JP4770772B2 - Driving assistance device - Google Patents

Driving assistance device Download PDF

Info

Publication number
JP4770772B2
JP4770772B2 JP2007082706A JP2007082706A JP4770772B2 JP 4770772 B2 JP4770772 B2 JP 4770772B2 JP 2007082706 A JP2007082706 A JP 2007082706A JP 2007082706 A JP2007082706 A JP 2007082706A JP 4770772 B2 JP4770772 B2 JP 4770772B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
speed plan
preceding vehicle
route
plan
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2007082706A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2008242843A (en
Inventor
修治 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2007082706A priority Critical patent/JP4770772B2/en
Publication of JP2008242843A publication Critical patent/JP2008242843A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4770772B2 publication Critical patent/JP4770772B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Description

本発明は、車両走行時に信号機のある分岐点で赤又は黄信号によって停止しない走行速度計画を設定する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device that sets a traveling speed plan that does not stop due to a red or yellow signal at a certain branching point when a vehicle travels.

車両走行時、できるかぎり赤又は黄信号による車両の停止が少ないほうがよい。なぜなら、ドライバーによっては、赤又は黄信号による車両の停止が快適な運転の妨げとなって不快に思うことがあるだろうし、また、赤又は黄信号による車両の停止が多くなると、それに伴う車両の加減速する機会が多くなり、その結果、赤又は黄信号による車両の停止が少ない場合に比べて燃費が悪くなる。さらに、赤又は黄信号による車両の停止が多くなると、交通渋滞を引き起こすこともある。   When the vehicle is running, it is better that the stop of the vehicle by the red or yellow signal is as small as possible. Because, depending on the driver, stopping the vehicle due to a red or yellow traffic light may cause uncomfortable driving, and if the number of vehicle stops due to a red or yellow traffic light increases, There are more opportunities to accelerate and decelerate, and as a result, fuel consumption is worse than when the vehicle stops due to red or yellow traffic lights. Furthermore, if the number of stops of the vehicle due to red or yellow traffic lights increases, traffic congestion may occur.

特許文献１では、交通渋滞を未然に防止するという目的で、車両が赤又は黄信号で停止しないような車両の最適速度を表示する技術が提案されている。具体的には、ＶＩＣＳビーコンを介して情報センタから少なくとも分岐点名称、信号情報基準時間、赤、黄、青信号切り替わり周期、車両が通過できる青信号時間からなる交差点信号情報を受信する。その交差点信号情報から、縦軸にＶＩＣＳビーコンから各交差点信号の距離をとり横軸にはＶＩＣＳビーコンからの経過時間をとり、各交差点信号の黄色・赤信号時間と青信号時間を区分する青信号マップを形成する。そして、その青信号マップから車両が停止しないで通過できる車両の最適速度を算出して表示する。
特開平７−９３６９２号公報 Patent Document 1 proposes a technique for displaying the optimum speed of a vehicle so that the vehicle does not stop at a red or yellow signal for the purpose of preventing traffic congestion. Specifically, intersection signal information including at least a branch point name, a signal information reference time, a red, yellow, and a blue signal switching period, and a green signal time through which the vehicle can pass is received from the information center via the VICS beacon. From the intersection signal information, the vertical axis shows the distance of each intersection signal from the VICS beacon, the horizontal axis shows the elapsed time from the VICS beacon, and a blue signal map that distinguishes the yellow / red signal time and the green signal time of each intersection signal Form. Then, the optimum speed of the vehicle through which the vehicle can pass without stopping is calculated and displayed from the green signal map.
JP-A-7-93692

ところで、道路には自車両の他にも自車両前方に前方車両が走行していることがある。しかしながら、特許文献１で提案されている技術は、前方車両を考慮していないので、表示された最適速度で走行しようとしても前方車両の存在によって、最適速度で走行できないことがある。その結果、車両は赤又は黄信号で停止してしまうことがある。   By the way, in addition to the host vehicle, a forward vehicle may be traveling in front of the host vehicle on the road. However, since the technique proposed in Patent Document 1 does not consider the preceding vehicle, there is a case where it is not possible to travel at the optimum speed due to the presence of the preceding vehicle even when trying to travel at the displayed optimum speed. As a result, the vehicle may stop at a red or yellow signal.

本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、車両走行時に信号機のある分岐点で赤又は黄信号によって停止しない走行速度計画を設定する運転支援装置において、自車両前方に前方車両があったとしても、自車両が分岐点で赤又は黄信号によって停止してしまうことを抑制することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and in a driving support device that sets a travel speed plan that does not stop by a red or yellow signal at a certain branch point of a traffic light when the vehicle travels, a forward vehicle is located ahead of the host vehicle. Even if it exists, it aims at suppressing that the own vehicle stops by a red or yellow signal at a branch point.

上記目的を達成するために、請求項１の運転支援装置は、自車両が前方の分岐点に到達するまでの分岐点到達距離を演算するとともに、前記分岐点において自車両が走行している道路に設けられている信号機が青となっている青時間を取得して、その分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する運転支援装置において、
自車両前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段と、
前方車両検出手段によって前記前方車両が検出されたことに基づいて、その前方車両の位置の時間変化を推定する前方車両位置推定手段と、
前記分岐点到達距離と、前記青時間と、前方車両位置推定手段が推定した前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに前記分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する走行速度計画設定手段とを備え、
前記走行速度計画設定手段は、
前方車両が存在しないものとして、自車両の加減速が最小となり、かつ、前記分岐点に青信号である時間に到達できる基本速度計画を設定する基本速度計画設定手段と、その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに、自車両が前記分岐点に信号機が青の時間に到達することができるか否かを判定することによって、前記基本速度計画の適否を判定する基本計画適否判定手段と、前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が適切であると判定された場合には、前記基本速度計画をそのまま前記走行速度計画として確定する一方、不適切であると判定された場合には、前記基本速度計画を前記前方車両の位置の時間変化に基づいて修正する走行速度計画確定手段とを有し、
さらに、前記基本速度計画で自車両が走行した場合に、前記分岐点までに前記前方車両に追いつくか否かを、その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて判定する追いつき判定手段と、その追いつき判定手段によって追いつくと判定された場合に、自車両が前方車両に追いつく地点における道路の車線数を判定する車線数判定手段とを備え、
前記基本計画適否判定手段は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつかないと判定された場合、又は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定されたが、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が２車線以上であると判定された場合には、前記前方車両が妨げにならないと判定する一方で、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定され、かつ、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が１車線であると判定された場合には、前記前方車両が妨げになると判定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the driving support device according to claim 1 calculates a branch point arrival distance until the host vehicle reaches a front branch point, and a road on which the host vehicle is traveling at the branch point. In the driving support device for setting the traveling speed plan that can obtain the blue time when the traffic light provided in is blue and reach the time when the traffic light is blue at the branch point,
Forward vehicle detection means for detecting a forward vehicle traveling ahead of the host vehicle;
Forward vehicle position estimating means for estimating a temporal change in the position of the preceding vehicle based on the detection of the preceding vehicle by the forward vehicle detecting means;
Based on the branch point arrival distance, the blue time, and the time change of the position of the forward vehicle estimated by the forward vehicle position estimation means, the time when the traffic light is blue at the branch point without being obstructed by the forward vehicle and a running speed plan setting means for setting a travel speed plan that can be reached, the
The travel speed plan setting means includes:
Assuming that there is no preceding vehicle, basic speed plan setting means for setting a basic speed plan that minimizes the acceleration / deceleration of the host vehicle and can reach a time that is a green light at the branch point, the basic speed plan setting means, and the front speed plan Based on the time change of the vehicle position, the basic speed is determined by determining whether the vehicle can reach the branch point at the branch point without being obstructed by the preceding vehicle. When it is determined that the basic speed plan is appropriate by the basic plan suitability determining means for determining whether the plan is appropriate and the basic plan suitability determining means, the basic speed plan is fixed as the traveling speed plan as it is. A traveling speed plan fixing means for correcting the basic speed plan based on a temporal change in the position of the preceding vehicle if determined to be inappropriate;
Furthermore, when the host vehicle travels according to the basic speed plan, it is determined whether to catch up with the preceding vehicle by the branch point based on the basic speed plan and the time change of the position of the preceding vehicle. Lane number determination means for determining the number of lanes on the road at a point where the own vehicle catches up with the preceding vehicle when it is determined that the catch-up determination means catches up with the determination means;
The basic plan suitability determining means determines that the catch-up determining means determines that it cannot catch up with the preceding vehicle, or the catch-up determining means determines that it catches up with the preceding vehicle. When it is determined that the number of lanes of the road at the point where the vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, it is determined that the preceding vehicle does not interfere with the preceding vehicle, and the catch-up determining means catches up with the preceding vehicle. And when it is determined by the lane number determination means that the number of lanes of the road at the point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle is one lane, it is determined that the preceding vehicle is obstructed. Features.

