JP6440142B2 - Forceps with pressure sensor - Google Patents

Description

本発明は、圧力センサー付き鉗子に関する。 The present invention relates to a forceps with a pressure sensor .

厚生労働省人口動態統計によると、２０１０年に新たにがんに罹患した患者は約８０万人に達し、がんによる死者は２０１２年には約３６万人であったと報告されている。このうち、本邦における前立腺がんの罹患率は胃がん、大腸がん、肺がんに次いで第４位であるが、全世界では２００８年時点で罹患者は年間約９０万人であり、男性癌の１３．７％を占め、第２位とされている。ロボット支援根治的前立腺全摘除術は２０００年に登場して以来、早期前立腺がんの治療の中心として欧米を中心に急速に普及してきた。本邦においても、２０１２年４月にロボット支援根治的前立腺全摘除術が保険収載されて以降、急速な普及が進んでおり、２０１３年には約５６００人の患者が本手術を受けている。２０１４年時点では、保険適応は前立腺全摘除術のみである。本術式は、従来の開放手術と比較して、術中出血量が極めて少なく低侵襲手術の代表となっている。このようにロボット手術では、出血量が少なく、術者は安心して手術を実施することが可能であるが、現時点のロボット技術には触覚がないという大きな問題が存在する。医師の手に伝わる感触が欠如するため、内視鏡スコープから得られる腹腔内の画像による視覚のみに頼っている。   According to demographic statistics from the Ministry of Health, Labor and Welfare, about 800,000 patients newly suffered from cancer in 2010, and about 360,000 deaths from cancer were reported in 2012. Among them, the prevalence rate of prostate cancer in Japan is the fourth highest after gastric cancer, colon cancer and lung cancer. However, as of 2008, about 900,000 people are affected annually in the world. It accounts for 7% and is ranked second. Since the introduction of robot-assisted radical prostatectomy in 2000, it has rapidly spread mainly in the United States and Europe as a center for early prostate cancer treatment. In Japan, since the introduction of insurance for robot-assisted radical prostatectomy in April 2012, it has spread rapidly. In 2013, about 5600 patients have undergone this operation. As of 2014, insurance coverage is only radical prostatectomy. This surgical procedure is a representative of minimally invasive surgery with a very small amount of intraoperative bleeding compared to conventional open surgery. Thus, in robotic surgery, the amount of bleeding is small and the surgeon can perform the operation with peace of mind, but the current robot technology has a major problem that there is no sense of touch. Because of the lack of touch that comes to the doctor's hand, they rely solely on vision from intra-abdominal images obtained from an endoscopic scope.

ロボット手術システム用鉗子は、その把持する部位に触覚がないため、臓器を把持することで必要以上の圧力をかける危険性があり、場合によっては臓器を圧挫滅することで臓器損傷する危険性が指摘されている。このため、現時点では、ロボット手術システム用鉗子を挿入するためのトロカー以外に、介助者が従来の鉗子を入れて手術の補助を行う２本のトロカーの留置を必要としている。また、縫合糸を用いた結紮操作も手術においては重要な操作であるが、これも視覚のみに頼って行っているのが現状であり、糸がちぎれたり、組織が裂けたりすることも少なくない。一方、鉗子の柄の部分にも触覚がないため、手術中スコープの視野外となる死角においては、例えば、消化管や大血管を強く圧迫して正常な臓器を損傷する危険性が指摘されている。そのため、術者の技量によらず、臓器損傷を回避できる触覚を有する各種鉗子の開発が急がれている。   The forceps for robotic surgery systems have no tactile sensation, so there is a risk of applying excessive pressure by gripping the organ, and in some cases there is a risk of damaging the organ by crushing the organ. It has been pointed out. Therefore, at the present time, in addition to the trocar for inserting the forceps for the robotic surgical system, it is necessary to place two trocars in which the assistant inserts the conventional forceps to assist the operation. In addition, the ligation operation using sutures is an important operation in surgery, but it is also currently only relying on vision, and there are many cases where the thread is torn or the tissue is torn. . On the other hand, because there is no tactile sensation in the handle part of the forceps, there is a risk of damaging normal organs by squeezing the digestive tract or large blood vessels, for example, at the blind spot outside the scope of the scope during surgery. Yes. Therefore, development of various forceps having a tactile sensation that can avoid organ damage is urgently performed regardless of the skill of the operator.

内視鏡スコープから得られた視覚以外の方法によって、臓器をどのくらいの強さで押しているかの情報を入手可能にした内視鏡装置としては、特許文献１に記載の消化管内視鏡装置が知られている。特許文献１に記載の消化管内視鏡装置では、内視鏡スコープの先端角部にドーナツ型の圧力センサーを設けたものを使用している。   A gastrointestinal endoscope apparatus described in Patent Document 1 is known as an endoscope apparatus that can obtain information on how much the organ is pushed by a method other than the vision obtained from the endoscope scope. It has been. In the gastrointestinal tract endoscope device described in Patent Document 1, a device in which a donut-type pressure sensor is provided at the tip corner of an endoscope scope is used.

このドーナツ型の圧力センサーは、環状の第１電極及び第１電極の周囲を被覆する感圧抵抗体とからなるドーナツ型の感知部と、内視鏡スコープの先端部に形成された環状の溝と、この環状の溝の表面に複数個、等間隔に設けられた第２電極とを有している。ドーナツ型の感知部が内視鏡スコープの先端部に形成された環状の溝に嵌め込まれると、第２電極が部分的に感圧抵抗体の外周に接触した状態となるので、ドーナツ型の圧力センサーとして作動するようになり、第１電極と第２電極との間の抵抗値の変化を測定することによって内視鏡スコープの挿入部の先端に加わる圧力を検知することができる。この消化管内視鏡装置によれば、挿入部の先端の稜線部に印加されている圧力の大きさと位置とを検出することができるため、腸管穿孔が起こる前に検出した圧力に基づいて内視鏡スコープを操作することができ、腸管穿孔を防ぐことができるようになる。   This donut-type pressure sensor includes a donut-shaped sensing unit comprising an annular first electrode and a pressure-sensitive resistor covering the periphery of the first electrode, and an annular groove formed at the distal end portion of the endoscope scope. And a plurality of second electrodes provided at equal intervals on the surface of the annular groove. When the donut-shaped sensing part is fitted into an annular groove formed at the distal end portion of the endoscope scope, the second electrode is partially in contact with the outer periphery of the pressure-sensitive resistor. It comes to operate as a sensor, and the pressure applied to the distal end of the insertion portion of the endoscope scope can be detected by measuring the change in resistance value between the first electrode and the second electrode. According to this digestive tract endoscope apparatus, since the magnitude and position of the pressure applied to the ridge line portion at the distal end of the insertion portion can be detected, the endoscope is based on the pressure detected before intestinal perforation occurs. The mirror scope can be operated, and intestinal perforation can be prevented.

一方、画像や感触以外の方法によって腸壁をどのくらいの強さで押しているかの情報を入手可能にした鉗子としては、特許文献２に記載の触覚センサーを備える鉗子が知られている。特許文献２に記載の触覚センサーを備える鉗子は、把持鉗子の把持面ないし剥離鉗子の剥離面に多数の圧力センサーがマトリクス状配置された触覚センサーを設けたものであり、この触覚センサーの出力によって把持鉗子の把持面ないし剥離鉗子の剥離面に加わっている力を検知することができるようになる。   On the other hand, a forceps including a tactile sensor described in Patent Document 2 is known as a forceps that can obtain information on how much strength the intestinal wall is pushed by a method other than an image and a touch. The forceps provided with the tactile sensor described in Patent Document 2 is provided with a tactile sensor in which a number of pressure sensors are arranged in a matrix on the gripping surface of the grasping forceps or the peeling surface of the peeling forceps. The force applied to the gripping surface of the gripping forceps or the peeling surface of the peeling forceps can be detected.

国際公開ＷＯ２０１２／１５３７０３公報International Publication WO2012 / 153703 特開平６−２０９９０２号公報JP-A-6-209902

特許文献２に開示されている触覚センサーを備える鉗子は、把持している組織に対する把持力や剥離している組織に対する剥離力を測定することができるという良好な効果を奏する。しかしながら、触覚センサーを備える鉗子による腸管穿孔は、内視鏡スコープ内に挿通された鉗子の顎部の稜線部が腸管を強く押したときに生じやすいが、特許文献２に開示されている鉗子では、顎部の稜線部には触覚センサーが設けられていないこと、及び、触覚センサーとしては半導体集積回路的に作製されているものであるために、鉗子の顎部の稜線部に触覚センサーを配置し難く、腸管穿孔の抑制目的にはさらなる改良の余地がある。   The forceps including the tactile sensor disclosed in Patent Document 2 has a good effect of being able to measure the gripping force on the grasped tissue and the peeling force on the peeled tissue. However, intestinal perforation by forceps provided with a tactile sensor is likely to occur when the ridge of the jaw portion of the forceps inserted into the endoscope scope strongly presses the intestinal tract, but with the forceps disclosed in Patent Document 2, Because the tactile sensor is not provided on the ridge line of the jaw, and the tactile sensor is manufactured as a semiconductor integrated circuit, the tactile sensor is disposed on the ridge line of the jaw of the forceps. However, there is room for further improvement for the purpose of suppressing intestinal perforation.

加えて、鉗子は、縫合糸を把持しての結紮にも使用されるが、結紮時に縫合糸の引っ張り強さを測定するためには鉗子の顎部の稜線部の両側端にも触覚センサーを配置する必要がある。しかしながら、特許文献２に開示されている鉗子では、顎部の稜線部の両側端には触覚センサーが設けられていないことから、結紮時の縫合糸の引っ張り強さの測定は困難である。   In addition, the forceps are also used for ligation while grasping the suture, but in order to measure the tensile strength of the suture during ligation, tactile sensors are also installed on both ends of the ridge line of the jaw part of the forceps. Need to be placed. However, in the forceps disclosed in Patent Document 2, since the tactile sensor is not provided on both side ends of the ridge line portion of the jaw, it is difficult to measure the tensile strength of the suture during ligation.

本発明の目的は、各種鉗子の顎部の稜線部ないし外表面に沿って取り付けても外径寸法の増大化が小さい、細径の、圧力分布を測定し得る圧力センサーを提供することにある。また、本発明の別の目的は、鉗子の顎部の稜線部ないし外表面に加わる力を高感度に検知することができるとともに、縫合糸の結紮時に縫合糸の引っ張り強さも測定し得る圧力センサー付き鉗子を提供することにある。   It is an object of the present invention to provide a pressure sensor that can measure a pressure distribution with a small diameter and a small increase in outer diameter size even when attached along the ridge line portion or outer surface of a jaw portion of various forceps. . Another object of the present invention is to provide a pressure sensor that can highly sensitively detect the force applied to the ridge line portion or outer surface of the jaw portion of the forceps and can also measure the tensile strength of the suture when the suture is ligated. It is to provide a forceps.

本発明の参考例の圧力センサーによれば、
線状の導電性材料からなる第１電極及び前記第１電極の周囲を覆う加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材からなる線状圧力感応部と、
前記線状圧力感応部の表面に形成された第２電極と、
前記第１電極に接続された第１リード線と、
前記第２電極に接続された第２リード線と、
を有する圧力センサーであって、
平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれた異方導電性布を有し、
前記異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記線状圧力感応部の表面の少なくとも一部を被覆しており、
前記異方導電性布の複数の導電性糸のそれぞれが第２電極を構成し、
前記第２リード線は複数設けられ、
前記複数の第２電極は、それぞれ個別に又は隣接する複数本毎に、それぞれ前記複数の第２リード線のいずれかに接続されている、
圧力センサーが提供される。 According to the pressure sensor of the reference example of the present invention,
A linear pressure-sensitive portion comprising a first electrode made of a linear conductive material and a pressure-sensitive member that changes electrical characteristics by being pressurized to cover the periphery of the first electrode;
A second electrode formed on the surface of the linear pressure sensitive part;
A first lead connected to the first electrode;
A second lead wire connected to the second electrode;
A pressure sensor comprising:
An anisotropic conductive cloth in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in plan view are woven or sewn;
The anisotropic conductive cloth has at least one surface of the linear pressure sensitive part such that the plurality of conductive yarns are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part. Covering the part,
Each of the plurality of conductive yarns of the anisotropic conductive cloth constitutes a second electrode,
A plurality of the second lead wires are provided,
The plurality of second electrodes are connected to any one of the plurality of second lead wires, respectively, individually or for every plurality of adjacent ones.
A pressure sensor is provided.

参考例の圧力センサーにおいては、線状の導電性材料からなる第１電極として細径のものを使用することができ、また、異方導電性布はフレキシブル配線基板等に比すると柔軟性に富むため、第２電極を構成する複数の導電性糸のそれぞれを感圧部材を介して第１電極と密接に対向させることができる。そのため、第１の態様の圧力センサーによれば、細径でありながら高感度の圧力センサーが得られる。 In the pressure sensor of the reference example, a thin electrode having a small diameter can be used as the first electrode made of a linear conductive material, and the anisotropic conductive cloth is more flexible than a flexible wiring board or the like. Therefore, each of the plurality of conductive yarns constituting the second electrode can be closely opposed to the first electrode via the pressure sensitive member. Therefore, according to the pressure sensor of the first aspect, a high-sensitivity pressure sensor can be obtained with a small diameter.

しかも、参考例の圧力センサーにおいては、第２電極を構成する複数の導電性糸のそれぞれが圧力センサーの検知用電極として作動する。そのため、複数の導電性糸のそれぞれを個別に第２リード線に接続すれば、長さ方向に沿った圧力分布を高精細に測定することができるようになる。また、複数の導電性糸を隣接する複数本毎に第２リード線に接続すれば、分解能は低下するが、長さ方向に沿った隣接する複数本の領域毎の平均化された圧力分布を測定することができるようになる。 Moreover, in the pressure sensor of the reference example , each of the plurality of conductive yarns constituting the second electrode operates as a detection electrode of the pressure sensor. Therefore, if each of the plurality of conductive yarns is individually connected to the second lead wire, the pressure distribution along the length direction can be measured with high definition. Further, if a plurality of adjacent conductive yarns are connected to the second lead wire for every adjacent plurality, the resolution is reduced, but the averaged pressure distribution for each of the adjacent regions along the length direction is reduced. It becomes possible to measure.

なお、参考例の圧力センサーは、抵抗検出型のもの及び容量検出型のもののいずれにも適用可能である。また、第１の態様の圧力センサーにおいては、異方導電性布は、必ずしも線状圧力感応部の全てを覆っている必要はなく、部分的に被覆することにより第２電極として作動する導電性糸が一部でも感圧部材を介して第１電極と対向していれば、圧力センサーとしての作用効果を奏することができる。 The pressure sensor of the reference example can be applied to either a resistance detection type or a capacitance detection type. Further, in the pressure sensor of the first aspect, the anisotropic conductive cloth does not necessarily have to cover all of the linear pressure sensitive part, but is a conductive material that operates as a second electrode by partially covering it. If even a part of the yarn is opposed to the first electrode via the pressure-sensitive member, an effect as a pressure sensor can be obtained.

参考例の圧力センサーにおいては、さらに平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布を有し、前記リード線用異方導電性布における前記複数の導電性糸が前記複数の第２リード線を構成しているものとしてもよい。係る場合においては、前記リード線用異方導電性布は第１リード線も兼ねているものとすることができる。細い複数のリード線を用いると絡みやすいが、リード線用異方導電性布の複数の導電性糸を複数の第２リード線や第１リード線として兼用すると、複数の導電性糸は固定されているために絡むことがなくなり、配線が容易となる。 In the pressure sensor of the reference example , it has an anisotropic conductive cloth for lead wires in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and in parallel with each other in a plan view are woven or sewn, The plurality of conductive yarns in the anisotropic conductive cloth for the lead wire may constitute the plurality of second lead wires. In such a case, the anisotropic conductive cloth for a lead wire can also serve as the first lead wire. Although it is easy to get entangled when a plurality of thin lead wires are used, if a plurality of conductive yarns of anisotropic conductive cloth for lead wires are used as a plurality of second lead wires or first lead wires, the plurality of conductive yarns are fixed. Therefore, it is not entangled and wiring becomes easy.

