wire having an insulated surface such as an enamel wire is used. Note that it is conceivable that the signal lines 21b are bent so that half of them are gathered on one side (left side in the drawing) and the other half are folded on the other side. In this way, even when a plurality of signal lines 21b are connected, when the annular portion 21a is configured, the positions of the signal lines 21b extending from the annular portion 21a can be collected in one place. This is because it becomes possible. Further, the signal line 21b may be fixed with an adhesive tape in order to stabilize each position. Further, for the signal line 21b, a flexible printed wiring board may be used instead of the metal wire whose surface is insulated.

その後は、図５（ｄ）に示すように、第一電極２１１および感圧部材２１２を挟んで折り畳まれた状態とされた異方導電性布２１３ａと、そこから延びる信号線２１ｂの一部とを、フィルム部材２１４によって被覆する。このフィルム部材２１４は、内面側に粘着材が塗布されているものやヒートシール性フィルムからなるもの等を使用すると、被覆が容易となる。フィルム部材２１４による被覆後は、その最大厚さ（第一電極２１１および感圧部材２１２の配置箇所の厚さ）が、例えば０．９〜１．２ｍｍ程度となる。   Thereafter, as shown in FIG. 5 (d), the anisotropic conductive cloth 213a folded between the first electrode 211 and the pressure-sensitive member 212, and a part of the signal line 21b extending therefrom Is covered with a film member 214. The film member 214 can be easily covered by using a film having an adhesive material applied to the inner surface or a film made of a heat sealable film. After the coating with the film member 214, the maximum thickness (the thickness of the place where the first electrode 211 and the pressure-sensitive member 212 are disposed) is, for example, about 0.9 to 1.2 mm.

そして、フィルム部材２１４による被覆後は、その被覆後の構造体が円環状となるように成形する。これにより、図３に示した環状部分２１ａが得られることになる。また、第一電極２１１は実質的にリング状になるとともに、第一電極２１１、感圧部材２１２および第二電極２１３からなる積層体についても環状に配置されることになる。さらに、信号線２１ｂの位置を一箇所に纏めることが可能となる。   Then, after the covering with the film member 214, the structure after the covering is formed into an annular shape. As a result, the annular portion 21a shown in FIG. 3 is obtained. In addition, the first electrode 211 is substantially ring-shaped, and the laminated body including the first electrode 211, the pressure-sensitive member 212, and the second electrode 213 is also arranged in an annular shape. Further, the positions of the signal lines 21b can be collected at one place.

なお、このようにして得られる環状部分２１ａは、図４（ａ）に示した平坦面の側が内周面に位置し、第一電極２１１および感圧部材２１２による突出部分が存在する側が外周面に位置するように成型することが好ましい。そのほうが外部からの加圧を検知する上で好適だからである。   The annular portion 21a obtained in this way has the flat surface side shown in FIG. 4 (a) located on the inner peripheral surface, and the side where the protruding portions by the first electrode 211 and the pressure sensitive member 212 are present is the outer peripheral surface. It is preferable to mold so as to be located at the position. This is because it is more suitable for detecting external pressure.

（領域分割の詳細）
ところで、環状部分２１ａは、上述したように、圧力感応部が少なくとも四つの加圧検知領域に分割されている。ここで、環状部分２１ａにおける圧力感応部の領域分割について詳細に説明する。
図６は、領域分割の構成例を示す説明図である。 (Details of area division)
Incidentally, as described above, in the annular portion 21a, the pressure sensitive portion is divided into at least four pressure detection regions. Here, the area division | segmentation of the pressure sensitive part in the annular part 21a is demonstrated in detail.
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a configuration example of area division.

ここでは、図６（ａ）に示すように、挿入部１１１の外周を囲うように配された第一電極２１１および感圧部材２１２が、四つの加圧検知領域である領域Ｉ〜領域ＩＶに分割されている場合を例に挙げる。   Here, as shown to Fig.6 (a), the 1st electrode 211 and the pressure-sensitive member 212 which were distribute | arranged so that the outer periphery of the insertion part 111 might be surrounded to the area | regions I-area IV which are four pressurization detection areas. Take the case of being divided as an example.

領域Ｉ〜領域ＩＶに分割された第一電極２１１および感圧部材２１２を直線状に展開すると、図６（ｂ）に示すようになる。つまり、領域分割された環状部分２１ａは、感圧領域２１５と非感圧領域２１６とを備えることになる。図例では、領域Ｉ〜領域ＩＶのそれぞれに対応して四つの感圧領域２１５が配され、各感圧領域２１５の間に非感圧領域２１６が介在するように配された、いわゆる四分割に構成された場合を示している。ただし領域分割数が四分割に限定されることはなく、八分割、十二分割等とすることも考えられる。領域分割数が多ければ（例えば十二分割）、環状部分２１ａを円形に近づけることができ、挿入部１１１の外周への適合性が高くなり、センサ検出感度の向上が図れる。一方、領域分割数が少なければ（例えば四分割）、センサ構成の複雑化を抑制でき、製造コストの低減が図れる。また、感圧領域２１５と非感圧領域２１６は必ずしも同数である必要はなく、感圧領域２１５同士が連続して配置されるような構成もあり得る。ただし、非感圧領域２１６同士が連続する構成はない。   When the first electrode 211 and the pressure-sensitive member 212 divided into the regions I to IV are developed in a straight line, the result is as shown in FIG. That is, the region-divided annular portion 21 a includes the pressure-sensitive region 215 and the non-pressure-sensitive region 216. In the illustrated example, four pressure sensitive regions 215 are arranged corresponding to each of the regions I to IV, and so-called four divisions are arranged such that a non-pressure sensitive region 216 is interposed between the pressure sensitive regions 215. The case where it is comprised is shown. However, the number of area divisions is not limited to four divisions, and may be eight divisions, twelve divisions, or the like. If the number of region divisions is large (for example, twelve divisions), the annular portion 21a can be made close to a circle, the compatibility with the outer periphery of the insertion portion 111 is increased, and the sensor detection sensitivity can be improved. On the other hand, if the number of area divisions is small (for example, four divisions), the sensor configuration can be prevented from becoming complicated, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, the pressure-sensitive regions 215 and the non-pressure-sensitive regions 216 are not necessarily the same number, and there may be a configuration in which the pressure-sensitive regions 215 are continuously arranged. However, there is no configuration in which the non-pressure sensitive regions 216 are continuous.

（感圧領域）
感圧領域２１５は、加圧による変形量に応じて電気抵抗値が変化する感圧部材２１２を用いて加圧検知を行うように構成された領域である。つまり、感圧領域２１５では、当該領域内の全域にわたって第一電極２１１、感圧部材２１２および第二電極２１３の積層体が配されて構成されている。ただし、感圧領域２１５を構成する感圧部材２１２は、隣り合う感圧領域２１５における感圧部材２１２とは連続しておらず、各感圧領域２１５の間で分断されている。 (Pressure sensitive area)
The pressure-sensitive region 215 is a region configured to perform pressure detection using the pressure-sensitive member 212 whose electric resistance value changes according to the amount of deformation due to pressure. That is, in the pressure sensitive region 215, a laminated body of the first electrode 211, the pressure sensitive member 212, and the second electrode 213 is arranged over the entire region. However, the pressure-sensitive member 212 constituting the pressure-sensitive region 215 is not continuous with the pressure-sensitive member 212 in the adjacent pressure-sensitive region 215 and is divided between the pressure-sensitive regions 215.

（非感圧領域）
非感圧領域２１６は、当該非感圧領域２１６を挟んで隣り合う感圧領域２１５同士を連結する領域である。ただし、非感圧領域２１６には、感圧領域２１５とは異なり、感圧部材２１２が配されていない。つまり、非感圧領域２１６は、環状部分２１ａの周方向に沿って延びる第一電極２１１は存在するが、少なくとも感圧部材２１２が配されていないことから、加圧検知を行う機能を有していない。 (Non-pressure sensitive area)
The non-pressure sensitive area 216 is an area that connects adjacent pressure sensitive areas 215 with the non-pressure sensitive area 216 interposed therebetween. However, unlike the pressure sensitive region 215, the pressure sensitive member 212 is not disposed in the non-pressure sensitive region 216. That is, the non-pressure-sensitive region 216 has a function of performing pressure detection because the first electrode 211 extending along the circumferential direction of the annular portion 21a exists but at least the pressure-sensitive member 212 is not provided. Not.

また、非感圧領域２１６は、各領域２１５，２１６の並び方向、すなわち環状部分２１ａの周方向に伸縮性を有して構成されている。具体的には、非感圧領域２１６の部分においては、当該非感圧領域２１６に存在する第一電極２１１が、環状部分２１ａの周方向への伸縮性を付与する連結形状に形成されている。「伸縮性を付与する連結形状」とは、環状部分２１ａに沿って延びるリング状を維持しつつ、その環状部分２１ａの周方向への伸縮を吸収する緩み（弛み）を有して感圧領域２１５の部分同士を連結するように構成された形状のことをいい、具体的にはループ状、Ｖ字状、Ｕ字状、またはこれらに準ずる結線形状のことをいう。   Further, the non-pressure-sensitive region 216 is configured to have elasticity in the direction in which the regions 215 and 216 are arranged, that is, in the circumferential direction of the annular portion 21a. Specifically, in the portion of the non-pressure-sensitive region 216, the first electrode 211 present in the non-pressure-sensitive region 216 is formed in a connection shape that imparts stretchability in the circumferential direction of the annular portion 21a. . “Connected shape imparting stretchability” means a pressure-sensitive region having a slack (slack) that absorbs expansion and contraction in the circumferential direction of the annular portion 21a while maintaining a ring shape extending along the annular portion 21a. 215 refers to a shape configured to connect the portions 215, and specifically refers to a loop shape, a V shape, a U shape, or a connection shape according to these.

（加圧検知）
以上のように、環状部分２１ａが感圧領域２１５と非感圧領域２１６とに領域分割された構成では、各感圧領域２１５が分断されて連続していないことから、それぞれの感圧領域２１５が独立して動作することが可能である。例えば、図６（ｃ）に示すように、領域ＩＩの感圧領域２１５に対して外部からの強い圧力が局所的に作用した場合には、その感圧領域２１５が他の感圧領域２１５の影響を受けることなく独立して加圧検知を行う。そして、その感圧領域２１５と隣り合う領域Ｉ，ＩＩＩの感圧領域２１５に対して、局所的な加圧の影響が及んでしまうこともない。つまり、各感圧領域２１５の独立性が担保されるので、局所的な加圧を適切に検出し得るようになり、その局所的な加圧箇所の隣接箇所や対極箇所等でのセンサ誤動作を防止できるようになる。さらに、局所的な加圧を検出し得ることから、ある方向のみから環状部分２１ａに対して加圧があった場合であっても、その加圧状態の方向性を判別可能に検出することができるようになる。 (Pressure detection)
As described above, in the configuration in which the annular portion 21a is divided into the pressure-sensitive region 215 and the non-pressure-sensitive region 216, each pressure-sensitive region 215 is divided and not continuous. Can operate independently. For example, as shown in FIG. 6C, when a strong external pressure is applied locally to the pressure-sensitive region 215 in the region II, the pressure-sensitive region 215 is replaced with another pressure-sensitive region 215. Independent pressure detection without being affected. Then, local pressure does not affect the pressure sensitive regions 215 in the regions I and III adjacent to the pressure sensitive region 215. That is, since the independence of each pressure-sensitive region 215 is ensured, local pressurization can be detected appropriately, and sensor malfunctions at the location adjacent to the local pressurization location, the counter electrode location, etc. Can be prevented. Furthermore, since local pressurization can be detected, even when there is pressurization to the annular portion 21a from only a certain direction, the directionality of the pressurization state can be detected in a distinguishable manner. become able to.

また、非感圧領域２１６が伸縮性を有する構成では、環状部分２１ａの装着箇所（すなわち、挿入部１１１における被装着箇所）の外形に変形が生じても、その変形に追従し得るようになる。例えば、外部からの局所的な加圧により加圧箇所が凹むように挿入部１１１の被装着箇所が変形したり、屈曲により挿入部１１１の被装着箇所が変形した場合であっても、非感圧領域２１６が伸縮することでその変形に環状部分２１ａが追従し得るようになり、その変形の影響が感圧領域２１５に及んでしまうことがない。つまり、非感圧領域２１６が伸縮性を有していれば、挿入部１１１の被検出箇所が変形しても、その変形に追従し得るようになり、被検出箇所の変形に起因するセンサ誤検出等が生じるのを抑制できるようになる。   Further, in the configuration in which the non-pressure-sensitive region 216 has elasticity, even if the outer shape of the mounting portion of the annular portion 21a (that is, the mounting portion in the insertion portion 111) is deformed, the deformation can be followed. . For example, even if the attachment location of the insertion portion 111 is deformed so that the pressurization location is recessed due to local pressurization from the outside, or the attachment location of the insertion portion 111 is deformed due to bending, it is insensitive. By expanding and contracting the pressure region 216, the annular portion 21a can follow the deformation, and the influence of the deformation does not reach the pressure sensitive region 215. In other words, if the non-pressure-sensitive region 216 has elasticity, even if the detected portion of the insertion portion 111 is deformed, it can follow the deformation, and a sensor error caused by the deformation of the detected portion. The occurrence of detection or the like can be suppressed.

（領域分割された環状部分の製造手順）
ここで、感圧領域２１５と非感圧領域２１６とに領域分割された環状部分２１ａの製造手順を説明する。なお、領域分割を行う場合であっても、基本的な製造手順は、既に説明した通りである（例えば図５参照）。
図７〜図９は、領域分割を行う場合における圧力センサの一構成例の製造手順を示す説明図である。 (Manufacturing procedure of the segmented annular part)
Here, a manufacturing procedure of the annular portion 21a divided into the pressure-sensitive region 215 and the non-pressure-sensitive region 216 will be described. Even when the region is divided, the basic manufacturing procedure is as already described (see, for example, FIG. 5).
7-9 is explanatory drawing which shows the manufacture procedure of one structural example of the pressure sensor in the case of performing area division.