これによれば、自車両前方に前方車両があると前方車両検出手段が検出すると、前方車両位置推定手段はその前方車両の位置の時間変化を推定する。そして、前方車両の位置の時間変化を考慮して、前方車両に妨げられずに分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を走行速度計画設定手段が設定する。したがって、これに従った運転をすることにより、赤又は黄信号によって停止してしまうことがなくなる。すなわち、自車両が赤又は黄信号によって停止してしまうことを抑制することができる。
また、前方車両が妨げとならない場合には、基本計画適否判定手段は、上記基本速度計画が適切と判定する。そして、走行速度計画確定手段は上記走行速度計画としてその基本速度計画を確定する。基本速度計画は自車両の加減速が最小となり、かつ、分岐点に青信号である時間で到達できる速度計画であるので、その基本速度計画に従って運転すれば、消費燃料を抑えることができる。
また、自車両が前方車両に追いつかないと追いつき判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は前方車両が妨げにならないと判定している。したがって、基本計画適否判定手段は基本速度計画が適切であると判定することになるので、走行速度計画確定手段は走行速度計画として基本速度計画を確定する。すなわち、自車両が前方車両に追いつかない場合は、基本速度計画に従って運転すれば、消費燃料を抑えることができる。
また、自車両が前方車両に追いつくと追いつき判定手段が判定した場合であっても、自車両がその前方車両に追いつく道路の車線数が２車線以上と車線数判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は前方車両が妨げにならないと判定している。このように判定しているのは、自車両が前方車両を追い越すことができるからである。したがって、この場合も基本計画適否判定手段は基本速度計画が適切であると判定することになるので、走行速度計画確定手段は走行速度計画として基本速度計画を確定する。すなわち、２車線以上の道路で前方車両に追いつく場合には、基本速度計画に従って運転すれば消費燃料を抑えることができる。
これに対し、自車両が前方車両に追いつくと追いつき判定手段が判定し、かつ、前方車両に追いつく道路の車線数が１車線であると車線数判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は基本速度計画が不適切であると判定する。そして、走行速度計画確定手段は、基本速度計画を前方車両の位置の時間変化に基づいて修正することになる。 According to this, when the forward vehicle detection means detects that there is a forward vehicle ahead of the host vehicle, the forward vehicle position estimation means estimates a change in the position of the forward vehicle over time. Then, in consideration of the time change of the position of the preceding vehicle, the traveling speed plan setting means sets a traveling speed plan that can reach the time when the traffic light is blue without being obstructed by the preceding vehicle. Therefore, by operating according to this, it will not stop by the red or yellow signal. That is, it can suppress that the own vehicle stops due to a red or yellow signal.
Further, when the preceding vehicle is not hindered, the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate. Then, the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. Since the basic speed plan is a speed plan in which the acceleration / deceleration of the host vehicle is minimized and the branch point can be reached in a time that is a green signal, fuel consumption can be suppressed by operating according to the basic speed plan.
When the catch-up determining means determines that the host vehicle cannot catch up with the preceding vehicle, the basic plan suitability determining means determines that the preceding vehicle does not hinder. Accordingly, since the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate, the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. In other words, if the host vehicle cannot catch up with the preceding vehicle, fuel consumption can be reduced by driving according to the basic speed plan.
Further, even when the catch-up determining means determines that the host vehicle catches up with the preceding vehicle, when the lane number determining means determines that the number of lanes on the road with which the host vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, The basic plan suitability determination means determines that the vehicle ahead does not interfere. This determination is made because the host vehicle can pass the preceding vehicle. Therefore, in this case as well, the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate, so the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. That is, when catching up with a vehicle ahead on a road with two or more lanes, the fuel consumption can be reduced by driving according to the basic speed plan.
On the other hand, when the own vehicle catches up with the preceding vehicle, the catch-up determining means determines, and when the lane number determining means determines that the number of lanes of the road catching up with the preceding vehicle is one lane, the basic plan suitability determination is made. The means determines that the basic speed plan is inappropriate. Then, the traveling speed plan determination means corrects the basic speed plan based on the temporal change in the position of the preceding vehicle.

上記目的を達成するために、請求項２の運転支援装置は、自車両が前方の分岐点に到達するまでの分岐点到達距離を演算するとともに、前記分岐点において自車両が走行している道路に設けられている信号機が青となっている青時間を取得して、その分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する運転支援装置において、
自車両前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段と、
前方車両検出手段によって前記前方車両が検出されたことに基づいて、その前方車両の位置の時間変化を推定する前方車両位置推定手段と、
前記分岐点到達距離と、前記青時間と、前方車両位置推定手段が推定した前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに前記分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する走行速度計画設定手段とを備え、
前記走行速度計画設定手段は、
前方車両が存在しないものとして、自車両の加減速が最小となり、かつ、前記分岐点に青信号である時間に到達できる基本速度計画を設定する基本速度計画設定手段と、
その基本速度設定手段と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに、自車両が前記分岐点に信号機が青の時間に到達することができるか否かを判定することによって、前記基本速度計画の適否を判定する基本計画適否判定手段と、
前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が適切であると判定された場合には、前記基本速度計画をそのまま前記走行速度計画として確定する一方、不適切であると判定された場合には、前記基本速度計画を前記前方車両の位置の時間変化に基づいて修正する走行速度計画確定手段とを有し、
さらに、自車両の走行予定経路を決定する自車経路決定手段と、前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段と、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点である別経路開始点を決定する開始点決定手段とを備え、前記走行速度計画確定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記別経路開始点までは前記前方車両に追いつかないように、前記基本速度計画を修正し、
前記開始点決定手段は、自車両の走行予定経路と前記前方車両の走行予定経路とが別々の経路となる分岐点の直前の道路区間に、自車両および前記前方車両の少なくとも一方がその分岐点で右左折する方向に進行方向が限定された進行方向限定車線が設けられている場合には、その進行方向限定車線の開始点を前記別経路開始点とし、
前記走行速度計画確定手段は、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で自車両が前記前方車両の側方を通過した場合に前記分岐点を通過可能な時間帯を算出し、その算出した時間帯と前記分岐点に設けられている信号機の青時間とに基づいて、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で前記前方車両の側方を通過して、且つ、前記分岐点に信号機が青の時間に到達可能か否かを判定し、可能と判定した場合には、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で前記前方車両の側方を通過して、且つ、前記分岐点に信号機が青の時間に到達できるように、前記基本速度計画を修正することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the driving support device according to claim 2 calculates a branch point arrival distance until the host vehicle reaches a front branch point, and a road on which the host vehicle is traveling at the branch point. In the driving support device for setting the traveling speed plan that can obtain the blue time when the traffic light provided in is blue and reach the time when the traffic light is blue at the branch point,
Forward vehicle detection means for detecting a forward vehicle traveling ahead of the host vehicle;
Forward vehicle position estimating means for estimating a temporal change in the position of the preceding vehicle based on the detection of the preceding vehicle by the forward vehicle detecting means;
Based on the branch point arrival distance, the blue time, and the time change of the position of the forward vehicle estimated by the forward vehicle position estimation means, the time when the traffic light is blue at the branch point without being obstructed by the forward vehicle A travel speed plan setting means for setting a travel speed plan that can reach
The travel speed plan setting means includes:
Basic speed plan setting means for setting a basic speed plan that can reach the time when the acceleration / deceleration of the host vehicle is minimized and the green color is reached at the branch point, assuming that there is no preceding vehicle,
Based on the basic speed setting means and the time change of the position of the preceding vehicle, it is determined whether the vehicle can reach the branch point at the branch point without being obstructed by the preceding vehicle. A basic plan suitability judging means for judging the suitability of the basic speed plan by judging;
When the basic speed plan is determined to be appropriate by the basic plan suitability determination means, the basic speed plan is fixed as the travel speed plan as it is, whereas when it is determined to be inappropriate, It possesses a running speed plan determination means for modifying based on the basic rate plan to the time change of the position of the forward vehicle,
Further, the basic speed plan is inappropriate by the own vehicle path determining means for determining the planned travel path of the host vehicle, the forward vehicle path determining means for determining the planned travel path of the preceding vehicle, and the basic speed plan suitability determining means. The vehicle's planned travel route determined by the vehicle's route determination means is compared with the planned travel route of the forward vehicle determined by the forward vehicle route determination means, Start point determination means for determining another route start point that is a point where the planned travel routes become different, and the travel speed plan determination means is inadequate for the basic speed plan by the basic speed plan suitability determination means. When it is determined that the basic speed plan is corrected so that the vehicle ahead cannot be caught up to the start point of the other route,
The starting point determination means is configured to provide a road section immediately before a branch point where the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are separate routes, and at least one of the host vehicle and the preceding vehicle has its branch point. When a traveling direction limited lane with a limited traveling direction is provided in the direction to turn right and left, the starting point of the traveling direction limited lane is set as the another route starting point,
The travel speed plan determination means calculates a time zone in which the vehicle can pass through the branch point when the host vehicle passes by the side of the preceding vehicle in a section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point. Based on the calculated time zone and the green time of the traffic light provided at the branch point, the vehicle passes the side of the preceding vehicle in the section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point. In addition, it is determined whether or not the traffic light can reach the branch point at a blue time, and if it is determined that it is possible, the vehicle in front of the vehicle in the section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point The basic speed plan is corrected so that the traffic light can reach the branch point by passing a side and reaching a blue time .

