JP6599403B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、車両が運転支援の対象領域の内部に位置する場合に、車両の外部から送信される情報に基づいて運転支援を行う運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus that performs driving support based on information transmitted from the outside of a vehicle when the vehicle is located inside a target area for driving support.
特許文献１には、路側ビーコンが送信する走行環境情報（車両の直進方向に設置される複数の信号機の設置位置情報および信号機の色変化情報等）を受信し、車両を信号機で停止させないようにするために、最適な走行速度を演算して車内に表示する運転支援装置が示される。この運転支援装置は、車両が運転支援の対象道路を走行しているか否かを判定するために支援対象領域を設定し、車両がその支援対象領域内に位置する場合に最適な走行速度を表示するようにしている。
この運転支援装置は、信号機の設置位置情報に基づいて矩形の支援対象領域を設定する。その際に、互いに隣接する信号機の設置位置を両端とする線分を想定し、矩形の一辺を、その線分を含む直線と平行し且つ線分からその直交方向に第１の余裕代（所定値）だけ離れた位置に設定する。また、矩形の他辺を、その線分を含む直線と直交し且つ線分からその延長方向に第２の余裕代（所定値）だけ離れた位置に設定する。 This driving support device sets a rectangular support target area based on the traffic signal installation position information. At that time, assuming a line segment with the installation positions of adjacent traffic signals as both ends, a first margin (predetermined value) is set so that one side of the rectangle is parallel to the straight line including the line segment and perpendicular to the line segment. ) Is set at a distance. Further, the other side of the rectangle is set at a position orthogonal to the straight line including the line segment and separated from the line segment by the second margin (predetermined value) in the extension direction.
特許文献１で示される走行支援装置のように、信号機間の道路形状に関係なく一律に第１、第２の余裕代（所定値）を使用して矩形の支援対象領域を設定すると、車両の走行位置がその支援対象領域の内部か外部かを正確に把握することができない場合がある。例えば、曲率が大きいカーブを含む道路では、道路の一部が支援対象領域の外部にはみ出ることがあり得る。車両は、走行位置が支援対象領域から逸脱したことを検知する場合に、運転支援の対象道路を走行していたとしても運転支援を停止する（表示を停止する）。運転支援を有効に行うために、支援対象領域を道路形状に応じて適切に設定することが望まれる。
When the rectangular support target area is set using the first and second margins (predetermined values) regardless of the road shape between the traffic lights as in the driving support device disclosed in
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、支援対象領域を適切に設定することができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such problems, and an object of the present invention is to provide a driving support apparatus capable of appropriately setting a support target area.
本発明は、
車両の位置を計測する測位部と、
前記車両の外部から送信される運転支援の情報を受信する受信部と、
前記情報に基づいて支援対象領域を設定する領域設定部と、
前記車両の位置が前記支援対象領域の内部か外部かを判定する位置判定部と、
前記車両が前記支援対象領域の内部に位置する場合に前記情報に基づいて運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記情報は、前記車両の直進方向に設置される第１道路設備および第２道路設備の設置位置情報と、前記第１道路設備の設置位置から前記第２道路設備の設置位置までの道程の距離情報と、を含み、
前記領域設定部は、
前記第１道路設備の設置位置と前記第２道路設備の設置位置とを端部とする線分を含む領域を前記支援対象領域として設定し、且つ、
前記設置位置情報および前記距離情報に基づいて前記支援対象領域の内外の境界を設定する
ことを特徴とする。
The present invention
A positioning unit for measuring the position of the vehicle;
A receiver for receiving driving assistance information transmitted from outside the vehicle;
An area setting unit for setting a support target area based on the information;
A position determination unit that determines whether the position of the vehicle is inside or outside the support target area;
A driving support unit that provides driving support based on the information when the vehicle is located inside the support target area,
The information includes information on the installation positions of the first road equipment and the second road equipment installed in the straight direction of the vehicle, and the distance of the journey from the installation position of the first road equipment to the installation position of the second road equipment. Information, and
The region setting unit
An area including a line segment with the installation position of the first road equipment and the installation position of the second road equipment as ends is set as the support target area; and
An inside / outside boundary of the support target area is set based on the installation position information and the distance information.