領域分割された環状部分２１ａの製造にあたっては、先ず、既に基本的な製造手順として説明したように、第一電極２１１の周囲を感圧部材２１２で被覆して、第一電極２１１と感圧部材２１２とが同心状に配置されてなるものを形成する。ただし、このとき、感圧部材２１２については、図７に示すように、全体の軸方向長さを分割したものを、領域分割数に応じた個数（領域分割数の自然数倍に相当する個数）用意する。図例では、十二個の感圧部材２１２を用いて四分割された領域を構成する場合、すなわち一つの領域が三つの感圧部材２１２で構成されており、これら三つの感圧領域２１２から一つの検出信号が取り出される場合を示している。そして、用意した感圧部材２１２のそれぞれ（すなわち十二個）が軸方向に沿って並ぶように一列に配置する。
また、第一電極２１１については、伸縮性を付与する連結形状であるループ状部２１１ａを、複数箇所（例えば三箇所）に設ける。このループ状部２１１ａは、感圧部材２１２で被覆されず露出したままとなる。つまり、第一電極２１１におけるループ状部２１１ａ以外の部分が感圧部材２１２で被覆される。ループ状部２１１ａは、各感圧部材２１２の間にそれぞれ配置してもよいが、センサ構成の複雑化や非感圧領域２１６の増大等を抑制するため、図例のように三つの感圧部材２１２置きに配置することが考えられる。なお、ループ状部２１１ａは、伸縮性を付与し得るものであれば、Ｖ字状、Ｕ字状、またはこれらに準ずる結線形状のものであってもよい。 In manufacturing the annular portion 21a divided into regions, first, as described in the basic manufacturing procedure, the first electrode 211 and the pressure sensitive member are covered with the pressure sensitive member 212 around the first electrode 211. 212 is formed concentrically. However, at this time, as shown in FIG. 7, the pressure-sensitive member 212 is obtained by dividing the overall axial length into a number corresponding to the number of area divisions (a number corresponding to a natural number times the number of area divisions). )prepare. In the example shown in the figure, when a region divided into four parts is formed using twelve pressure-sensitive members 212, that is, one region is composed of three pressure-sensitive members 212. The case where one detection signal is taken out is shown. Then, each of the prepared pressure-sensitive members 212 (that is, twelve) is arranged in a line so as to be aligned in the axial direction.
Moreover, about the 1st electrode 211, the loop-shaped part 211a which is a connection shape which provides a stretching property is provided in multiple places (for example, three places). The loop-shaped portion 211a is not covered with the pressure-sensitive member 212 and remains exposed. That is, a portion other than the loop-shaped portion 211 a in the first electrode 211 is covered with the pressure sensitive member 212. The loop-shaped portion 211a may be disposed between the pressure-sensitive members 212, but in order to suppress the complexity of the sensor configuration, the increase in the non-pressure-sensitive region 216, and the like, the three pressure-sensitive portions as illustrated It is possible to arrange every other member 212. In addition, the loop-shaped part 211a may be V-shaped, U-shaped, or a wire-like shape equivalent to these as long as it can impart stretchability.

ループ状部２１１ａを有する第一電極２１１を各感圧部材２１２で被覆してなる被覆体を形成した後は、次いで、図８に示すように、所定サイズの異方導電性布２１３ａを用意し、異方導電性布２１３ａの複数の導電性糸２１３ｃが第一電極２１１と直交するように、形成した被覆体を異方導電性布２１３ａに挟んで当該異方導電性布２１３ａを折り畳む。折り畳まれた異方導電性布２１３ａでは、複数の導電性糸２１３ｃのそれぞれが第二電極２１３を構成する。
このとき、ループ状部２１１ａについては、伸縮性が阻害されないように、異方導電性布２１３ａによって覆われないようにする。つまり、異方導電性布２１３ａは、ループ状部２１１ａの箇所で分断されたものとなる。異方導電性布２１３ａの分断は、異方導電性布２１３ａの折り畳み後に切断することによって行ってもよいし、分断後のサイズの異方導電性布２１３ａを予め用意することで行ってもよい。
また、隣り合う感圧部材２１２同士の間については、各感圧領域２１５の独立性が阻害されないように、異方導電性布２１３ａに切り込み２１３ｄを入れることが好ましい。 After forming the covering formed by covering the first electrode 211 having the loop-shaped portion 211a with each pressure-sensitive member 212, an anisotropic conductive cloth 213a having a predetermined size is then prepared as shown in FIG. The anisotropic conductive cloth 213a is folded by sandwiching the formed covering body between the anisotropic conductive cloth 213a so that the plurality of conductive threads 213c of the anisotropic conductive cloth 213a are orthogonal to the first electrode 211. In the folded anisotropic conductive cloth 213a, each of the plurality of conductive threads 213c constitutes the second electrode 213.
At this time, the loop-shaped portion 211a is not covered with the anisotropic conductive cloth 213a so that the stretchability is not hindered. That is, the anisotropic conductive cloth 213a is divided at the loop-shaped portion 211a. The anisotropic conductive cloth 213a may be divided by cutting after the anisotropic conductive cloth 213a is folded, or by preparing the anisotropic conductive cloth 213a having a size after the division in advance. .
In addition, between adjacent pressure-sensitive members 212, it is preferable to make a cut 213d in the anisotropic conductive cloth 213a so that the independence of each pressure-sensitive region 215 is not inhibited.

異方導電性布２１３ａを折り畳んだ状態とした後は、次いで、第一電極２１１および第二電極２１３に対して信号線２１ｂを接続する。
このとき、異方導電性布２１３ａには、感圧部材２１２が配置されていない箇所（例えば感圧部材２１２同士の間）を通る導電性糸２１３ｃを信号線２１ｂと導通させないために、その導電性糸２１３ｃを含む一部領域を切除して切欠き部２１３ｅを形成する。切欠き部２１３ｅを形成しておけば、例えば感圧部材２１２が配置されていない箇所を通る導電性糸２１３ｃが解れて第一電極２１１との接触が生じても、電気的短絡が生じてしまうことがない。 After the anisotropic conductive cloth 213a is folded, the signal line 21b is then connected to the first electrode 211 and the second electrode 213.
At this time, in the anisotropic conductive cloth 213a, the conductive yarn 213c passing through the portion where the pressure sensitive member 212 is not disposed (for example, between the pressure sensitive members 212) is not electrically connected to the signal line 21b. A part of the region including the sex yarn 213c is cut away to form a notch 213e. If the notch 213e is formed, for example, even if the conductive yarn 213c passing through the place where the pressure-sensitive member 212 is not disposed and the contact with the first electrode 211 occurs, an electrical short circuit occurs. There is nothing.

その後は、ループ状部２１１ａによる伸縮性が阻害されないようにしつつ、異方導電性布２１３ａ等をフィルム部材２１４で被覆し、その被覆後の構造体が円環状となるように成形する。これにより、感圧部材２１２の配置箇所が感圧領域２１５として機能し、感圧部材２１２が配置されておらずループ状部２１１ａが設けられた箇所が非感圧領域２１６として機能するように、領域分割がされた環状部分２１ａが得られることになる。   Thereafter, the anisotropic conductive cloth 213a and the like are covered with the film member 214 while preventing the stretchability of the loop-shaped portion 211a from being hindered, and the structure after the coating is formed into an annular shape. Thereby, the location where the pressure-sensitive member 212 is disposed functions as the pressure-sensitive region 215, and the location where the pressure-sensitive member 212 is not disposed and the loop-shaped portion 211 a is disposed functions as the non-pressure-sensitive region 216. An annular portion 21a that is divided into regions is obtained.

なお、上述した例では、ループ状部２１１ａが位置する非感圧領域２１６において異方導電性布２１３ａが完全に分断されており、また電気的短絡防止のために切欠き部２１３ｅが形成されている場合を説明したが、異方導電性布２１３ａは、このような構成のものには限定されない。
例えば、図９に示すように、異方導電性布２１３ａは、ループ状部２１１ａによる伸縮性が阻害されなければ、非感圧領域２１６において完全に分断されたものではなく、ループ状部２１１ａに対応して一部箇所のみが切除された構成のものであってもよい。
また、異方導電性布２１３ａは、切欠き部２１３ｅが形成されておらずに、感圧部材２１２が配置されていない箇所を通る導電性糸２１３ｃが当該異方導電性布２１３ａから引き抜かれたもの、すなわち導電性糸２１３ｃが配されていない領域２１３ｆを有して構成されたものであってもよい。 In the above-described example, the anisotropic conductive cloth 213a is completely divided in the non-pressure-sensitive region 216 where the loop-shaped portion 211a is located, and a notch 213e is formed to prevent an electrical short circuit. However, the anisotropic conductive cloth 213a is not limited to such a configuration.
For example, as shown in FIG. 9, the anisotropic conductive cloth 213a is not completely divided in the non-pressure-sensitive region 216 unless the stretchability by the loop-shaped portion 211a is inhibited. Correspondingly, only a part of the structure may be excised.
Further, the anisotropic conductive cloth 213a is not formed with the notch 213e, and the conductive yarn 213c passing through the portion where the pressure-sensitive member 212 is not disposed is pulled out from the anisotropic conductive cloth 213a. That is, it may be configured to have a region 213f where the conductive yarn 213c is not disposed.

いずれの構成であっても、異方導電性布２１３ａは、第二電極２１３を構成する導電性糸２１３ｃが感圧領域２１５に対応する位置のみに配置されたものであればよい。「感圧領域２１５に対応する位置のみ」とは、非感圧領域２１６に対応する位置、および、連続配置された感圧領域２１５と感圧領域２１５との間に相当する位置を排除する構成を意味する。具体的には、上述したように、導電性糸２１３ｃを含む異方導電性布２１３ａの一部を切除する切欠き部２１３ｅを設けたり、異方導電性布２１３ａから導電性糸２１３ｃを引き抜いたりすることで実現することが考えられる。
このように、導電性糸２１３ｃが感圧領域２１５に対応する位置のみに配置されていれば、非感圧領域２１６に対応する位置や、連続配置された感圧領域２１５と感圧領域２１５との間に相当する位置等には、第二電極２１３が存在しないことになる。したがって、環状部分２１ａを周方向に領域分割する場合であっても、電気的短絡等が発生するおそれを排除することができ、電気的短絡等の発生に起因するセンサ誤検出等が生じるのを抑制することができる。 In any configuration, the anisotropic conductive cloth 213a only needs to have the conductive yarn 213c constituting the second electrode 213 disposed only at a position corresponding to the pressure-sensitive region 215. “Only the position corresponding to the pressure-sensitive region 215” is a configuration that excludes the position corresponding to the non-pressure-sensitive region 216 and the position corresponding to between the pressure-sensitive region 215 and the pressure-sensitive region 215 that are continuously arranged. Means. Specifically, as described above, the cutout portion 213e for cutting out a part of the anisotropic conductive cloth 213a including the conductive thread 213c is provided, or the conductive thread 213c is pulled out from the anisotropic conductive cloth 213a. It can be realized by doing so.
As described above, if the conductive yarn 213c is disposed only at the position corresponding to the pressure-sensitive region 215, the position corresponding to the non-pressure-sensitive region 216, the pressure-sensitive region 215 and the pressure-sensitive region 215 that are continuously disposed, The second electrode 213 does not exist at a position corresponding to between the two. Therefore, even when the annular portion 21a is divided into regions in the circumferential direction, the possibility of an electrical short circuit or the like can be eliminated, and erroneous sensor detection due to the occurrence of an electrical short circuit or the like can occur. Can be suppressed.

（環状部分の挿入部への装着）
以上の手順で製造される環状部分２１ａは、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１に装着される。挿入部１１１における被装着箇所としては、既に説明したように、先端部１１１ａが挙げられるが、先端部１１１ａ以外の湾曲部１１１ｂまたは軟性部１１１ｃであってもよい。 (Attaching the annular part to the insertion part)
The annular portion 21 a manufactured by the above procedure is attached to the insertion portion 111 of the endoscope scope 11. As already described, the attachment portion in the insertion portion 111 includes the distal end portion 111a, but may be a curved portion 111b or a flexible portion 111c other than the distal end portion 111a.

挿入部１１１への環状部分２１ａの装着は、例えば、両面テープ、接着剤または粘着材を利用して行うことが考えられる。ただし、感圧領域２１５のみが被装着箇所に対して位置固定され、非感圧領域２１６については伸縮性が阻害されないように配置することが望ましい。なお、非感圧領域２１６におけるループ状部２１１ａには、外部との電気的短絡を防止するための絶縁処理（例えば、線材の被服処理）が施されるものとする。   The annular portion 21a can be attached to the insertion portion 111 using, for example, a double-sided tape, an adhesive, or an adhesive material. However, it is desirable that only the pressure-sensitive region 215 is fixed with respect to the attachment location, and the non-pressure-sensitive region 216 is disposed so that the stretchability is not hindered. It is assumed that the loop-shaped portion 211a in the non-pressure-sensitive region 216 is subjected to an insulation process (for example, a wire clothing process) for preventing an electrical short circuit with the outside.

（５）報知制御部による処理動作例
次に、以上のような圧力センサ２１による加圧検知結果を内視鏡スコープ１１の操作者に対して報知する際に報知制御部２２が行う処理動作例について具体的に説明する。 (5) Example of processing operation by notification control unit Next, an example of processing operation performed by the notification control unit 22 when notifying the operator of the endoscope scope 11 of the pressure detection result by the pressure sensor 21 as described above. Will be described in detail.