また、参考例の圧力センサーにおいては、前記リード線用異方導電性布は前記第２電極を構成する複数の導電性糸を有する異方導電性布と一体化されているものとしてもよい。このような構成を備えていると、別途リード線用異方導電性布を設ける必要がなくなるので、製造が容易となる。 In the pressure sensor of the reference example, the anisotropic conductive cloth for lead wire may be integrated with an anisotropic conductive cloth having a plurality of conductive yarns constituting the second electrode. With such a configuration, it is not necessary to separately provide an anisotropic conductive cloth for lead wires, and therefore, manufacture is facilitated.

また、参考例の圧力センサーにおいては、前記リード線用異方導電性布は、前記複数の導電性糸が細線状の絶縁性部材に沿うように、前記細線状の絶縁性部材の表面に巻き付けられて細径ケーブルを形成しているものとしてもよい。係る場合も、複数の導電性糸は固定されているために絡むことがなくなり、配線が容易となる。 In the pressure sensor of the reference example, the anisotropic conductive cloth for the lead wire is wound around the surface of the thin wire-like insulating member so that the plurality of conductive threads are along the thin wire-like insulating member. It is good also as what is formed and formed the small diameter cable. Also in this case, since the plurality of conductive yarns are fixed, they are not entangled and wiring becomes easy.

さらに、本発明の第１の態様の圧力センサー付き鉗子によれば、
線状の導電性材料からなる第１電極及び前記第１電極の周囲を覆う加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材からなる線状圧力感応部と、
前記線状圧力感応部の表面に形成された第２電極と、
前記第１電極に接続された第１リード線と、
前記第２電極に接続された第２リード線と、
鉗子と、
を有する圧力センサー付き鉗子であって、
平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれた異方導電性布を有し、
前記線状圧力感応部は、前記鉗子の少なくとも一方の顎部の稜線に沿って取り付けられており
前記異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記線状圧力感応部の表面の少なくとも一部を被覆しており、
前記異方導電性布の複数の導電性糸のそれぞれが第２電極を構成し、
前記第２リード線は複数設けられ、
前記複数の第２電極は、それぞれ個別に又は隣接する複数本毎に、それぞれ前記複数の第２リード線のいずれかに接続されており、
前記第１リード線及び前記複数の第２リード線はともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されている、
圧力センサー付き鉗子が提供される。 Furthermore, according to the forceps with pressure sensor of the first aspect of the present invention,
A linear pressure-sensitive portion comprising a first electrode made of a linear conductive material and a pressure-sensitive member that changes electrical characteristics by being pressurized to cover the periphery of the first electrode;
A second electrode formed on the surface of the linear pressure sensitive part;
A first lead connected to the first electrode;
A second lead wire connected to the second electrode;
Forceps,
A force sensor with a pressure sensor,
An anisotropic conductive cloth in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in plan view are woven or sewn;
The linear pressure sensitive part is attached along a ridge line of at least one jaw part of the forceps, and the anisotropic conductive cloth has the plurality of conductive yarns in the first electrode in the linear pressure sensitive part. Covering at least a part of the surface of the linear pressure sensitive part so as to cross the extending direction of
Each of the plurality of conductive yarns of the anisotropic conductive cloth constitutes a second electrode,
A plurality of the second lead wires are provided,
The plurality of second electrodes are connected to any one of the plurality of second lead wires, individually or for each of a plurality of adjacent electrodes,
Both the first lead wire and the plurality of second lead wires extend to the operation portion side of the forceps along the surface of the forceps shaft,
A forceps with a pressure sensor is provided.

本発明の第１の態様の圧力センサー付き鉗子によれば、線状圧力感応部が細径であり、異方導電性布も薄いため、線状圧力感応部及び異方導電性布を各種鉗子の鍔部の稜線部に沿って取り付けても外径寸法の増大化が小さく、従来の通常の鉗子、内視鏡用鉗子ないしロボット手術システム用鉗子と同様に取り扱うことができるようになる。しかも、線状圧力感応部及び異方導電性布からなる圧力センサーの感度が高いので、鉗子が体腔と接触したことを高感度に検出することができ、体腔穿孔が起こる前に検出した圧力に基づいて鉗子を操作することができようになり、体腔穿孔を回避できるようになる。 According to the forceps with a pressure sensor of the first aspect of the present invention, since the linear pressure sensitive part has a small diameter and the anisotropic conductive cloth is thin, the linear pressure sensitive part and the anisotropic conductive cloth are attached to various forceps. Even if it is attached along the ridge portion of the heel, the increase in the outer diameter is small, and it can be handled in the same manner as conventional forceps, endoscope forceps, or robot surgical system forceps. Moreover, since the sensitivity of the pressure sensor composed of the linear pressure sensitive part and the anisotropic conductive cloth is high, it is possible to detect with high sensitivity that the forceps contacted the body cavity, and the pressure detected before the body cavity perforation occurs. Based on this, it becomes possible to operate the forceps and avoid perforation of the body cavity.

加えて、縫合糸の結紮時には、縫合糸を鉗子の一方の顎部に巻回させて把持した状態で縫合するが、第２の態様の圧力センサー付き鉗子によれば、縫合糸の結紮時における縫合糸の引っ張り強さを鉗子の側面に設けられている線状圧力感応部及び異方導電性布からなる圧力センサー部によって正確かつ高精度に測定することができるようになる。なお、第２の態様の圧力センサー付き鉗子においては、圧力センサーは鉗子の少なくとも一方の顎部の稜線に設けられていれば所定の作用効果を奏するようになるが、両方の顎部に設けてもよい。   In addition, when the suture is ligated, the suture is wound around one of the jaws of the forceps and grasped. The forceps with a pressure sensor according to the second aspect is used to sew the suture at the time of ligation. The tensile strength of the suture can be measured accurately and with high accuracy by the linear pressure sensitive portion provided on the side surface of the forceps and the pressure sensor portion made of an anisotropic conductive cloth. In the forceps with a pressure sensor according to the second aspect, the pressure sensor has a predetermined effect as long as it is provided on the ridge line of at least one jaw of the forceps. Also good.

また、係る態様の圧力センサー付き鉗子においては、さらに平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布を有し、前記リード線用異方導電性布における前記複数の導電性糸が前記複数の第２リード線を構成しているものとしてもよく、前記リード線用異方導電性布は前記第１リード線も兼ねているものとしてもよい。さらには、前記リード線用異方導電性布は、前記複数の導電性糸が細線状の絶縁性部材に沿うように、前記細線状の絶縁性部材の表面に巻き付けられて細径ケーブルを形成しているものとしてもよい。細い複数のリード線を用いると絡みやすいが、リード線用異方導電性布の複数の導電性糸を複数の第２リード線や第１リード線として兼用すると、複数の導電性糸は固定されているために絡むことがなくなり、配線が容易となる。   Further, in the forceps with a pressure sensor according to this aspect, the anisotropic conductive cloth for lead wire in which a plurality of conductive threads arranged linearly and in parallel with each other and spaced apart from each other are woven or sewn in a plan view. And the plurality of conductive yarns in the anisotropic conductive cloth for lead wire may constitute the plurality of second lead wires, and the anisotropic conductive cloth for lead wire includes the first anisotropic conductive cloth. One lead wire may also be used. Further, the anisotropic conductive cloth for the lead wire is wound around the surface of the thin wire-like insulating member so that the plurality of conductive yarns are along the thin wire-like insulating member to form a thin cable. It is good also as what you are doing. Although it is easy to get entangled when a plurality of thin lead wires are used, if a plurality of conductive yarns of anisotropic conductive cloth for lead wires are used as a plurality of second lead wires or first lead wires, the plurality of conductive yarns are fixed. Therefore, it is not entangled and wiring becomes easy.

第１の態様の圧力センサー付き鉗子においては、
前記異方導電性布は第１及び第２の異方導電性布からなり、
前記第１の異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
前記顎部の外表面及び把持面側を覆う前記第１の異方導電性布上にはそれぞれ絶縁性部材が配置され、
前記第２の異方導電性布が、前記第２の異方導電性布の前記複数の導電性糸が前記顎部の両側面側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から、前記線状圧力感応部の一方の側面、前記絶縁性部材の表面、及び、前記線状圧力感応部の他方の側面を覆うとともに前記顎部の把持面側の絶縁性部材も覆うように設けられており、
前記第１の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ前記第２リード線が接続され、
前記第２の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ第３リード線が接続されており、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されているものとしてもよい。 In the forceps with pressure sensor of the first aspect ,
The anisotropic conductive cloth comprises first and second anisotropic conductive cloths,
In the first anisotropic conductive cloth, the forceps are arranged such that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the distal end side of the jaw part. The linear pressure sensitive part is provided so as to cover the front surface side surface of the linear pressure sensitive part and the outer surface of the jaw part from the grip surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part is attached,
Insulating members are respectively disposed on the first anisotropic conductive cloth covering the outer surface of the jaw and the gripping surface side,
The second anisotropic conductive cloth is configured such that the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth are extended in a linear pressure sensitive part on both side surfaces of the jaw part. From the gripping surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part of the forceps is attached so as to be in a crossing direction, one side surface of the linear pressure sensitive part, the surface of the insulating member, and It is provided so as to cover the other side surface of the linear pressure sensitive part and also cover the insulating member on the gripping surface side of the jaw part,
The second lead wires are respectively connected to a plurality of conductive yarns of the first anisotropic conductive cloth;
Third lead wires are respectively connected to the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth,
The plurality of third lead wires may extend to the operation portion side of the forceps along the surface of the forceps shaft together with the first lead wires and the plurality of second lead wires.

このような構成の圧力センサー付き鉗子によれば、第１リード線と第２リード線との間の出力を測定することにより、鉗子の先端側に加わった圧力分布を測定することができる。また、第１の異方導電性布を鉗子の顎部の先端側に位置する線状圧力感応部の一部を被覆するように取付けること、及び、第２の異方導電性布を鉗子の顎部の両側面に位置する線状圧力感応部の一部を被覆するように取り付けることは容易であるので、かかる形態の圧力センサー付き鉗子を容易に製造することができるようになる。しかも、第１の異方導電性布が鉗子の顎部の背面を経て鉗子のシャフト側まで延在されているので、第１の異方導電性布の第２電極として作動する導電性糸と第２リード線との接続も行い易くなる。   According to the forceps with a pressure sensor having such a configuration, the pressure distribution applied to the distal end side of the forceps can be measured by measuring the output between the first lead wire and the second lead wire. Further, the first anisotropic conductive cloth is attached so as to cover a part of the linear pressure sensitive part located on the distal end side of the jaw part of the forceps, and the second anisotropic conductive cloth is attached to the forceps Since it is easy to attach so as to cover a part of the linear pressure sensitive part located on both side surfaces of the jaw, the forceps with a pressure sensor of this form can be easily manufactured. And since the 1st anisotropic conductive cloth is extended to the shaft side of the forceps through the back of the jaw part of the forceps, the conductive yarn that operates as the second electrode of the first anisotropic conductive cloth, Connection with the second lead wire is also facilitated.

加えて、係る態様の圧力センサー付き鉗子によれば、鉗子の顎部の両側面側の線状圧力感応部同士が第２の異方導電性布における導電性糸により短絡された形になり、第３のリード線のそれぞれと第１のリード線との間の出力として、鉗子の顎部の両側面側の線状圧力感応部に加わっている圧力の平均値に基づく圧力分布を測定することができるようになる。   In addition, according to the forceps with a pressure sensor of this aspect, the linear pressure sensitive parts on both side surfaces of the jaw part of the forceps are short-circuited by the conductive thread in the second anisotropic conductive cloth, Measuring a pressure distribution based on an average value of pressure applied to the linear pressure sensitive portions on both side surfaces of the jaw portion of the forceps as an output between each of the third lead wires and the first lead wire; Will be able to.

また、第１の態様の圧力センサー付き鉗子においては、
前記異方導電性布は第１の異方導電性布及び第２の異方導電性布からなり、
前記第１の異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
前記顎部の把持面及び外表面を覆う前記第１の異方導電性布上には、それぞれシート状感圧部材が配置され、
前記第２の異方導電性布が、前記第２の異方導電性布の前記複数の導電性糸が前記顎部の両側面側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から、前記線状圧力感応部の一方の側面、前記シート状感圧部材の表面、及び、前記線状圧力感応部の他方の側面を覆うとともに前記顎部の把持面側のシート状感圧部材も覆うように設けられており、
前記第１の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ前記第２リード線が接続され、
前記第２の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ第３リード線が接続されおり、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されているものとしてもよい。 In the forceps with pressure sensor of the first aspect ,
The anisotropic conductive cloth comprises a first anisotropic conductive cloth and a second anisotropic conductive cloth,
In the first anisotropic conductive cloth, the forceps are arranged such that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the distal end side of the jaw part. The linear pressure sensitive part is provided so as to cover the front surface side surface of the linear pressure sensitive part and the outer surface of the jaw part from the grip surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part is attached,
On the first anisotropic conductive cloth covering the gripping surface and the outer surface of the jaw, a sheet-like pressure sensitive member is disposed,
The second anisotropic conductive cloth is configured such that the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth are extended in a linear pressure sensitive part on both side surfaces of the jaw part. From the gripping surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part of the forceps is attached so as to be in a crossing direction, one side surface of the linear pressure sensitive part, the surface of the sheet-like pressure sensitive member, And it is provided so as to cover the other side surface of the linear pressure sensitive part and also cover the sheet-like pressure sensitive member on the gripping surface side of the jaw part,
The second lead wires are respectively connected to a plurality of conductive yarns of the first anisotropic conductive cloth;
Third lead wires are respectively connected to the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth,
The plurality of third lead wires may extend to the operation portion side of the forceps along the surface of the forceps shaft together with the first lead wires and the plurality of second lead wires.

このような構成の圧力センサー付き鉗子によれば、第１リード線と第２リード線との間の出力を測定することにより、鉗子の先端側に加わった圧力分布を測定することができるようになる。また、第１の異方導電性布が鉗子の顎部の背面を経て鉗子のシャフト側まで延在されているので、第１の異方導電性布の第２電極として作動する導電性糸と第２リード線との接続も行いやすくなる。   According to the forceps with a pressure sensor having such a configuration, the pressure distribution applied to the distal end side of the forceps can be measured by measuring the output between the first lead wire and the second lead wire. Become. In addition, since the first anisotropic conductive cloth extends to the shaft side of the forceps through the back surface of the jaw part of the forceps, the conductive yarn that operates as the second electrode of the first anisotropic conductive cloth; Connection with the second lead wire is also facilitated.

また、係る態様の圧力センサー付き鉗子においては、鉗子の顎部の両側面側の線状圧力感応部同士が第２の異方導電性布における導電性糸により短絡された形になっている。そのため、第３のリード線のそれぞれと第１のリード線との間の出力により、顎部の両側面側の線状圧力感応部に加わっている圧力の平均値に基づく圧力分布を測定することができる   Moreover, in the forceps with a pressure sensor according to this aspect, the linear pressure sensitive parts on both side surfaces of the jaw part of the forceps are short-circuited by the conductive thread in the second anisotropic conductive cloth. Therefore, the pressure distribution based on the average value of the pressure applied to the linear pressure sensitive portions on both side surfaces of the jaw is measured by the output between each of the third lead wires and the first lead wire. Can

また、第１の異方導電性布と第２の異方導電性布との間にシート状感圧部材が配置されているから、第１の異方導電性布のそれぞれの導電性糸と第２の異方導電性布のそれぞれの導電性糸との平面視における交点はそれぞれ圧力感応部となり、平面状の圧力分布を測定し得る面状圧力センサーを形成する。そのため係る態様の圧力センサー付き鉗子によれば、複数の第２リード線と複数の第３リード線のそれぞれの出力を測定することにより、鉗子の把持面側の把持力分布及び外面側の圧力分布を測定することができるようになる。なお、シート状感圧部材としては、周知のものを適宜選択して採用することができる。   In addition, since the sheet-like pressure sensitive member is disposed between the first anisotropic conductive cloth and the second anisotropic conductive cloth, each conductive yarn of the first anisotropic conductive cloth and Intersection points of the second anisotropic conductive cloth with the respective conductive yarns in plan view are respectively pressure-sensitive portions, and form a planar pressure sensor capable of measuring a planar pressure distribution. Therefore, according to the forceps with a pressure sensor according to this aspect, by measuring the outputs of the plurality of second lead wires and the plurality of third lead wires, the grip force distribution on the grip surface side and the pressure distribution on the outer surface side of the forceps Can be measured. In addition, as a sheet-like pressure sensitive member, a well-known thing can be selected suitably and can be employ | adopted.