上記構成によれば、支援対象領域は、第１道路設備および第２道路設備の設置位置情報だけでなく、第１道路設備の設置位置から第２道路設備の設置位置までの道程の距離情報に基づいて設定される。このため、支援対象領域の大きさを道路形状に応じて変化させることができる。その結果、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the above configuration, the support target area includes not only the installation position information of the first road equipment and the second road equipment but also the distance information of the distance from the installation position of the first road equipment to the installation position of the second road equipment. Set based on. For this reason, the size of the support target area can be changed according to the road shape. As a result, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
本発明において、
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として矩形領域を設定し、
前記矩形領域を、前記線分を含む直線と平行し且つ前記線分からその直交方向に第１距離だけ離れる２つの第１境界と、前記直線と直交し且つ前記線分からその延長方向に第２距離だけ離れる２つの第２境界と、により設定し、
前記第１距離を、底辺の長さが前記線分の距離であり、２つの等辺の合計の長さが前記道程の距離である二等辺三角形の高さに相当する距離により設定するようにしてもよい。
In the present invention,
The region setting unit
Set a rectangular area as the support target area,
The rectangular region is parallel to a straight line including the line segment and is separated from the line segment by a first distance in the orthogonal direction; and a second distance is orthogonal to the straight line and extends from the line segment in the extending direction. Set by two second boundaries, which are separated only by
The first distance is set by a distance corresponding to the height of an isosceles triangle in which the length of the base is the distance of the line segment and the total length of two isosceles is the distance of the path. Also good.
第１道路設備と第２道路設備との直線距離が短く道程距離が長い場合、道路が大きくカーブしている可能性がある。このような道路で運転支援が行われる場合は、支援対象領域を大きくすることが好ましい。例えば、第１道路設備の設置位置と第２道路設備の設置位置とを端部とする線分を中心にして、その両側の幅が広い支援対象領域を設定することが好ましい。 If the straight distance between the first road equipment and the second road equipment is short and the road distance is long, the road may be largely curved. When driving support is performed on such a road, it is preferable to enlarge the support target area. For example, it is preferable to set a support target area having a wide width on both sides around a line segment with the installation position of the first road equipment and the installation position of the second road equipment as ends.
上記構成によれば、第１距離を道程距離に応じて変化させることができる。具体的には、道程距離が長くなるほど第１距離を長くする。その結果、支援対象領域が道程距離に応じた大きさになる。このため、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the above configuration, the first distance can be changed according to the journey distance. Specifically, the first distance is made longer as the journey distance becomes longer. As a result, the support target area becomes a size corresponding to the distance of the journey. For this reason, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
本発明において、
前記領域設定部は、
前記第２距離を、前記線分の距離と前記道程の距離との差の１／２に相当する距離により設定するようにしてもよい。
In the present invention,
The region setting unit
The second distance may be set by a distance corresponding to ½ of the difference between the distance of the line segment and the distance of the journey.
上記構成によれば、第２距離を道程距離に応じて変化させることができる。具体的には、道程距離が長くなるほど第２距離を長くする。その結果、支援対象領域が道程距離に応じた大きさになる。このため、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the above configuration, the second distance can be changed according to the road distance. Specifically, the second distance is increased as the journey distance increases. As a result, the support target area becomes a size corresponding to the distance of the journey. For this reason, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
本発明において、
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として矩形領域を設定し、
前記矩形領域を、前記線分を含む直線と平行し且つ前記線分からその直交方向に離れる２つの第１境界と、前記直線と直交し且つ前記線分からその延長方向に離れる２つの第２境界と、により設定し、
２つの前記第１境界の間の距離を、前記第１道路設備の設置位置からの離隔距離と前記第２道路設備の設置位置からの離隔距離との和が前記道程の距離と等しくなる点の集合からなる楕円の短軸の長さに相当する距離により設定し、
２つの前記第２境界の間の距離を、前記楕円の長軸の長さに相当する距離により設定するようにしてもよい。
In the present invention,
The region setting unit
Set a rectangular area as the support target area,
The rectangular region includes two first boundaries parallel to a straight line including the line segment and separated from the line segment in the orthogonal direction thereof; and two second boundaries orthogonal to the straight line and separated from the line segment in the extension direction thereof. Set by
The distance between the two first boundaries is the sum of the distance from the installation position of the first road equipment and the distance from the installation position of the second road equipment equal to the distance of the road. Set by the distance corresponding to the short axis length of the ellipse consisting of a set,
The distance between the two second boundaries may be set by a distance corresponding to the length of the long axis of the ellipse.
上記構成によれば、２つの第１境界の間および２つの第２境界の間の距離を道程距離に応じて変化させることができる。具体的には、道程距離が長くなるほど第１境界間の距離および第２境界間の距離を長くする。その結果、支援対象領域が道程距離に応じた大きさになる。このため、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the above configuration, the distance between the two first boundaries and the distance between the two second boundaries can be changed according to the travel distance. Specifically, the distance between the first boundaries and the distance between the second boundaries are increased as the journey distance increases. As a result, the support target area becomes a size corresponding to the distance of the journey. For this reason, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
本発明において、
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として、前記第１道路設備の設置位置から離隔する距離と前記第２道路設備の設置位置から離隔する距離との和が前記道程の距離と等しくなる点の集合からなる楕円の領域を設定するようにしてもよい。
In the present invention,
The region setting unit
As the support target area, an elliptical area composed of a set of points at which the sum of the distance separated from the installation position of the first road equipment and the distance separated from the installation position of the second road equipment is equal to the distance of the road May be set.