（報知処理動作の概要）
内視鏡スコープ１１の挿入部１１１に装着された圧力センサ２１は、その圧力センサ２１に対する外部からの加圧を検知する。そのとき、圧力センサ２１を構成する環状部分２１ａは、第一電極２１１が周方向に延びるリング状に形成されているとともに、その略全周を被覆するように感圧部材２１２が配されていることから、どの方向から外圧が加わっても、そのことを検知することができる。しかも、環状部分２１ａは、領域分割されており、各感圧領域２１５の独立性が担保されているので、どの感圧領域２１５に外圧が加わったかによって加圧状態の方向性についても判別可能に検知することができる。 (Outline of notification processing operation)
The pressure sensor 21 attached to the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 detects external pressure applied to the pressure sensor 21. At that time, the annular portion 21a constituting the pressure sensor 21 is formed in a ring shape in which the first electrode 211 extends in the circumferential direction, and the pressure sensitive member 212 is arranged so as to cover substantially the entire circumference thereof. Therefore, even if an external pressure is applied from any direction, it can be detected. In addition, since the annular portion 21a is divided into regions and the independence of each pressure sensitive region 215 is ensured, the directionality of the pressurized state can be discriminated depending on which pressure sensitive region 215 is applied with external pressure. Can be detected.

このような圧力センサ２１による加圧検知結果について、報知制御部２２は、内視鏡スコープ１１の操作者に対して効果的に（すなわち注意喚起効果の実効性を担保しつつ）伝える必要性がある。   The notification control unit 22 needs to effectively transmit the pressure detection result by the pressure sensor 21 to the operator of the endoscope scope 11 (that is, while ensuring the effectiveness of the alerting effect). is there.

効果的であると言えるためには、圧力センサ２１（すなわち、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１）への加圧状態の方向性を、操作者が直感的に判別できるようにすべきである。具体的には、内視鏡スコープ１１の操作者は主として内視鏡スコープ１１で撮像された画像に注視しながら上アングル操作、下アングル操作、左アングル操作または右アングル操作等の各操作を行うため、内視鏡スコープ１１からみた加圧方向を判別し得る態様で圧力センサ２１の加圧検知結果を報知すべきである。このようにすれば、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の先端をどの方向に進めればよいか（またはどの方向に進めてはならないか）を操作者が容易に判別することが可能となり、操作者にとってのナビゲーションとして機能させ得るようになるので、操作者にとっては非常に有用なものとなる。   In order to be effective, the operator should be able to intuitively determine the directionality of the pressurized state to the pressure sensor 21 (that is, the insertion portion 111 of the endoscope scope 11). . Specifically, the operator of the endoscope scope 11 mainly performs each operation such as an upper angle operation, a lower angle operation, a left angle operation, or a right angle operation while paying attention to an image captured by the endoscope scope 11. Therefore, the pressurization detection result of the pressure sensor 21 should be notified in such a manner that the pressurization direction viewed from the endoscope scope 11 can be determined. In this way, the operator can easily determine in which direction the distal end of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 should be advanced (or in which direction it should not be advanced) Since it can function as navigation for the operator, it is very useful for the operator.

また、その他にも、効果的であると言えるためには、圧力センサ２１（すなわち、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１）への加圧量を、操作者が直感的に判別できるようにすべきである。ここで、「加圧量」とは、圧力センサ２１に対する加圧の大きさを特定する量のことをいう。代表的な一例としては、単位Ｎまたは単位ｋｇｆで表される力（圧力×面積）の大きさの値が挙げられるが、必ずしも力の大きさの値には限られず、単位面積当たりの圧力値であってもよいし、時間の概念を加味した累積値等であってもよい。
圧力センサ２１への加圧量を直感的に判別し得るようにするためには、例えばその圧力センサ２１による加圧検知結果を加圧量に応じて段階的に報知することが考えられるが、その場合であっても、各段階をどのように区切るかによっては、必ずしも注意喚起効果の実効性が得られないおそれがある。つまり、注意喚起効果の実効性を担保するためには、具体的にどの程度の加圧量で各段階を区切るかについて適切に設定する必要がある。 In addition, in order to be effective, the operator can intuitively determine the amount of pressure applied to the pressure sensor 21 (that is, the insertion portion 111 of the endoscope scope 11). Should. Here, the “pressure amount” refers to an amount that specifies the amount of pressure applied to the pressure sensor 21. A typical example is the value of force (pressure × area) expressed in unit N or unit kgf, but is not necessarily limited to the value of force, and the pressure value per unit area. It may be a cumulative value that takes into account the concept of time.
In order to make it possible to intuitively determine the amount of pressurization to the pressure sensor 21, for example, it is conceivable to notify the pressurization detection result by the pressure sensor 21 step by step according to the pressurization amount. Even in that case, the effectiveness of the alerting effect may not necessarily be obtained depending on how each stage is divided. In other words, in order to ensure the effectiveness of the alerting effect, it is necessary to appropriately set the level of pressurization to divide each stage.

これらのことを踏まえた上で、報知制御部２２は、制御ボックス部２４および第二モニタ部２５を用いて、以下に説明するように圧力センサ２１による加圧検知結果の報知処理動作を行う。   Based on these matters, the notification control unit 22 uses the control box unit 24 and the second monitor unit 25 to perform the notification processing operation of the pressurization detection result by the pressure sensor 21 as described below.

（制御ボックス部の機能構成）
ここで、報知制御部２２が報知処理動作を行う上で必要となる、制御ボックス部２４の機能構成について説明する。以下に説明する制御ボックス部２４の機能は、いずれも、制御ボックス部２４にインストールされている所定プログラムを実行するソフトウエア処理によって実現されるものである。 (Functional configuration of control box)
Here, a functional configuration of the control box unit 24 that is necessary for the notification control unit 22 to perform the notification processing operation will be described. All of the functions of the control box unit 24 described below are realized by software processing that executes a predetermined program installed in the control box unit 24.

図１０は、制御ボックス部の機能構成例を示すブロック図である。
制御ボックス部２４は、圧力センサ２１からの加圧検知信号を受け取って処理する信号処理手段２４ａと、圧力センサ２１による加圧検知結果について報知処理動作を行う上で必要となるデータを記憶保持するデータ記憶手段２４ｂと、信号処理手段２４ａでの信号処理結果とデータ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データとに基づき圧力センサ２１による加圧検知結果を報知する際の報知態様を決定する態様決定手段２４ｃと、第一モニタ部１３から受け取った画像データ（すなわち、内視鏡スコープ１１での撮像内容を特定する画像データ）と態様決定手段２４ｃによる報知態様の決定結果とに基づき第二モニタ部２５で表示すべき画像を形成して当該第二モニタ部２５に出力させる画像処理手段２４ｄとしての機能を有している。 FIG. 10 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the control box unit.
The control box unit 24 stores and holds data processing unit 24 a that receives and processes a pressurization detection signal from the pressure sensor 21 and data necessary for performing a notification processing operation on the pressurization detection result by the pressure sensor 21. A data storage unit 24b, and a mode determination unit 24c for determining a notification mode for reporting the pressurization detection result by the pressure sensor 21 based on the signal processing result in the signal processing unit 24a and the stored data in the data storage unit 24b. Displayed on the second monitor unit 25 based on the image data received from the first monitor unit 13 (that is, image data for specifying the content captured by the endoscope scope 11) and the notification mode determination result by the mode determination unit 24c. The image processing unit 24d has a function of forming an image to be generated and outputting the image to the second monitor unit 25.

（報知処理動作の手順）
以上のような機能構成の制御ボックス部２４を備えた報知制御部２２では、以下のような手順で報知処理動作を行う。 (Procedure of notification processing operation)
The notification control unit 22 including the control box unit 24 having the above-described functional configuration performs the notification processing operation in the following procedure.

圧力センサ２１による加圧検知結果は、加圧検知信号として制御ボックス部２４に入力される。圧力センサ２１からの加圧検知信号を受け取ると、制御ボックス部２４では、先ず、信号処理手段２４ａがその加圧検知信号を処理する。具体的には、信号処理手段２４ａは、圧力センサ２１の環状部分２１ａを構成する各感圧領域２１５のそれぞれから電気信号を受け取って、各感圧領域２１５における電極２１１，２１３間の電気抵抗値をモニタリングする。そして、予め設定されている演算式を用いて電気抵抗値を圧力センサ２１に対する加圧量（例えば、単位Ｎで表される加圧力の大きさ）に換算することで、各感圧領域２１５における加圧量の変動を監視する。したがって、信号処理手段２４ａにおける信号処理後においては、圧力センサ２１に対する加圧量やその加圧状態の方向性等を認識し得るようになる。   The pressure detection result by the pressure sensor 21 is input to the control box unit 24 as a pressure detection signal. When receiving the pressurization detection signal from the pressure sensor 21, in the control box unit 24, first, the signal processing means 24a processes the pressurization detection signal. Specifically, the signal processing unit 24 a receives an electrical signal from each of the pressure sensitive regions 215 constituting the annular portion 21 a of the pressure sensor 21, and the electrical resistance value between the electrodes 211 and 213 in each pressure sensitive region 215. To monitor. Then, by converting the electrical resistance value into a pressurizing amount (for example, the magnitude of the applied pressure represented by the unit N) with respect to the pressure sensor 21 using a preset arithmetic expression, Monitor the pressure fluctuation. Therefore, after the signal processing in the signal processing means 24a, the amount of pressure applied to the pressure sensor 21 and the directionality of the pressurized state can be recognized.

このとき、制御ボックス部２４では、報知処理動作を行う上で必要となるデータをデータ記憶手段２４ｂが記憶保持しているものとする。データ記憶手段２４ｂによる記憶保持データとしては、例えば、圧力センサ２１による加圧検知結果を加圧量に応じて段階的に報知する場合に各段階を区分けする加圧量の幅に関するデータ等が挙げられる。なお、記憶保持データの詳細については、具体例を挙げて後述する。このような記憶保持データは、報知処理動作を行う際にデータ記憶手段２４ｂが記憶保持していれば、書き換え可能に設定されたものであってもよい。   At this time, in the control box unit 24, it is assumed that the data storage unit 24b stores and holds data necessary for performing the notification processing operation. Examples of the stored data by the data storage unit 24b include data on the width of the pressurization amount that divides each step when the pressurization detection result by the pressure sensor 21 is notified step by step according to the pressurization amount. It is done. Details of the stored data will be described later with a specific example. Such stored data may be rewritable as long as the data storage unit 24b stores and holds the notification processing operation.

信号処理手段２４ａにおける信号処理後、制御ボックス部２４では、態様決定手段２４ｃが圧力センサ２１による加圧検知結果を報知する際の報知態様を決定する。具体的には、加圧検知結果の報知にあたり、態様決定手段２４ｃは、例えば加圧状態の方向性を判別し得るように、第二モニタ部２５における各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのいずれを用いて表示出力動作を行うかを決定する。また、態様決定手段２４ｃは、例えばどの程度の大きさで加圧がされているか判別し得るように、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅがどの段階に対応する表示出力動作を行うかを決定する。   After the signal processing in the signal processing unit 24a, the control box unit 24 determines the notification mode when the mode determination unit 24c reports the pressure detection result by the pressure sensor 21. Specifically, when notifying the pressurization detection result, the mode determining unit 24c can display the display output regions 25b, 25c, 25d, and 25e in the second monitor unit 25 so that the directionality of the pressurization state can be determined, for example. Is used to determine the display output operation. In addition, the mode determination unit 24c performs the display output operation corresponding to which stage each display output region 25b, 25c, 25d, 25e performs so that, for example, the size of the pressurization can be determined. To decide.

その後、制御ボックス部２４では、画像処理手段２４ｄが第二モニタ部２５で表示すべき画像を形成し、その形成した画像を第二モニタ部２５に出力させる。この画像処理手段２４ｄからの指示に従い、第二モニタ部２５は、圧力センサ２１による加圧検知結果を、（イ）加圧状態の方向性を判別し得るように内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けた状態で、しかも（ロ）圧力センサ２１が検知した加圧量に応じて段階的に、内視鏡スコープ１１の操作者に対して表示出力することになる。   Thereafter, in the control box unit 24, the image processing unit 24d forms an image to be displayed on the second monitor unit 25, and causes the second monitor unit 25 to output the formed image. In accordance with the instruction from the image processing unit 24d, the second monitor unit 25 captures the result of pressurization detected by the pressure sensor 21 with the endoscope scope 11 so that (i) the directionality of the pressurization state can be determined. In the state associated with the image, (b) the display is output to the operator of the endoscope scope 11 step by step according to the amount of pressurization detected by the pressure sensor 21.

以上のように、圧力センサ２１による加圧検知結果について、報知制御部２２では、（イ）加圧状態の方向性を判別し得る態様で、しかも（ロ）加圧量に応じて段階的に、報知処理動作を行うのである。
以下に、上記（イ）および（ロ）について具体例を挙げつつ、さらに詳しく説明する。 As described above, with respect to the pressurization detection result by the pressure sensor 21, the notification control unit 22 (b) is a mode in which the directionality of the pressurization state can be determined, and (b) stepwise according to the pressurization amount. The notification processing operation is performed.
Hereinafter, the above (a) and (b) will be described in more detail with specific examples.

（イ：加圧状態の方向性）
既に説明したように、圧力センサ２１を構成する環状部分２１ａは、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の上アングル方向（図３中の矢印Ａ参照）、下アングル方向（図３中にの矢印Ｂ参照）、左アングル方向（図３中の矢印Ｃ参照）、右アングル方向（図３中の矢印Ｄ参照）のそれぞれに個別に対応するように、分割された複数の感圧領域２１５を有している。このことを利用して、報知制御部２２は、以下に述べる第一具体的態様または第二具体的態様のような報知処理動作を行う。 (B: Direction of pressure state)
As already described, the annular portion 21a constituting the pressure sensor 21 includes the upper angle direction (see arrow A in FIG. 3) and the lower angle direction (arrow in FIG. 3) of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11. B), a left angle direction (see arrow C in FIG. 3), and a right angle direction (see arrow D in FIG. 3), respectively. is doing. By utilizing this, the notification control unit 22 performs a notification processing operation as in the first specific mode or the second specific mode described below.