また、第１の態様の圧力センサー付き鉗子においては、
さらに線状の導電性材料及び前記線状の導電性材料の周囲を覆う加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材からなる第２の線状圧力感応部を複数有し、
前記異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
さらに、前記複数の第２の線状圧力感応部が、互いに平行に、かつ前記顎部の外表面を覆う異方導電性布の複数の導電性糸と交差する方向に、前記顎部の外表面を覆う異方導電性布上に配置され、
前記複数の第２の線状圧力感応部のそれぞれの両端の線状の導電性材料はそれぞれ両側面側の前記線状圧力感応部の外表面と接触しており、
前記複数の第２の線状圧力感応部の線状の導電性材料にはそれぞれ第３リード線が接続され、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されているものとしてもよい。 In the forceps with pressure sensor of the first aspect ,
Furthermore, it has a plurality of second linear pressure sensitive parts made of a linear conductive material and a pressure sensitive member whose electrical characteristics change by being pressurized to cover the periphery of the linear conductive material,
The anisotropic conductive cloth has the lines of the forceps so that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the tip side of the jaw. Covering the surface of the tip side of the linear pressure sensitive part from the gripping surface side of the jaw part to which the pressure sensitive part is attached, and covering the outer surface of the jaw part,
Further, the plurality of second linear pressure sensitive parts are arranged in parallel to each other and in a direction intersecting with the plurality of conductive threads of the anisotropic conductive cloth covering the outer surface of the jaw part. Placed on the anisotropic conductive cloth covering the surface,
The linear conductive materials at both ends of each of the plurality of second linear pressure sensitive portions are in contact with the outer surfaces of the linear pressure sensitive portions on both side surfaces, respectively.
A third lead wire is connected to each of the linear conductive materials of the plurality of second linear pressure sensitive portions,
The plurality of third lead wires may extend to the operation portion side of the forceps along the surface of the forceps shaft together with the first lead wires and the plurality of second lead wires.

このような構成の圧力センサー付き鉗子によっても、上記の第１の態様の圧力センサー付き鉗子と同様の作用効果を奏するほか、異方導電性布を鉗子の顎部の先端側に位置する線状圧力感応部の一部を被覆するように取付けること、及び、第２の線状圧力感応部を鉗子の顎部の両側面に位置する線状圧力感応部の一部を被覆するように取り付けることが容易となる。また、第１の異方導電性布が鉗子の顎部の背面を経て鉗子のシャフト側まで延在されているので、第１の異方導電性布の第２電極として作動する導電性糸と第２リード線との接続も行い易くなる。加えて、第２の線状圧力感応部の出力が第３のリード線によって取り出されているので、鉗子の背面側の押圧力も測定することができるようになる。 The forceps with pressure sensor having such a configuration also achieves the same effect as the forceps with pressure sensor of the first aspect , and the anisotropic conductive cloth is linearly positioned on the distal end side of the jaw portion of the forceps. Attaching so as to cover a part of the pressure sensitive part, and attaching the second linear pressure sensitive part so as to cover a part of the linear pressure sensitive part located on both side surfaces of the jaw part of the forceps. Becomes easy. In addition, since the first anisotropic conductive cloth extends to the shaft side of the forceps through the back surface of the jaw part of the forceps, the conductive yarn that operates as the second electrode of the first anisotropic conductive cloth; Connection with the second lead wire is also facilitated. In addition, since the output of the second linear pressure sensitive part is taken out by the third lead wire, the pressing force on the back side of the forceps can also be measured.

係る態様の圧力センサー付き鉗子においては、さらに前記複数の第２の線状圧力感応部が、互いに平行に、かつ前記顎部の把持面を覆う異方導電性布の複数の導電性糸と交差する方向に、前記顎部の把持面を覆う異方導電性布上にも配置されているとともに、両端側でのみ前記顎部の把持面を覆う異方導電性布上に固定されており、前記把持面側の複数の第２の線状圧力感応部のそれぞれの両端の線状の導電性材料はそれぞれ両側面側の前記線状圧力感応部の外表面と接触しており、前記把持面側の複数の第２の線状圧力感応部の線状の導電性材料にもそれぞれ第３リード線が接続されているものとしてもよい。このような構成を備えていると、把持している組織等の把持圧力の分布を測定することができるほか、縫合糸を把持している場合には縫合糸の引っ張り力も測定することができるようになる。   In the forceps with a pressure sensor according to this aspect, the plurality of second linear pressure sensitive portions further intersect with the plurality of conductive threads of the anisotropic conductive cloth that are parallel to each other and that cover the gripping surface of the jaw portion. In the direction to be arranged on the anisotropic conductive cloth covering the gripping surface of the jaw, and fixed on the anisotropic conductive cloth covering the gripping surface of the jaw only at both ends, The linear conductive material at each end of each of the plurality of second linear pressure sensitive parts on the gripping surface side is in contact with the outer surface of the linear pressure sensitive part on both side surfaces, and the gripping surface The third lead wires may be connected to the linear conductive materials of the plurality of second linear pressure sensitive parts on the side. With such a configuration, it is possible to measure the distribution of the grasping pressure of the tissue being grasped, and to measure the pulling force of the suture when grasping the suture. become.

また、係る態様の圧力センサー付き鉗子においては、さらに平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布を有し、前記リード線用異方導電性布における前記複数の導電性糸が前記複数の第２リード線を構成しているものとしてもよく、前記リード線用異方導電性布は前記第１リード線も兼ねているものとしてもよい。さらには、前記リード線用異方導電性布は、前記複数の導電性糸が細線状の絶縁性部材に沿うように、前記細線状の絶縁性部材の表面に巻き付けられて細径ケーブルを形成しているものとしてもよい。細い複数のリード線を用いると絡みやすいが、リード線用異方導電性布の複数の導電性糸を複数の第２リード線や第１リード線として兼用すると、複数の導電性糸は固定されているために絡むことがなくなり、配線が容易となる。   Further, in the forceps with a pressure sensor according to this aspect, the anisotropic conductive cloth for lead wire in which a plurality of conductive threads arranged linearly and in parallel with each other and spaced apart from each other are woven or sewn in a plan view. And the plurality of conductive yarns in the anisotropic conductive cloth for lead wire may constitute the plurality of second lead wires, and the anisotropic conductive cloth for lead wire includes the first anisotropic conductive cloth. One lead wire may also be used. Further, the anisotropic conductive cloth for the lead wire is wound around the surface of the thin wire-like insulating member so that the plurality of conductive yarns are along the thin wire-like insulating member to form a thin cable. It is good also as what you are doing. Although it is easy to get entangled when a plurality of thin lead wires are used, if a plurality of conductive yarns of anisotropic conductive cloth for lead wires are used as a plurality of second lead wires or first lead wires, the plurality of conductive yarns are fixed. Therefore, it is not entangled and wiring becomes easy.

図１Ａは異方導電性布の平面図であり、図１Ｂは図１ＡのＩＡ部分の拡大図であり、図１Ｃは図１ＢのＩＣ−ＩＣ線に沿った断面図である。1A is a plan view of an anisotropic conductive cloth, FIG. 1B is an enlarged view of the IA portion of FIG. 1A, and FIG. 1C is a cross-sectional view taken along line IC-IC in FIG. 1B. 図２Ａは線状圧力感応部の平面図であり、図２Ｂは図２ＡのIIＢ−IIＢ線に沿った断面図である。2A is a plan view of the linear pressure sensitive portion, and FIG. 2B is a cross-sectional view taken along line IIB-IIB in FIG. 2A. 図３Ａは参考例の圧力センサーの正面図であり、図３Ｂは側面側から見た図である。FIG. 3A is a front view of a pressure sensor of a reference example , and FIG. 3B is a view seen from a side surface side. 図４Ａは変形例１の圧力センサー２０Ｂを先端側から見た図であり、図４Ｂは変形例２の圧力センサー２０Ｃを先端側から見た図であり、図４Ｃは変形例３の圧力センサー２０Ｄを先端側から見た図であり、図４Ｄは細径ケーブルの断面図である。4A is a view of the pressure sensor 20B of the first modification viewed from the tip side, FIG. 4B is a view of the pressure sensor 20C of the second modification viewed from the tip side, and FIG. 4C is a pressure sensor 20D of the third modification. FIG. 4D is a cross-sectional view of a small-diameter cable. 図５Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子の正面図であり、図６Ｂは図６ＡのVIＢ部分の拡大図である。FIG. 5A is a front view of the forceps with pressure sensor of the first embodiment , and FIG. 6B is an enlarged view of a VIB portion of FIG. 6A. 図６Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子の先端部の拡大平面図であり、図６Ｂは同じく先端部を開いたときの正面図である。FIG. 6A is an enlarged plan view of the distal end portion of the forceps with pressure sensor according to the first embodiment , and FIG. 6B is a front view when the distal end portion is similarly opened. 図７Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子の変形例１における先端部の拡大平面図であり、図７Ｂは同じく変形例２における先端部の拡大平面図であり、図７Ｃは同じく変形例３における拡大正面図である。7A is an enlarged plan view of the distal end portion in Modification 1 of the forceps with pressure sensor of Embodiment 1 , FIG. 7B is an enlarged plan view of the distal end portion in Modification 2, and FIG. 7C is also in Modification 3. It is an enlarged front view. 図８Ａ〜図８Ｄは、実施形態２の圧力センサー付き鉗子の製造工程を順を追って説明する図である。8A to 8D are diagrams for explaining the manufacturing process of the forceps with pressure sensor according to the second embodiment step by step. 図９Ａ〜図９Ｄは、実施形態３の圧力センサー付き鉗子の製造工程を順を追って説明する図である。9A to 9D are diagrams for explaining the manufacturing process of the forceps with pressure sensor according to the third embodiment in order. 図１０Ａは、実施形態４の圧力センサー付き鉗子の一方の把持面側の平面図であり、図１０Ｂ（ａ）は図１０ＡのＸＢ部分の模式拡大図であり、図１０Ｂ（ｂ）は同じく縫合糸を把持した際の模式拡大図であり、図１０Ｂ（ｃ）は同じく縫合糸を引っ張ったとき模式拡大図であり、図１０Ｃ（ａ）〜（ｄ）は縫合糸を把持した際の線状圧力感応部の状態を順を追って説明するための模式拡大断面図である。FIG. 10A is a plan view of one gripping surface side of the forceps with pressure sensor of Embodiment 4 , FIG. 10B (a) is a schematic enlarged view of the XB portion of FIG. 10A, and FIG. 10B (b) is also sutured. FIG. 10B (c) is a schematic enlarged view when the suture is pulled, and FIGS. 10C (a) to 10 (d) are linear shapes when the suture is gripped. It is a model expanded sectional view for demonstrating the state of a pressure sensitive part later on.

以下、図面を参照して本発明の参考例の圧力センサー及びこの圧力センサーを備えた実施形態の圧力センサー付き鉗子を説明する。ただし、以下に示す各実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための参考例圧力センサー及びこの圧力センサーを備えた実施形態の圧力センサー付き鉗子を例示するものであって、本発明をこれらのものに特定することを意図するものではない。本発明は、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものにも等しく適用し得るものである。なお、この明細書における説明のために用いられた各図面においては、各部材を図面上で理解可能な程度の大きさとするため、各部材毎に適宜に縮尺を異ならせて表示しており、必ずしも実際の寸法に比例して表示されているものではない。 Hereinafter, a pressure sensor according to a reference example of the present invention and a forceps with a pressure sensor according to an embodiment including the pressure sensor will be described with reference to the drawings. However, each embodiment described below exemplifies a reference pressure sensor for embodying the technical idea of the present invention and a forceps with a pressure sensor according to the embodiment including the pressure sensor. It is not intended to be specific to these things. The present invention is equally applicable to other embodiments within the scope of the claims. In addition, in each drawing used for the explanation in this specification, in order to make each member a size that can be understood on the drawing, the scale is appropriately changed for each member. It is not necessarily displayed in proportion to actual dimensions.

［異方導電性布について］
最初に、図１を参照して参考例及び各実施形態の線状圧力センサーの構成要素である異方導電性布１０の具体的構成について説明する。なお、図１Ａは異方導電性布の平面図であり、図１Ｂは図１ＡのＩＢ部分の拡大図であり、図１Ｃは図１ＢのＩＣ−ＩＣ線に沿った断面図である。 [Anisotropic conductive cloth]
Initially, with reference to FIG. 1, the specific structure of the anisotropic conductive cloth 10 which is a component of the reference example and the linear pressure sensor of each embodiment is demonstrated. 1A is a plan view of the anisotropic conductive cloth, FIG. 1B is an enlarged view of the IB portion of FIG. 1A, and FIG. 1C is a cross-sectional view along the IC-IC line of FIG. 1B.

異方導電性布１０は、非導電性繊維の織物１１に、平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数本の導電性糸１２が織り込まれ又は縫い込まれたものであり、実質的に非導電性繊維の織物１１における縦糸又は横糸の一部を予め定めた一定の間隔で導電性糸１２に置換したものないし予め定めた一定の間隔で導電性糸を縫い込んだものからなる。図１Ａ〜図１Ｃは、導電性糸が横糸として織り込まれた場合の例を示している。   The anisotropic conductive cloth 10 is formed by weaving or sewing a plurality of conductive yarns 12 arranged in a linear and parallel manner in a plan view and spaced apart from each other in a non-conductive fiber fabric 11. Yes, a part of warp or weft in the woven fabric 11 of substantially non-conductive fibers is replaced with the conductive yarn 12 at a predetermined fixed interval, or the conductive yarn is sewn at a predetermined fixed interval. Consists of things. FIG. 1A to FIG. 1C show an example in which the conductive yarn is woven as a weft.

なお、この明細書における「平面視」とは、異方導電性布１０を平坦面に載置して、異方導電性布１０の表面に対して垂直方向から視認することを意味し、「側面視」とは、異方導電性布１０を平坦面に載置し、異方導電性布１０に対して導電性糸１２の延在方向に対して垂直な側面から視認することを意味する。同じく「平面視で直線状かつ平行」とは、異方導電性布１０を平面視した場合に、複数の導電性糸１２のそれぞれが直線状にかつ平行に見えることを意味し、導電性糸１２は、異方導電性布１０に織り込まれ又は縫い込まれているので、図１Ｂに示されているように、一部が非導電性繊維の織物１１における縦糸によって覆われた状態となっていても、図１Ｃに示されているように、側面視で波状に見える状態となっていてもよい。   In addition, “plan view” in this specification means that the anisotropic conductive cloth 10 is placed on a flat surface and viewed from a direction perpendicular to the surface of the anisotropic conductive cloth 10. “Side view” means that the anisotropic conductive cloth 10 is placed on a flat surface and viewed from a side surface perpendicular to the extending direction of the conductive yarn 12 with respect to the anisotropic conductive cloth 10. . Similarly, “straight and parallel in plan view” means that when the anisotropic conductive cloth 10 is viewed in plan, each of the plurality of conductive threads 12 looks linear and parallel. 12 is woven or sewn into the anisotropic conductive cloth 10, and as shown in FIG. 1B, a part of the cloth is covered with the warp in the woven fabric 11 of non-conductive fibers. However, as shown in FIG. 1C, it may be in a state of being wavy in a side view.