上記構成によれば、支援対象領域を楕円により設定する際に、楕円の長軸および短軸を道程距離に応じて変化させることができる。具体的には、道程距離が長くなるほど楕円の長軸および短軸を長くする。その結果、支援対象領域が道程距離に応じた大きさになる。このため、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the above configuration, when the support target area is set by an ellipse, the major axis and the minor axis of the ellipse can be changed according to the road distance. Specifically, the longer and shorter axes of the ellipse are made longer as the journey distance becomes longer. As a result, the support target area becomes a size corresponding to the distance of the journey. For this reason, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
本発明によれば、支援対象領域の大きさを道路形状に応じて変化させることができる。その結果、位置判定部による誤判定、すなわち車両が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。 According to the present invention, the size of the support target area can be changed according to the road shape. As a result, it is possible to prevent erroneous determination by the position determination unit, that is, determination that the vehicle deviates from the target road for driving support even though the vehicle is traveling on the target road for driving support.
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the driving support apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
［１ 運転支援システム１０の構成］
図１を用いて運転支援装置２６を含む運転支援システム１０の構成に関する説明をする。本実施形態において、運転支援システム１０としては上述の特許文献１で開示される車両運転支援システムと同じ構成および動作を適宜使用可能である。運転支援システム１０は、路側装置１２と車両１４とで構成される。
[1 Configuration of Driving Support System 10]
The configuration of the driving
路側装置１２は、道路１００に設置される道路設備としての信号機１６ａ〜１６ｄ（以下、まとめて信号機１６という。）およびビーコン１８と、信号機１６ａ〜１６ｄの動作を制御する信号制御機２０ａ〜２０ｄ（以下、まとめて信号制御機２０という。）と、ビーコン１８の動作を制御するビーコン制御機２２と、信号制御機２０から信号情報６０（図３）を収集してビーコン制御機２２に送信する情報中継装置２４と、を有する。
The
ビーコン１８、信号機１６ａ、信号機１６ｂ、信号機１６ｃ、信号機１６ｄは、この順で車両１４の直進方向（道なり方向）に設置される。ビーコン１８は、運転支援の情報に相当する走行環境情報５０（図３）を含む信号（電波信号または光信号）Ｓを道路１００の所定範囲に向けて送信する。信号Ｓは下記［３］にて説明する走行環境情報５０を含む。
The
情報中継装置２４の代わりに、信号機１６の信号情報６０を一括管理する情報管理装置（不図示）が設けられてもよい。この場合、情報管理装置が信号制御機２０に動作指示を出力すると共にビーコン制御機２２に信号情報６０を送信する。
Instead of the
［２ 運転支援装置２６の構成］
図２を用いて運転支援装置２６の構成に関する説明をする。車両１４は運転支援装置２６を有する。運転支援装置２６は、車両１４の最新の位置を計測する測位装置２８と、ビーコン１８から送信される信号Ｓを受信するビーコン受信機３０と、各種演算を行う運転支援ＥＣＵ３２と、各種情報を車両１４の乗員に報知するＨＭＩ３４と、を有する。
[2 Configuration of Driving Support Device 26]
The configuration of the driving
測位装置２８は、ＧＰＳ装置とジャイロや加速度センサのような自律航法を行うためのセンサとを有し、測位情報を運転支援ＥＣＵ３２に出力する。ビーコン受信機３０は、道路１００の所定範囲でビーコン１８から送信される信号Ｓを受信し、運転支援ＥＣＵ３２に出力する。運転支援ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ等のプロセッサ（不図示）がメモリ（不図示）に格納されるプログラムを読み出し実行することで、領域設定部３６と位置判定部３８と運転支援部４０として機能する。領域設定部３６は、ビーコン受信機３０で受信される信号（走行環境情報５０）に基づいて支援対象領域８０（図５、図８）を設定する。位置判定部３８は、測位装置２８から出力される各種情報に基づいて車両１４の走行位置を判定すると共に、車両１４の位置が支援対象領域８０の内部か外部かを判定する。運転支援部４０は、車両１４が支援対象領域８０の内部に位置する場合に走行環境情報５０に基づいて運転支援を行う。本実施形態では、運転支援として、車両１４を直進方向の信号機１６で停止させないようにするために、最適な走行速度の報知を行う。運転支援ＥＣＵ３２は、報知指示をＨＭＩ３４に出力する。ＨＭＩ３４は、乗員に対して最適な走行速度等の情報を映像にて出力する表示装置や、最適な走行速度等の情報を音にて出力する音響装置を有する。
The
［３ 走行環境情報５０］
図３を用いてビーコン１８から車両１４に送信される走行環境情報５０に関する説明をする。走行環境情報５０は、ビーコン情報５２と信号機情報５８と道程情報６４を含む。
[3 Driving environment information 50]
The