例えば、第一具体的態様においては、上アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、加圧された方向が上アングル方向であることをわかるようにすべく、第二モニタ部２５の画像領域２５ａにて表示される撮像画像からみて上アングル方向に位置する表示出力領域２５ｂを用い、その表示出力領域２５ｂの表示色または表示パターン（点灯、点滅等）を可変させて、圧力センサ２１による加圧検知結果についての報知を行う。これと同様に、下アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて下アングル方向に位置する表示出力領域２５ｃを用いて報知を行う。左アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて左アングル方向に位置する表示出力領域２５ｄを用いて報知を行う。右アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて右アングル方向に位置する表示出力領域２５ｅを用いて報知を行う。   For example, in the first specific embodiment, if pressure is detected in the pressure-sensitive region 215 corresponding to the upper angle direction, it is necessary to know that the pressurized direction is the upper angle direction. The display output area 25b positioned in the upper angle direction when viewed from the captured image displayed in the image area 25a of the second monitor unit 25 is used, and the display color or display pattern (lighting, blinking, etc.) of the display output area 25b is variable. Then, the pressure sensor 21 is notified of the pressure detection result. Similarly, if pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the lower angle direction, notification is made using the display output area 25c positioned in the lower angle direction as viewed from the display image in the image area 25a. Do. If pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the left angle direction, notification is performed using the display output area 25d positioned in the left angle direction as viewed from the display image in the image area 25a. If pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the right angle direction, notification is performed using the display output area 25e positioned in the right angle direction as viewed from the display image in the image area 25a.

また、例えば、第二具体的態様においては、上アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、加圧を回避するための方向（すなわち加圧検知の反対方向）が下アングル方向であることをわかるようにすべく、第二モニタ部２５の画像領域２５ａにて表示される撮像画像からみて下アングル方向に位置する表示出力領域２５ｃを用い、その表示出力領域２５ｃの表示色または表示パターン（点灯、点滅等）を可変させて、圧力センサ２１による加圧検知結果についての報知を行う。これと同様に、下アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて上アングル方向に位置する表示出力領域２５ｂを用いて報知を行う。左アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて右アングル方向に位置する表示出力領域２５ｅを用いて報知を行う。右アングル方向に対応する感圧領域２１５で加圧を検知した場合であれば、画像領域２５ａでの表示画像からみて左アングル方向に位置する表示出力領域２５ｄを用いて報知を行う。   Further, for example, in the second specific mode, if pressure is detected in the pressure-sensitive region 215 corresponding to the upper angle direction, the direction for avoiding the pressure (that is, the direction opposite to the pressure detection). Is displayed in the lower angle direction, the display output area 25c positioned in the lower angle direction as viewed from the captured image displayed in the image area 25a of the second monitor unit 25 is used. The display color or display pattern (lighting, blinking, etc.) is varied, and the pressure sensor 21 notifies the result of pressure detection. Similarly, if pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the lower angle direction, notification is made using the display output area 25b positioned in the upper angle direction as viewed from the display image in the image area 25a. Do. If pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the left angle direction, notification is performed using the display output area 25e positioned in the right angle direction as viewed from the display image in the image area 25a. If pressure is detected in the pressure-sensitive area 215 corresponding to the right angle direction, notification is performed using the display output area 25d located in the left angle direction as viewed from the display image in the image area 25a.

このように、第一具体的態様または第二具体的態様のいずれの場合においても、報知制御部２２は、圧力センサ２１（すなわち、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１）への加圧状態の方向性を判別し得る態様で、その圧力センサ２１による加圧検知結果を報知する。したがって、その報知内容を参照すれば、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対してどの方向から加圧がされているかを直感的に判別することができる。さらには、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の先端をどの方向に進めればよいか（またはどの方向に進めてはならないか）を容易に判断することが可能となる。このように、内視鏡スコープ１１の操作者にとっては、その報知内容を参照することで、挿入部１１１を腸管内等に挿入する際のナビゲーションとして機能させ得るようになるので非常に有用なものとなり、挿入部１１１と腸壁等の体内組織との接触により穿孔等が生じてしまうのを未然に防止することが可能となる。   Thus, in either case of the first specific mode or the second specific mode, the notification control unit 22 is in a state of applying pressure to the pressure sensor 21 (that is, the insertion unit 111 of the endoscope scope 11). The pressurization detection result by the pressure sensor 21 is notified in such a manner that the directionality can be discriminated. Therefore, referring to the notification content, the operator of the endoscope scope 11 can intuitively determine from which direction the insertion unit 111 is pressurized. Furthermore, it is possible to easily determine in which direction the distal end of the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 should be advanced (or in which direction it should not be advanced). Thus, for the operator of the endoscope scope 11, it is very useful because it can function as navigation when inserting the insertion portion 111 into the intestinal tract or the like by referring to the notification content. Thus, it is possible to prevent the occurrence of perforation or the like due to contact between the insertion portion 111 and the body tissue such as the intestinal wall.

さらに詳しくは、報知制御部２２は、制御ボックス部２４と第二モニタ部２５とを備える。そして、制御ボックス部２４は、圧力センサ２１からの加圧検知信号を受け取って処理するとともに、内視鏡スコープ１１で撮像された画像データを受け取って処理する。また、第二モニタ部２５は、制御ボックス部２４での処理内容に従いつつ、内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けて（すなわち、撮像画像に対する加圧方向がわかるように、撮像画像と加圧方向との関係を明確化した状態で）、圧力センサ２１による加圧検知結果を表示出力する。
したがって、制御ボックス部２４および第二モニタ部２５を備えた報知制御部２２によれば、制御ボックス部２４が圧力センサ２１からの加圧検知信号と内視鏡スコープ１１で撮像された画像データとの両方を受け取って処理するので、内視鏡スコープ１１からみた加圧方向を判別し得るように、内視鏡スコープ１１での撮像画像と圧力センサ２１による加圧検知結果とを互いに関連付けることができる。そして、制御ボックス部２４での処理内容に従いつつ、第二モニタ部２５が内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けて圧力センサ２１による加圧検知結果を表示出力するので、その第二モニタ部２５による出力結果を参照すれば、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対してどの方向から加圧がされているかを直感的に判別することができる。 More specifically, the notification control unit 22 includes a control box unit 24 and a second monitor unit 25. The control box unit 24 receives and processes the pressurization detection signal from the pressure sensor 21, and receives and processes image data captured by the endoscope scope 11. In addition, the second monitor unit 25 associates the captured image with the captured image in the endoscope scope 11 in accordance with the processing contents in the control box unit 24 (that is, the pressurization direction with respect to the captured image is known). In a state in which the relationship with the pressure direction is clarified), the pressure detection result by the pressure sensor 21 is displayed and output.
Therefore, according to the notification control unit 22 including the control box unit 24 and the second monitor unit 25, the control box unit 24 includes the pressurization detection signal from the pressure sensor 21 and the image data captured by the endoscope scope 11. Since both are received and processed, the image captured by the endoscope scope 11 and the pressure detection result by the pressure sensor 21 can be associated with each other so that the pressurization direction viewed from the endoscope scope 11 can be determined. it can. Then, the second monitor unit 25 displays and outputs the pressurization detection result by the pressure sensor 21 in association with the captured image of the endoscope scope 11 while following the processing contents in the control box unit 24. 25, the operator of the endoscope scope 11 can intuitively determine from which direction the insertion unit 111 is pressurized.

特に、報知制御部２２を構成する第二モニタ部２５は、少なくとも内視鏡スコープ１１の上下各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃを有しており、これら二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃが上下各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力する。さらに詳しくは、第二モニタ部２５は、上述した二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃに加えて、少なくとも内視鏡スコープ１１の左右各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｄ，２５ｅを有しており、合わせて四つ表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力する。このことは、以下に点で非常に有用である。
内視鏡スコープ１１の挿入部１１１と腸壁等の体内組織との接触は、特に当該挿入部１１１を屈曲させるように内視鏡スコープ１１の操作部１１２をアングル操作したときに生じることが多い。さらに詳しくは、上下アングル操作が多用され、特に上アングル操作が多用される。その場合であっても、上下各アングル方向のそれぞれに対応するように二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃが配され、さらに望ましくは上下左右の各アングル方向に対応する四つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが配されていれば、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅにおける表示出力結果を参照することで、内視鏡スコープ１１の操作者は、アングル操作により生じた挿入部１１１と生体組織との接触を容易かつ確実に認識することができる。 In particular, the second monitor unit 25 constituting the notification control unit 22 has at least two display output areas 25b and 25c corresponding to the upper and lower angle directions of the endoscope scope 11, and these two display output areas. 25b and 25c individually display and output the pressure detection results in the vertical direction. More specifically, the second monitor unit 25 includes at least two display output areas 25d and 25e corresponding to the left and right angle directions of the endoscope scope 11 in addition to the two display output areas 25b and 25c described above. In total, the four display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e individually display and output the pressure detection results in the respective angle directions. This is very useful in the following respects.
Contact between the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 and a body tissue such as the intestinal wall often occurs particularly when the operation portion 112 of the endoscope scope 11 is angle-operated so that the insertion portion 111 is bent. . More specifically, the vertical angle operation is frequently used, and the upper angle operation is particularly frequently used. Even in that case, the two display output areas 25b and 25c are arranged so as to correspond to the respective upper and lower angle directions, and more preferably the four display output areas 25b and 25c corresponding to the respective upper, lower, left and right angle directions. , 25d, 25e, the operator of the endoscope scope 11 refers to the display output result in each of the display output areas 25b, 25c, 25d, 25e, so that the insertion section 111 generated by the angle operation can be obtained. Can be recognized easily and reliably.

以上のような報知を実現可能にする各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅは、内視鏡スコープ１１での撮像画像を表示出力する画像領域２５ａと同一画面上、すなわち第二モニタ部２５の表示画面２５ｆ上に配置されている。このように、第二モニタ部２５の表示画面２５ｆ上に各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが配置されていれば、その表示画面２５ｆの表示出力機能を利用して各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが構成されることになる。つまり、表示画面２５ｆを制御する画像処理手段２４ｄでのソフトウエア処理によって各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅを構成することが可能となり、表示画面２５ｆとは別にＬＥＤパネル等の表示出力機能を用意する必要がない。したがって、システム構成の簡素化が図れるとともに、第二モニタ部２５として既存のディスプレイ装置をそのまま利用することも可能となりシステム構成の汎用性等を高めることも可能となる。   The display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e that enable the notification as described above are on the same screen as the image area 25a that displays and outputs a captured image on the endoscope scope 11, that is, the second monitor unit 25. Are arranged on the display screen 25f. Thus, if each display output area 25b, 25c, 25d, 25e is arrange | positioned on the display screen 25f of the 2nd monitor part 25, each display output area 25b will be utilized using the display output function of the display screen 25f. , 25c, 25d, and 25e. That is, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e can be configured by software processing in the image processing unit 24d that controls the display screen 25f, and a display output function such as an LED panel is provided separately from the display screen 25f. There is no need to prepare. Therefore, the system configuration can be simplified, and an existing display device can be used as it is as the second monitor unit 25, and the versatility of the system configuration can be enhanced.

なお、ここでは、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅを利用して加圧状態の方向性を判別可能にする場合を例に挙げたが、第二モニタ部２５での表示出力に加えて、または第二モニタ部２５での表示出力に代えて、音による出力を行う場合であれば、複数のスピーカ装置を用意し、これらのスピーカ装置から選択的に出力を行うことで、加圧状態の方向性を判別可能にしてもよい。   In addition, although the case where the directionality of the pressurized state can be determined using each display output area 25b, 25c, 25d, 25e is taken as an example here, in addition to the display output in the second monitor unit 25 Or, instead of the display output on the second monitor unit 25, a plurality of speaker devices are prepared, and by selectively outputting from these speaker devices, pressurization is performed. The directionality of the state may be made distinguishable.

（ロ：段階的な報知処理）
続いて、加圧量に応じて段階的に報知処理動作を行う場合について詳しく説明する。 (B: Stepwise notification process)
Next, the case where the notification processing operation is performed step by step according to the pressurization amount will be described in detail.

報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果を、その圧力センサ２１が検知した加圧量に応じて、段階的に報知する。ここでいう「段階的」は、二つ以上の段階を利用して報知を行うことを意味する。そのため、「段階的」には、例えば「安全」と「危険」の二つの段階に区分けして報知を行う場合も含まれる。
このような段階的な報知を行えば、その報知内容を参照することで、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対する加圧が危険なものであるか否か（すなわち体内組織に損傷を与える強さであるか否か）を直感的に判別することができる。したがって、内視鏡スコープ１１の操作者に対する注意喚起効果が向上し、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を体腔内に挿入した際に生体組織に穿孔等が生じてしまうのをより一層有効に防止することができる。 The notification control unit 22 notifies the pressurization detection result by the pressure sensor 21 step by step according to the pressurization amount detected by the pressure sensor 21. Here, “stepwise” means performing notification using two or more steps. Therefore, “stepwise” includes, for example, a case where notification is performed in two stages of “safety” and “dangerous”.
By performing such stepwise notification, the operator of the endoscope scope 11 refers to the notification content to determine whether or not pressurization of the insertion unit 111 is dangerous (that is, to the body tissue). It is possible to intuitively determine whether or not the strength is damaging. Therefore, the effect of alerting the operator of the endoscope scope 11 is improved, and it is even more effective that perforation or the like occurs in the living tissue when the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 is inserted into the body cavity. Can be prevented.