これによれば、自車両前方に前方車両があると前方車両検出手段が検出すると、前方車両位置推定手段はその前方車両の位置の時間変化を推定する。そして、前方車両の位置の時間変化を考慮して、前方車両に妨げられずに分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を走行速度計画設定手段が設定する。したがって、これに従った運転をすることにより、赤又は黄信号によって停止してしまうことがなくなる。すなわち、自車両が赤又は黄信号によって停止してしまうことを抑制することができる。
また、前方車両が妨げとならない場合には、基本計画適否判定手段は、上記基本速度計画が適切と判定する。そして、走行速度計画確定手段は上記走行速度計画としてその基本速度計画を確定する。基本速度計画は自車両の加減速が最小となり、かつ、分岐点に青信号である時間で到達できる速度計画であるので、その基本速度計画に従って運転すれば、消費燃料を抑えることができる。
また、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点を決定し、その地点まで前方車両に追いつかないように基本速度計画を修正するので、修正後の速度計画が確実に前方車両に妨げられない計画となる。
また、本発明は、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とがある分岐点で別々になる場合において、その分岐点の直前に進行方向限定車線が設けられている場合には、その進行方向限定車線が設けられている区間において自車両と前方車両とが既に別々の車線を走行していると予想されることに着目している。そして、この発明では、進行方向限定車線の開始点から分岐点までの区間で前方車両の側方を通過して、且つ、分岐点に信号機が青の時間に到達できる場合には、その区間で前方車両の側方を通過して、且つ、分岐点に信号機が青の時間に到達できるように基本速度計画を修正している。従って、修正された速度計画は、停止しなければならない分岐点が減少することになるので、燃費がより向上する速度計画となる。 According to this, when the forward vehicle detection means detects that there is a forward vehicle ahead of the host vehicle, the forward vehicle position estimation means estimates a change in the position of the forward vehicle over time. Then, in consideration of the time change of the position of the preceding vehicle, the traveling speed plan setting means sets a traveling speed plan that can reach the time when the traffic light is blue without being obstructed by the preceding vehicle. Therefore, by operating according to this, it will not stop by the red or yellow signal. That is, it can suppress that the own vehicle stops due to a red or yellow signal.
Further, when the preceding vehicle is not hindered, the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate. Then, the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. Since the basic speed plan is a speed plan in which the acceleration / deceleration of the host vehicle is minimized and the branch point can be reached in a time that is a green signal, fuel consumption can be suppressed by operating according to the basic speed plan.
Also, compare the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle to determine where the planned travel routes of each other are different, and correct the basic speed plan so that it cannot catch up with the forward vehicle to that point. Therefore, the corrected speed plan is a plan that is not obstructed by the vehicle ahead.
Further, in the present invention, when the travel planned route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are separated at a certain branch point, when a traveling direction limited lane is provided immediately before the branch point, It pays attention to the fact that the host vehicle and the preceding vehicle are already expected to travel in different lanes in the section where the traveling direction limited lane is provided. And in this invention, when it passes through the side of the front vehicle in the section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point, and the traffic light can reach the branch point at the blue time, The basic speed plan is corrected so that the traffic lights can reach the branch point at the blue time while passing by the side of the preceding vehicle. Accordingly, the corrected speed plan is a speed plan that further improves fuel consumption because the number of branch points that must be stopped is reduced.

請求項３の運転支援装置は、前記基本速度計画で自車両が走行した場合に、前記分岐点までに前記前方車両に追いつくか否かを、その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて判定する追いつき判定手段と、その追いつき判定手段によって追いつくと判定された場合に、自車両が前方車両に追いつく地点における道路の車線数を判定する車線数判定手段とを備え、
前記基本計画適否判定手段は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつかないと判定された場合、又は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定されたが、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が２車線以上であると判定された場合には、前記前方車両が妨げにならないと判定する一方で、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定され、かつ、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が１車線であると判定された場合には、前記前方車両が妨げになると判定することを特徴とする。 The driving support device according to claim 3, wherein when the host vehicle travels according to the basic speed plan, whether or not to catch up with the preceding vehicle by the branch point is determined according to time changes in the basic speed plan and the position of the preceding vehicle. A catch-up judging means for judging based on the following, and a lane number judging means for judging the number of lanes of the road at a point where the own vehicle catches up with the preceding vehicle when it is judged that the catch-up judging means catches up,
The basic plan suitability determining means determines that the catch-up determining means determines that it cannot catch up with the preceding vehicle, or the catch-up determining means determines that it catches up with the preceding vehicle. When it is determined that the number of lanes of the road at the point where the vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, it is determined that the preceding vehicle does not interfere with the preceding vehicle, and the catch-up determining means catches up with the preceding vehicle. And when it is determined by the lane number determination means that the number of lanes of the road at the point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle is one lane, it is determined that the preceding vehicle is obstructed. Features.

このように、自車両が前方車両に追いつかないと追いつき判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は前方車両が妨げにならないと判定している。したがって、基本計画適否判定手段は基本速度計画が適切であると判定することになるので、走行速度計画確定手段は走行速度計画として基本速度計画を確定する。すなわち、自車両が前方車両に追いつかない場合は、基本速度計画に従って運転すれば、消費燃料を抑えることができる。   As described above, when the catch-up determination unit determines that the host vehicle cannot catch up with the preceding vehicle, the basic plan suitability determination unit determines that the preceding vehicle does not interfere. Accordingly, since the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate, the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. In other words, if the host vehicle cannot catch up with the preceding vehicle, fuel consumption can be reduced by driving according to the basic speed plan.

また、自車両が前方車両に追いつくと追いつき判定手段が判定した場合であっても、自車両がその前方車両に追いつく道路の車線数が２車線以上と車線数判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は前方車両が妨げにならないと判定している。このように判定しているのは、自車両が前方車両を追い越すことができるからである。したがって、この場合も基本計画適否判定手段は基本速度計画が適切であると判定することになるので、走行速度計画確定手段は走行速度計画として基本速度計画を確定する。すなわち、２車線以上の道路で前方車両に追いつく場合には、基本速度計画に従って運転すれば消費燃料を抑えることができる。   Further, even when the catch-up determining means determines that the host vehicle catches up with the preceding vehicle, when the lane number determining means determines that the number of lanes on the road with which the host vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, The basic plan suitability determination means determines that the vehicle ahead does not interfere. This determination is made because the host vehicle can pass the preceding vehicle. Therefore, in this case as well, the basic plan suitability determining means determines that the basic speed plan is appropriate, so the traveling speed plan determining means determines the basic speed plan as the traveling speed plan. That is, when catching up with a vehicle ahead on a road with two or more lanes, the fuel consumption can be reduced by driving according to the basic speed plan.

これに対し、自車両が前方車両に追いつくと追いつき判定手段が判定し、かつ、前方車両に追いつく道路の車線数が１車線であると車線数判定手段が判定した場合には、基本計画適否判定手段は基本速度計画が不適切であると判定する。そして、走行速度計画確定手段は、基本速度計画を前方車両の位置の時間変化に基づいて修正することになる。   On the other hand, when the own vehicle catches up with the preceding vehicle, the catch-up determining means determines, and when the lane number determining means determines that the number of lanes of the road catching up with the preceding vehicle is one lane, the basic plan suitability determination is made. The means determines that the basic speed plan is inappropriate. Then, the traveling speed plan determination means corrects the basic speed plan based on the temporal change in the position of the preceding vehicle.

請求項４の運転支援装置は、前記走行速度計画確定手段は、前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合において、自車両が前方車両に追いつく地点が、自車両が最初に到達する分岐点以降にあり、かつ、その地点より前に車線数が２車線以上の道路がある場合には、その２車線以上の道路において自車両が前記前方車両を追い越すように、前記基本速度計画を修正することを特徴とする。   The driving support device according to claim 4, wherein the travel speed plan determination unit determines a point where the host vehicle catches up with a preceding vehicle when the basic plan suitability determination unit determines that the basic speed plan is inappropriate. If there is a road with two or more lanes before the point where the host vehicle reaches first and there is a road with two or more lanes before that point, the host vehicle seems to overtake the preceding vehicle on the two or more lanes Further, the basic speed plan is modified.