ビーコン情報５２は、識別情報５４と道路情報５６とを含む。識別情報５４は、ビーコン１８毎に割り振られるＩＤを示す情報である。道路情報５６は、ビーコン１８の設置位置Ｐ０｛ビーコン１８が設置される位置の座標（緯度、経度）｝を示す情報である。
The
信号機情報５８は、信号機１６（１６ａ〜１６ｄ）に対応する信号情報６０と道路情報６２とを含む。ここでは信号機１６ａの信号機情報５８を代表して説明する。信号情報６０は、信号機１６ａが示す交通信号の遷移、具体的には灯色の遷移を示す情報と、各灯色の残秒数の情報と、を含む。灯色の遷移を示す情報というのは、灯色の点灯順のこといい、図３の例では現在の灯色（第１灯色）、次の灯色（第２灯色）、その次の灯色（第３灯色）という順番のことをいう。各灯色の残秒数の情報というのは、点灯時間のことをいう。第１灯色の残秒数は、信号機１６ａが信号情報６０を送信した時点から第１灯色が消灯するまでの点灯時間を示し、第２、第３灯色の残秒数は、予定点灯時間を示す。なお、信号情報６０が第４灯色以降の情報を含むことも可能である。道路情報６２は、信号機１６ａの設置位置Ｐａ｛信号機１６ａが設置される交差点の位置の座標（緯度、経度）｝を示す情報と、ビーコン１８の設置位置Ｐ０から交差点の停止線までの道程距離Ｘａを示す情報と、を含む。信号機１６ｂ〜１６ｄの信号機情報５８も同じ構成である。
The
道程情報６４は、互いに隣接する信号機１６の間の道程の距離Ｌを示す情報である。図１に示される運転支援システム１０の場合、道程情報６４には、信号機１６ａの設置位置Ｐａから信号機１６ｂの設置位置Ｐｂまでの道程の距離Ｌａｂと、信号機１６ｂの設置位置Ｐｂから信号機１６ｃの設置位置Ｐｃまでの道程の距離Ｌｂｃと、信号機１６ｃの設置位置Ｐｃから信号機１６ｄの設置位置Ｐｄまでの道程の距離Ｌｃｄと、が含まれる。
The
時間の経過に伴い変化する情報、ここでは信号情報６０は、信号制御機２０から情報中継装置２４を介してビーコン制御機２２に送信される。一方、一定の情報、ここでは信号情報６０を除く走行環境情報５０の各情報は、ビーコン制御機２２の記憶装置（不図示）に予め記憶される。なお、上述したように、情報中継装置２４の代わりに情報管理装置が設けられる場合は、情報管理装置の内部の演算装置が信号情報６０を生成し、また内部の記憶装置が信号情報６０を除く走行環境情報５０の各情報を記憶する。そして、情報管理装置で走行環境情報５０が生成されてビーコン制御機２２に送信される。
Information that changes with time, in this case, signal
［４ 運転支援装置２６の動作］
図４を用いて運転支援装置２６の動作に関する説明をする。以下で説明する一連の処理は所定時間毎に繰り返し実行される。但し、ステップＳ５〜ステップＳ７の処理が繰り返し行われる場合（運転支援中）はこの限りではない。
[4 Operation of driving support device 26]
The operation of the driving
ステップＳ１において、位置判定部３８は測位装置２８の測位結果に基づいて車両１４の位置を判定する。なお、位置判定部３８はステップＳ１以外のタイミングでも車両１４の位置を判定する。例えば、一定時間毎に車両１４の位置を判定する。
In step S <b> 1, the
ステップＳ２において、ビーコン受信機３０により信号Ｓが受信されたか否かが判定される。ビーコン１８は、走行環境情報５０を含む信号Ｓを道路１００の所定範囲に向けて定期的に送信する。車両１４がその所定範囲に進入すると、ビーコン受信機３０は信号Ｓを受信する。信号Ｓが受信される場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、信号Ｓが受信されない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ３に移行する。
In step S2, it is determined whether or not the signal S is received by the
ステップＳ２からステップＳ３に移行した場合、つまり車両１４の位置がビーコン１８の近傍でなく、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信しない場合、運転支援部４０は運転支援を行わない。そして、一連の処理は一旦終了し、次の処理（ステップＳ１）まで待機状態となる。
When the process proceeds from step S2 to step S3, that is, when the position of the
ステップＳ２からステップＳ４に移行した場合、つまり車両１４の位置がビーコン１８の近傍であり、ビーコン受信機３０が信号Ｓを受信する場合、領域設定部３６は信号Ｓに含まれる走行環境情報５０に基づいて支援対象領域８０を設定する。このとき、領域設定部３６は、走行環境情報５０に含まれる道程情報６４毎に支援対象領域８０を設定する。支援対象領域８０の設定方法については下記［５］にて説明する。
When the process proceeds from step S2 to step S4, that is, when the position of the
ステップＳ５において、位置判定部３８は車両１４の位置が支援対象領域８０の内部か外部かを判定する。内部である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、外部である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。
In step S <b> 5, the
ステップＳ５からステップＳ６に移行した場合、運転支援部４０は運転支援を行う。運転支援部４０は、次の信号機１６で停止しないような最適な走行速度を算出し、その走行速度をＨＭＩ３４で報知させる。このとき、運転支援部４０は、その時点で最も近い信号機１６、その信号機１６の現在の灯色、その灯色の残秒数、車両１４の位置からその信号機１６までの道程の距離等を、信号Ｓを受信してからの経過時間および走行距離と、に基づいて推定し、その推定結果に基づいて最適な走行速度を算出する。ステップＳ６の処理は、車両１４の位置が支援対象領域８０の外部になるまで（ステップＳ５：ＮＯ）、繰り返し行われる。一方、ステップＳ５からステップＳ７に移行した場合、運転支援部４０はそれまで行っていた運転支援を中止する。そして、一連の処理は一旦終了し、次の処理（ステップＳ１）まで待機状態となる。
When the process proceeds from step S5 to step S6, the driving
［５ 支援対象領域８０の設定方法］