より好ましくは、報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果についての段階的な報知を、少なくとも三つの段階に区分けして行うことが考えられる。
内視鏡スコープ１１の挿入部１１１と生体組織との接触が生じても、必ずしもそれが直ちに穿孔等に繋がるわけではない。この点、少なくとも三つの段階に区分けして段階的な報知を行えば、内視鏡スコープ１１の操作者にとっては、挿入部１１１と生体組織との接触が危険なものであるか否かのみならず、どの程度の大きさの加圧であるかを容易かつ確実に認識することができ、穿孔等が生じてしまうのを未然に防止する上で非常に有用なものとなる。つまり、少なくとも三つの段階に区分けすれば、危険に至るまでの過程についても段階的に報知されることになり、それぞれの段階についてきめ細やかに直感的かつ詳細に判別できるようになるので、注意喚起効果の更なる向上が期待できる。
ここでいう「少なくとも三つの段階」は、三段階以上で、現実的には多くても六段階程度である。区分けする段階の数が多すぎると、加圧の程度が判別し難くなり、注意喚起効果が薄れるからである。つまり、報知制御部２２は、具体的には三段階〜六段階のいずれかに区分けをして、センサ検知結果の出力を行うことが考えられる。例えば、三段階である場合には、「正常（非接触）」「加圧あり（要注意）」「異常（危険）」の各段階を含むことが想定される。 More preferably, it is conceivable that the notification control unit 22 performs stepwise notification about the pressure detection result by the pressure sensor 21 in at least three stages.
Even if contact between the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 and the living tissue occurs, it does not always lead to perforation or the like immediately. In this regard, if stepwise notification is performed in at least three stages, it is only necessary for the operator of the endoscope scope 11 whether the contact between the insertion unit 111 and the living tissue is dangerous. Therefore, it is possible to easily and surely recognize how much pressure is applied, and it is very useful in preventing the occurrence of perforation or the like. In other words, if it is divided into at least three stages, the process leading up to the danger will be notified in stages, and each stage will be able to be discriminated intuitively and in detail. Further improvement of the effect can be expected.
The “at least three stages” here are three or more stages, and in reality, there are at most six stages. This is because if the number of stages to be classified is too large, it becomes difficult to determine the degree of pressurization and the alerting effect is diminished. That is, it is conceivable that the notification control unit 22 outputs the sensor detection result by dividing into one of three stages to six stages. For example, in the case of three stages, it is assumed that each stage includes “normal (non-contact)”, “with pressure (caution)”, and “abnormal (danger)”.

また、より一層好適な具体例として、報知制御部２２は、圧力センサ２１による加圧検知結果についての段階的な報知を、四つの段階に区分けして行うことが考えられる。四つの段階は、「正常（非接触）」「加圧量小」「加圧量大（要注意）」「異常（危険）」の各段階を含むことが想定される。このように、四つの段階に区分けしてセンサ検知結果の出力を行えば、加圧の程度の判別の容易さを担保しつつ、内視鏡スコープ１１の操作者に対する注意喚起効果を十分に確保することが可能である。   Further, as a more preferable specific example, it is conceivable that the notification control unit 22 performs step-by-step notification about the pressure detection result by the pressure sensor 21 in four steps. It is assumed that the four stages include “normal (non-contact)”, “pressurization amount small”, “pressurization amount large (caution)” and “abnormality (danger)”. As described above, if the sensor detection result is output in four stages, sufficient alerting effect for the operator of the endoscope scope 11 is ensured while ensuring the ease of determining the degree of pressurization. Is possible.

以上のような各段階への区分けは、加圧量の値を基準にして各段階の幅を規定することによって行われる。つまり、各段階について個別に規定された加圧量の上限値および下限値によって、各段階が区分けされることになる。このように規定された各段階についての加圧量の上限値および下限値は、各段階を区分けする加圧量の幅に関するデータとして設定されて、制御ボックス部２４のデータ記憶手段２４ｂに記憶保持される。   The above division into each stage is performed by defining the width of each stage based on the value of the pressurization amount. That is, each stage is divided by the upper limit value and the lower limit value of the pressurization amount individually defined for each stage. The upper limit value and the lower limit value of the pressurization amount for each stage defined in this way are set as data relating to the width of the pressurization quantity that divides each stage, and are stored in the data storage means 24b of the control box unit 24. Is done.

データ記憶手段２４ｂへのデータの記憶保持にあたり、各段階を区分けする加圧量の幅（以下、単に「ステップ幅」という。）については、当該各段階のそれぞれで個別に設定されていてもよい。各段階のステップ幅を当該各段階のそれぞれで個別に設定することが可能であれば、各段階のステップ幅を均等（線形設定）にしたり、または不均等（非線形設定）にしたりすることができ、システム構成の柔軟性や汎用性等を高めることができる。例えば、各段階のステップ幅を不均等に設定すれば、例えば特に注意喚起が必要となる範囲はステップ幅を密にするといったことが実現可能となり、注意喚起効果を高める上で非常に有用なものとなる。   In storing and storing data in the data storage unit 24b, the width of the pressurizing amount for dividing each stage (hereinafter simply referred to as “step width”) may be set individually for each stage. . If the step width of each stage can be set individually for each stage, the step width of each stage can be equal (linear setting) or non-uniform (non-linear setting). The flexibility and versatility of the system configuration can be improved. For example, if the step widths of each stage are set unevenly, it will be possible to achieve a narrow step width especially in areas where attention is required, which is very useful for enhancing the warning effect. It becomes.

（記憶保持データの詳細）
ここで、制御ボックス部２４のデータ記憶手段２４ｂが記憶保持するデータ、すなわち各段階のステップ幅を規定するデータについて、具体例を挙げて詳しく説明する。
なお、以下に挙げる加圧量の具体的な値は、圧力センサ２１の環状部分２１ａにおける一つの感圧領域２１５に対して加圧される力の大きさ（単位Ｎ）を表しているものとする。 (Details of stored data)
Here, data stored and held by the data storage unit 24b of the control box unit 24, that is, data defining the step width of each stage will be described in detail with specific examples.
In addition, the specific value of the pressurization amount given below represents the magnitude (unit N) of the force applied to one pressure sensitive region 215 in the annular portion 21a of the pressure sensor 21. To do.

例えば、各段階を区分けする加圧量の幅については、一つの段階あたり、０．２９Ｎ（＝３０ｇｆ）以上３０Ｎ（＝３０５９ｇｆ）以下に設定されている段階を含むようにすることが考えられる。一つの段階を０．２９Ｎ〜３０Ｎの幅で区分けすれば、注意喚起の効果を良好に得られるからである。
さらに詳しくは、一つの段階を０．２９Ｎ未満の幅で区分けすると、各段階の区分けが細かくなり過ぎて、注意喚起の効果が小さくなることから、好ましくない。一方、一つの段階が３０Ｎを超える幅で区分けすると、各段階の区分けが粗くなり過ぎて、注意喚起の効果が小さくなることから、好ましくない。また、例えば「安全」と「危険」の二段階の場合を想定すると、一つの段階が３０Ｎを超える幅で区分けした場合には、穿孔等が生じ得る加圧量を超えてもそのことが報知されずに、穿孔等を有効に防止できないおそれが生じてしまう。
なお、かかるステップ幅については、このように設定された段階を一つ以上含んでいればよく、必ずしも全ての段階が満足している必要はない。例えば、「異常（危険）」の段階については、下限値のみが設定されていれば足り、ステップ幅で規定する必要性が小さいからである。 For example, regarding the range of the pressurization amount for classifying each stage, it is conceivable to include stages set to 0.29 N (= 30 gf) or more and 30 N (= 3059 gf) or less per stage. This is because if one stage is divided by a width of 0.29N to 30N, the effect of alerting can be obtained well.
More specifically, it is not preferable to divide one stage with a width of less than 0.29N, because the division of each stage becomes too fine and the effect of alerting becomes small. On the other hand, if one stage is divided by a width exceeding 30 N, the classification of each stage becomes too coarse, and the effect of alerting is reduced, which is not preferable. For example, assuming the case of two stages of “safety” and “dangerous”, if one stage is divided by a width exceeding 30 N, this is notified even if the amount of pressurization that can cause perforation is exceeded. Otherwise, there is a possibility that perforation or the like cannot be effectively prevented.
In addition, about such a step width, it is only necessary to include one or more stages set in this way, and it is not always necessary that all the stages are satisfied. For example, for the “abnormal (dangerous)” stage, it is sufficient that only the lower limit value is set, and it is less necessary to define the step width.

また、より一層好適には、例えば、各段階を区分けする加圧量の幅について、一つの段階あたり、０．３９Ｎ（＝４０ｇｆ）以上１．９６Ｎ（＝２００ｇｆ）以下に設定されている段階を含むにすることが考えられる。一つの段階を０．３９Ｎ〜１．９６Ｎの幅で区分けすれば、特に少なくとも三つの段階に区分けする場合、より具体的には四つの段階に区分けする場合に、より一層好適に注意喚起の効果が得られるからである。
なお、かかるステップ幅についても、上述した場合と同様に、このように設定された段階を一つ以上含んでいればよく、必ずしも全ての段階が満足している必要はない。 More preferably, for example, the range of the pressurization amount that divides each stage is set to 0.39 N (= 40 gf) or more and 1.96 N (= 200 gf) or less per stage. It is possible to include. If one stage is divided by a width of 0.39N to 1.96N, particularly when it is divided into at least three stages, more specifically, when divided into four stages, the effect of alerting is more preferable. This is because
It should be noted that the step width may include at least one stage set in this way, as in the case described above, and it is not always necessary to satisfy all the stages.

以上のことを踏まえた上で、データ記憶手段２４ｂが記憶保持するデータについては、以下に説明する第一具体例または第二具体例のように設定することが考えられる。
図１１および図１２は、データ記憶手段が記憶保持するデータの具体例を示す説明図である。 In consideration of the above, the data stored and held by the data storage unit 24b can be set as in the first specific example or the second specific example described below.
11 and 12 are explanatory diagrams showing specific examples of data stored and held by the data storage means.

第一具体例としては、図１１に示すように、段階１〜４の四つの段階に区分けした場合が挙げられる。
段階１〜３については、それぞれを区分けするステップ幅が均等に設定されている。具体的には、段階１が０Ｎ（＝０ｇｆ）以上０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）未満、段階２が０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）以上０．９８Ｎ（＝１００ｇｆ）未満、段階３が０．９８Ｎ（＝１００ｇｆ）以上１．４７Ｎ（＝１５０ｇｆ）未満といったように、それぞれのステップ幅が０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）となるように設定されている。段階４については、下限値のみが設定されており、１．４７Ｎ（＝１５０ｇｆ）以上に設定されている。
また、段階１〜４のそれぞれについては、対応する色表示が個別に設定されている。具体的には、段階１が「青」、段階２が「緑」、段階３が「黄」、段階４が「赤」に設定されている。
第一具体例では、以上のような内容のデータが、例えばテーブル形式で、制御ボックス部２４のデータ記憶手段２４ｂによって記憶保持される。 As a 1st specific example, as shown in FIG. 11, the case where it divides into four steps of steps 1-4 is mentioned.
For steps 1 to 3, the step widths for classifying the steps are set equally. Specifically, stage 1 is 0 N (= 0 gf) or more and less than 0.49 N (= 50 gf), stage 2 is 0.49 N (= 50 gf) or more and less than 0.98 N (= 100 gf), stage 3 is 0.98 N ( Each step width is set to 0.49 N (= 50 gf), such as = 100 gf) or more and less than 1.47 N (= 150 gf). For stage 4, only the lower limit value is set and is set to 1.47 N (= 150 gf) or more.
For each of the stages 1 to 4, the corresponding color display is set individually. Specifically, stage 1 is set to “blue”, stage 2 is set to “green”, stage 3 is set to “yellow”, and stage 4 is set to “red”.
In the first specific example, the data having the above contents is stored and held by the data storage means 24b of the control box unit 24, for example, in a table format.

また、第二具体例ついても、図１２に示すように、段階１〜４の四つの段階に区分けされている。
ただし、第二具体例では、第一具体例の場合とは異なり、それぞれを区分けするステップ幅が不均等に設定されている。具体的には、段階１が０Ｎ（＝０ｇｆ）以上０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）未満、段階２が０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）以上０．９８Ｎ（＝１００ｇｆ）未満、段階３が０．９８Ｎ（＝１００ｇｆ）以上１．９６Ｎ（＝２００ｇｆ）未満となるように設定されている。段階４については、下限値のみが設定されており、１．９６Ｎ（＝２００ｇｆ）以上に設定されている。
また、段階１〜４のそれぞれについては、対応する色表示が個別に設定されている。具体的には、段階１が「青」、段階２が「緑」、段階３が「黄」、段階４が「赤」に設定されている。
第二具体例では、以上のような内容のデータが、例えばテーブル形式で、制御ボックス部２４のデータ記憶手段２４ｂによって記憶保持される。 Further, the second specific example is also divided into four stages of stages 1 to 4 as shown in FIG.
However, in the second specific example, unlike the case of the first specific example, the step widths for classifying each are set unevenly. Specifically, stage 1 is 0 N (= 0 gf) or more and less than 0.49 N (= 50 gf), stage 2 is 0.49 N (= 50 gf) or more and less than 0.98 N (= 100 gf), stage 3 is 0.98 N ( = 100 gf) or more and less than 1.96 N (= 200 gf). For stage 4, only the lower limit value is set and is set to 1.96 N (= 200 gf) or more.
For each of the stages 1 to 4, the corresponding color display is set individually. Specifically, stage 1 is set to “blue”, stage 2 is set to “green”, stage 3 is set to “yellow”, and stage 4 is set to “red”.
In the second specific example, the data having the above contents is stored and held by the data storage unit 24b of the control box unit 24, for example, in a table format.