このように、あらかじめ前方車両を車線数が２車線以上の道路で追い越すように基本速度計画を修正することにより、追い抜くことができない区間で前方車両に追いついてしまい、追いついた後は、自車両の走行が前方車両によって制約されてしまうという不都合を回避できる。   In this way, by correcting the basic speed plan so that the forward vehicle is overtaken by a road with two or more lanes in advance, it catches up with the forward vehicle in a section that cannot be overtaken. It is possible to avoid the inconvenience that travel is restricted by the vehicle ahead.

請求項５の運転支援装置は、前記前方車両位置推定手段は、前記前方車両の位置の時間変化に関連する情報を無線通信によって取得し、取得した情報に基づいて前記前方車両の位置の時間変化を推定することを特徴とする。このように、外部から無線通信によって得られる情報に基づいて前方車両の位置の時間変化を推定してもよいが、請求項６のように、自車両に設けたレーダセンサを用いてもよい。   The driving support apparatus according to claim 5, wherein the forward vehicle position estimating means acquires information related to a temporal change in the position of the forward vehicle by wireless communication, and a temporal change in the position of the forward vehicle based on the acquired information. Is estimated. Thus, although the time change of the position of the preceding vehicle may be estimated based on information obtained by wireless communication from the outside, a radar sensor provided in the own vehicle may be used as in the sixth aspect.

請求項６の運転支援装置は、前記前方車両位置推定手段は、自車両に設けられたレーダセンサを用いて前記前方車両の位置の時間変化を推定することを特徴とする。   The driving support device according to claim 6 is characterized in that the forward vehicle position estimating means estimates a time change of the position of the forward vehicle using a radar sensor provided in the host vehicle.

請求項７は、請求項１に記載の運転支援装置において、自車両の走行予定経路を決定する自車経路決定手段と、前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段と、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点である別経路開始点を決定する開始点決定手段とをさらに備え、
前記走行速度計画確定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記別経路開始点までは前記前方車両に追いつかないように、前記基本速度計画を修正するものであることを特徴とする。 The driving support device according to claim 1 , wherein in the driving support device according to claim 1 , a host vehicle route determination unit that determines a planned travel route of the host vehicle, a front vehicle route determination unit that determines a planned travel route of the front vehicle, When it is determined by the basic speed plan suitability determining means that the basic speed plan is inappropriate, the planned traveling route of the host vehicle determined by the own vehicle route determining means and the forward vehicle route determining means are determined. A starting point determination means for comparing the planned traveling route of the preceding vehicle and determining another route starting point that is a point where the planned traveling routes are different from each other;
When the basic speed plan suitability determining means determines that the basic speed plan is inappropriate, the travel speed plan determining means is configured to prevent the basic speed plan from catching up with the preceding vehicle until the start point of another route. The speed plan is corrected.

このように、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点を決定し、その地点まで前方車両に追いつかないように基本速度計画を修正すれば、修正後の速度計画が確実に前方車両に妨げられない計画となる。   In this way, the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are compared to determine a point where the planned travel routes are different from each other, and the basic speed plan is set so that the preceding vehicle cannot be caught up to that point. If the vehicle speed is corrected, the corrected speed plan is surely not obstructed by the vehicle ahead.

請求項８は、請求項１に記載の運転支援装置において、出発地から目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索した経路を自車両の走行予定経路に決定する自車経路決定手段と、前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段とを備え、
前記自車経路決定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較し、自車両の目的地まで両走行予定経路が同一である場合には、前記目的地に到る別経路を探索することを特徴とする。 Claim 8 is a driving support apparatus according to claim 1 , wherein a route from the departure point to the destination is searched using map data, and the searched route is determined as a planned traveling route of the own vehicle. Means, and a forward vehicle route determining means for determining a planned travel route of the preceding vehicle,
The own vehicle route determining means, when the basic speed plan suitability determining means determines that the basic speed plan is inappropriate, the own vehicle route determining means and the planned travel route of the own vehicle determined by the own vehicle route determining means Comparing the planned travel route of the preceding vehicle determined by the forward vehicle route determining means, and when both planned travel routes are the same up to the destination of the host vehicle, searching for another route reaching the destination It is characterized by.

前方車両が妨げとなって基本速度計画に従った走行ができないと判定できる場合において、自車両の目的地まで、前方車両の走行予定経路が自車両の走行予定経路と偶然に同一である場合も考えられる。このような場合、走行速度計画確定手段は自車両が目的地に到着するまでずっと前方車両があることによる制約を受けて基本速度計画を修正しなければならない。そこで、本請求項の運転支援装置では、このような場合には、自車経路決定手段は別経路を探索することとしている。これにより、上述の制約を回避することができる。   When it can be determined that the vehicle ahead cannot interfere with the basic speed plan, the planned travel route of the forward vehicle may coincide with the planned travel route of the host vehicle to the destination of the own vehicle. Conceivable. In such a case, the traveling speed plan determination means must correct the basic speed plan under the restriction that there is a vehicle ahead until the host vehicle reaches the destination. Therefore, in the driving support device of the present claim, in such a case, the own vehicle route determination means searches for another route. Thereby, the above-mentioned restrictions can be avoided.

（第１実施形態）
以下、本発明に係る運転支援装置の第1実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置２００の全体構成を示したブロック図である。同図に示すように、運転支援装置２００は、位置検出器１０、地図データ記憶装置２０、操作スイッチ群３０、外部メモリ４０、表示装置５０、音声出力装置６０、ＶＩＣＳユニット７０、レーダセンサ８０、無線通信装置９０、制御装置１００を備えている。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of a driving support apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the driving support apparatus 200 of the present embodiment. As shown in the figure, the driving support device 200 includes a position detector 10, a map data storage device 20, an operation switch group 30, an external memory 40, a display device 50, an audio output device 60, a VICS unit 70, a radar sensor 80, A wireless communication device 90 and a control device 100 are provided.

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１４を有している。これらのセンサ等１１〜１４は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。これらセンサ等１１〜１４が逐次検出した検出信号は制御装置１００に出力される。なお精度によっては上述したセンサ等１１〜１４の内の一部で構成してもよい。   The position detector 10 includes a known geomagnetic sensor 11, a gyroscope 12, a vehicle speed sensor 13, and a GPS receiver 14 for GPS (Global Positioning System) that detects the current position of the vehicle based on radio waves from a satellite. have. Since these sensors 11 to 14 have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Detection signals sequentially detected by these sensors 11 to 14 are output to the control device 100. Depending on the accuracy, the sensor 11 or the like may be configured as a part of the above-described sensors.

地図データ記憶装置２０には、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶媒体が用いられ、地図データが記憶されている。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用レーンの有無、その専用レーンの数、その専用レーンの長さ、及び制限速度等の各データから構成される。   The map data storage device 20 uses a storage medium such as a CD-ROM or DVD-ROM, a memory card, or an HDD, and stores map data. The map data includes road data composed of link data indicating roads and node data. This link connects nodes when the roads on the map are divided by a plurality of nodes such as intersections, branches, and merge points, and roads are configured by connecting the links. Link data includes a unique number (link ID) that identifies the link, link length indicating the link length, link start and end node coordinates (latitude / longitude), road name, road type, road width, number of lanes, right turn -Consists of data such as the presence or absence of a left turn dedicated lane, the number of dedicated lanes, the length of the dedicated lane, and the speed limit.

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐点種類等の各データから構成される。なお、地図データ記憶装置２０は、請求項記載の地図データ記憶手段に相当する。   On the other hand, the node data includes a node ID, a node coordinate, a node name, and a link ID of a link connected to the node, each node having a unique number for each node where roads on the map intersect, merge and branch. It consists of data such as ID and branch point type. The map data storage device 20 corresponds to the map data storage means described in the claims.

操作スイッチ群３０は、例えば表示装置５０の画面に設けられたタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置１００へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。   For example, a touch switch or a mechanical switch provided on the screen of the display device 50 is used as the operation switch group 30, and various functions (for example, map scale change, menu display selection, destination setting) are performed by the switch operation. , Route search, route guidance start, current position correction, display screen change, volume adjustment, etc.).

また、操作スイッチ群３０は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザーは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を入力することができる。その入力した出発地および目的地は制御装置１００に出力される。   The operation switch group 30 includes switches for setting a departure place and a destination. By operating the switch, the user can input a departure place and a destination from a registered point, a facility name, a telephone number, an address, or the like. The input starting point and destination are output to the control device 100.