非導電性繊維としては例えば繊維径約２５μｍのポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）繊維が用いられている。異方導電性布１０は、厚さが約５０μｍで、非常に柔軟性に富んでいる。なお、異方導電性布１０を構成する非導電性繊維は、ＰＥＴ以外にも非導電性のものであれば種類を問わずに使用し得るが、耐熱性及び化学的耐性を有するものが好ましい。また、導電性糸１２は、銀糸、金糸、ステンレススチール糸、炭素繊維、銀めっきナイロン糸等の、径が細く、導電性を有し、柔軟なものであれば使用することができ、その径は非導電性繊維と同程度とすることが好ましい。異方導電性布１０を構成する非導電性繊維及び導電性糸１２の径は、数μｍ〜数十μｍ範囲のものを用いることができる。複数の導電性糸１２間の間隔は、特に臨界的限度はないが、圧力分布を高分解能で測定することができるようにするためには０．５〜１．０ｍｍ程度とすればよく、用途によって１〜数ｃｍ程度となるようにすることもできる。   As the non-conductive fiber, for example, a polyethylene terephthalate (PET) fiber having a fiber diameter of about 25 μm is used. The anisotropic conductive cloth 10 has a thickness of about 50 μm and is very flexible. In addition, although the nonelectroconductive fiber which comprises the anisotropic conductive cloth 10 can be used regardless of a kind, if it is nonelectroconductive other than PET, what has heat resistance and chemical resistance is preferable. . The conductive thread 12 can be used as long as it is thin, conductive, and flexible, such as silver thread, gold thread, stainless steel thread, carbon fiber, and silver-plated nylon thread. Is preferably about the same as the non-conductive fiber. The diameters of the non-conductive fibers and the conductive threads 12 constituting the anisotropic conductive cloth 10 can be in the range of several μm to several tens of μm. The interval between the plurality of conductive yarns 12 is not particularly critical, but may be about 0.5 to 1.0 mm in order to be able to measure the pressure distribution with high resolution. Can be set to about 1 to several centimeters.

［線状圧力感応部］
次に、参考例及び各実施形態に共通する線状圧力感応部について、図２を参照しながら説明する。なお、図２Ａは線状圧力感応部の平面図であり、図２Ｂは図２ＡのIIＢ−IIＢ線に沿った断面図である。 [Linear pressure sensitive part]
Next, the linear pressure sensitive part common to the reference example and each embodiment will be described with reference to FIG. 2A is a plan view of the linear pressure sensitive portion, and FIG. 2B is a cross-sectional view taken along line IIB-IIB in FIG. 2A.

先ず、図２に示したような構成を有する線状の導電性材料１５と、線状の導電性材料１５の周囲を覆う、加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材１６とからなる線状圧力感応部１７を製造する。ここでは、感圧部材１６は線状の導電性材料１５の周囲を全周にわたって被覆しており、線状の導電性材料１５と感圧部材１６とは同心的に配置されている。線状圧力感応部１７の長さは、使用する鉗子の稜線部の長さとほぼ同程度とされる。線状の導電性材料１５は、銀線、金線、ステンレススチール線等、径が約１００〜５００μｍ程度の導電性金属線材を使用することが好ましい。   First, a linear conductive material 15 having a configuration as shown in FIG. 2, and a pressure-sensitive member 16 that covers the periphery of the linear conductive material 15 and whose electrical characteristics change when pressed are applied. The linear pressure sensitive part 17 which consists of is manufactured. Here, the pressure-sensitive member 16 covers the entire periphery of the linear conductive material 15, and the linear conductive material 15 and the pressure-sensitive member 16 are disposed concentrically. The length of the linear pressure sensitive portion 17 is approximately the same as the length of the ridge line portion of the forceps used. The linear conductive material 15 is preferably a conductive metal wire having a diameter of about 100 to 500 μm, such as a silver wire, a gold wire, or a stainless steel wire.

線状圧力感応部１７は、チューブ状に形成された感圧部材１６の中空孔に線状の導電性材料１５である導電性金属線材を挿入することにより製造することができるが、通常の絶縁単線の製造方法と同様にして長尺状の線状圧力感応部１７を製造した後に切断することにより製造してもよい。なお、感圧部材１６としては、周知の感圧抵抗体や極板間の容量変化として検出するための誘電体を用いることもできるが、測定の容易さを考慮すれば感圧抵抗体を使用することが好ましい。   The linear pressure sensitive part 17 can be manufactured by inserting a conductive metal wire, which is a linear conductive material 15, into a hollow hole of a pressure-sensitive member 16 formed in a tube shape. You may manufacture by cutting after manufacturing the elongate linear pressure sensitive part 17 similarly to the manufacturing method of a single wire. The pressure-sensitive member 16 may be a known pressure-sensitive resistor or a dielectric for detecting capacitance change between the electrode plates, but a pressure-sensitive resistor is used in consideration of ease of measurement. It is preferable to do.

［参考例（圧力センサー）］
参考例の圧力センサー２０Ａを図３を参照して説明する。なお、図３Ａは参考例の圧力センサーの正面図であり、図３Ｂは側面側から見た図である。 [ Reference example (pressure sensor)]
A reference pressure sensor 20A will be described with reference to FIG. 3A is a front view of the pressure sensor of the reference example , and FIG. 3B is a view seen from the side.

参考例の圧力センサー２０Ａは、線状の導電性材料１５からなる第１電極（以下、「第１電極１５」と表す。）と、第１電極１５の周囲を覆う、加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材１６とからなる線状圧力感応部１７と、線状圧力感応部１７の表面の少なくとも一部を覆う異方導電性布１０とを有している。なお、図３では、線状圧力感応部１７の表面の実質的に全てを異方導電性布１０で覆った例が示されている。異方導電性布１０は、複数の導電性糸１２がそれぞれ第１電極１５とは実質的に直交する方向に配置されている。 The pressure sensor 20 </ b> A of the reference example is pressurized by covering the first electrode 15 (hereinafter referred to as “first electrode 15”) made of the linear conductive material 15 and the first electrode 15. The linear pressure sensitive part 17 which consists of the pressure sensitive member 16 from which an electrical property changes is provided, and the anisotropic conductive cloth 10 which covers at least one part of the surface of the linear pressure sensitive part 17 is provided. In FIG. 3, an example in which substantially the entire surface of the linear pressure sensitive portion 17 is covered with the anisotropic conductive cloth 10 is shown. In the anisotropic conductive cloth 10, a plurality of conductive threads 12 are arranged in a direction substantially orthogonal to the first electrode 15.

なお、この明細書における「実質的に直交」とは、正確に直交していれば最も望ましいが、必ずしも正確に直交していなくても９０度に近い角度で交差していれば良いことを意味する。これらの複数の導電性糸１２がそれぞれ参考例の圧力センサー２０Ａにおける第２電極２１を形成する。そして、第１電極１５には第１リード線２２が、複数の第２電極２１にはそれぞれ第２リード線２３が接続されている。なお、第１リード線２２としては第１電極１５とほぼ同径のものが用いられており、第２リード線２３としては導電性糸１２とほぼ同径のエナメル線等の表面が絶縁された導電線が用いられている。 In this specification, “substantially orthogonal” means that it is most desirable if it is exactly orthogonal, but it does not necessarily have to be exactly orthogonal, but it should only intersect at an angle close to 90 degrees. To do. The plurality of conductive yarns 12 form the second electrode 21 in the pressure sensor 20A of the reference example . A first lead wire 22 is connected to the first electrode 15, and a second lead wire 23 is connected to the plurality of second electrodes 21. The first lead wire 22 has the same diameter as the first electrode 15, and the second lead wire 23 has an insulated surface such as an enamel wire having the same diameter as that of the conductive yarn 12. Conductive wires are used.

感圧部材１６と異方導電性布１０とは接着剤(図示省略）により固定されている。これにより、異方導電性布１０の複数の導電性糸１２からなる第２電極２１はそれぞれ感圧部材１６を介して第１電極１５と対向することになり、複数の導電性糸１２からなる第２電極２１のそれぞれが独立した感圧センサーの一方の電極を構成することになる。   The pressure sensitive member 16 and the anisotropic conductive cloth 10 are fixed with an adhesive (not shown). Thereby, the second electrode 21 made of the plurality of conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 is opposed to the first electrode 15 via the pressure-sensitive member 16, and is made of the plurality of conductive yarns 12. Each of the second electrodes 21 constitutes one electrode of an independent pressure-sensitive sensor.

図３Ａ及び図３Ｂに示した参考例の圧力センサー２０Ａでは、長さ方向に沿って直線状に異方導電性布１０が被覆されていない溝部２４が形成されている。この溝部２４は異方導電性布１０を感圧部材１６の表面に巻き付けて固定するために形成されるものである。この溝部２４内には、複数の第２リード線２３が異方導電性布１０の表面に露出しないように配置されており、複数の第２リード線２３は第１リード線２２と同一方向に延在されている。なお、溝部２４内に配置された複数の第２リード線２３を接着剤によって固定してもよい。 In the pressure sensor 20A of the reference example shown in FIGS. 3A and 3B, a groove portion 24 that is not covered with the anisotropic conductive cloth 10 is formed linearly along the length direction. The groove 24 is formed to wrap and fix the anisotropic conductive cloth 10 around the surface of the pressure-sensitive member 16. In the groove portion 24, a plurality of second lead wires 23 are arranged so as not to be exposed on the surface of the anisotropic conductive cloth 10, and the plurality of second lead wires 23 are arranged in the same direction as the first lead wire 22. Has been extended. In addition, you may fix the some 2nd lead wire 23 arrange | positioned in the groove part 24 with an adhesive agent.

この圧力センサー２０Ａによれば、第２電極２１と第１電極１５と間の電気的特性の変化（例えば抵抗変化や容量変化）を測定することにより圧力を測定することができるが、複数の第２電極２１は互いに独立しているため、それぞれの第２電極２１に加わっている圧力の分布を測定することができる。また、第２リード線２３を隣接する複数の第２電極２１毎にまとめて接続すれば、圧力分布測定の分解能は低下するが、隣接する複数本の第２電極２１の領域毎に平均された圧力分布を測定することができるようになる。   According to the pressure sensor 20A, the pressure can be measured by measuring a change in electrical characteristics (for example, a resistance change or a capacitance change) between the second electrode 21 and the first electrode 15. Since the two electrodes 21 are independent of each other, the distribution of pressure applied to each second electrode 21 can be measured. Further, if the second lead wires 23 are connected together for each of the plurality of adjacent second electrodes 21, the resolution of the pressure distribution measurement is reduced, but averaged for each region of the plurality of adjacent second electrodes 21. The pressure distribution can be measured.

しかも、圧力センサー２０Ａにおいては、線状の導電性材料からなる第１電極１５として細径のものを使用することができ、また、異方導電性布１０はフレキシブル配線基板等に比すると柔軟性に富むため、第２電極２１を構成する複数の導電性糸１２のそれぞれを感圧部材１６を介して第１電極１５と密接に対向させることができる。そのため、参考例の圧力センサー２０Ａによれば、小型でありながら高感度な線状の圧力センサーが得られる。この圧力センサー２０Ａは、直径は０．５ｍｍ〜１．５ｍｍ程度、長さは任意とすることができ、適宜の形状に折り曲げて使用することができる。 In addition, in the pressure sensor 20A, a first electrode 15 made of a linear conductive material can be used with a small diameter, and the anisotropic conductive cloth 10 is more flexible than a flexible wiring board or the like. Therefore, each of the plurality of conductive yarns 12 constituting the second electrode 21 can be closely opposed to the first electrode 15 via the pressure sensitive member 16. Therefore, according to the pressure sensor 20A of the reference example , a linear pressure sensor having a small size and high sensitivity can be obtained. The pressure sensor 20A can have a diameter of about 0.5 mm to 1.5 mm, an arbitrary length, and can be used by being bent into an appropriate shape.

さらに、参考例の圧力センサー２０Ａにおいては、導電性糸１２からなる第２電極２１の数及び第２電極２１間距離は任意であり、第２電極２１間距離を短くして単位長さ当たりの第２電極２１の数を増加させれば、高分解能で圧力分布を測定することができるようになる。 Furthermore, in the pressure sensor 20A of the reference example , the number of the second electrodes 21 made of the conductive yarn 12 and the distance between the second electrodes 21 are arbitrary, and the distance between the second electrodes 21 is shortened to reduce the distance per unit length. If the number of the second electrodes 21 is increased, the pressure distribution can be measured with high resolution.

［圧力センサーの変形例１〜３］
参考例の圧力センサー２０Ａでは、線状圧力感応部１７の表面の実質的に全てを異方導電性布１０で覆った例及び複数の導電性糸１２からなる第２電極２１のそれぞれに対して第２リード線２３を接続した例を示した。しかしながら、線状圧力感応部１７の表面の実質的に全てを異方導電性布１０で被覆することは必要ではなく、第２電極２１を構成する異方導電性布１０の導電性糸１２と第１電極１５とが感圧部材１６を介して対向していれば、圧力センサーとして作動する。また、リード線の取り出しには種々の形態を取り得る。 [Modifications 1 to 3 of pressure sensor]
In the pressure sensor 20 </ b> A of the reference example, for each of the example in which substantially the entire surface of the linear pressure sensitive portion 17 is covered with the anisotropic conductive cloth 10 and the second electrode 21 made of the plurality of conductive yarns 12. The example which connected the 2nd lead wire 23 was shown. However, it is not necessary to cover substantially the entire surface of the linear pressure sensitive portion 17 with the anisotropic conductive cloth 10, and the conductive yarn 12 of the anisotropic conductive cloth 10 constituting the second electrode 21 and If the first electrode 15 opposes the pressure sensitive member 16, it operates as a pressure sensor. In addition, the lead wire can be taken out in various forms.

そこで、線状圧力感応部１７の表面に対する異方導電性布１０の被覆形態及びリード線の取り出し形態を変更した変更例１〜３の圧力センサーを図４を用いて説明する。なお、図４Ａは変形例１の圧力センサー２０Ｂを先端側から見た図であり、図４Ｂは変形例２の圧力センサー２０Ｃを先端側から見た図であり、図４Ｃは変形例３の圧力センサー２０Ｄを先端側から見た図であり、図４Ｄは細径ケーブルの断面図である。また、変形例１〜３においては、圧力センサー２０Ｂ〜２０Ｄの正面図は、先端側から見た図を示すのみでそれぞれ自明であるので、図示省略した。また、変形例１〜３の圧力センサー２０Ｂ〜２０Ｄにおいては、参考例の圧力センサー２０Ａと構成が同一の部分には同一の参照符号を付与して詳細な説明は省略する。 Then, the pressure sensor of the modifications 1-3 which changed the coating | coated form of the anisotropic conductive cloth 10 with respect to the surface of the linear pressure sensitive part 17 and the taking-out form of a lead wire is demonstrated using FIG. 4A is a view of the pressure sensor 20B of the first modification viewed from the tip side, FIG. 4B is a view of the pressure sensor 20C of the second modification viewed from the tip side, and FIG. 4C is a pressure of the third modification. FIG. 4D is a cross-sectional view of the small-diameter cable as viewed from the tip side of the sensor 20D. Further, in Modifications 1 to 3, the front views of the pressure sensors 20B to 20D are not shown because they are self-explanatory only by showing a view seen from the tip side. Further, in the pressure sensors 20B to 20D of the first to third modifications, the same reference numerals are assigned to the same components as those of the pressure sensor 20A of the reference example , and detailed description thereof is omitted.

参考例の圧力センサー２０Ａでは、複数の導電性糸１２からなる第２電極２１のそれぞれに対して第２リード線２３を接続した例を示したが、図４Ａに示した変形例１の圧力センサー２０Ｂでは、平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布２５を用い、このリード線用異方導電性布２５の導電性糸（図示省略）を第２リード線として用いたものである。リード線用異方導電性布２５としては、導電性糸としてエナメル線等の表面が絶縁された導電線からなるものを用いることが好ましい。細い複数のリード線を用いると絡みやすいが、リード線用異方導電性布２５の複数の導電性糸を複数の第２リード線として兼用すると、複数の導電性糸は固定されているために絡むことがなくなり、配線が容易となる。 In the pressure sensor 20A of the reference example, the example in which the second lead wire 23 is connected to each of the second electrodes 21 made of the plurality of conductive yarns 12 is shown. However, the pressure sensor of the first modification shown in FIG. In 20B, an anisotropic conductive fabric 25 for lead wires in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in a plan view are woven or sewn is used, and this anisotropic lead wire is used. A conductive yarn (not shown) of the conductive cloth 25 is used as the second lead wire. As the anisotropic conductive cloth 25 for a lead wire, it is preferable to use a conductive yarn made of a conductive wire having an insulated surface such as an enamel wire. If a plurality of thin lead wires are used, it is easy to get entangled, but if a plurality of conductive yarns of the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires are used as a plurality of second lead wires, the plurality of conductive yarns are fixed. There is no entanglement and wiring becomes easy.