以上のように、第一具体例または第二具体例では、段階４を除き、段階１〜３のそれぞれについて、各段階のステップ幅を０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）で均一に、または０．４９Ｎ（＝５０ｇｆ）のステップ幅と０．９８Ｎ（＝１００ｇｆ）のステップ幅が混在するように設定されている。つまり、ステップ幅の設定値のばらつきを考慮して±１０ｇｆ程度のマージン幅を加味すると、第一具体例または第二具体例では、各段階を区分けする加圧量の幅について、一つの段階あたり０．３９Ｎ（＝４０ｇｆ）以上０．５９Ｎ（＝６０ｇｆ）以下に設定されている段階を含むように、各段階のステップ幅が設定されることになる。さらに、第二具体例では、０．３９Ｎ（＝４０ｇｆ）以上０．５９Ｎ（＝６０ｇｆ）以下に設定されている段階に加えて、一つの段階あたり０．８８Ｎ（＝９０ｇｆ）以上１．０８Ｎ（＝１１０ｇｆ）以下に設定されている段階を含み、これらの各段階が混在することになる。このように各段階を区分けするステップ幅を設定すれば、加圧量に応じて段階的に報知処理動作を行う場合であっても、各段階のステップ幅が適切に設定されたことになり、注意喚起効果の実効性が得られるようになる。   As described above, in the first specific example or the second specific example, the step width of each step is uniformly set to 0.49 N (= 50 gf) for each of the steps 1 to 3 except for the step 4 or 0.49 N. A step width of (= 50 gf) and a step width of 0.98 N (= 100 gf) are set to be mixed. In other words, when considering a margin width of about ± 10 gf in consideration of the variation in the setting value of the step width, in the first specific example or the second specific example, the width of the pressurization amount that divides each stage is The step width of each stage is set so as to include the stage set to be 0.39 N (= 40 gf) or more and 0.59 N (= 60 gf) or less. Furthermore, in the second specific example, in addition to the stage set to 0.39 N (= 40 gf) or more and 0.59 N (= 60 gf) or less, 0.88 N (= 90 gf) or more and 1.08 N (per stage) = 110 gf) including the stages set below, and these stages are mixed. In this way, if the step width that divides each stage is set, even if the notification processing operation is performed step by step according to the pressurization amount, the step width of each stage is appropriately set, Effectiveness of the alerting effect can be obtained.

（報知処理動作の具体例）
続いて、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データを基にして行う報知処理動作について具体的に説明する。ここでは、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データとして、上述した第一具体例のデータが設定されている場合を例に挙げる。 (Specific example of notification processing operation)
Next, the notification processing operation performed based on the stored data in the data storage unit 24b will be specifically described. Here, the case where the data of the first specific example described above is set as the stored data in the data storage unit 24b will be described as an example.

例えば、圧力センサ２１の環状部分２１ａを構成する各感圧領域２１５のうち、ある一つの感圧領域２１５に対して加圧があった場合について考える。
このとき、その加圧について認識した加圧量が０Ｎ以上０．４９Ｎ未満であれば、制御ボックス部２４では、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データを参照しつつ、認識した加圧量が段階１に該当すると判断する。そして、第二モニタ部２５の各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのうち、ある一つの感圧領域２１５に対応するものについて、その表示色を「青」とすることを決定し、そのような表示出力動作を行うことを第二モニタ部２５に指示する。
また、その加圧について認識した加圧量が０．４９Ｎ以上０．９８Ｎ未満であれば、制御ボックス部２４では、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データを参照しつつ、認識した加圧量が段階２に該当すると判断する。そして、第二モニタ部２５の各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのうち、ある一つの感圧領域２１５に対応するものについて、その表示色を「緑」とすることを決定し、そのような表示出力動作を行うことを第二モニタ部２５に指示する。
また、その加圧について認識した加圧量が０．９８Ｎ以上１．４７Ｎ未満であれば、制御ボックス部２４では、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データを参照しつつ、認識した加圧量が段階３に該当すると判断する。そして、第二モニタ部２５の各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのうち、ある一つの感圧領域２１５に対応するものについて、その表示色を「黄」とすることを決定し、そのような表示出力動作を行うことを第二モニタ部２５に指示する。
また、その加圧について認識した加圧量が１．４７Ｎ以上であれば、制御ボックス部２４では、データ記憶手段２４ｂにおける記憶保持データを参照しつつ、認識した加圧量が段階４に該当すると判断する。そして、第二モニタ部２５の各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのうち、ある一つの感圧領域２１５に対応するものについて、その表示色を「赤」とすることを決定し、そのような表示出力動作を行うことを第二モニタ部２５に指示する。
このとき、制御ボックス部２４は、音による出力を合わせて行うようにしてもよい。ただし、音による出力は、必ずしも全ての段階に対応して行う必要はない。具体的には、例えば特に注意喚起が必要な段階４の場合にのみ警報音を出力する、といった態様で音による出力を行うことが考えられる。 For example, consider a case where pressure is applied to one pressure-sensitive region 215 among the pressure-sensitive regions 215 constituting the annular portion 21 a of the pressure sensor 21.
At this time, if the pressurization amount recognized for the pressurization is greater than or equal to 0N and less than 0.49N, the control box unit 24 refers to the stored data in the data storage unit 24b, and the recognized pressurization amount is step 1. It is judged that it corresponds to. The display color of the display output areas 25b, 25c, 25d, 25e of the second monitor unit 25 corresponding to a certain pressure-sensitive area 215 is determined to be “blue”. The second monitor unit 25 is instructed to perform such a display output operation.
If the pressurization amount recognized for the pressurization is 0.49 N or more and less than 0.98 N, the control box unit 24 determines the recognized pressurization amount while referring to the stored data in the data storage unit 24b. Judged to fall under 2. The display color of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e of the second monitor unit 25 corresponding to a certain pressure-sensitive area 215 is determined to be “green”. The second monitor unit 25 is instructed to perform such a display output operation.
If the pressurization amount recognized for the pressurization is 0.98N or more and less than 1.47N, the control box unit 24 refers to the stored data in the data storage unit 24b, and the recognized pressurization amount is stepped. 3 is determined. Then, it is determined that the display color of the display output areas 25b, 25c, 25d, 25e of the second monitor unit 25 corresponding to a certain pressure-sensitive area 215 is “yellow”. The second monitor unit 25 is instructed to perform such a display output operation.
If the pressurization amount recognized for the pressurization is 1.47N or more, the control box unit 24 refers to the stored data in the data storage unit 24b, and the recognized pressurization amount corresponds to stage 4. to decide. The display color of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e of the second monitor unit 25 corresponding to a certain pressure-sensitive area 215 is determined to be “red”. The second monitor unit 25 is instructed to perform such a display output operation.
At this time, the control box unit 24 may perform output by sound together. However, it is not always necessary to perform output by sound corresponding to all stages. Specifically, for example, it is conceivable to perform sound output in such a manner that an alarm sound is output only in the case of stage 4 where attention is particularly required.

このような報知処理動作を、制御ボックス部２４は、圧力センサ２１の環状部分２１ａを構成する各感圧領域２１５のそれぞれについて個別に行う。したがって、第二モニタ部２５においては、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅのうちの複数が同時に段階２〜４に対応した表示色での表示出力動作を行うこともあり得る。   Such a notification processing operation is performed individually for each of the pressure-sensitive regions 215 constituting the annular portion 21a of the pressure sensor 21 by the control box unit 24. Therefore, in the second monitor unit 25, a plurality of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e may simultaneously perform display output operations with display colors corresponding to stages 2 to 4.

以上のような報知処理動作によって行われる第二モニタ部２５での表示出力内容を参照すれば、内視鏡スコープ１１の操作者は、内視鏡スコープ１１からみた加圧の方向性を直感的に判別できることに加えて、その加圧がどの程度の大きさのものであるかを直感的に判別することができる。しかも、加圧の大きさを判別するために区分けした各段階のステップ幅が適切に設定されていることから、内視鏡スコープ１１の操作者に対する注意喚起効果の実効性が得られるようになる。したがって、内視鏡スコープ１１の操作者は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を腸管内等に挿入した際に、体内組織との接触の発生の有無のみならず、その接触の強さ、すなわちその接触による圧力センサ２１に対する加圧量についても、的確に把握し得るようになる。つまり、内視鏡スコープ１１の操作者は、例えば、体内組織に対する接触の強さを調整（加減）したり、接触の強さが体内組織に損傷を与える強さであるか否かを判断する、といったことを行い得るようになる。   With reference to the display output content on the second monitor unit 25 performed by the notification processing operation as described above, the operator of the endoscope scope 11 intuitively determines the direction of pressure as viewed from the endoscope scope 11. In addition to being able to discriminate, it is possible to intuitively discriminate how much pressure is applied. In addition, since the step width of each stage divided to determine the magnitude of pressurization is appropriately set, the effectiveness of the alerting effect for the operator of the endoscope scope 11 can be obtained. . Therefore, when the operator of the endoscope scope 11 inserts the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 into the intestinal tract or the like, not only the occurrence of contact with the body tissue but also the strength of the contact, That is, the amount of pressure applied to the pressure sensor 21 by the contact can be accurately grasped. That is, for example, the operator of the endoscope scope 11 adjusts (adjusts) the strength of contact with a body tissue, or determines whether the strength of contact is a strength that damages the body tissue. , And so on.

また、以上に説明した例では、（イ）加圧状態の方向性を判別し得る態様で、しかも（ロ）加圧量に応じて段階的に、報知処理動作を行う。したがって、第二モニタ部２５に四つ表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅだけが存在する場合であっても、その表示出力内容を参照した内視鏡スコープ１１の操作者は、腸管の穿孔等が生じてしまうのを回避するために、上下左右の各アングル方向の他にも、これらの間の斜め方向に向けて内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を屈曲または移動させればよい、といった判断を直感的に行い得るようになる。つまり、上記（イ）および（ロ）を組み合わせて行えば、上下左右以外の方向についても間接的に教示し得るようになるので、内視鏡スコープ１１の操作者に対する注意喚起効果を向上させ得るだけではなく、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を腸管内等に挿入する際のナビゲーションとして機能させる上で非常に有効なものとなる。   In the example described above, (b) the notification processing operation is performed step by step in accordance with the amount of pressurization in such a manner that the directionality of the pressurization state can be determined. Therefore, even when only the four display output regions 25b, 25c, 25d, and 25e exist in the second monitor unit 25, the operator of the endoscope scope 11 that refers to the display output contents can perforate the intestinal tract. In order to avoid the occurrence of, etc., the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 may be bent or moved in an oblique direction between them in addition to the vertical and horizontal directions. Such a judgment can be made intuitively. That is, if the combinations (b) and (b) are performed in combination, directions other than up, down, left, and right can be indirectly taught, so that the effect of alerting the operator of the endoscope scope 11 can be improved. In addition to this, it is very effective in functioning as navigation when the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 is inserted into the intestinal tract or the like.

なお、以上のような第二モニタ部２５での表示出力内容については、内視鏡スコープ１１での撮像画像と同期させて、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の体内挿入時のログ情報として、ポータブルレコーダ２３で記憶保持することが考えられる。このようにすれば、内視鏡スコープ１１によって観察可能となった腸管内等の様子のみならず、その腸管内等での挿入部１１１と体内組織との接触の有無や強さ等についても、これらを互いに関連付けつつ、ログ情報によって事後的に検証することが可能となる。   In addition, about the display output content in the above 2nd monitor parts 25, it synchronizes with the picked-up image in the endoscope scope 11, and is log information at the time of the body insertion of the insertion part 111 of the endoscope scope 11 It can be considered that the portable recorder 23 stores the information. In this way, not only the state of the intestinal tract and the like that can be observed by the endoscope scope 11, but also the presence / absence and strength of the contact between the insertion portion 111 and the body tissue in the intestinal tract, etc. It is possible to perform verification afterwards based on log information while associating these with each other.

（評価）
本実施形態の内視鏡システム１および内視鏡用センサシステム２について、豚を用いた動物実験で有用性を検証したところ、以下のような結果が得られた。
検証は、複数人の医師（内視鏡操作の熟練者と非熟練者のそれぞれを含む。）に豚の腸管内へのスコープ挿入を、例えばスコープを腸管内に８０ｃｍ程度押し込む条件で行ってもらい、本実施形態で説明した報知処理動作を行う場合と行わない場合とのそれぞれについて、挿入時の最大押圧力と挿入時間とを測定することによって行った。
その結果、報知処理動作有りの場合は、報知動作無しの場合に比べて、挿入時の最大押圧力が、熟練医師で０〜０．２９Ｎ（＝０〜３０ｇｆ）程度、非熟練医師で平均０．４２Ｎ（＝４３ｇｆ）程度減少していることがわかった。また、報知処理動作有りの場合は、報知動作無しの場合に比べて、挿入時間が、熟練医師で平均３６秒程度、非熟練医師で平均２００秒程度減少していることがわかった。
これらの検証結果から、少なくとも本実施形態の内視鏡用センサシステム２を用いれば、内視鏡スコープ１１の操作者にとっては、内視鏡スコープ１１への加圧状態の方向性や大きさ等を直感的に判別し得るようになるので、非常に有用であることがわかる。 (Evaluation)
When the usefulness of the endoscope system 1 and the endoscope sensor system 2 of the present embodiment was verified by animal experiments using pigs, the following results were obtained.
The verification is performed by a plurality of doctors (including those skilled and unskilled in endoscope operation) to insert the scope into the intestinal tract of the pig, for example, under the condition that the scope is pushed into the intestinal tract about 80 cm. Each of the cases where the notification processing operation described in the present embodiment is performed and the case where the notification processing operation is not performed is performed by measuring the maximum pressing force and the insertion time at the time of insertion.
As a result, when there is a notification processing operation, the maximum pressing force at the time of insertion is about 0 to 0.29 N (= 0 to 30 gf) for an expert doctor, and an average of 0 for a non-skilled doctor, as compared with the case of no notification operation. .42N (= 43 gf). Further, it was found that the insertion time was reduced by about 36 seconds on average for skilled doctors and about 200 seconds on average for non-skilled doctors when the notification processing operation was performed, compared to the case without notification operation.
From these verification results, if at least the endoscope sensor system 2 of the present embodiment is used, for the operator of the endoscope scope 11, the directionality and size of the pressurized state to the endoscope scope 11, etc. Can be discriminated intuitively, which proves very useful.

（６）本実施形態の効果
本実施形態で説明した内視鏡用センサシステム２によれば、以下に述べるいずれか一つまたは複数の効果が得られる。 (6) Effects of this Embodiment According to the endoscope sensor system 2 described in this embodiment, any one or a plurality of effects described below can be obtained.