外部メモリ４０は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ４０には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ記憶装置２０に記憶されている地図データをコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ４０は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。   The external memory 40 is a writable mass storage device such as an HDD. The external memory 40 stores a large amount of data and data that should not be erased even when the power is turned off, or uses frequently used data by copying the map data stored in the map data storage device 20. There are uses such as. The external memory 40 may be a removable memory having a relatively small storage capacity.

表示装置５０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等フルカラー表示が可能なもので構成され、制御装置１００から出力される指示信号に基づいて、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示するとともに、走行速度計画を表示する。なお、走行速度計画については後に詳述する。   The display device 50 is configured by a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like capable of full color display, and based on an instruction signal output from the control device 100, a map or destination for guiding the vehicle travel While displaying a selection screen etc., a traveling speed plan is displayed. The travel speed plan will be described in detail later.

音声出力装置６０は、スピーカ等で構成され、制御装置１００から出力される指示信号に基づいて、経路案内時の案内音声を出力したり、走行速度計画を音声で出力する。   The voice output device 60 is configured by a speaker or the like, and outputs a guidance voice at the time of route guidance or outputs a travel speed plan by voice based on an instruction signal output from the control device 100.

ＶＩＣＳユニット７０は、道路交通データを収集、管理するセンタから配信される道路交通データをビーコン又はＦＭ多重放送を介して受信する。その道路交通データは、どの場所で道路工事が行われているかを示す道路工事データ、主要道路の渋滞度合いを示す渋滞データ、信号機の青時間等を含んでいる。信号機の青時間とは、信号機が青である時間示すものであり、本実施形態では、信号機が赤から青に変わる時刻と青から黄色に変わる時刻とからなるものとする。ただし、信号機が青になる周期と青が継続する時間でもよい。このＶＩＣＳユニット７０で受信した道路交通データは、制御装置１００に出力される。   The VICS unit 70 receives road traffic data distributed from a center that collects and manages road traffic data via a beacon or FM multiplex broadcasting. The road traffic data includes road construction data indicating where the road construction is being performed, traffic congestion data indicating the degree of traffic congestion on the main road, green hours of traffic lights, and the like. The blue time of the traffic light indicates the time when the traffic light is blue. In the present embodiment, the time when the traffic light changes from red to blue and the time when the traffic light changes from blue to yellow. However, the period when the traffic light is blue and the time during which the blue continues may be used. The road traffic data received by the VICS unit 70 is output to the control device 100.

レーダセンサ８０は、制御装置１００の指示に基づいて、前方に送信波を送信して、その送信波に対する反射波を受信したか否かを示す信号を制御装置１００に出力する。さらにレーダセンサ８０は、反射波を受信したときには、受信した旨の信号とともに、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間を示す反射波受信時間も制御装置１００に出力する。本実施形態では、レーダセンサ８０は自車両の前端部（例えば前部バンパ）に設置され、自車両前方に前方車両があるか否か及び前方車両がある場合には前方車両速度を検出するために用いられる。   The radar sensor 80 transmits a transmission wave forward based on an instruction from the control device 100 and outputs a signal indicating whether or not a reflected wave with respect to the transmission wave has been received to the control device 100. Further, when the radar sensor 80 receives the reflected wave, the radar sensor 80 also outputs a reflected wave reception time indicating the time from when the transmitted wave is transmitted to when the reflected wave is received, to the control device 100 together with a signal indicating that the reflected wave has been received. In the present embodiment, the radar sensor 80 is installed at the front end of the host vehicle (for example, the front bumper), and detects whether there is a front vehicle ahead of the host vehicle and the front vehicle speed when there is a front vehicle. Used for.

無線通信装置９０は、周囲数１００メートルとの間で、自身と同一の通信規格を有した装置と無線通信する。その通信規格として、例えばＩＥＥＥ８０２．１１やＩＥＥＥ８０２．１６ｅ（ＷｉＭＡＸ）などが用いられる。本実施形態の無線通信装置９０は、前方車両の走行予定経路を前方車両から取得するために用いられる。   The wireless communication device 90 wirelessly communicates with a device having the same communication standard as itself within a range of several hundred meters. For example, IEEE802.11 or IEEE802.16e (WiMAX) is used as the communication standard. The wireless communication device 90 according to the present embodiment is used for acquiring a scheduled traveling route of the preceding vehicle from the preceding vehicle.

制御装置１００は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。ＲＯＭには種々のプログラムが書き込まれており、ＣＰＵはそのプログラムに基づいて種々の処理を実行する。   The control device 100 is configured as a normal computer, and includes a known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line (all not shown) for connecting these configurations. Various programs are written in the ROM, and the CPU executes various processes based on the programs.

例えば、位置検出器１０を構成しているセンサ等１１〜１４から逐次供給された検出信号に基づいて自車両の現在地を決定したり、その現在地周辺の地図データを地図データ記憶装置２０から読み出して、表示装置５０にその地図データに基づいて定まる地図を自車両の現在地マークと重畳表示させる。また、操作スイッチ群３０から目的地が供給されたときにはそれを目的地に設定する。なお、本実施形態では、出発地としては自車両の現在地を設定している。その後、現在地から目的地に至る推奨経路を地図データを用いて探索する。   For example, the current location of the host vehicle is determined based on the detection signals sequentially supplied from the sensors 11 to 14 constituting the position detector 10, or the map data around the current location is read from the map data storage device 20. Then, a map determined based on the map data is displayed on the display device 50 in a superimposed manner with the current location mark of the host vehicle. Further, when a destination is supplied from the operation switch group 30, it is set as the destination. In the present embodiment, the current location of the host vehicle is set as the departure location. Thereafter, a recommended route from the current location to the destination is searched using map data.

さらに、ＶＩＣＳユニット７０から道路交通データが供給されると、表示装置５０に表示されている地図の主要道路を渋滞度に応じて色を変えたり、工事マークを表示させたりする。また、制御装置１００は、ＶＩＣＳユニット７０から供給される道路交通データに含まれる信号機の青時間に基づいて、自車両が分岐点に信号機が青である時間に到達することができるように走行速度計画設定処理を実行する。したがって、制御装置１００は請求項記載の走行速度計画設定手段にも相当する。   Further, when road traffic data is supplied from the VICS unit 70, the color of the main road on the map displayed on the display device 50 is changed according to the degree of traffic congestion, or a construction mark is displayed. Further, the control device 100 determines the travel speed so that the host vehicle can reach the time when the traffic light is blue at the branch point based on the green time of the traffic light included in the road traffic data supplied from the VICS unit 70. Execute the plan setting process. Therefore, the control device 100 corresponds to the traveling speed plan setting means described in the claims.

続いて、その走行速度計画設定処理を図２のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートは一定期間おきに実行される。なお、このフローチャートの説明においては、自車両が図３において矢印で示す経路、すなわち、分岐点Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ直進する経路を走行する予定となっているものとする。   Next, the travel speed plan setting process will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart is executed at regular intervals. In the description of this flowchart, it is assumed that the host vehicle is scheduled to travel on the route indicated by the arrow in FIG. 3, that is, the route that travels straight through each of branch points A, B, and C.

ステップＳ１００１では、道路交通データを収集、管理するセンタからＶＩＣＳユニット７０を介して自車両周辺の信号機の青時間を取得する。   In step S1001, the green time of traffic lights around the host vehicle is acquired via the VICS unit 70 from a center that collects and manages road traffic data.

続くステップＳ１００２は、請求項記載の基本速度計画設定手段に相当し、分岐点到達距離と、自車両が今後通過する分岐点の信号機の青時間とに基づいて、自車両が制限速度以下の一定速度で走行して、可能な限り多くの信号機を青で通過できる基本速度計画を設定する。   The subsequent step S1002 corresponds to the basic speed plan setting means described in the claims, and is based on the branch point arrival distance and the blue time of the traffic light at the branch point where the host vehicle will pass in the future. Set up a basic speed plan that will drive at speed and pass as many traffic lights in blue as possible.

ここで、図４を用いて基本速度計画を説明する。図４は、時刻と基準地点Ｏからの自車両の走行距離との関係を示した図であり、Ｐ３１が基本速度計画である。同図において分岐点Ａ、Ｂ、Ｃに示されている横帯は、各分岐点に設けられている信号機の色の変化を示しており、横帯の白抜きは信号機が青である時間、横線は信号機が黄色である時間、斜め線は信号機が赤である時間を意味している。基本速度計画Ｐ３１は、原点（基準地点）Ｏを通り、且つ、分岐点Ａ乃至Ｃを各横帯の白抜きの部分で横切るように直線を引くことによって設定したものである。そのようにして設定した基本速度計画Ｐ３１は、時刻ｔ１まで直線Ｐ３１の傾きで表される速度で走行するという計画となる。   Here, the basic speed plan will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the time and the travel distance of the host vehicle from the reference point O, and P31 is a basic speed plan. In the figure, the horizontal bands shown at the branch points A, B, and C indicate changes in the color of the traffic lights provided at the respective branch points. The horizontal line means the time when the traffic light is yellow, and the diagonal line means the time when the traffic light is red. The basic speed plan P31 is set by drawing a straight line so as to pass through the origin (reference point) O and cross the branch points A to C at the white portions of the horizontal bands. The basic speed plan P31 thus set is a plan for traveling at a speed represented by the slope of the straight line P31 until time t1.