図４に示されるステップＳ４において領域設定部３６が行う支援対象領域８０の設定方法について、具体的に３つの方法を例示して説明する。領域設定部３６は、互いに隣接する２つの信号機１６の設置位置Ｐを端部とする線分７０を含む領域を支援対象領域８０（図５、図８）として設定する。以下では、互いに隣接する２つの信号機１６が信号機１６ａと信号機１６ｂであるものとして説明する。
[5 Setting method of support target area 80]
The method for setting the
領域設定部３６は、走行環境情報５０から、信号機１６ａの設置位置Ｐａの情報と、信号機１６ｂの設置位置Ｐｂの情報と、信号機１６ａの設置位置Ｐａから信号機１６ｂの設置位置Ｐｂまでの道程距離Ｌａｂの情報と、を取得する。更に、領域設定部３６は、設置位置Ｐａの情報および設置位置Ｐｂの情報に基づいて線分７０の長さＤａｂを算出する。なお、線分７０の長さＤａｂの情報が走行環境情報５０に含まれていてもよい。領域設定部３６は、これらの情報に基づいて支援対象領域８０の境界を設定する。
The
［５．１ 第１の設定方法］
図５、図６Ａおよび図６Ｂを用いて第１の設定方法に関する説明をする。第１の設定方法において、領域設定部３６は、支援対象領域８０として矩形領域を設定する。より具体的には、矩形領域を、線分７０を含む直線７２と平行し且つ線分７０からその直交方向に第１距離Ｗだけ離れる２つの第１境界８２と、線分７０を含む直線７２と直交し且つ線分７０からその延長方向に第２距離ΔＬだけ離れる２つの第２境界８４と、により設定する。第１境界８２および第２境界８４というのは、支援対象領域８０の内部と外部との境界線である。２つの第１境界８２は、直線７２と平行し、直線７２を中心として互いに線対象となる。２つの第２境界８４のうちの一方は、線分７０の一方の端部（設置位置Ｐａ）からの延長線と直交し、他方は線分７０の他方の端部（設置位置Ｐｂ）からの延長線と直交する。
[5.1 First setting method]
The first setting method will be described with reference to FIGS. 5, 6A, and 6B. In the first setting method, the
図６Ａに示されるように、領域設定部３６は、第１距離Ｗを、底辺の長さが線分７０の距離Ｄ（＝Ｄａｂ）であり、２つの等辺の合計の長さが道程距離Ｌ（＝Ｌａｂ）である二等辺三角形の高さに相当する距離により設定する。すなわち、第１距離Ｗは下記（１）式により表される。
Ｗ＝√｛（Ｌ／２）2−（Ｄ／２）2｝ ・・・（１）
As shown in FIG. 6A, the
W = √ {(L / 2) 2 − (D / 2) 2 } (1)
図６Ｂに示されるように、領域設定部３６は、第２距離ΔＬを、線分７０の距離Ｄ（＝Ｄａｂ）と道程距離Ｌ（＝Ｌａｂ）との差の１／２に相当する距離により設定する。すなわち、第２距離ΔＬは下記（２）式により表される。
ΔＬ＝（Ｌ−Ｄ）／２ ・・・（２）
As shown in FIG. 6B, the
ΔL = (LD) / 2 (2)
［５．２ 第２の設定方法］
図５および図７を用いて第２の設定方法に関する説明をする。第１の設定方法と同様に、第２の設定方法において、領域設定部３６は、支援対象領域８０として矩形領域を設定する。但し、第１境界８２および第２境界８４の設定方法が異なる。ここでは互いに対向する２つの第１境界８２の間の距離Ｘと、互いに対向する２つの第２境界８４の間の距離Ｙとを算出し、その離隔距離Ｘ、Ｙに基づいて第１距離Ｗと第２距離ΔＬとを算出する。
[5.2 Second setting method]
The second setting method will be described with reference to FIGS. Similar to the first setting method, in the second setting method, the
図７に示されるように、領域設定部３６は、２つの第１境界８２の間の距離Ｘを、信号機１６ａの設置位置Ｐａからの離隔距離と信号機１６ｂの設置位置Ｐｂからの離隔距離との和が道程距離Ｌ（Ｌａｂ）と等しくなる点の集合からなる楕円の短軸の長さに相当する距離により設定する。そして、第１距離Ｗを距離Ｘの１／２として設定する。すなわち、第１距離Ｗは下記（３）式により表される。
Ｗ＝Ｘ／２ ・・・（３）
As shown in FIG. 7, the
W = X / 2 (3)
図７に示されるように、領域設定部３６は、２つの第２境界８４の間の距離Ｙを、信号機１６ａの設置位置Ｐａからの離隔距離と信号機１６ｂの設置位置Ｐｂからの離隔距離との和が道程距離Ｌ（Ｌａｂ）と等しくなる点の集合からなる楕円の長軸の長さに相当する距離により設定する。そして、第２距離ΔＬを、線分７０の距離Ｄ（＝Ｄａｂ）と距離Ｙとの差の１／２に相当する距離により設定する。すなわち、第２距離ΔＬは下記（４）式により表される。
ΔＬ＝（Ｙ−Ｄ）／２ ・・・（４）
なお、楕円の長軸は道程距離Ｌに相当するため、下記（４）式は上記（２）式と実質的に同じである。
As shown in FIG. 7, the
ΔL = (Y−D) / 2 (4)
Since the major axis of the ellipse corresponds to the path distance L, the following equation (4) is substantially the same as the above equation (2).
［５．３ 第３の設定方法］
図８を用いて第３の設定方法に関する説明をする。第３の設定方法では、第２の設定方法において第１距離Ｗと第２距離ΔＬとを算出するために想定する楕円（図７）を支援対象領域８０とする。すなわち、第３の設定方法において、領域設定部３６は、支援対象領域８０として、信号機１６ａの設置位置Ｐａから離隔する距離と信号機１６ｂの設置位置Ｐｂから離隔する距離との和が道程距離Ｌ（＝Ｌａｂ）と等しくなる点の集合からなる楕円の領域を設定する。
[5.3 Third setting method]
The third setting method will be described with reference to FIG. In the third setting method, the ellipse (FIG. 7) assumed for calculating the first distance W and the second distance ΔL in the second setting method is set as the
［５．４ 第１〜第３の設定方法の変形例］