この場合においては、第２電極２１を構成する導電性糸１２を有する異方導電性布１０を延在させることによりリード線用異方導電性布２５として用いてもよく、異方導電性布１０の導電性糸１２とリード線用異方導電性布２５の導電性糸との間を別途リード線によって接続してもよい。前者の場合は、別途第２電極を構成する導電性糸１２にリード線を接続する手間が不要となるので、製造が容易となる。また、後者の場合は、リード線を接続するための手間が必要となるが、第２リード線としてのリード線用異方導電性布２５の配置の自由度が増加する。   In this case, the anisotropic conductive cloth 10 having the conductive yarn 12 constituting the second electrode 21 may be extended to be used as the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires. 10 conductive yarns 12 and the conductive yarns of the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires may be connected separately by lead wires. In the former case, it is not necessary to connect the lead wire to the conductive thread 12 that separately constitutes the second electrode, so that the manufacturing is facilitated. Further, in the latter case, labor for connecting the lead wires is required, but the degree of freedom in arranging the lead wire anisotropic conductive cloth 25 as the second lead wire increases.

また、参考例の圧力センサー２０Ａでは線状圧力感応部１７の周囲の実質的に全てを異方導電性布１０で被覆した例を示したが、図４Ｂに示した変形例２の圧力センサー２０Ｃは線状圧力感応部１７の周囲の実質的に半分のみを異方導電性布１０で被覆したものである。このような構成の変形例２の圧力センサー２０Ｃでも、実質的に参考例の圧力センサー２０Ａと同等の作用効果を奏することができる。 Further, in the pressure sensor 20A of the reference example , an example in which substantially all of the periphery of the linear pressure sensitive portion 17 is covered with the anisotropic conductive cloth 10 is shown, but the pressure sensor 20C of the modified example 2 shown in FIG. 4B. In this example, substantially half of the periphery of the linear pressure sensitive portion 17 is covered with the anisotropic conductive cloth 10. Even with the pressure sensor 20C of Modification 2 having such a configuration, it is possible to achieve substantially the same effect as the pressure sensor 20A of the reference example .

さらに、図４Ｃに示した変形例３の圧力センサー２０Ｄは、変形例２の圧力センサー２０Ｃにおいて、リード線用異方導電性布２５を用い、このリード線用異方導電性布２５の導電性糸を第２リード線として用いたものである。この場合も、第２電極２１を構成する導電性糸１２を有する異方導電性布１０を延在させることによりリード線用異方導電性布２５として用いてもよく、異方導電性布１０の導電性糸１２とリード線用異方導電性布２５の導電性糸との間を別途リード線によって接続してもよい。このような構成の変形例３の圧力センサー２０Ｄでも、実質的に変形例２の圧力センサー２０Ｃと同等の作用効果を奏することができる。   Furthermore, the pressure sensor 20D of Modification 3 shown in FIG. 4C uses the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires in the pressure sensor 20C of Modification 2, and the conductivity of the anisotropic conductive cloth 25 for leads is shown. The yarn is used as the second lead wire. Also in this case, the anisotropic conductive cloth 10 having the conductive yarn 12 constituting the second electrode 21 may be extended to be used as the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires. The conductive yarn 12 and the conductive yarn of the anisotropic conductive cloth 25 for the lead wire may be separately connected by a lead wire. Even with the pressure sensor 20D of Modification 3 having such a configuration, it is possible to achieve substantially the same effect as the pressure sensor 20C of Modification 2.

なお、リード線用異方導電性布２５を用いる場合には、図４Ｄに示したように、細線状の絶縁性部材２７の表面にリード線用異方導電性布２５を複数の導電性糸２６が細線状の絶縁性部材２７の延在方向に沿うように巻き付けた細径ケーブル２８からなるものを用いることもできる。細径ケーブル２８の径は、細い方が望ましいが、細すぎても製造が困難となるので、１〜２ｍｍ程度とすることが好ましい。   In the case where the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires is used, as shown in FIG. 4D, the anisotropic conductive cloth 25 for lead wires is attached to the surface of the thin insulating member 27 with a plurality of conductive yarns. What consists of the thin cable 28 wound so that 26 may extend along the extending direction of the thin wire-shaped insulating member 27 can also be used. The diameter of the small-diameter cable 28 is preferably thin, but if it is too thin, manufacturing becomes difficult.

［実施形態１（圧力センサー付き鉗子１）］ [ Embodiment 1 (Forceps 1 with pressure sensor)]

実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａの具体的構成について、図５及び図６を用いて説明する。なお、図５Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子の正面図であり、図５Ｂは図５ＡのＶＢ部分の拡大図である。また、図６Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子の先端部の拡大平面図であり、図６Ｂは同じく先端部を開いた時の正面図である。なお、図５及び図６においては、参考例の圧力センサー２０Ａと同一の構成部分には同一の参照符号を付与してその詳細な説明は省略する。 A specific configuration of the forceps with pressure sensor 30 </ b> A according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5A is a front view of the forceps with pressure sensor of the first embodiment , and FIG. 5B is an enlarged view of a VB portion of FIG. 5A. 6A is an enlarged plan view of the distal end portion of the forceps with pressure sensor of Embodiment 1 , and FIG. 6B is a front view when the distal end portion is similarly opened. 5 and 6, the same reference numerals are given to the same components as those of the pressure sensor 20A of the reference example , and the detailed description thereof is omitted.

なお、鉗子は、従来の鉗子だけでなく、内視鏡用鉗子やロボット手術システム用鉗子も知られている。これらの鉗子は、それぞれ操作部の構成が相違するが、シャフト及び顎部の構成には実質的に相違はない。また、従来の鉗子としては、把持鉗子だけではなく、生検鉗子、剥離鉗子等、種々のものが周知である。そのため、以下においては従来の周知の把持鉗子に対して本発明を適用したものについて、本発明の圧力センサー付き鉗子を代表して説明する。また、鉗子の顎部も、片開きタイプのものや両開きタイプのもの等種々のものが周知であるが、本発明の圧力センサー付き鉗子は顎部の形状の如何に関わらず適用可能であるので、両開きタイプのものを例にとって説明する。   Note that not only conventional forceps but also forceps for endoscope and forceps for robotic surgery system are known as forceps. Each of these forceps has a different configuration of the operation unit, but there is no substantial difference in the configuration of the shaft and the jaw. As conventional forceps, not only grasping forceps but also various types such as biopsy forceps and peeling forceps are well known. Therefore, in the following, the present invention applied to a conventional known grasping forceps will be described as a representative of the forceps with pressure sensor of the present invention. Various types of forceps jaws such as a single-open type and a double-open type are well known, but the forceps with pressure sensor of the present invention can be applied regardless of the shape of the jaw. An explanation will be given by taking a double opening type as an example.

実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａは、例えば互いに開閉可能な第１顎部３１ａ及び第２顎部３１ｂと、中空長尺のシャフト３２と、操作部３３とを備えている。操作部３３は、ハンドル３３ａ及びレバー３３ｂを有している。操作者がレバー３３ｂを操作することにより、第１顎部３１ａ及び第２顎部３１ｂの開閉を行うことができる。また、操作部３３は鉗子３０を操作する際の把持部となり、さらに操作部３３全体を動かすことにより、第１顎部３１ａ及び第２顎部３１ｂの回転、押し込み及び引き抜きを行うことができ、大腸内での生体組織の剥離や把持、縫合糸の結紮などの各種処置操作を行うことができる。 The forceps with pressure sensor 30A according to the first embodiment includes, for example, a first jaw portion 31a and a second jaw portion 31b that can be opened and closed, a hollow long shaft 32, and an operation portion 33. The operation unit 33 includes a handle 33a and a lever 33b. The operator can open and close the first jaw portion 31a and the second jaw portion 31b by operating the lever 33b. In addition, the operation unit 33 serves as a gripping unit for operating the forceps 30, and by further moving the entire operation unit 33, the first jaw portion 31a and the second jaw portion 31b can be rotated, pushed, and pulled out. Various treatment operations such as peeling and grasping of living tissue in the large intestine and ligation of sutures can be performed.

第１顎部３１ａ及び第２顎部３１ｂは、シャフト３２の先端に開閉可能に軸支されており、ここでは第１顎部３１ａの稜線に沿って圧力センサー２０が設けられている。この圧力センサー２０としては、上述した参考例及び変形例１〜変形例３に示したいずれをも使用することができるが、ここでは参考例に記載の圧力センサーを用いた例を示している。この圧力センサー２０は、図６Ａに示されているように、第１顎部３１ａの稜線部に沿って折り曲げられて接着剤（図示せず）によって固定されている。 The first jaw portion 31a and the second jaw portion 31b are pivotally supported at the tip of the shaft 32 so as to be openable and closable. Here, the pressure sensor 20 is provided along the ridgeline of the first jaw portion 31a. As the pressure sensor 20, any of the reference examples described above and the modifications 1 to 3 can be used, but here, an example using the pressure sensor described in the reference example is shown. As shown in FIG. 6A, the pressure sensor 20 is bent along the ridge line portion of the first jaw portion 31a and fixed by an adhesive (not shown).

圧力センサー２０から伸びている第１リード線２２及び第２リード線２３は、第１顎部３１ａからシャフト３２の外壁に沿って、それぞれ個別にないし束ねられて操作部３３の近傍まで延在され、操作部３３の近傍で鉗子３０から離間して信号処理部（図示省略）に接続されている。第１リード線２２及び複数の第２リード線２３は適宜に束ねられてシャフト３２の外壁に接着剤（図示せず）によって固定されている。なお、第１顎部３１ａ及び第２顎部３１ｂを開いた状態を、図６Ｂに示した。   The first lead wire 22 and the second lead wire 23 extending from the pressure sensor 20 are individually or bundled along the outer wall of the shaft 32 from the first jaw portion 31 a and extend to the vicinity of the operation portion 33. In the vicinity of the operation unit 33, the forceps 30 are separated from each other and connected to a signal processing unit (not shown). The first lead wire 22 and the plurality of second lead wires 23 are appropriately bundled and fixed to the outer wall of the shaft 32 with an adhesive (not shown). In addition, the state which opened the 1st jaw part 31a and the 2nd jaw part 31b was shown to FIG. 6B.

第２リード線２３としては導電性糸１２とほぼ同等の径のエナメル線等の表面が絶縁された導電線が用いられ、それぞれ平行状態に配置して、より線として、あるいは生体安全性が確認されている細径チューブ（図示省略）内を通されて、シャフト３２の外壁に固定されている。   As the second lead wire 23, a conductive wire having an insulated surface such as an enamel wire having a diameter substantially the same as that of the conductive yarn 12 is used, arranged in a parallel state, and confirmed as a stranded wire or biosafety. The thin tube (not shown) is passed through and fixed to the outer wall of the shaft 32.

実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａによれば、圧力センサー２０が細径であることから、圧力センサー２０を市販の鉗子の鍔部の稜線部に沿って取り付けても外径寸法の増大化が小さく、市販の鉗子と同様に取り扱うことができるようになる。しかも、圧力センサー２０の感度が高いので、鉗子３０が体腔と接触したことを高感度に検出することができ、腸管穿孔が起こる前に検出した圧力に基づいて鉗子３０を操作することで、体腔穿孔を回避できるようになる。 According to the forceps 30A with the pressure sensor of the first embodiment , since the pressure sensor 20 has a small diameter, the outer diameter can be increased even if the pressure sensor 20 is attached along the ridge line portion of the buttocks of a commercially available forceps. It is small and can be handled in the same way as commercially available forceps. In addition, since the sensitivity of the pressure sensor 20 is high, it is possible to detect with high sensitivity that the forceps 30 are in contact with the body cavity, and by operating the forceps 30 based on the pressure detected before intestinal perforation occurs, Drilling can be avoided.

加えて、縫合糸を鉗子３０の一方の顎部３１ａに巻回ないし引っ掛けるようにして牽引する場合において、検出された圧力から縫合糸の牽引強さを測定することができるようになるので、不適切な縫合となる虞を抑制することができる。なお、第２の態様の圧力センサー付き鉗子３０においては、圧力センサー２０は鉗子の少なくとも一方の顎部３１ａないし３１ｂの稜線に設けられていれば所定の作用効果を奏するようになるが、両方の顎部に設けてもよい。   In addition, when pulling the suture by winding or hooking it on one jaw 31a of the forceps 30, the pulling strength of the suture can be measured from the detected pressure. The possibility of appropriate stitching can be suppressed. In the forceps 30 with the pressure sensor according to the second aspect, the pressure sensor 20 has a predetermined effect as long as the pressure sensor 20 is provided on the ridge line of at least one jaw portion 31a to 31b of the forceps. You may provide in a jaw part.

また、実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａにおいては、第１リード線２２を圧力センサー２０の一方側の端部に設けた例を示したが、他方側の端部にも設け、必要であれば第２リード線２３の一部とともに、別途シャフト３２の外壁に沿って操作部３３の近傍まで延在させてもよい。 Moreover, in the forceps 30A with the pressure sensor of the first embodiment , the example in which the first lead wire 22 is provided at one end of the pressure sensor 20 is shown, but it is also necessary to provide it at the other end. For example, together with a part of the second lead wire 23, it may be separately extended along the outer wall of the shaft 32 to the vicinity of the operation portion 33.

［圧力センサー付き鉗子１の変形例１〜３］
実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａの変形例１〜３を図７を用いて説明する。なお、図７Ａは実施形態１の圧力センサー付き鉗子における変形例１の先端部の拡大平面図であり、図７Ｂは同じく変形例２の先端部の拡大平面図であり、図７Ｃは同じく変形例３の拡大正面図である。 [Variations 1 to 3 of Forceps 1 with Pressure Sensor]
Modifications 1 to 3 of the forceps with pressure sensor 30A according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 7A is an enlarged plan view of the distal end portion of Modification Example 1 of the forceps with pressure sensor of Embodiment 1 , FIG. 7B is an enlarged plan view of the distal end portion of Modification Example 2, and FIG. 3 is an enlarged front view of FIG.

実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａにおいては、第１リード線２２及び複数の第２リード線２３を圧力センサー２０の長さ方向に沿って延出し、鉗子のシャフト３２の外壁に沿って操作部３３側まで延在させた例を示した。変形例１及び２の圧力センサー付き鉗子３０Ｂ及び３０Ｃでは、複数の第２リード線２３を圧力センサー２０が取り付けられている第１顎部３１ａの背面側に沿って配置したものである。 In the forceps 30A with the pressure sensor of the first embodiment , the first lead wire 22 and the plurality of second lead wires 23 are extended along the length direction of the pressure sensor 20, and the operation portion is extended along the outer wall of the forceps shaft 32. The example extended to 33 side was shown. In the forceps 30B and 30C with pressure sensors of the first and second modifications, a plurality of second lead wires 23 are arranged along the back side of the first jaw portion 31a to which the pressure sensor 20 is attached.

変形例１の圧力センサー付き鉗子３０Ｂは、図７Ａに示したように、圧力センサー２０の第２電極となる異方導電性布１０の複数の導電性糸１２のそれぞれに接続されている第２リード線２３を、圧力センサー２０が設けられている第１顎部３１ａの背面側に固定してものである。   As shown in FIG. 7A, the forceps with pressure sensor 30 </ b> B of Modification 1 are connected to each of the plurality of conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 that becomes the second electrode of the pressure sensor 20. The lead wire 23 is fixed to the back side of the first jaw portion 31a where the pressure sensor 20 is provided.