この図４には、基本速度計画Ｐ３１の一定速度よりも速い一定速度で走行した場合に予想される走行距離の時間変化（Ｐ１１）と、基本速度計画Ｐ３１の一定速度よりも遅い一定速度で走行した場合に予想される走行距離の時間変化（Ｐ２１）も示している。同図に示すように、Ｐ１１およびＰ２１の場合には、分岐点Ａで停止することになるので、分岐点Ａを青で通過する基本速度計画Ｐ３１よりも燃費が悪くなってしまう。   FIG. 4 shows the time change (P11) of the travel distance expected when the vehicle travels at a constant speed faster than the constant speed of the basic speed plan P31, and the vehicle travels at a constant speed slower than the constant speed of the basic speed plan P31. The time change (P21) of the travel distance expected in this case is also shown. As shown in the figure, in the case of P11 and P21, since the vehicle stops at the branch point A, the fuel consumption becomes worse than the basic speed plan P31 passing through the branch point A in blue.

続くステップＳ１００３では、自車両が前方の分岐点に到達するまでの分岐点到達距離を演算する。具体的には、位置検出器１０から逐次供給されてくる検出信号に基づいて、自車両の現在地を決定する。そして、地図データに含まれている分岐点を示すノードデータと自車両の現在地とに基づいて分岐点到達距離を演算する。なお、このステップＳ１００３では、自車両が次に到達する分岐点についての分岐点到達距離だけでなく、ステップＳ１００２で設定した基本速度計画において青で通過することが計画されている全ての分岐点について、分岐点到達距離を演算する。   In subsequent step S1003, a branch point arrival distance until the host vehicle reaches the front branch point is calculated. Specifically, the current location of the host vehicle is determined based on detection signals sequentially supplied from the position detector 10. Then, the branch point arrival distance is calculated based on the node data indicating the branch point included in the map data and the current location of the host vehicle. In this step S1003, not only the branch point arrival distance for the next branch point that the host vehicle will reach, but also all the branch points planned to pass in blue in the basic speed plan set in step S1002. The branch point arrival distance is calculated.

ステップＳ１００４は、請求項記載の前方車両検出手段に相当し、自車両前方に前方車両があるか否かを判定する。具体的には、レーダセンサ８０に送信波を送信する指示をして、その送信波に対する反射波をレーダセンサ８０が受信したか否かによって判定する。ここで、レーダセンサ８０が反射波を受信したときには、レーダセンサ８０から反射波を受信した旨を示す信号が供給されるので、この場合には本ステップを肯定判定し、処理をステップＳ１００５に進める。   Step S1004 corresponds to the forward vehicle detection means described in the claims, and determines whether there is a forward vehicle ahead of the host vehicle. Specifically, the radar sensor 80 is instructed to transmit a transmission wave, and whether or not the radar sensor 80 has received a reflected wave with respect to the transmission wave is determined. Here, when the radar sensor 80 receives the reflected wave, a signal indicating that the reflected wave has been received is supplied from the radar sensor 80. In this case, an affirmative determination is made in this step, and the process proceeds to step S1005. .

これに対し、レーダセンサ８０が反射波を受信してないときは、レーダセンサ８０から反射波を受信してない旨を示す信号が供給されるので、この場合には本ステップを否定判定し、処理をステップＳ１００１１に進める。本ステップが否定判定されるということは、前方車両がないことを意味しているので、この場合は、ステップＳ１００１１において、ステップＳ１００３にて設定した基本速度計画をドライバーに報知する。具体的には、表示装置５０に例えば「６０ｋｍ／ｈで走行してください」と表示させたり、音声出力装置６０に「時速６０キロで走行してください」という音声を出力させる。   On the other hand, when the radar sensor 80 does not receive the reflected wave, a signal indicating that the reflected wave is not received from the radar sensor 80 is supplied. In this case, this step is negatively determined, The process proceeds to step S10011. The negative determination in this step means that there is no vehicle ahead. In this case, in step S10011, the basic speed plan set in step S1003 is notified to the driver. Specifically, for example, “Please drive at 60 km / h” is displayed on the display device 50, or a voice “Please drive at 60 km / h” is output from the audio output device 60.

ステップＳ１００５は、ステップＳ１００４にてレーダセンサ８０から反射波を受信した旨を示す信号とともに供給された反射波受信時間に基づいて前方車両の自車両に対する相対速度および相対距離を算出する。前方車両が直進すると仮定すると、これら相対速度および相対速度によって前方車両の位置の時間変化を決定することができるので、これらは前方車両の位置の時間変化を示している。また、このステップＳ１００５では、さらに、車速センサ１３から供給される信号に基づいて自車両の速度を算出し、自車両の速度と上記相対速度とから前方車両の速度を算出する。   In step S1005, based on the reflected wave reception time supplied together with the signal indicating that the reflected wave has been received from the radar sensor 80 in step S1004, the relative speed and the relative distance of the preceding vehicle to the host vehicle are calculated. Assuming that the preceding vehicle is going straight, the relative speed and the relative speed can determine the temporal change in the position of the forward vehicle, so these indicate the temporal change in the position of the forward vehicle. In step S1005, the speed of the host vehicle is further calculated based on the signal supplied from the vehicle speed sensor 13, and the speed of the preceding vehicle is calculated from the speed of the host vehicle and the relative speed.

続くステップＳ１００６は、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路を推定する。自車両の走行予定経路を推定するには、経路を探索してその経路に従って案内している場合には、その探索した経路のうちの現在位置から目的地までを自車両の走行予定経路と推定する。これに対し、経路を探索していない場合には、直進するものとして、現在走行している道路において自車両より前方を走行予定経路と推定する。   In subsequent step S1006, the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are estimated. In order to estimate the planned travel route of the host vehicle, if the route is searched and guided according to the route, the route from the current position to the destination of the searched route is estimated as the planned travel route of the host vehicle. To do. On the other hand, when the route is not searched, it is assumed that the vehicle is going straight ahead and is ahead of the host vehicle on the currently traveling road as the planned traveling route.

前方車両の走行予定経路は、無線通信装置９０と前方車両との間で図６に示すように互いに所定の信号を送受信することによって、前方車両から今後の走行予定経路を取得して、その取得した走行予定経路をそのまま前方車両の走行予定経路として推定する。なお、前方車両から今後の走行予定経路を取得する代わりに、出発地から目的地までの全体経路を取得し、全体経路のうち、前方車両の現在位置以降の経路を今後の走行予定経路として推定してもよい。   The planned traveling route of the preceding vehicle is obtained by acquiring a future planned traveling route from the preceding vehicle by transmitting and receiving predetermined signals to and from each other as shown in FIG. 6 between the wireless communication device 90 and the preceding vehicle. The estimated travel route is estimated as the planned travel route of the vehicle ahead. Instead of acquiring the planned future route from the preceding vehicle, the entire route from the departure point to the destination is acquired, and the route after the current position of the preceding vehicle is estimated as the planned future route. May be.

次に、図６について説明する。なお、前方車両にも、無線通信装置９０と同じ機能を有する無線通信装置を備えているものとする。また、前方車両には、経路探索機能を有するナビゲーション装置が備えられており、そのナビゲーション装置によって前方車両全体経路が探索されているものとする。   Next, FIG. 6 will be described. It is assumed that the vehicle ahead also includes a wireless communication device having the same function as the wireless communication device 90. In addition, it is assumed that the forward vehicle is provided with a navigation device having a route search function, and the entire forward vehicle route is searched by the navigation device.