第１〜第３の設定方法において、道路１００の形状に応じて支援対象領域８０の範囲を狭めてもよい。例えば、図５に示される実施形態で、支援対象領域８０は直線７２の直交方向の一方（紙面上方向）と他方（紙面下方向）に設定されるが、道路１００は実質的に支援対象領域８０の一方（紙面上方向）に存在する。このような場合、支援対象領域８０を、道路１００が存在する方向にのみ設定してもよい。その一例として、領域設定部３６は、道路１００の形状をビーコン１８や車両間通信により取得できる。そして、直線７２に対する道路１００の位置を判定し、道路１００が直線７２を跨がないと判定する場合に道路１００が存在する方向にのみ支援対象領域８０を設定する。
[5.4 Modified Examples of First to Third Setting Methods]
In the first to third setting methods, the range of the
上記実施形態では、互いに隣接する信号機１６ａと信号機１６ｂとを含む支援対象領域８０を設定する。これに代わり、互いに隣接するビーコン１８と信号機１６ａとを含む支援対象領域８０を設定してもよい。この場合、ビーコン１８の設置位置Ｐ０から信号機１６ａの設置位置Ｐａまでの道程を示す道程情報としては、道路情報６２に含まれる道程距離Ｘａ、すなわちビーコン１８の設置位置Ｐ０から信号機１６ａが設置される交差点の停止線までの道程距離Ｘａが使用される。
In the embodiment, the
［６ 本実施形態のまとめ］
運転支援装置２６は、車両１４の位置を計測する測位装置２８（測位部）と、車両１４の外部から送信される走行環境情報５０を受信するビーコン受信機３０（受信部）と、走行環境情報５０に基づいて支援対象領域８０を設定する領域設定部３６と、車両１４の位置が支援対象領域８０の内部か外部かを判定する位置判定部３８と、車両１４が支援対象領域８０の内部に位置する場合に走行環境情報５０に基づいて運転支援を行う運転支援部４０と、を備える。走行環境情報５０は、車両１４の直進方向に設置される信号機１６ａ（第１道路設備）および信号機１６ｂ（第２道路設備）の設置位置Ｐａ、Ｐｂの情報と、信号機１６ａの設置位置Ｐａから信号機１６ｂの設置位置Ｐｂまでの道程距離Ｌａｂの情報と、を含む。領域設定部３６は、信号機１６ａの設置位置Ｐａと信号機１６ｂの設置位置Ｐｂとを端部とする線分７０を含む領域を支援対象領域８０として設定し、且つ、設置位置Ｐａ、Ｐｂの情報および道程距離Ｌａｂの情報に基づいて支援対象領域８０の内外の境界を設定する。
[6 Summary of this embodiment]
The driving
上記構成によれば、支援対象領域８０は、信号機１６ａおよび信号機１６ｂの設置位置Ｐａ、Ｐｂの情報だけでなく、信号機１６ａの設置位置Ｐａから信号機１６ｂの設置位置Ｐｂまでの道程距離Ｌａｂの情報に基づいて設定される。このため、支援対象領域８０の大きさを道路１００の形状に応じて変化させることができる。その結果、位置判定部３８による誤判定、すなわち車両１４が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。
According to the above configuration, the
上述する第１の設定方法によれば、領域設定部３６は、図５に示されるように、支援対象領域８０として矩形領域を設定する。具体的には、矩形領域を、線分７０を含む直線７２と平行し且つ線分７０からその直交方向に第１距離Ｗだけ離れる２つの第１境界８２と、直線７２と直交し且つ線分７０からその延長方向に第２距離ΔＬだけ離れる２つの第２境界８４と、により設定する。この際、図６Ａに示されるように、第１距離Ｗを、底辺の長さが線分７０の距離Ｄ（＝Ｄａｂ）であり、２つの等辺の合計の長さが道程距離Ｌ（＝Ｌａｂ）である二等辺三角形の高さに相当する距離により設定する。
According to the first setting method described above, the
上記構成によれば、第１距離Ｗを道程距離Ｌに応じて変化させることができる。具体的には、道程距離Ｌが長くなるほど第１距離Ｗを長くする。その結果、支援対象領域８０が道程距離Ｌに応じた大きさになる。このため、位置判定部３８による誤判定、すなわち車両１４が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。
According to the above configuration, the first distance W can be changed according to the distance L. Specifically, the first distance W is increased as the journey distance L increases. As a result, the
更に上述する第１の設定方法によれば、領域設定部３６は、図６Ｂに示されるように、第２距離ΔＬを、線分７０の距離Ｄと道程距離Ｌとの差の１／２に相当する距離により設定する。
Furthermore, according to the first setting method described above, the
上記構成によれば、第２距離ΔＬを道程距離Ｌに応じて変化させることができる。具体的には、道程距離Ｌが長くなるほど第２距離ΔＬを長くする。その結果、支援対象領域８０が道程距離Ｌに応じた大きさになる。このため、位置判定部３８による誤判定、すなわち車両１４が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。
According to the above configuration, the second distance ΔL can be changed according to the travel distance L. Specifically, the second distance ΔL is made longer as the journey distance L becomes longer. As a result, the
上述する第２の設定方法によれば、領域設定部３６は、図５に示されるように、支援対象領域８０として矩形領域を設定する。具体的には、矩形領域を、線分７０を含む直線７２と平行し且つ線分７０からその直交方向に離れる２つの第１境界８２と、直線７２と直交し且つ線分７０からその延長方向に離れる２つの第２境界８４と、により設定する。この際、２つの第１境界８２の間の距離を、図７に示されるように、信号機１６ａの設置位置Ｐａからの離隔距離と信号機１６ｂの設置位置Ｐｂからの離隔距離との和が道程距離Ｌと等しくなる点の集合からなる楕円の短軸の長さに相当する距離Ｘにより設定する。また、２つの第２境界８４の間の距離を、楕円の長軸の長さに相当する距離Ｙにより設定する。
According to the second setting method described above, the