なお、変形例１の圧力センサー付き鉗子３０Ｂでは、第１リード線２２を圧力センサー２０の両端部にそれぞれ設け、複数の第２リード線２３の一部とともに束ねられ、別途シャフト３２の外壁に沿って操作部３３の近傍まで延在させた例を示してある。変形例１の圧力センサー付き鉗子３０Ｂによれば、第２リード線２３の固定を行い易くなる他は実質的に実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａと同様の作用効果を奏することができるようになる。 In the forceps 30B with pressure sensor according to the first modification, the first lead wires 22 are provided at both ends of the pressure sensor 20, respectively, and are bundled together with a part of the plurality of second lead wires 23, and separately along the outer wall of the shaft 32. Thus, an example of extending to the vicinity of the operation unit 33 is shown. According to the forceps 30B with the pressure sensor of the first modification, the second lead wire 23 can be easily fixed, and substantially the same operational effects as the forceps 30A with the pressure sensor of the first embodiment can be obtained. Become.

変形例２の圧力センサー付き鉗子３０Ｃは、図７Ｂに示したように、圧力センサー２０の第２電極となる異方導電性布１０の複数の導電性糸１２を隣接する複数本毎に第２リード線２３に接続したものである。このような構成とすると、第２リード線２３の数が減るので、第２リード線２３の固定を行い易くなる。ただし、変形例２の圧力センサー付き鉗子３０Ｃでは、変形例１の圧力センサー付き鉗子３０Ｂと比すると分解能は低下するが、隣接する複数本の導電性糸１２が設けられた領域毎に平均化された圧力分布を測定することができるようになる。   As shown in FIG. 7B, the forceps with pressure sensor 30 </ b> C according to the modified example 2 includes a plurality of adjacent conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 serving as the second electrode of the pressure sensor 20. The lead wire 23 is connected. With such a configuration, since the number of second lead wires 23 is reduced, the second lead wires 23 can be easily fixed. However, in the forceps with pressure sensor 30C according to the second modified example, the resolution is reduced as compared with the forceps with pressure sensor 30B according to the first modified example, but is averaged for each region where a plurality of adjacent conductive threads 12 are provided. The pressure distribution can be measured.

なお、圧力センサー付き鉗子として、図４Ａに示した変形例１及び図４Ｃに示した変形例３の圧力センサー２０Ｂ、２０Ｄを用いた場合には、図７Ａ及び図７Ｂに示した変形例１及び２の圧力センサー付き鉗子３０Ｂ、３０Ｃの構成を採用すると、第２リード線２３の配線が特に容易となる。   When the pressure sensors 20B and 20D of the first modification shown in FIG. 4A and the third modification shown in FIG. 4C are used as forceps with a pressure sensor, the first modification shown in FIGS. 7A and 7B and When the configuration of the forceps 30B and 30C with pressure sensor 2 is employed, the wiring of the second lead wire 23 becomes particularly easy.

また、実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａにおいては、複数の第２リード線２３を鉗子のシャフト３２の外壁に沿って操作部３３側まで延在させた例を示したが、第２リード線２３は細いために絡みやすい。そこで、変形例３の圧力センサー付き鉗子３０Ｄでは、鉗子のシャフト３２の外表面に沿って複数の導電性糸３４を有するリード線用異方導電性布３５を固定し、このリード線用異方導電性布３５の複数の導電性糸３４に第２リード線２３としての機能を持たせたものである。なお、リード線用異方導電性布３５における導電性糸３４としてはエナメル線等の表面が絶縁された導電線からなるものを用いている。 Further, in the forceps 30A with the pressure sensor of the first embodiment , an example in which the plurality of second lead wires 23 are extended to the operation unit 33 side along the outer wall of the forceps shaft 32 is shown. Since 23 is thin, it is easily entangled. Therefore, in the forceps 30D with the pressure sensor of the third modification, the lead wire anisotropic conductive cloth 35 having a plurality of conductive threads 34 is fixed along the outer surface of the forceps shaft 32, and this lead wire anisotropic The plurality of conductive yarns 34 of the conductive cloth 35 are provided with a function as the second lead wire 23. In addition, as the conductive thread 34 in the anisotropic conductive cloth 35 for the lead wire, a conductive wire having an insulated surface such as an enameled wire is used.

このような構成の変形例３の圧力センサー付き鉗子３０Ｄによれば、リード線用異方導電性布３５の複数の導電性糸３４は所定間隔で平行に固定されているために絡むことがないので、第２リード線２３の取り扱いが容易となる。なお、圧力センサー２０の第２電極としての異方導電性布１０の複数の導電性糸１２とリード線用異方導電性布３５の複数の導電性糸３４との間の接続は、別途リード線によって接続する方法や、変形例１又は２に示されているような構成の第１顎部３１ａの背面に設けられた第２リード線２３を利用する方法を採用し得る。なお、リード線用異方導電性布３５を用いる場合には、図４Ｄに示したような細径ケーブル状のものも使用し得る。   According to the forceps 30D with the pressure sensor of Modification 3 having such a configuration, the plurality of conductive threads 34 of the anisotropic conductive cloth 35 for lead wires are fixed in parallel at a predetermined interval and thus do not get entangled. Therefore, handling of the second lead wire 23 is facilitated. The connection between the plurality of conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 as the second electrode of the pressure sensor 20 and the plurality of conductive threads 34 of the anisotropic conductive cloth 35 for the lead wire is a separate lead. A method of connecting by a wire or a method of using the second lead wire 23 provided on the back surface of the first jaw portion 31a configured as shown in the first or second modification can be adopted. In addition, when using the anisotropic conductive cloth 35 for lead wires, the thing of a thin cable shape as shown to FIG. 4D can also be used.

［実施形態２（圧力センサー付き鉗子２）］
実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅを図８を用いて説明する。なお、図８Ａ〜図８Ｄは、実施形態２の圧力センサー付き鉗子の製造工程を順を追って説明する図である。なお、図８においては、参考例の圧力センサー２０Ａ及び実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａと同一の構成部分には同一の参照符号を付与してその詳細な説明は省略する。 [ Embodiment 2 (forceps 2 with pressure sensor)]
A forceps with pressure sensor 30E according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 8A to 8D are diagrams for explaining the manufacturing process of the forceps with pressure sensor according to the second embodiment step by step. In FIG. 8, the same components as those of the pressure sensor 20 </ b> A of the reference example and the forceps with pressure sensor 30 </ b> A of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

まず、図８Ａに示したように、鉗子の第１顎部３１ａの稜線に沿って線状圧力感応部１７を固定する。次いで、図８Ｂに示したように、第１の異方導電性布１０ａを、第１の異方導電性布１０ａの複数の導電性糸１２ａが線状圧力感応部１７の第１電極１５（図２参照）と実質的に直交する方向となるように、鉗子の第１顎部３１ａの把持面側から線状圧力感応部１７の先端側の表面を覆うとともに第１顎部３１ａの外表面を覆うように設ける。なお、第１の異方導電性布１０ａの複数の導電性糸１２ａが鉗子の第１顎部３１ａに直接接触しないようにするため、第１の異方導電性布１０ａの鉗子の第１顎部３１ａと接触する側を電気的に絶縁することが好ましい。このうち、第１の異方導電性布１０ａにおける複数の導電性糸１２ａが鉗子の先端側の線状圧力感応部１７の外表面と接触している部分が本発明の圧力センサーの一部を形成する。   First, as shown in FIG. 8A, the linear pressure sensitive portion 17 is fixed along the ridgeline of the first jaw portion 31a of the forceps. Next, as shown in FIG. 8B, the first anisotropic conductive cloth 10a is made up of the plurality of conductive threads 12a of the first anisotropic conductive cloth 10a by the first electrode 15 ( 2) and the outer surface of the first jaw 31a while covering the surface of the tip side of the linear pressure sensitive portion 17 from the grip surface side of the first jaw 31a of the forceps so as to be in a direction substantially orthogonal to the forceps Provide to cover. In order to prevent the plurality of conductive threads 12a of the first anisotropic conductive cloth 10a from directly contacting the first jaw portion 31a of the forceps, the first jaw of the forceps of the first anisotropic conductive cloth 10a. It is preferable to electrically insulate the side in contact with the portion 31a. Among these, the portion where the plurality of conductive threads 12a in the first anisotropic conductive cloth 10a is in contact with the outer surface of the linear pressure sensitive portion 17 on the distal end side of the forceps constitutes a part of the pressure sensor of the present invention. Form.

次いで、図８Ｃに示したように、第１顎部３１ａの外表面を覆う第１の異方導電性布１０ａ上及び把持面側を覆う第１の異方導電性布１０ａ上にそれぞれ絶縁性部材３６又はシート状感圧部材３７を配置する。なお、把持面側の絶縁性部材３６及びシート状感圧部材３７については図示省略した。絶縁性部材３６及びシート状感圧部材３７としては厚さが薄いものが好ましく、また、絶縁性部材３６としては絶縁フィルムあるいは絶縁性塗料を用いることができる。   Next, as shown in FIG. 8C, the first anisotropic conductive cloth 10a covering the outer surface of the first jaw portion 31a and the first anisotropic conductive cloth 10a covering the holding surface side are insulative. The member 36 or the sheet-like pressure sensitive member 37 is disposed. The insulating member 36 and the sheet-like pressure sensitive member 37 on the holding surface side are not shown. The insulating member 36 and the sheet-like pressure sensitive member 37 are preferably thin, and the insulating member 36 may be an insulating film or an insulating paint.

次いで、図８Ｄに示したように、第２の異方導電性布１０ｂを、第２の異方導電性布１０ｂの複数の導電性糸１２ｂが第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７における第１電極１５の延在方向と実質的に直交する方向に、第１顎部３１ａの把持面側から線状圧力感応部の一方の側面を覆うとともに絶縁性部材３６又はシート状感圧部材３７の表面も覆い、さらに、線状圧力感応部１７の他方の側面を覆うとともに第１顎部３１ａの把持面側の絶縁性部材３６又はシート状感圧部材３７まで覆う。このうち、第２の異方導電性布１０ｂにおける複数の導電性糸１２ｂが第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７の外表面と接触している部分も本発明の圧力センサーの一部を形成する。   Next, as shown in FIG. 8D, the second anisotropic conductive cloth 10b is formed of a plurality of conductive yarns 12b of the second anisotropic conductive cloth 10b, which are linear on both side surfaces of the first jaw portion 31a. The insulating member 36 or sheet covers one side surface of the linear pressure sensitive portion from the grip surface side of the first jaw portion 31a in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the first electrode 15 in the pressure sensitive portion 17. The surface of the pressure-sensitive member 37 is also covered, and the other side surface of the linear pressure-sensitive portion 17 is also covered and the insulating member 36 or the sheet-like pressure-sensitive member 37 on the grip surface side of the first jaw portion 31a is also covered. Among these, the portion where the plurality of conductive yarns 12b in the second anisotropic conductive cloth 10b are in contact with the outer surface of the linear pressure sensitive portion 17 on the both side surfaces of the first jaw portion 31a is also the pressure of the present invention. Form part of the sensor.

その後、第１の異方導電性布１０ａにおける複数の導電性糸１２ａのそれぞれに第２リード線２３を接続し、第２の異方導電性布１０ｂにおける複数の導電性糸１２ｂのそれぞれに第３リード線３８を接続し、これらの第２リード線２２及び第３リード線３８ともに、実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａの場合と同様にして、適宜にシャフト３２の外壁に固定する。これにより、実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅが得られる。 Thereafter, the second lead wire 23 is connected to each of the plurality of conductive yarns 12a in the first anisotropic conductive cloth 10a, and the second lead wires 23 are connected to each of the plurality of conductive threads 12b in the second anisotropic conductive cloth 10b. The three lead wires 38 are connected, and both the second lead wire 22 and the third lead wire 38 are appropriately fixed to the outer wall of the shaft 32 in the same manner as the force sensor-equipped forceps 30A of the first embodiment . Thereby, forceps 30E with a pressure sensor of Embodiment 2 is obtained.

実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅによれば、第１リード線２２と第２リード線２３との間の出力を測定することにより、鉗子の先端側に加わった圧力分布を測定することができるようになる。しかも、実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅによれば、第１の異方導電性布１０ａを鉗子の第１顎部３１ａの先端側に位置する線状圧力感応部１７の一部を被覆するように取付けること、及び、第２の異方導電性布１０ｂを鉗子の第１顎部３１ａの両側面に位置する線状圧力感応部１７の一部を被覆するように取り付けることが容易となる。また、第１の異方導電性布１０ａが鉗子の第１顎部３１ａの背面を経て鉗子のシャフト３２側まで延在されているので、第１の異方導電性布１０ａの第２電極として作動する導電性糸１２ａと第２リード線２３との接続も行い易くなる。 According to the forceps with pressure sensor 30E of the second embodiment , the pressure distribution applied to the distal end side of the forceps can be measured by measuring the output between the first lead wire 22 and the second lead wire. It becomes like this. Moreover, according to the forceps with pressure sensor 30E of the second embodiment , the first anisotropic conductive cloth 10a covers a part of the linear pressure sensitive portion 17 located on the distal end side of the first jaw portion 31a of the forceps. And attaching the second anisotropic conductive cloth 10b so as to cover a part of the linear pressure sensitive portion 17 located on both side surfaces of the first jaw portion 31a of the forceps. . Further, since the first anisotropic conductive cloth 10a extends to the shaft 32 side of the forceps through the back surface of the first jaw 31a of the forceps, the second anisotropic conductive cloth 10a serves as the second electrode of the first anisotropic conductive cloth 10a. It becomes easy to connect the conductive thread 12a to operate and the second lead wire 23.

加えて、実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅにおいては、鉗子の第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７同士が第２の異方導電性布１０ｂにおける導電性糸１２ｂにより短絡された形になっている。そのため、第３のリード線３８のそれぞれと第１のリード線２２との間の出力は、絶縁性部材３６及びシート状感圧部材３７のいずれが用いられた場合でも、鉗子の第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７に加わっている圧力の平均値に基づく圧力分布が測定されることになる。 In addition, in the forceps with pressure sensor 30E of the second embodiment , the linear pressure sensitive portions 17 on both side surfaces of the first jaw portion 31a of the forceps are connected by the conductive thread 12b in the second anisotropic conductive cloth 10b. It is in the form of a short circuit. Therefore, the output between each of the third lead wires 38 and the first lead wire 22 is the first jaw portion of the forceps regardless of which of the insulating member 36 and the sheet-like pressure sensitive member 37 is used. The pressure distribution based on the average value of the pressure applied to the linear pressure sensitive portions 17 on both side surfaces of 31a is measured.

また、シート状感圧部材３７が用いられた場合には、第１の異方導電性布１０ａと第２の異方導電性布１０ｂとの間にシート状感圧部材３７が配置されているから、第１の異方導電性布１０ａのそれぞれの導電性糸１２ａと第２の異方導電性布１０ｂのそれぞれの導電性糸１２ｂとの平面視における交点はそれぞれ圧力感応部となり、平面状の圧力分布を測定し得る面状圧力センサーを形成する。そのため、複数の第２リード線２３と複数の第３リード線のそれぞれの出力を測定することにより、実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅの把持面側の把持力分布及び外面側の圧力分布を測定し得るようになる。 When the sheet-like pressure sensitive member 37 is used, the sheet-like pressure sensitive member 37 is disposed between the first anisotropic conductive cloth 10a and the second anisotropic conductive cloth 10b. From the above, the intersections in the plan view of the respective conductive yarns 12a of the first anisotropic conductive cloth 10a and the respective conductive yarns 12b of the second anisotropic conductive cloth 10b are respectively pressure-sensitive portions, and are planar. A planar pressure sensor capable of measuring the pressure distribution is formed. Therefore, by measuring the outputs of the plurality of second lead wires 23 and the plurality of third lead wires, the gripping force distribution on the gripping surface side and the pressure distribution on the outer surface side of the forceps with pressure sensor 30E of the second embodiment are obtained. It becomes possible to measure.