先ず、（１）無線通信装置９０から前方車両に向けて無線通信を要請する通信要請信号を送信する。（２）前方車両は通信要請信号を受信すると、自車両との無線通信の受諾を示す通信受諾信号を無線通信装置９０に送信する。（３）無線通信装置９０は前方車両から通信受諾信号を受信すると、前方車両との間で通信リンクを確立する。これによって、自車両と前方車両は無線通信することができる。（４）その後、無線通信装置９０は、前方車両に向けて走行予定経路の送信を要請する走行予定経路送信要請信号を送信する。（５）前方車両は、その信号を受信すると、無線通信装置９０に走行予定経路を送信する。そして、無線通信装置９０は前方車両から受信した走行予定経路を制御装置１００に出力する。（６）無線通信装置９０は前方車両から走行予定経路を受信すると、これ以上前方車両と無線通信する必要がないので、無線通信装置９０と前方車両との通信リンクを切断する。   First, (1) a communication request signal for requesting wireless communication is transmitted from the wireless communication device 90 to the vehicle ahead. (2) When the preceding vehicle receives the communication request signal, the preceding vehicle transmits a communication acceptance signal indicating acceptance of wireless communication with the host vehicle to the wireless communication device 90. (3) When receiving the communication acceptance signal from the preceding vehicle, the wireless communication device 90 establishes a communication link with the preceding vehicle. As a result, the host vehicle and the preceding vehicle can communicate wirelessly. (4) Thereafter, the wireless communication device 90 transmits a planned travel route transmission request signal requesting transmission of the planned travel route toward the preceding vehicle. (5) When the preceding vehicle receives the signal, it transmits the scheduled travel route to the wireless communication device 90. Then, the wireless communication device 90 outputs the planned travel route received from the preceding vehicle to the control device 100. (6) When the wireless communication device 90 receives the planned travel route from the preceding vehicle, it is not necessary to wirelessly communicate with the preceding vehicle any more, and thus the communication link between the wireless communication device 90 and the preceding vehicle is disconnected.

図２の説明に戻って、ステップＳ１００７は請求項記載の追いつき判定手段に相当し、自車両がステップＳ１００２で設定した基本速度計画に従って走行したとすると、基本速度計画において青で通過することが計画されている分岐点（複数の分岐点を青で通過することが計画されている場合には最も現在位置から遠い分岐点）までに自車両が前方車両に追いつくか否かを判定する。   Returning to the description of FIG. 2, step S1007 corresponds to the catch-up determination means described in the claims. If the host vehicle travels according to the basic speed plan set in step S1002, it is planned that the vehicle passes in blue in the basic speed plan. It is determined whether or not the host vehicle catches up with the preceding vehicle by the branch point that has been reached (the branch point farthest from the current position when a plurality of branch points are planned to be blue).

具体的には、まず、ステップＳ１００５で算出した相対速度の正負を判定する。相対速度が正、すなわち、前方車両の速度のほうが自車両の速度よりも速い場合には、前方車両に追いつかないと判定する。相対速度が負の場合には、さらに以下の演算を行う。まず、ステップＳ１００５で算出した前方車両までの相対距離を、そのステップＳ１００５で算出した相対速度で割ることにより、自車両が前方車両に追いつくまでに要する時間を算出する。そして、算出した時間に自車両の速度を乗じて前方車両に追いつくまでの移動距離を算出する。この追いつくまでの移動距離とステップＳ１００２で演算した分岐点到達距離とを比較して、追いつくまでの移動距離が分岐点到達距離よりも短い場合には、前方車両に追いつくと判定する。   Specifically, first, the sign of the relative speed calculated in step S1005 is determined. When the relative speed is positive, that is, when the speed of the preceding vehicle is faster than the speed of the host vehicle, it is determined that the preceding vehicle cannot catch up. When the relative speed is negative, the following calculation is further performed. First, the time required for the host vehicle to catch up with the preceding vehicle is calculated by dividing the relative distance to the preceding vehicle calculated in step S1005 by the relative speed calculated in step S1005. Then, the moving distance until the vehicle catches up with the preceding vehicle is calculated by multiplying the calculated time by the speed of the host vehicle. The travel distance until catching up is compared with the branch point arrival distance calculated in step S1002, and if the travel distance until catching up is shorter than the branch point arrival distance, it is determined that the vehicle ahead is caught up.

そして、前方車両に追いつくと判定した場合は肯定判定し、処理をステップＳ１００８に進める。これに対し、前方車両に追いつかないと判定した場合は否定判定し、処理をステップＳ１００１１に進める。前方車両に追いつかない場合は、基本速度計画を修正する必要がないので、ステップＳ１００１１において、ステップＳ１００２で設定した基本速度計画をそのままドライバーに報知する。   And when it determines with catching up with a preceding vehicle, affirmation determination is carried out and a process is advanced to step S1008. On the other hand, if it is determined that the vehicle ahead cannot be caught, a negative determination is made, and the process proceeds to step S10011. If it is not possible to catch up with the vehicle ahead, it is not necessary to correct the basic speed plan, so in step S10011, the basic speed plan set in step S1002 is directly notified to the driver.

ステップＳ１００８は、請求項記載の車線数判定手段に相当し、ステップＳ１００７の判定において算出した移動距離だけ現在位置から先の地点を前方車両に追いつく追いつき地点として決定し、その追いつき地点における道路の車線数データを、地図データ記憶装置２０に記憶されている地図データから読み出す。そして、その車線数データに基づいて追いつき地点の道路の車線数を判定する。   Step S1008 corresponds to the lane number determination means described in the claims, and determines a point ahead from the current position as a catch-up point by the travel distance calculated in the determination in step S1007, and the road lane at the catch-up point The numerical data is read from the map data stored in the map data storage device 20. Then, the number of lanes on the road at the catch-up point is determined based on the lane number data.

続くステップＳ１００９では、ステップＳ１００８にて判定した車線数、すなわち、追いつき地点における道路の車線数が２車線以上か否かを判定する。ここで、追いつき地点の道路の車線数が２車線以上の場合は前方車両を追い越すことが可能なので、本ステップを肯定判定して処理をステップＳ１００１１に進める。この場合は、自車両が基本速度計画に従って走行したとしても前方車両を追い越すことが可能なので、ステップＳ１００１１において、基本速度計画をそのままドライバーに報知する。   In subsequent step S1009, it is determined whether or not the number of lanes determined in step S1008, that is, whether the number of lanes on the road at the catch-up point is two or more lanes. Here, when the number of lanes of the road at the catch-up point is two or more lanes, it is possible to overtake the preceding vehicle, so that this step is affirmed and the process proceeds to step S10011. In this case, even if the host vehicle travels in accordance with the basic speed plan, it is possible to overtake the preceding vehicle, so in step S10011, the basic speed plan is directly notified to the driver.

これに対し、追いつき地点の道路の車線数が２車線以上でない場合、すなわち１車線の場合は前方車両を追い越すことが不能なので、本ステップを否定判定して処理をステップＳ１００１０に進める。   On the other hand, if the number of lanes of the road at the catch-up point is not two or more lanes, that is, if it is one lane, it is impossible to overtake the preceding vehicle, so this step is denied and the process proceeds to step S10010.

ステップＳ１００１０では、基本速度計画を修正する基本速度計画修正処理を実行する。具体的には、図５に示すフローチャートに従って基本速度計画修正処理を実行する。   In step S10010, basic speed plan correction processing for correcting the basic speed plan is executed. Specifically, the basic speed plan correction process is executed according to the flowchart shown in FIG.

ステップＳ１１０１では、ステップＳ１００８で決定した追いつき地点が、自車両が現在走行している区間か否かを地図データから判定する。なお、区間とは、分岐点とそれに隣接する分岐点との間の道路を意味する。   In step S1101, it is determined from the map data whether the catch-up point determined in step S1008 is a section in which the host vehicle is currently traveling. The section means a road between a branch point and a branch point adjacent to the branch point.

ここで、追いつき地点が、自車両が現在走行している区間である場合は肯定判定し、処理をステップＳ１１０３に進める。これに対し、追いつき地点が、自車両が現在走行している区間でない場合は否定判定し、処理をステップＳ１１０２に進める。   If the catch-up point is a section where the host vehicle is currently traveling, an affirmative determination is made, and the process proceeds to step S1103. On the other hand, if the catch-up point is not a section in which the host vehicle is currently traveling, a negative determination is made, and the process proceeds to step S1102.

ステップＳ１１０２では、地図データに含まれているリンクデータに基づいて、追いつき地点を含んでいる区間の直前の区間が２車線以上か否かを判定する。ここで、追いつき地点の直前の区間が２車線以上である場合は肯定判定し、処理をステップＳ１１０９に進める。これに対し、追いつき地点の直前の区間が２車線以上でない場合、すなわち１車線の場合は否定判定し、処理をステップＳ１１０３に進める。   In step S1102, based on the link data included in the map data, it is determined whether the section immediately preceding the section including the catch-up point is two or more lanes. If the section immediately before the catch-up point is two or more lanes, an affirmative determination is made, and the process proceeds to step S1109. On the other hand, when the section immediately before the catch-up point is not two or more lanes, that is, in the case of one lane, a negative determination is made, and the process proceeds to step S1103.