上記構成によれば、２つの第１境界８２の間および２つの第２境界８４の間の距離を道程距離Ｌに応じて変化させることができる。具体的には、道程距離Ｌが長くなるほど第１境界８２間の距離および第２境界８４間の距離を長くする。その結果、支援対象領域８０が道程距離Ｌに応じた大きさになる。このため、位置判定部３８による誤判定、すなわち車両１４が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。
According to the above configuration, the distance between the two
上述する第３の設定方法によれば、領域設定部３６は、図８に示されるように、支援対象領域８０として、信号機１６ａの設置位置Ｐａから離隔する距離と信号機１６ｂの設置位置Ｐｂから離隔する距離との和が道程距離Ｌと等しくなる点の集合からなる楕円の領域を設定する。
According to the third setting method described above, as shown in FIG. 8, the
上記構成によれば、支援対象領域８０を楕円により設定する際に、楕円の長軸および短軸を道程距離Ｌに応じて変化させることができる。具体的には、道程距離Ｌが長くなるほど楕円の長軸および短軸を長くする。その結果、支援対象領域８０が道程距離Ｌに応じた大きさになる。このため、位置判定部３８による誤判定、すなわち車両１４が運転支援の対象道路を走行しているにも関わらず運転支援の対象道路から逸脱したという判定を防止することができる。
According to the above configuration, when the
なお、本発明に係る運転支援装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 In addition, the driving assistance device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
１４…車両 １６、１６ａ〜１６ｄ…信号機
２６…運転支援装置 ２８…測位装置（測位部）
３０…ビーコン受信機（受信部） ３６…領域設定部
３８…位置判定部 ４０…運転支援部
５０…走行環境情報 ７０…線分
７２…直線 ８０…支援対象領域
８２…第１境界 ８４…第２境界
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記車両の外部から送信される運転支援の情報を受信する受信部と、
前記情報に基づいて支援対象領域を設定する領域設定部と、
前記車両の位置が前記支援対象領域の内部か外部かを判定する位置判定部と、
前記車両が前記支援対象領域の内部に位置する場合に前記情報に基づいて運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記情報は、前記車両の直進方向に設置される第１道路設備および第２道路設備の設置位置情報と、前記第１道路設備の設置位置から前記第２道路設備の設置位置までの道程の距離情報と、を含み、
前記領域設定部は、
前記第１道路設備の設置位置と前記第２道路設備の設置位置とを端部とする線分を含む領域を前記支援対象領域として設定し、且つ、
前記設置位置情報および前記距離情報に基づいて前記支援対象領域の内外の境界を設定し、前記支援対象領域を前記道程の距離に応じて変化させる
ことを特徴とする運転支援装置。
A positioning unit for measuring the position of the vehicle;
A receiver for receiving driving assistance information transmitted from outside the vehicle;
An area setting unit for setting a support target area based on the information;
A position determination unit that determines whether the position of the vehicle is inside or outside the support target area;
A driving support unit that provides driving support based on the information when the vehicle is located inside the support target area,
The information includes information on the installation positions of the first road equipment and the second road equipment installed in the straight direction of the vehicle, and the distance of the journey from the installation position of the first road equipment to the installation position of the second road equipment. Information, and
The region setting unit
An area including a line segment with the installation position of the first road equipment and the installation position of the second road equipment as ends is set as the support target area; and
Driving support apparatus, wherein the setting the inside and outside of the boundary of the installation position information and the assistance subject region based on the distance information, Ru said assistance subject area is varied depending on the distance of the journey.
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として矩形領域を設定し、
前記矩形領域を、前記線分を含む直線と平行し且つ前記線分からその直交方向に第１距離だけ離れる２つの第１境界と、前記直線と直交し且つ前記線分からその延長方向に第２距離だけ離れる２つの第２境界と、により設定し、