［実施形態３（圧力センサー付き鉗子３）］
実施形態３の圧力センサー付き鉗子３０Ｆを図９を用いて説明する。なお、図９Ａ〜図９Ｄは、実施形態３の圧力センサー付き鉗子の製造工程を順を追って説明する図である。なお、図９においては、参考例の圧力センサー２０Ａ及び実施形態２の圧力センサー付き鉗子３０Ｅと同一の構成部分には同一の参照符号を付与してその詳細な説明は省略する。 [ Embodiment 3 (Forceps 3 with pressure sensor)]
A forceps with pressure sensor 30F according to Embodiment 3 will be described with reference to FIG. 9A to 9D are diagrams for explaining the manufacturing process of the forceps with pressure sensor according to the third embodiment step by step. In FIG. 9, the same components as those of the pressure sensor 20 </ b > A of the reference example and the forceps with pressure sensor 30 </ b > E of Embodiment 2 are assigned the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

まず、図９Ａに示したように、鉗子の第１顎部３１ａの稜線に沿って線状圧力感応部１７を固定する。次いで、図９Ｂに示したように、異方導電性布１０を、異方導電性布１０の複数の導電性糸１２が線状圧力感応部１７の第１電極１５（図２参照）と実質的に直交する方向となるように、鉗子の第１顎部３１ａの把持面側から線状圧力感応部１７の先端側の表面を覆うとともに第１顎部３１ａの外表面を覆うように設ける。この場合も、異方導電性布１０の複数の導電性糸１２が鉗子の第１顎部３１ａに直接接触しないようにするため、異方導電性布１０の鉗子の第１顎部３１ａと対向する側を電気的に絶縁することが好ましい。このうち、異方導電性布１０における複数の導電性糸１２が鉗子の先端側の線状圧力感応部１７の外表面と接触している部分が本発明の圧力センサーの一部を形成する。   First, as shown in FIG. 9A, the linear pressure sensitive portion 17 is fixed along the ridgeline of the first jaw portion 31a of the forceps. Next, as shown in FIG. 9B, the anisotropic conductive cloth 10 is substantially the same as the first electrode 15 (see FIG. 2) of the linear pressure sensitive portion 17 where the plurality of conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 are formed. Are provided so as to cover the front surface of the linear pressure sensitive portion 17 from the grip surface side of the first jaw 31a of the forceps and the outer surface of the first jaw 31a so as to be orthogonal to each other. Also in this case, the plurality of conductive yarns 12 of the anisotropic conductive cloth 10 are opposed to the first jaw 31a of the forceps of the anisotropic conductive cloth 10 so as not to directly contact the first jaw 31a of the forceps. It is preferable that the side to be electrically insulated is electrically insulated. Of these, the portion of the anisotropic conductive cloth 10 where the plurality of conductive threads 12 are in contact with the outer surface of the linear pressure sensitive portion 17 on the distal end side of the forceps forms part of the pressure sensor of the present invention.

次いで、図９Ｃに示したように、第１顎部３１ａの外表面を覆う異方導電性布１０上に複数の第２の線状圧力感応部３９をそれぞれが互いに平行になるように配置する。第２の線状圧力感応部３９としては、参考例の圧力センサー２０における線状圧力感応部１７と同様の構成のものを使用し得る。次いで、それぞれの第２の線状圧力感応部３９の両端側の導電性部材４０をそれぞれ鉗子の第１顎部３１ａの両側端側に位置する線状圧力感応部１７の表面に接触させる。これらの第２の線状圧力感応部３９の両端側の導電性部材４０が第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７の外表面と接触している部分も本発明の圧力センサーの一部を形成する。 Next, as shown in FIG. 9C, a plurality of second linear pressure sensitive portions 39 are arranged in parallel to each other on the anisotropic conductive cloth 10 covering the outer surface of the first jaw portion 31a. . As the 2nd linear pressure sensitive part 39, the thing of the structure similar to the linear pressure sensitive part 17 in the pressure sensor 20 of a reference example can be used. Next, the conductive members 40 on both ends of each second linear pressure sensitive portion 39 are brought into contact with the surfaces of the linear pressure sensitive portions 17 located on both side ends of the first jaw portion 31a of the forceps. The portions where the conductive members 40 on both ends of the second linear pressure sensitive portion 39 are in contact with the outer surface of the linear pressure sensitive portion 17 on both sides of the first jaw portion 31a are also used in the pressure of the present invention. Form part of the sensor.

その後、異方導電性布１０における複数の導電性糸１２のそれぞれに対して第２リード線２３を接続し、複数の第２の線状圧力感応部３９のそれぞれの導電性部材４０に対して第３リード線３８を接続し、実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａの場合と同様にして、第１リード線２２、これらの第２リード線２３及び第３リード線３８とともに適宜に束ねてシャフト３２の外壁に固定する。これにより、実施形態３の圧力センサー付き鉗子３０Ｆが得られる。 Thereafter, the second lead wire 23 is connected to each of the plurality of conductive threads 12 in the anisotropic conductive cloth 10, and to each of the conductive members 40 of the plurality of second linear pressure sensitive portions 39. The third lead wire 38 is connected and the shaft is appropriately bundled together with the first lead wire 22, the second lead wire 23 and the third lead wire 38 in the same manner as the force sensor-equipped forceps 30 </ b> A of the first embodiment. Secure to 32 outer walls. Thereby, forceps 30F with a pressure sensor of Embodiment 3 is obtained.

この実施形態３の圧力センサー付き鉗子３０Ｆによれば、実施形態１の圧力センサー付き鉗子３０Ａと実質的に同様の作用効果を奏するほか、異方導電性布１０を鉗子の顎部の先端側に位置する線状圧力感応部１７の一部を被覆するように取付けることが容易となる。しかも、異方導電性布１０が鉗子の第１顎部３１ａの背面を経て鉗子のシャフト３２側まで延在されているので、異方導電性布１０の第２電極として作動する導電性糸１２と第２リード線２３との接続も行い易くなる。 According to the forceps with pressure sensor 30F according to the third embodiment, the same effect as the forceps with pressure sensor 30A according to the first embodiment is obtained, and the anisotropic conductive cloth 10 is disposed on the distal end side of the jaw portion of the forceps. It becomes easy to attach so that a part of the linear pressure sensitive part 17 located may be coat | covered. In addition, since the anisotropic conductive cloth 10 extends to the side of the forceps shaft 32 through the back surface of the first jaw 31a of the forceps, the conductive thread 12 that operates as the second electrode of the anisotropic conductive cloth 10 is used. And the second lead wire 23 can be easily connected.

加えて、実施形態３の圧力センサー付き鉗子３０Ｆにおいては、鉗子の両側面側の線状圧力感応部１７同士が複数の第２の線状圧力感応部３９の導電性部材４０により短絡された形になっている。そのため、第３のリード線３８のそれぞれと第１のリード線２２との間の出力は、鉗子の第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７に加わっている圧力の平均値に基づく圧力分布が測定されることになる。 In addition, in the forceps with pressure sensor 30F of the third embodiment , the linear pressure sensitive portions 17 on both side surfaces of the forceps are short-circuited by the conductive members 40 of the plurality of second linear pressure sensitive portions 39. It has become. Therefore, the output between each of the third lead wires 38 and the first lead wire 22 is the average value of the pressure applied to the linear pressure sensitive portions 17 on both side surfaces of the first jaw portion 31a of the forceps. The pressure distribution based on will be measured.

また、複数の第２の線状圧力感応部３９が異方導電性布１０上に設けられているため、それぞれの第２の線状圧力感応部３９の導電性部材４０と異方導電性布１０の複数の導電性糸１２との平面視における交点はそれぞれ圧力感応部となり、平面状の圧力分布を測定し得る面状圧力センサーを形成する。そのため、複数の第２リード線２３と複数の第３リード線のそれぞれの出力を測定することにより、実施形態３の圧力センサー付き鉗子３０Ｆの外面側の圧力分布を測定し得るようになる。 Further, since the plurality of second linear pressure sensitive portions 39 are provided on the anisotropic conductive cloth 10, the conductive member 40 and the anisotropic conductive cloth of each second linear pressure sensitive portion 39 are provided. Each of the intersections of the ten conductive threads 12 in plan view is a pressure sensitive part, and forms a planar pressure sensor capable of measuring a planar pressure distribution. Therefore, by measuring the outputs of the plurality of second lead wires 23 and the plurality of third lead wires, the pressure distribution on the outer surface side of the forceps with pressure sensor 30F of Embodiment 3 can be measured.

［実施形態４（圧力センサー付き鉗子４）］
実施形態４の圧力センサー付き鉗子３０Ｇを図１０を用いて説明する。なお、図１０Ａは、実施形態４の圧力センサー付き鉗子の一方の把持面側の平面図であり、図１０Ｂ（ａ）は図１０ＡのＸＢ部分の模式拡大図であり、図１０Ｂ（ｂ）は同じく縫合糸を把持した際の模式拡大図であり、図１０Ｂ（ｃ）は同じく縫合糸を引っ張ったとき模式拡大図であり、図１０Ｃ（ａ）〜（ｄ）は縫合糸を把持した際の線状圧力感応部の状態を順を追って説明するための模式拡大断面図である。ただし、図１０Ｂ及び図１０Ｃにおいては、動作原理を理解しやすいようにするため、複数の第２の線状圧力感応部３９の間隔は縮小して記載してあり、図１０Ｂ（ｃ）及び図１０Ｃ（ｄ）においては、複数の線状圧力感応部３９の変形度合いを誇張して記載してある。なお、図１０においては、図９に示した実施形態３の圧力センサー付き鉗子２０Ｆと同一の構成部分には同一の参照符号を付与してその詳細な説明は省略する。 [ Embodiment 4 (forceps 4 with pressure sensor)]
The forceps with pressure sensor 30G according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 10A is a plan view of one gripping surface side of the forceps with pressure sensor of Embodiment 4 , FIG. 10B (a) is a schematic enlarged view of the XB portion of FIG. 10A, and FIG. 10B (b) FIG. 10B (c) is a schematic enlarged view when the suture is similarly pulled, and FIGS. 10C (a) to (d) are views when the suture is gripped. It is a model expanded sectional view for demonstrating the state of a linear pressure sensitive part later on. However, in FIG. 10B and FIG. 10C, in order to make it easy to understand the operation principle, the intervals between the plurality of second linear pressure sensitive portions 39 are described in a reduced manner, and FIG. 10B (c) and FIG. In 10C (d), the degree of deformation of the plurality of linear pressure sensitive portions 39 is exaggerated. 10, the same components as those of the force sensor-equipped forceps 20F according to the third embodiment shown in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

まず、図９に示した実施形態３の圧力センサー付き鉗子２０Ｆと同一構成のものを用意する。このとき、図１０Ａに示したように、異方導電性布１０が第１顎部２１ａの把持面４１の大部分を覆うように延在させる。次いで、第１顎部３１ａの把持面４１側を覆う異方導電性布１０上に複数の第２の線状圧力感応部３９をそれぞれが互いに平行になるように配置する。次いで、それぞれの第２の線状圧力感応部３９の両端側の導電性部材４０をそれぞれ鉗子の第１顎部３１ａの両側端側に位置する線状圧力感応部１７の表面に接触させるとともに、導電性糸１２が存在しない位置で、一対の固定部材４２によって線状圧力感応部３９を異方導電性布１０の表面に固定する。 First, the thing of the same structure as forceps 20F with a pressure sensor of Embodiment 3 shown in FIG. 9 is prepared. At this time, as shown in FIG. 10A, the anisotropic conductive cloth 10 is extended so as to cover most of the gripping surface 41 of the first jaw portion 21a. Next, a plurality of second linear pressure sensitive portions 39 are arranged in parallel to each other on the anisotropic conductive cloth 10 covering the grip surface 41 side of the first jaw portion 31a. Next, the conductive members 40 on both ends of each second linear pressure sensitive portion 39 are brought into contact with the surfaces of the linear pressure sensitive portions 17 located on both side ends of the first jaw 31a of the forceps, respectively. The linear pressure sensitive part 39 is fixed to the surface of the anisotropic conductive cloth 10 by a pair of fixing members 42 at a position where the conductive yarn 12 does not exist.

これらの把持面４１側に設けられた第２の線状圧力感応部３９の両端側の導電性部材４０が第１顎部３１ａの両側面側の線状圧力感応部１７の外表面と接触している部分も、本発明の圧力センサーの一部を形成する。なお、導電性糸１２と第２の線状圧力感応部３９との接点は、固定せず、両者が接触した状態のまま摺動可能とされている。   The conductive members 40 at both ends of the second linear pressure sensitive portion 39 provided on the gripping surface 41 side come into contact with the outer surfaces of the linear pressure sensitive portions 17 on both side surfaces of the first jaw portion 31a. This part also forms part of the pressure sensor of the present invention. The contact point between the conductive yarn 12 and the second linear pressure sensitive portion 39 is not fixed, but can be slid while being in contact with each other.

その後、把持面４１側に設けられた第２の線状圧力感応部３９の両端側のそれぞれの導電性部材４０にも、図９Ｄに示した実施形態３の圧力センサー付き鉗子２０Ｆの場合と同様に、第３リード線３８を接続し、適宜に束ねてシャフト（図示省略）の外壁に固定する。これにより、実施形態４の圧力センサー付き鉗子３０Ｇが得られる。 Thereafter, the conductive members 40 on both ends of the second linear pressure sensitive part 39 provided on the gripping surface 41 side are also applied to the force sensor-equipped force sensor 20F of Embodiment 3 shown in FIG. 9D. The third lead wire 38 is connected, and is appropriately bundled and fixed to the outer wall of the shaft (not shown). Thereby, forceps 30G with a pressure sensor of Embodiment 4 is obtained.

この実施形態４の圧力センサー付き鉗子３０Ｇの使用形態を図１０Ｂ及び図１０Ｃを用いて説明する。使用前の第１顎部３１ａと第２顎部３１ｂの配置状態は図１０Ｃ（ａ）に示したとおりである。この状態から、縫合糸４３を把持するために第１顎部３１ａと第２顎部３１ｂを閉じると、その直後は図１０Ｃ（ｂ）に示したように、個々の線状圧力感応部３９は元の形状を維持している。 A usage pattern of the forceps with pressure sensor 30G according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 10B and 10C. The arrangement state of the first jaw part 31a and the second jaw part 31b before use is as shown in FIG. 10C (a). From this state, when the first jaw portion 31a and the second jaw portion 31b are closed in order to grasp the suture thread 43, immediately after that, as shown in FIG. The original shape is maintained.

さらに、縫合糸４３に対して所定の操作を行うために、第１顎部３１ａと第２顎部３１ｂに対して所定の把持力を加えると、図１０Ｃ（ｃ）に示したように、線状圧力感応部３９の感圧部材１６（図２参照）が潰れて変形する。この時の複数の第２の圧力感応部３９の導電性部材４０と異方導電性布１０の複数の導電性糸１２との間の出力を測定すると、縫合糸４３の把持圧力の一次元分布を測定することができる。また、ここで縫合糸４３に換えて組織（図示省略）を把持させると、複数の第２の圧力感応部３９の導電性部材４０と異方導電性布１０の複数の導電性糸１２との間の出力を測定することによって、組織の把持圧力の分布を測定することができる。   Further, when a predetermined gripping force is applied to the first jaw portion 31a and the second jaw portion 31b in order to perform a predetermined operation on the suture thread 43, as shown in FIG. The pressure-sensitive member 16 (see FIG. 2) of the pressure-sensitive portion 39 is crushed and deformed. When the outputs between the conductive members 40 of the plurality of second pressure sensitive portions 39 at this time and the plurality of conductive threads 12 of the anisotropic conductive cloth 10 are measured, the one-dimensional distribution of the gripping pressure of the suture thread 43 is measured. Can be measured. Further, here, when a tissue (not shown) is grasped instead of the suture thread 43, the conductive members 40 of the plurality of second pressure sensitive portions 39 and the plurality of conductive threads 12 of the anisotropic conductive cloth 10 are connected. By measuring the output in between, the distribution of the grasping pressure of the tissue can be measured.