（ａ）本実施形態においては、内視鏡スコープ１１への加圧状態の方向性を判別し得る態様で、報知制御部２２が圧力センサ２１による加圧検知結果を報知する。したがって、その報知内容を参照すれば、内視鏡スコープ１１からみた加圧方向を判別し得るようになるので、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対してどの方向から加圧がされているかを直感的に判別することができ、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を腸管等の体腔内に挿入した際に生体組織に穿孔等が生じてしまうのを未然に防止することができる。 (A) In the present embodiment, the notification control unit 22 notifies the pressurization detection result by the pressure sensor 21 in such a manner that the directionality of the pressurization state to the endoscope scope 11 can be determined. Therefore, since the pressurization direction seen from the endoscope scope 11 can be determined by referring to the notification content, the operator of the endoscope scope 11 pressurizes the insertion unit 111 from any direction. It is possible to intuitively discriminate whether or not a living body tissue is perforated and to prevent perforation or the like from occurring in a living tissue when the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 is inserted into a body cavity such as an intestinal tract. Can do.

（ｂ）また、本実施形態においては、表示出力、音出力若しくは振動出力のいずれか一つ、またはこれら複数の組み合わせによって、報知を行う。つまり、内視鏡スコープ１１の操作者に対して注意喚起を促し易い手段を用いて報知を行う。したがって、内視鏡スコープ１１の操作者にとっては、報知内容を容易に判別することができ、注意喚起効果を向上させる上で好ましいものとなる。 (B) In the present embodiment, notification is performed by any one of display output, sound output, vibration output, or a combination of these. That is, notification is performed using means that facilitates alerting the operator of the endoscope scope 11. Therefore, it is possible for the operator of the endoscope scope 11 to easily determine the content of the notification, which is preferable in improving the alerting effect.

（ｃ）また、本実施形態においては、報知制御部２２が制御ボックス部２４と第二モニタ部２５とを備えて構成されている。そして、制御ボックス部２４が圧力センサ２１からの加圧検知信号と内視鏡スコープ１１で撮像された画像データとの両方を受け取って処理するので、内視鏡スコープ１１からみた加圧方向を判別し得るように、内視鏡スコープ１１での撮像画像と圧力センサ２１による加圧検知結果とを互いに関連付けることができる。さらには、制御ボックス部２４での処理内容に従いつつ、第二モニタ部２５が内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けて圧力センサ２１による加圧検知結果を表示出力するので、その第二モニタ部２５による出力結果を参照すれば、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対してどの方向から加圧がされているかを直感的に判別することができる。 (C) In the present embodiment, the notification control unit 22 includes a control box unit 24 and a second monitor unit 25. And since the control box part 24 receives and processes both the pressurization detection signal from the pressure sensor 21 and the image data imaged with the endoscope scope 11, the pressurization direction seen from the endoscope scope 11 is discriminate | determined. As can be done, the image captured by the endoscope scope 11 and the pressure detection result by the pressure sensor 21 can be associated with each other. Furthermore, the second monitor unit 25 displays and outputs the pressurization detection result by the pressure sensor 21 in association with the captured image of the endoscope scope 11 while following the processing contents in the control box unit 24. With reference to the output result from the unit 25, the operator of the endoscope scope 11 can intuitively determine from which direction the insertion unit 111 is pressurized.

（ｄ）また、本実施形態においては、報知制御部２２を構成する第二モニタ部２５が、少なくとも内視鏡スコープ１１の上下各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃを有している。さらに詳しくは、第二モニタ部２５は、上述した二つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃに加えて、少なくとも内視鏡スコープ１１の左右各アングル方向に対応する二つの表示出力領域２５ｄ，２５ｅを有している。したがって、内視鏡スコープ１１の操作部１１２をアングル操作する際に、上下アングル操作が多用され、特に上アングル操作が多用される場合であっても、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅにおける表示出力結果を参照することで、内視鏡スコープ１１の操作者は、アングル操作により生じた挿入部１１１と生体組織との接触を容易かつ確実に認識することができる。 (D) Moreover, in this embodiment, the 2nd monitor part 25 which comprises the alerting | reporting control part 22 has two display output area | regions 25b and 25c corresponding to the up-and-down each angle direction of the endoscope scope 11 at least. ing. More specifically, the second monitor unit 25 includes at least two display output areas 25d and 25e corresponding to the left and right angle directions of the endoscope scope 11 in addition to the two display output areas 25b and 25c described above. ing. Therefore, when the angle of the operation unit 112 of the endoscope scope 11 is operated, the vertical angle operation is frequently used, and even when the upper angle operation is particularly frequently used, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are used. By referring to the display output result in, the operator of the endoscope scope 11 can easily and reliably recognize the contact between the insertion portion 111 and the living tissue caused by the angle operation.

（ｅ）また、本実施形態においては、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが内視鏡スコープ１１での撮像画像を表示出力する表示画面２５ｆ上に配置されている。つまり、第二モニタ部２５の表示画面２５ｆによる表示出力機能を利用して各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅが構成される。したがって、ソフトウエア処理によって各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅを構成することが可能となり、表示画面２５ｆとは別にＬＥＤパネル等の表示出力機能を用意する必要がないので、システム構成の簡素化が図れるとともに、第二モニタ部２５として既存のディスプレイ装置をそのまま利用することも可能となりシステム構成の汎用性等を高めることも可能となる。 (E) In the present embodiment, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are arranged on a display screen 25f that displays and outputs a captured image of the endoscope scope 11. That is, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are configured using the display output function of the display screen 25f of the second monitor unit 25. Accordingly, each display output area 25b, 25c, 25d, 25e can be configured by software processing, and it is not necessary to prepare a display output function such as an LED panel separately from the display screen 25f. In addition, the existing display device can be used as it is as the second monitor unit 25, and the versatility of the system configuration can be improved.

（ｆ）また、本実施形態においては、報知制御部２２が、圧力センサ２１による加圧検知結果を、その圧力センサ２１が検知した加圧量に応じて、段階的に報知する。このような段階的な報知を行うことで、内視鏡スコープ１１の操作者は、挿入部１１１に対する加圧が危険なものであるか否か（すなわち体内組織に損傷を与える強さであるか否か）を直感的に判別することができる。したがって、内視鏡スコープ１１の操作者に対する注意喚起効果が向上し、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１を体腔内に挿入した際に生体組織に穿孔等が生じてしまうのをより一層有効に防止することができる。 (F) Moreover, in this embodiment, the notification control part 22 notifies the pressurization detection result by the pressure sensor 21 according to the pressurization amount which the pressure sensor 21 detected in steps. By performing such step-by-step notification, the operator of the endoscope scope 11 determines whether or not pressurization on the insertion portion 111 is dangerous (that is, is the strength that damages the body tissue). Or not) can be determined intuitively. Therefore, the effect of alerting the operator of the endoscope scope 11 is improved, and it is even more effective that perforation or the like occurs in the living tissue when the insertion portion 111 of the endoscope scope 11 is inserted into the body cavity. Can be prevented.

（ｇ）また、本実施形態においては、報知制御部２２が、圧力センサ２１による加圧検知結果についての段階的な報知を、少なくとも三つの段階（好ましくは四つの段階）に区分けして行う。このように、少なくとも三つの段階に区分けして段階的な報知を行えば、内視鏡スコープ１１の操作者にとっては、挿入部１１１と生体組織との接触が危険なものであるか否かのみならず、どの程度の大きさの加圧であるかを容易かつ確実に認識することができるので、注意喚起効果の更なる向上が期待でき、穿孔等が生じてしまうのを未然に防止する上で非常に有用なものとなる。 (G) In the present embodiment, the notification control unit 22 performs step-by-step notification of the pressure detection result by the pressure sensor 21 in at least three stages (preferably four stages). As described above, if stepwise notification is performed by dividing into at least three stages, only whether or not the contact between the insertion unit 111 and the living tissue is dangerous for the operator of the endoscope scope 11. In addition, since it is possible to easily and reliably recognize how much pressure is applied, further improvement of the alerting effect can be expected, and the occurrence of perforation and the like can be prevented. It will be very useful.

（ｈ）また、本実施形態においては、圧力センサ２１による加圧検知結果についての段階的な報知を行うにあたり、各段階をどのように区切るかについて、すなわち各段階を区分けする加圧量の幅について、具体的な数値の例を挙げて明確に規定している。つまり、本実施形態では、具体的にどの程度の加圧量で各段階を区切るかについて適切に設定した例を明示している。このように、本実施形態によれば、各段階のステップ幅が適切に設定されているので、注意喚起効果の実効性が得られるようになる。このことは、複数人の医師による有用性の検証結果において、挿入時の最大押圧力および挿入時間のいずれも減少していることからも明らかである。 (H) Further, in this embodiment, when performing stepwise notification of the pressure detection result by the pressure sensor 21, how to divide each step, that is, the range of the pressurization amount that divides each step Is clearly defined with specific numerical examples. That is, in the present embodiment, an example in which an appropriate setting is set as to how much the amount of pressurization is used to divide each stage is specified. Thus, according to this embodiment, since the step width of each stage is appropriately set, the effectiveness of the alerting effect can be obtained. This is clear from the fact that both the maximum pressing force and the insertion time during insertion are reduced in the results of the usefulness verification by a plurality of doctors.

（ｊ）また、本実施形態で説明したように、各段階を区分けする加圧量の幅（ステップ幅）が当該各段階のそれぞれで個別に設定されている場合には、各段階のステップ幅を均等（線形設定）にしたり、または不均等（非線形設定）にしたりすることができ、システム構成の柔軟性や汎用性等を高めることができる。 (J) Further, as described in the present embodiment, when the width (step width) of the pressurizing amount for dividing each stage is set individually for each stage, the step width of each stage Can be made uniform (linear setting) or non-uniform (non-linear setting), and the flexibility and versatility of the system configuration can be enhanced.

（７）変形例等
以上に、本発明の実施形態について具体例を挙げて説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、発明の構成要件やその組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。 (7) Modifications, etc. The embodiments of the present invention have been described with specific examples. However, the technical scope of the present invention is not limited to the contents of the above-described embodiments, and the constituent features of the invention. In addition, it includes forms in which various changes and improvements are added within a range where a specific effect obtained by the combination thereof can be derived.

（圧力感応部）
例えば、上述した実施形態では、圧力センサ２１の感圧部材２１２を構成する弾性体が感圧式導電性ゴムからなり、その感圧部材２１２における電気抵抗の変化を利用して圧力センサ２１が加圧検知を行う場合を例に挙げたが、本発明がこれに限定されることはない。つまり、圧力センサ２１は、圧力を受けることで生じた変形量に応じて電気的特性が変化するように構成されており、その電気的特性の変化を利用して加圧検知を行うものであればよい。ここでいう「電気的特性」が変化する圧力センサには、上述した実施形態で説明した電気抵抗が変化するものの他に、例えば、静電容量式の圧力センサや、圧力の大きさに応じた電圧を発生させる圧電素子等が含まれる。
また、感圧部材２１２を含む積層体についても、上述した実施形態では、チューブ状の感圧部材２１２によって第一電極２１１が被覆されるように構成される場合を例に挙げたが、本発明がこれに限定されることはなく、単に第一電極２１１と第二電極２１３との間に感圧部材２１２が介在しているだけのものであってもよい。少なくとも第一電極２１１と感圧部材２１２と第二電極２１３とが順に積層された積層体を備えていれば、圧力センサ２１が加圧検知を行うことが可能だからである。
さらに、積層体を構成する第二電極２１３についても、必ずしも異方導電性布２１３ａによって形成されたものである必要はなく、第一電極２１１と交差する方向に延びるものであれば、例えば導電性金属線材からなる線状電極を並べて構成されたものであってもよい。 (Pressure sensitive part)
For example, in the above-described embodiment, the elastic body constituting the pressure-sensitive member 212 of the pressure sensor 21 is made of a pressure-sensitive conductive rubber, and the pressure sensor 21 is pressurized by using the change in electric resistance in the pressure-sensitive member 212. Although the case where detection is performed has been described as an example, the present invention is not limited to this. That is, the pressure sensor 21 is configured such that the electrical characteristics change according to the amount of deformation caused by receiving pressure, and performs pressure detection using the change in the electrical characteristics. That's fine. The pressure sensor whose “electrical characteristic” changes here is, for example, a capacitance type pressure sensor or a pressure sensor according to the magnitude of the pressure, in addition to the one whose electric resistance changes as described in the above embodiment. A piezoelectric element for generating a voltage is included.
In addition, regarding the laminated body including the pressure-sensitive member 212, in the above-described embodiment, the case where the first electrode 211 is covered with the tubular pressure-sensitive member 212 is described as an example. However, the pressure sensitive member 212 may be merely interposed between the first electrode 211 and the second electrode 213. This is because the pressure sensor 21 can detect the pressurization if at least the first electrode 211, the pressure sensitive member 212, and the second electrode 213 are provided in order.
Further, the second electrode 213 constituting the laminated body is not necessarily formed by the anisotropic conductive cloth 213a. For example, the second electrode 213 may be conductive as long as it extends in the direction intersecting the first electrode 211. It may be configured by arranging linear electrodes made of metal wires.