前記第１距離を、底辺の長さが前記線分の距離であり、２つの等辺の合計の長さが前記道程の距離である二等辺三角形の高さに相当する距離により設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The region setting unit
Set a rectangular area as the support target area,
The rectangular region is parallel to a straight line including the line segment and is separated from the line segment by a first distance in the orthogonal direction; and a second distance is orthogonal to the straight line and extends from the line segment in the extending direction. Set by two second boundaries, which are separated only by
The first distance is set by a distance corresponding to the height of an isosceles triangle in which the length of the base is the distance of the line segment and the total length of two isosceles is the distance of the path. A driving support device.
前記領域設定部は、
前記第２距離を、前記線分の距離と前記道程の距離との差の１／２に相当する距離により設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 In the driving assistance device according to claim 2,
The region setting unit
The driving support device, wherein the second distance is set by a distance corresponding to a half of a difference between the distance of the line segment and the distance of the journey.
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として矩形領域を設定し、
前記矩形領域を、前記線分を含む直線と平行し且つ前記線分からその直交方向に離れる２つの第１境界と、前記直線と直交し且つ前記線分からその延長方向に離れる２つの第２境界と、により設定し、
２つの前記第１境界の間の距離を、前記第１道路設備の設置位置からの離隔距離と前記第２道路設備の設置位置からの離隔距離との和が前記道程の距離と等しくなる点の集合からなる楕円の短軸の長さに相当する距離により設定し、
２つの前記第２境界の間の距離を、前記楕円の長軸の長さに相当する距離により設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The region setting unit
Set a rectangular area as the support target area,
The rectangular region includes two first boundaries parallel to a straight line including the line segment and separated from the line segment in the orthogonal direction thereof; and two second boundaries orthogonal to the straight line and separated from the line segment in the extension direction thereof. Set by
The distance between the two first boundaries is the sum of the distance from the installation position of the first road equipment and the distance from the installation position of the second road equipment equal to the distance of the road. Set by the distance corresponding to the short axis length of the ellipse consisting of a set,
The distance between two said 2nd boundaries is set with the distance equivalent to the length of the long axis of the said ellipse. The driving assistance device characterized by the above-mentioned.
前記領域設定部は、
前記支援対象領域として、前記第１道路設備の設置位置から離隔する距離と前記第２道路設備の設置位置から離隔する距離との和が前記道程の距離と等しくなる点の集合からなる楕円の領域を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The region setting unit
As the support target area, an elliptical area composed of a set of points at which the sum of the distance separated from the installation position of the first road equipment and the distance separated from the installation position of the second road equipment is equal to the distance of the road A driving support device characterized by setting the value.
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