縫合糸４３を把持した状態で、圧力センサー付き鉗子３０Ｇを図１０Ｂ及び図１０Ｃにおける左方向へ引っ張ると、縫合糸４３に対して引っ張り力４４が印加されるが、線状圧力感応部３９は、両端側が固定部材４２によって異方導電性布１０に固定されているが導電性糸１２に対しては固定されていないため、図１０Ｂ（ｃ）及び図１０Ｃ（ｄ）に示したように、導電性糸１２と接している部分が右側に引っ張られて変形する。これにより、複数の線状圧力感応部３９の導電性材料４０間の出力を測定することにより、横方向の引っ張り力、すなわち、縫合糸４３を引っ張っている力を測定することができるようになる。   When the forceps with pressure sensor 30G is pulled in the left direction in FIGS. 10B and 10C while the suture thread 43 is gripped, a tensile force 44 is applied to the suture thread 43. The linear pressure sensitive portion 39 is Since both end sides are fixed to the anisotropic conductive cloth 10 by the fixing members 42 but are not fixed to the conductive yarn 12, as shown in FIGS. 10B (c) and 10C (d), the conductive The portion in contact with the sex yarn 12 is pulled to the right and deforms. Accordingly, by measuring the output between the conductive materials 40 of the plurality of linear pressure sensitive portions 39, it becomes possible to measure the lateral pulling force, that is, the force pulling the suture thread 43. .

１０、１０ａ、１０ｂ…異方導電性布 １１…非導電性繊維の織物
１２、１２ａ、１２ｂ…導電性糸 １５…第１電極（線状の導電性材料）
１６…感圧部材 １７…線状圧力感応部
２０、２０Ａ〜２０Ｄ…圧力センサー ２１…第２電極
２２…第１リード線 ２３…第２リード線
２４…溝部 ２５…リード線用異方導電性布
２６…（リード線用異方導電性布の）導電性糸 ２７…細線状の絶縁性部材
２８…細径ケーブル
３０、３０Ａ〜３０Ｆ…圧力センサー付き鉗子 ３１ａ…第１顎部
３１ｂ…第２顎部 ３２…シャフト
３３…操作部 ３３ａ…ハンドル
３３ｂ…レバー ３４…導電性糸
３５…リード線用異方導電性布 ３６…絶縁性部材
３７…シート状感圧部材 ３８…第３リード線
３９…第２の線状圧力感応部 ４０…導電性材料
４１…把持面 ４２…固定部材
４３…縫合糸 ４４…引っ張り力 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 10a, 10b ... Anisotropic conductive cloth 11 ... Non-conductive textile fabric 12, 12a, 12b ... Conductive thread 15 ... 1st electrode (linear conductive material)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 16 ... Pressure sensitive member 17 ... Linear pressure sensitive part 20, 20A-20D ... Pressure sensor 21 ... 2nd electrode 22 ... 1st lead wire 23 ... 2nd lead wire 24 ... Groove part 25 ... Anisotropic conductive cloth for lead wire 26 ... conductive thread (of anisotropic conductive cloth for lead wire) 27 ... thin wire-like insulating member 28 ... small diameter cable 30, 30A-30F ... forceps with pressure sensor 31a ... first jaw 31b ... second jaw Part 32 ... Shaft 33 ... Operation part 33a ... Handle 33b ... Lever 34 ... Conductive thread 35 ... Lead wire anisotropic conductive cloth 36 ... Insulating member 37 ... Sheet-like pressure sensitive member 38 ... Third lead wire 39 ... No. 2 linear pressure sensitive part 40 ... conductive material 41 ... grip surface 42 ... fixing member 43 ... suture thread 44 ... tensile force

Claims (13)

線状の導電性材料からなる第１電極及び前記第１電極の周囲を覆う加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材からなる線状圧力感応部と、
前記線状圧力感応部の表面に形成された第２電極と、
前記第１電極に接続された第１リード線と、
前記第２電極に接続された第２リード線と、
鉗子と、
を有する圧力センサー付き鉗子であって、
平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれた異方導電性布を有し、
前記線状圧力感応部は、前記鉗子の少なくとも一方の顎部の稜線に沿って取り付けられており
前記異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記線状圧力感応部の表面の少なくとも一部を被覆しており、
前記異方導電性布の複数の導電性糸のそれぞれが第２電極を構成し、
前記第２リード線は複数設けられ、
前記複数の第２電極は、それぞれ個別に又は隣接する複数本毎に、それぞれ前記複数の第２リード線のいずれかに接続されており、
前記第１リード線及び前記複数の第２リード線はともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されている、
圧力センサー付き鉗子。 A linear pressure-sensitive portion comprising a first electrode made of a linear conductive material and a pressure-sensitive member that changes electrical characteristics by being pressurized to cover the periphery of the first electrode;
A second electrode formed on the surface of the linear pressure sensitive part;
A first lead connected to the first electrode;
A second lead wire connected to the second electrode;
Forceps,
A force sensor with a pressure sensor,
An anisotropic conductive cloth in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in plan view are woven or sewn;
The linear pressure sensitive part is attached along a ridge line of at least one jaw part of the forceps, and the anisotropic conductive cloth has the plurality of conductive yarns in the first electrode in the linear pressure sensitive part. Covering at least a part of the surface of the linear pressure sensitive part so as to cross the extending direction of
Each of the plurality of conductive yarns of the anisotropic conductive cloth constitutes a second electrode,
A plurality of the second lead wires are provided,
The plurality of second electrodes are connected to any one of the plurality of second lead wires, individually or for each of a plurality of adjacent electrodes,
Both the first lead wire and the plurality of second lead wires extend to the operation portion side of the forceps along the surface of the forceps shaft,
Forceps with pressure sensor. さらに平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布を有し、
前記リード線用異方導電性布における前記複数の導電性糸が前記複数の第２リード線を構成している、請求項１に記載の圧力センサー付き鉗子。 Furthermore, it has an anisotropic conductive cloth for lead wires in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in plan view are woven or sewn,
The forceps with a pressure sensor according to claim 1 , wherein the plurality of conductive yarns in the anisotropic conductive cloth for the lead wire constitute the plurality of second lead wires. 前記リード線用異方導電性布は前記第２電極を構成する前記異方導電性布と一体化されている、請求項２に記載の圧力センサー付き鉗子。 The forceps with pressure sensor according to claim 2 , wherein the anisotropic conductive cloth for the lead wire is integrated with the anisotropic conductive cloth constituting the second electrode. 前記リード線用異方導電性布は前記第１リード線も兼ねている、請求項２又は３に記載の圧力センサー付き鉗子。 The forceps with pressure sensor according to claim 2 or 3 , wherein the anisotropic conductive cloth for lead wire also serves as the first lead wire. 前記リード線用異方導電性布は、前記複数の導電性糸が細線状の絶縁性部材に沿うように、前記細線状の絶縁性部材の表面に巻き付けられて細径ケーブルを形成している、請求項２〜４のいずれかに記載の圧力センサー付き鉗子。 The lead wire anisotropic conductive cloth is wound around the surface of the thin wire-like insulating member so that the plurality of conductive yarns are along the thin wire-like insulating member to form a thin cable. The forceps with a pressure sensor according to any one of claims 2 to 4 . 前記異方導電性布は第１及び第２の異方導電性布からなり、
前記第１の異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
前記顎部の外表面及び把持面側を覆う前記第１の異方導電性布上にはそれぞれ絶縁性部材が配置され、
前記第２の異方導電性布が、前記第２の異方導電性布の前記複数の導電性糸が前記顎部の両側面側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から、前記線状圧力感応部の一方の側面、前記絶縁性部材の表面、及び、前記線状圧力感応部の他方の側面を覆うとともに前記顎部の把持面側の絶縁性部材も覆うように設けられており、
前記第１の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ前記第２リード線が接続され、
前記第２の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ第３リード線が接続されており、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されている、
請求項１に記載の圧力センサー付き鉗子。 The anisotropic conductive cloth comprises first and second anisotropic conductive cloths,
In the first anisotropic conductive cloth, the forceps are arranged such that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the distal end side of the jaw part. The linear pressure sensitive part is provided so as to cover the front surface side surface of the linear pressure sensitive part and the outer surface of the jaw part from the grip surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part is attached,
Insulating members are respectively disposed on the first anisotropic conductive cloth covering the outer surface of the jaw and the gripping surface side,
The second anisotropic conductive cloth is configured such that the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth are extended in a linear pressure sensitive part on both side surfaces of the jaw part. From the gripping surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part of the forceps is attached so as to be in a crossing direction, one side surface of the linear pressure sensitive part, the surface of the insulating member, and It is provided so as to cover the other side surface of the linear pressure sensitive part and also cover the insulating member on the gripping surface side of the jaw part,
The second lead wires are respectively connected to a plurality of conductive yarns of the first anisotropic conductive cloth;
Third lead wires are respectively connected to the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth,
The plurality of third lead wires, along with the first lead wires and the plurality of second lead wires, extend along the surface of the forceps shaft to the operation portion side of the forceps,
The forceps with a pressure sensor according to claim 1 . 前記異方導電性布は第１の異方導電性布及び第２の異方導電性布からなり、
前記第１の異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
前記顎部の把持面及び外表面を覆う前記第１の異方導電性布上には、それぞれシート状感圧部材が配置され、
前記第２の異方導電性布が、前記第２の異方導電性布の前記複数の導電性糸が前記顎部の両側面側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から、前記線状圧力感応部の一方の側面、前記シート状感圧部材の表面、及び、前記線状圧力感応部の他方の側面を覆うとともに前記顎部の把持面側のシート状感圧部材も覆うように設けられており、
前記第１の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ前記第２リード線が接続され、
前記第２の異方導電性布の複数の導電性糸にそれぞれ第３リード線が接続されおり、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されている、
請求項１に記載の圧力センサー付き鉗子。 The anisotropic conductive cloth comprises a first anisotropic conductive cloth and a second anisotropic conductive cloth,
In the first anisotropic conductive cloth, the forceps are arranged such that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the distal end side of the jaw part. The linear pressure sensitive part is provided so as to cover the front surface side surface of the linear pressure sensitive part and the outer surface of the jaw part from the grip surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part is attached,
On the first anisotropic conductive cloth covering the gripping surface and the outer surface of the jaw, a sheet-like pressure sensitive member is disposed,
The second anisotropic conductive cloth is configured such that the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth are extended in a linear pressure sensitive part on both side surfaces of the jaw part. From the gripping surface side of the jaw part to which the linear pressure sensitive part of the forceps is attached so as to be in a crossing direction, one side surface of the linear pressure sensitive part, the surface of the sheet-like pressure sensitive member, And it is provided so as to cover the other side surface of the linear pressure sensitive part and also cover the sheet-like pressure sensitive member on the gripping surface side of the jaw part,
The second lead wires are respectively connected to a plurality of conductive yarns of the first anisotropic conductive cloth;
Third lead wires are respectively connected to the plurality of conductive yarns of the second anisotropic conductive cloth,
The plurality of third lead wires, along with the first lead wires and the plurality of second lead wires, extend along the surface of the forceps shaft to the operation portion side of the forceps,
The forceps with a pressure sensor according to claim 1 . さらに線状の導電性材料及び前記線状の導電性材料の周囲を覆う加圧されることにより電気的特性が変化する感圧部材からなる第２の線状圧力感応部を複数有し、
前記異方導電性布は、前記複数の導電性糸が前記顎部の先端側の線状圧力感応部における第１電極の延在方向とは交差する方向となるように、前記鉗子の前記線状圧力感応部が取り付けられた顎部の把持面側から前記線状圧力感応部の先端側の表面を覆うとともに前記顎部の外表面を覆うように設けられており、
さらに、前記複数の第２の線状圧力感応部が、互いに平行に、かつ前記顎部の外表面を覆う異方導電性布の複数の導電性糸と交差する方向に、前記顎部の外表面を覆う異方導電性布上に配置され、
前記複数の第２の線状圧力感応部のそれぞれの両端の線状の導電性材料はそれぞれ両側面側の前記線状圧力感応部の外表面と接触しており、
前記複数の第２の線状圧力感応部の線状の導電性材料にはそれぞれ第３リード線が接続され、
前記複数の第３リード線は前記第１リード線及び前記複数の第２リード線とともに前記鉗子のシャフトの表面に沿って前記鉗子の操作部側まで延在されている、
請求項１に記載の圧力センサー付き鉗子。 Furthermore, it has a plurality of second linear pressure sensitive parts made of a linear conductive material and a pressure sensitive member whose electrical characteristics change by being pressurized to cover the periphery of the linear conductive material,
The anisotropic conductive cloth has the lines of the forceps so that the plurality of conductive threads are in a direction intersecting with the extending direction of the first electrode in the linear pressure sensitive part on the tip side of the jaw. Covering the surface of the tip side of the linear pressure sensitive part from the gripping surface side of the jaw part to which the pressure sensitive part is attached, and covering the outer surface of the jaw part,
Further, the plurality of second linear pressure sensitive parts are arranged in parallel to each other and in a direction intersecting with the plurality of conductive threads of the anisotropic conductive cloth covering the outer surface of the jaw part. Placed on the anisotropic conductive cloth covering the surface,
The linear conductive materials at both ends of each of the plurality of second linear pressure sensitive portions are in contact with the outer surfaces of the linear pressure sensitive portions on both side surfaces, respectively.
A third lead wire is connected to each of the linear conductive materials of the plurality of second linear pressure sensitive portions,
The plurality of third lead wires, along with the first lead wires and the plurality of second lead wires, extend along the surface of the forceps shaft to the operation portion side of the forceps,
The forceps with a pressure sensor according to claim 1 . さらに前記複数の第２の線状圧力感応部が、互いに平行に、かつ前記顎部の把持面を覆う異方導電性布の複数の導電性糸と交差する方向に、前記顎部の把持面を覆う異方導電性布上にも配置されているとともに、両端側でのみ前記顎部の把持面を覆う異方導電性布上に固定されており、
前記把持面側の複数の第２の線状圧力感応部のそれぞれの両端の線状の導電性材料はそれぞれ両側面側の前記線状圧力感応部の外表面と接触しており、
前記把持面側の複数の第２の線状圧力感応部の線状の導電性材料にもそれぞれ第３リード線が接続されている、
請求項８に記載の圧力センサー付き鉗子。 Furthermore, the gripping surface of the jaw part is parallel to each other and intersects the plurality of conductive threads of the anisotropic conductive cloth covering the gripping surface of the jaw part. Is also disposed on the anisotropic conductive cloth covering, and is fixed on the anisotropic conductive cloth covering the gripping surface of the jaw only at both end sides,
The linear conductive materials at both ends of each of the plurality of second linear pressure sensitive portions on the gripping surface side are in contact with the outer surfaces of the linear pressure sensitive portions on both side surfaces, respectively.
Third lead wires are also connected to the linear conductive materials of the plurality of second linear pressure sensitive parts on the gripping surface side,
The forceps with a pressure sensor according to claim 8 . さらに平面視で直線状かつ平行に、互いに離間して配置された複数の導電性糸が織り込まれ又は縫い込まれたリード線用異方導電性布を有し、
前記リード線用異方導電性布における前記複数の導電性糸が前記複数の第２リード線を構成している、請求項６〜９のいずれかに記載の圧力センサー付き鉗子。 Furthermore, it has an anisotropic conductive cloth for lead wires in which a plurality of conductive yarns arranged linearly and parallel to each other in plan view are woven or sewn,
The forceps with a pressure sensor according to any one of claims 6 to 9, wherein the plurality of conductive threads in the anisotropic conductive cloth for the lead wire constitute the plurality of second lead wires. 前記リード線用異方導電性布は前記第２電極を構成する前記第１の異方導電性布と一体化されている、請求項１０に記載の圧力センサー付き鉗子。 The forceps with pressure sensor according to claim 10 , wherein the anisotropic conductive cloth for lead wires is integrated with the first anisotropic conductive cloth constituting the second electrode. 前記リード線用異方導電性布は前記第１リード線及び第３リード線も兼ねている、請求項１０又は１１に記載の圧力センサー付き鉗子。 The forceps with pressure sensor according to claim 10 or 11 , wherein the anisotropic conductive cloth for lead wire also serves as the first lead wire and the third lead wire. 前記リード線用異方導電性布は、前記複数の導電性糸が細線状の絶縁性部材に沿うように、前記細線状の絶縁性部材の表面に巻き付けられて細径ケーブルを形成している、請求項１０〜１２のいずれかに記載の圧力センサー付き鉗子。 The lead wire anisotropic conductive cloth is wound around the surface of the thin wire-like insulating member so that the plurality of conductive yarns are along the thin wire-like insulating member to form a thin cable. The forceps with a pressure sensor according to any one of claims 10 to 12 .