（センサ装着箇所）
また、上述した実施形態では、圧力センサ２１の一具体例として、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１の先端部１１１ａの外周を囲うように装着されるものを例に挙げている。先端部１１１ａの外周へのセンサ装着を行う場合には、上述した実施形態で説明したように、被検出箇所に装着される装着部分２１ａを環状に形成することが好ましい。
ただし、圧力センサ２１は、内視鏡スコープ１１の挿入部１１１における湾曲部１１１ｂや軟性部１１１ｃ等の外周に装着されていてもよい。湾曲部１１１ｂや軟性部１１１ｃ等についても、体内組織との接触が生じ得るからである。
また、圧力センサ２１は、挿入部１１１の外周ではなく、挿入部１１１の管内に包含されるように装着されるものであってもよい。挿入部１１１の管内に包含されていても、挿入部１１１の外皮が柔軟性を有していれば、その挿入部１１１への外部からの加圧を検知し得るからである。なお、その場合、圧力センサ２１の装着部分２１ａは、必ずしも環状に形成されている必要はなく、例えば平面状に形成されていてもよい。 (Sensor mounting location)
Moreover, in embodiment mentioned above, what is mounted | worn as an example of the pressure sensor 21 so that the outer periphery of the front-end | tip part 111a of the insertion part 111 of the endoscope scope 11 may be enclosed is mentioned as an example. When the sensor is mounted on the outer periphery of the distal end portion 111a, it is preferable to form the mounting portion 21a to be mounted at the detected location in an annular shape as described in the above-described embodiment.
However, the pressure sensor 21 may be attached to the outer periphery of the bending portion 111b, the flexible portion 111c, and the like in the insertion portion 111 of the endoscope scope 11. This is because the curved portion 111b, the soft portion 111c, and the like can also come into contact with the body tissue.
Further, the pressure sensor 21 may be mounted so as to be included in the tube of the insertion portion 111 instead of the outer periphery of the insertion portion 111. This is because, even if included in the tube of the insertion portion 111, if the outer skin of the insertion portion 111 has flexibility, pressurization from the outside to the insertion portion 111 can be detected. In this case, the mounting portion 21a of the pressure sensor 21 is not necessarily formed in an annular shape, and may be formed in a planar shape, for example.

（表示出力パターン）
また、上述した実施形態では、加圧量に応じた段階的な報知処理動作を行う場合に、第二モニタ部２５において、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅの表示色を段階１であれば「青」、段階２であれば「緑」、段階３であれば「黄」、段階４であれば「赤」といった具合に、順次可変させることを例に挙げている。
ただし、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅでの表示出力内容は、上述したような色表示の可変に限定されるものではなく、例えば点灯／点滅等の表示表示出力パターンを切り替えるものであってもよいし、これと色表示の可変とを組み合わせたものであってもよい。
また、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅ自体についても、上述した実施形態で説明したように第二モニタ部２５の表示画面２５ｆによる表示出力機能を利用して構成されたものに限定されることはなく、例えば表示画面２５ｆに付設されたＬＥＤパネル等の表示出力装置によって構成されるものであってもよい。 (Display output pattern)
Further, in the above-described embodiment, when the stepwise notification processing operation corresponding to the pressurization amount is performed, the display color of each display output region 25b, 25c, 25d, 25e is set in step 1 in the second monitor unit 25. For example, “blue” if there is “green” if it is stage 2, “yellow” if it is stage 3, “red” if it is stage 4, and so on.
However, the display output contents in the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e are not limited to the color display variable as described above, but are for switching display display output patterns such as lighting / flashing. It may be a combination of this and variable color display.
Further, the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e themselves are also limited to those configured by using the display output function by the display screen 25f of the second monitor unit 25 as described in the above-described embodiment. For example, it may be configured by a display output device such as an LED panel attached to the display screen 25f.

（方向性に関する撮像画像との関連付け）
また、上述した実施形態では、第二モニタ部２５において、画像領域２５ａの周囲に配された四つの表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅにより、内視鏡スコープ１１での撮像画像と関連付けて、圧力センサ２１による加圧検知結果を表示出力する場合を例に挙げている。つまり、画像領域２５ａに対する各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅの配置を利用し、圧力センサ２１による加圧検知があったら、その加圧があった方向に対応する表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅの表示を可変させている。
ただし、加圧状態の方向性に関して、撮像画像との関連付けは、他の態様によるものであっても構わない。具体的には、例えば、各表示出力領域２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅでの表示可変に代えて、または当該表示可変と合わせて、圧力センサ２１による加圧検知があったら、画像領域２５ａの周囲に、または画像領域２５ａにおける表示画像に重ねて、その加圧の方向と大きさがわかるような「矢印画像」を表示するようにしてもよい。 (Association with captured images related to directionality)
In the above-described embodiment, in the second monitor unit 25, the four display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e arranged around the image area 25a are associated with the captured image in the endoscope scope 11. The case where the pressure detection result by the pressure sensor 21 is displayed and output is taken as an example. That is, using the arrangement of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e with respect to the image area 25a, if pressure is detected by the pressure sensor 21, the display output areas 25b and 25c corresponding to the direction in which the pressure is applied. , 25d, 25e are variable.
However, regarding the directionality of the pressurized state, the association with the captured image may be based on other modes. Specifically, for example, instead of changing the display in each of the display output areas 25b, 25c, 25d, and 25e, or in combination with the display variable, if pressure is detected by the pressure sensor 21, the periphery of the image area 25a Alternatively, an “arrow image” may be displayed so that the direction and magnitude of the pressurization can be recognized over the display image in the image area 25a.

（ステップ幅を規定する加圧量）
また、上述した実施形態では、段階的な報知を行う際の各段階のステップ幅を規定する加圧量について、その具体的な値が単位Ｎまたは単位ｋｇｆで表される力の大きさである場合を例に挙げている。
ただし、各段階のステップ幅を規定する加圧量は、必ずしも力の大きさの値には限られず、単位Ｐａまたは単位Ｎ／ｍ²で表される単位面積当たりの圧力値であってもよい。また、その他にも、時間の概念を加味した累積値（時間積分値）を用いることが考えられる。その場合には、例えば、ある大きさの力が予め規定された許容時間以上作用すると、該当する段階のランクが変わる、といったものになる。 (Pressure amount that defines the step width)
In the above-described embodiment, the specific value of the pressurization amount that defines the step width of each step when performing step-by-step notification is the magnitude of the force expressed in unit N or unit kgf. The case is given as an example.
However, the amount of pressurization that defines the step width of each stage is not necessarily limited to the magnitude of the force, and may be a pressure value per unit area represented by unit Pa or unit N / m ^2. . In addition, it is conceivable to use a cumulative value (time integral value) that takes into account the concept of time. In that case, for example, when a certain amount of force acts for a predetermined allowable time or more, the rank of the corresponding stage changes.

１…内視鏡システム、２…内視鏡用センサシステム、１１…内視鏡スコープ、２１…圧力センサ、２１ａ…環状部分（環状の装着部分）、２１ｂ…信号線、２２…報知制御部、２４…制御ボックス部、２４ａ…信号処理手段、２４ｂ…データ記憶手段、２４ｃ…態様決定手段、２４ｄ…画像処理手段、２５…第二モニタ部、２５ａ…画像領域、２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅ…表示出力領域、２５ｆ…表示画面、１１１…挿入部、１１２…操作部、２１１…第一電極、２１２…感圧部材、２１３…第二電極、２１３ａ…異方導電性布、２１４…フィルム部材、２１５…感圧領域、２１６…非感圧領域   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Endoscopy system, 2 ... Endoscope sensor system, 11 ... Endoscope scope, 21 ... Pressure sensor, 21a ... Annular part (annular mounting part), 21b ... Signal line, 22 ... Notification control part, 24 ... Control box section, 24a ... Signal processing means, 24b ... Data storage means, 24c ... Aspect determining means, 24d ... Image processing means, 25 ... Second monitor section, 25a ... Image area, 25b, 25c, 25d, 25e ... Display output area, 25f ... display screen, 111 ... insertion part, 112 ... operation part, 211 ... first electrode, 212 ... pressure sensitive member, 213 ... second electrode, 213a ... anisotropic conductive cloth, 214 ... film member, 215: Pressure sensitive region, 216: Non-pressure sensitive region

Claims (13)

内視鏡スコープの挿入部に装着される装着部分を有し、前記装着部分が領域分割されて少なくとも複数の感圧領域を備えており、前記複数の感圧領域が分断されて連続せずにそれぞれの前記感圧領域が独立して動作するように構成されてなる圧力センサと、
前記内視鏡スコープへの局所的な加圧についての前記複数の感圧領域での検知結果を基に、前記内視鏡スコープへの加圧状態の方向性を判別し得る態様で前記圧力センサによる加圧検知結果を報知する報知制御部と、
を備え、
前記圧力センサにおける前記装着部分は、前記感圧領域に加えて非感圧領域を備えており、
前記感圧領域は、加圧により電気的特性が変化する感圧部材を用いて加圧検知を行うように構成されており、
前記非感圧領域は、当該非感圧領域を挟んで隣り合う前記感圧領域同士を連結するとともに、当該非感圧領域が一方向への伸縮を吸収する緩みを有した連結形状に形成されており、前記連結形状により各領域の並び方向に伸縮性を有して構成されている
内視鏡用センサシステム。 An attachment portion to be attached to the insertion portion of the endoscope scope, wherein the attachment portion is divided into regions and includes at least a plurality of pressure-sensitive regions, and the plurality of pressure-sensitive regions are divided and not continuous A pressure sensor configured such that each of the pressure sensitive regions operates independently;
The pressure sensor in a manner capable of determining the directionality of the pressurization state to the endoscope scope based on the detection results in the plurality of pressure-sensitive regions regarding the local pressurization to the endoscope scope. A notification control unit that notifies the pressure detection result by
With
The mounting portion of the pressure sensor includes a non-pressure sensitive area in addition to the pressure sensitive area,
The pressure-sensitive region is configured to perform pressure detection using a pressure-sensitive member whose electrical characteristics change due to pressure,
The non-pressure-sensitive region is formed in a connected shape having a slack that absorbs expansion and contraction in one direction while connecting the pressure-sensitive regions adjacent to each other across the non-pressure-sensitive region. An endoscope sensor system configured to be stretchable in the direction in which the regions are arranged due to the connection shape. 前記報知制御部は、表示出力、音出力若しくは振動出力のいずれか一つ、またはこれら複数の組み合わせによって、報知を行うように構成されている
請求項１に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 1, wherein the notification control unit is configured to perform notification by any one of display output, sound output, and vibration output, or a combination thereof. 前記報知制御部は、
前記圧力センサからの加圧検知信号を受け取って処理するとともに、前記内視鏡スコープで撮像された画像データを受け取って処理する制御ボックス部と、
前記制御ボックス部での処理内容に従いつつ、前記内視鏡スコープでの撮像画像と関連付けて、前記圧力センサによる加圧検知結果を表示出力するモニタ部と、
を備える請求項１または２に記載の内視鏡用センサシステム。 The notification control unit
A control box unit that receives and processes a pressurization detection signal from the pressure sensor, and receives and processes image data captured by the endoscope scope;
A monitor unit that displays and outputs a pressure detection result by the pressure sensor in association with a captured image in the endoscope scope while following the processing content in the control box unit,
An endoscope sensor system according to claim 1 or 2. 前記モニタ部は、少なくとも前記内視鏡スコープの上下各アングル方向に対応する二つの表示出力領域を有しており、前記二つの表示出力領域が前記上下各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力するように構成されている
請求項３に記載の内視鏡用センサシステム。 The monitor unit has at least two display output areas corresponding to the upper and lower angle directions of the endoscope scope, and the two display output areas individually display the pressure detection results in the upper and lower angle directions. The endoscope sensor system according to claim 3, wherein the endoscope sensor system is configured to perform display output. 前記モニタ部は、前記二つの表示出力領域に加えて、少なくとも前記内視鏡スコープの左右各アングル方向に対応する二つの表示出力領域を有しており、合わせて四つの表示出力領域が各アングル方向の加圧検知結果を個別に表示出力するように構成されている
請求項４に記載の内視鏡用センサシステム。 The monitor unit has at least two display output areas corresponding to the left and right angle directions of the endoscope scope in addition to the two display output areas. The endoscope sensor system according to claim 4, wherein the direction pressure detection result is individually displayed and output. 前記四つの表示出力領域は、前記内視鏡スコープでの撮像画像を表示出力する表示画面上に配置されている
請求項５に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 5, wherein the four display output areas are arranged on a display screen that displays and outputs a captured image of the endoscope scope. 前記報知制御部は、前記圧力センサによる加圧検知結果を当該圧力センサが検知した加圧量に応じて段階的に報知するように構成されている
請求項１から６のいずれか１項に記載の内視鏡用センサシステム。 The said alerting | reporting control part is comprised so that it may alert | report in stepwise according to the pressurization amount which the said pressure sensor detected the pressurization detection result by the said pressure sensor. Endoscope sensor system. 前記報知制御部は、前記圧力センサによる加圧検知結果についての段階的な報知を、少なくとも三つの段階に区分けして行うように構成されている
請求項７に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 7, wherein the notification control unit is configured to perform step-by-step notification about a pressure detection result by the pressure sensor in at least three stages. 各段階を区分けする加圧量の幅が、一つの段階あたり、０．２９Ｎ以上３０Ｎ以下に設定されている段階を含む
請求項７または８に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 7 or 8, including a stage in which a width of the pressurizing amount for classifying each stage is set to 0.29N or more and 30N or less per stage. 各段階を区分けする加圧量の幅が、一つの段階あたり、０．３９Ｎ以上１．９６Ｎ以下に設定されている段階を含む
請求項７または８に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 7 or 8, including a stage in which a width of the pressurizing amount for classifying each stage is set to be 0.39N or more and 1.96N or less per stage. 各段階を区分けする加圧量の幅が、一つの段階あたり、０．３９Ｎ以上０．５９Ｎ以下に設定されている段階を含む
請求項７または８に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to claim 7 or 8, including a stage in which a width of the pressurizing amount for dividing each stage is set to 0.39N or more and 0.59N or less per stage. 各段階を区分けする加圧量の幅が、一つの段階あたり、０．３９Ｎ以上０．５９Ｎ以下に設定されている段階と、０．８８Ｎ以上１．０８Ｎ以下に設定されている段階とを含み、これらの各段階が混在する
請求項７または８に記載の内視鏡用センサシステム。 The range of the amount of pressurization that divides each stage includes a stage that is set to 0.39N or more and 0.59N or less and a stage that is set to 0.88N or more and 1.08N or less per stage. The endoscope sensor system according to claim 7 or 8, wherein each of these stages is mixed. 各段階を区分けする加圧量の幅が、当該各段階のそれぞれで個別に設定されている
請求項７から１２のいずれか１項に記載の内視鏡用センサシステム。 The endoscope sensor system according to any one of claims 7 to 12 , wherein a width of a pressurizing amount for dividing each stage is set individually for each of the stages.