ステップＳ１１０３は、請求項記載の開始点決定手段に相当し、ステップＳ１００６にて推定した自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点である別経路開始点を決定する。この際、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とが別々の経路となる分岐点の直前の道路区間に、自車両および前方車両の少なくとも一方がその分岐点で右左折する方向に進行方向が限定された進行方向限定車線（以下、右左折専用レーンと呼ぶ）が設けられている場合には、その右左折専用レーンの開始点を上記別経路開始点とする。なお、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とが別々の経路となる分岐点の直前の道路区間に右左折専用レーンが設けられているかは、地図データに含まれているリンクデータを参照することにより判別できる。   Step S1103 corresponds to the starting point determination means described in the claims, and the planned traveling route of the host vehicle estimated in step S1006 is compared with the planned traveling route of the preceding vehicle, so that the respective planned traveling routes become different. The other route starting point which is a point is determined. At this time, in a direction in which at least one of the host vehicle and the preceding vehicle turns right or left on the road section immediately before the branch point where the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are separate routes. In the case where a traveling direction limited lane with a limited traveling direction (hereinafter referred to as a right / left turn exclusive lane) is provided, the start point of the right / left turn exclusive lane is set as the another route start point. The link data included in the map data indicates whether the right-left turn lane is provided in the road section immediately before the branch point where the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are separate routes. Can be determined by referring to.

続くステップＳ１１０４では、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とが別々の経路となる分岐点の直前の道路区間に右左折専用レーンがあるか否かを判定する。すなわち、上記ステップＳ１１０３において右左折専用レーンの開始点を別経路開始点に決定したか否かを判断する。右左折専用レーンの開始点を別経路開始点に決定した場合にはこのステップＳ１１０４を肯定判定しステップＳ１１０６に処理を進める。一方、右左折専用レーンの開始点を別経路開始点に決定していない場合、すなわち、分岐点を別経路開始点に決定した場合にはこのステップＳ１１０４を否定判定しステップＳ１１０５に処理を進める。   In the subsequent step S1104, it is determined whether or not there is a right / left turn exclusive lane in the road section immediately before the branch point where the planned traveling route of the host vehicle and the planned traveling route of the preceding vehicle are different routes. That is, it is determined whether or not the start point of the right / left turn exclusive lane is determined as another route start point in step S1103. When the start point of the right / left turn exclusive lane is determined as another route start point, an affirmative determination is made in step S1104 and the process proceeds to step S1106. On the other hand, if the start point of the right / left turn exclusive lane has not been determined as another route start point, that is, if the branch point has been determined as another route start point, a negative determination is made in step S1104 and the process proceeds to step S1105.

ステップＳ１１０５に処理を進めた場合、別経路開始点すなわち分岐点まで前方車両を追い抜くことができない。そこで、ステップＳ１１０５では、別経路開始点に決定した分岐点まで前方車両に追いつかないように、且つ、前方車両がその分岐点を通過した後、できるだけ早い時点でその分岐点を青信号で通過できるように基本速度計画を修正する。このステップＳ１１０５を実行した後は、ステップＳ１１０１１に進んで、修正した速度計画をドライバーに報知して、このフローチャートを終了する。   When the process proceeds to step S1105, the vehicle ahead cannot be overtaken to another route start point, that is, a branch point. Therefore, in step S1105, it is possible not to catch up with the vehicle ahead until the branch point determined as the start point of another route, and to pass through the branch point with a green light as soon as possible after the vehicle ahead passes through the branch point. Modify the basic speed plan. After executing step S1105, the process proceeds to step S11011 to notify the driver of the corrected speed plan, and this flowchart ends.

ステップＳ１１０６では、右左折専用レーンが設けられている区間で前方車両の側方を通過して、次の分岐点を通過可能な時間帯を算出する。この時間帯の開始時刻、すなわち、右左折専用レーンが設けられている区間で前方車両の側方を通過して次の分岐点を最も早く通過できる時刻は、右左折専用レーンの開始点で前方車両に追いつくように、且つ、その追いついたときの走行速度が道路の制限速度であり、さらに、その後は追いついたときの速度（すなわち制限速度）を維持する場合に分岐点を通過する時刻である。一方、上記時間帯の終了時刻は、分岐点の直前で前方車両に追いつくように走行した場合にその分岐点を通過する時刻である。   In step S1106, a time zone in which the vehicle passes the side of the preceding vehicle in the section where the right / left turn exclusive lane is provided and can pass the next branch point is calculated. The start time of this time zone, that is, the time at which the next branch point can be passed through the side of the vehicle ahead in the section where the right / left turn dedicated lane is provided, is the front at the start point of the right / left turn dedicated lane. When catching up with the vehicle, the traveling speed at the time of catching up is the speed limit of the road, and after that, when maintaining the speed at the time of catching up (ie, the speed limit) . On the other hand, the end time of the time zone is a time when the vehicle travels through the branch point when the vehicle travels to catch up with the preceding vehicle immediately before the branch point.

続くステップＳ１１０７では、自車両が右左折専用レーンが設けられている区間で前方車両の側方を通過して、且つ、その分岐点を青信号で通過可能か否かを判断する。具体的には、ステップＳ１１０６で算出した時間帯が、その分岐点に設けられている信号機についてステップＳ１００１で取得した青時間と重なっているか否かを判断することになる。そして、重複期間がある場合には、このステップＳ１１０７を肯定判定し、処理をステップＳ１１０８に進める。そして、ステップＳ１１０８では、上記重複期間の開始時刻に自車両が分岐点を通過できるように基本速度計画を修正する。そして、ステップＳ１１０１１にて、修正した速度計画をドライバーに報知して、このフローチャートを終了する。   In the subsequent step S1107, it is determined whether or not the own vehicle passes the side of the preceding vehicle in a section where the right / left turn exclusive lane is provided and the branch point can be passed with a green light. Specifically, it is determined whether or not the time zone calculated in step S1106 overlaps with the blue time acquired in step S1001 for the traffic light provided at the branch point. If there is an overlap period, an affirmative decision is made in step S1107, and the process proceeds to step S1108. In step S1108, the basic speed plan is corrected so that the vehicle can pass through the branch point at the start time of the overlap period. In step S11011, the driver is notified of the corrected speed plan, and this flowchart ends.

一方、ステップＳ１１０７が否定判定であるには、右左折専用レーンが設けられている区間で前方車両の側方を通過して、次の分岐点を青で通過することはできない。従って、この場合には、前述のステップＳ１１０５を実行する。   On the other hand, if the determination in step S1107 is negative, it is impossible to pass the side of the preceding vehicle in the section where the right / left turn exclusive lane is provided and pass the next branch point in blue. Therefore, in this case, step S1105 described above is executed.

前述のステップＳ１１０２が肯定判定である場合には、ステップＳ１１０９にて、今後の自車両の走行速度を許容される最高速度、すなわち、道路の制限速度とした場合に、追いつき地点の直前の区間で前方車両を追い越すことができるか否かを判断する。   If step S1102 described above is an affirmative determination, in step S1109, if the future traveling speed of the host vehicle is set to an allowable maximum speed, that is, a road speed limit, in the section immediately before the catch-up point. It is determined whether or not the vehicle ahead can be overtaken.

このステップＳ１１０９が肯定判断である場合には、ステップＳ１１１０へ進んで、追いつき地点の直前の区間で前方車両を追い越すように、基本速度計画を修正する。こうすることにより、１車線の道路にある追いつき地点では前方車両がいなくなるので、その１車線の区間およびそれ以降の区間に対する走行速度計画を、上記前方車両を考慮せずに設定することができる。一方、ステップＳ１１０９が否定判断である場合には、前方車両を追い抜くことができないので、前述のステップＳ１１０５を実行する。   If the determination at step S1109 is affirmative, the process proceeds to step S1110, and the basic speed plan is corrected so as to pass the preceding vehicle in the section immediately before the catch-up point. By doing so, the forward vehicle disappears at the catch-up point on the road of one lane, so that the traveling speed plan for the section of the one lane and the subsequent sections can be set without considering the forward vehicle. On the other hand, if the determination in step S1109 is negative, the preceding vehicle cannot be overtaken, so step S1105 described above is executed.

次に、具体例として自車両が図３に示す経路（分岐点Ａ、Ｂ、Ｃを直進）を走行した場合を考える。ここで、分岐点Ａまでの道路は２車線以上の道路で、分岐点Ａから分岐点Ｂまでの道路、及び分岐点Ｂから分岐点Ｃまでの道路は１車線であるものとする。また、分岐点Ｂには右折専用レーンがあるものとする。   Next, as a specific example, consider a case where the host vehicle travels along the route shown in FIG. 3 (going straight along branch points A, B, and C). Here, the road to the branch point A is a road having two or more lanes, and the road from the branch point A to the branch point B and the road from the branch point B to the branch point C are one lane. Further, it is assumed that there is a right turn lane at the branch point B.

先ず、分岐点Ａまでの道路に前方車両が走行しており、追いつき地点が分岐点Ａと分岐点Ｂの間である例について、前述した処理を適用する。図７は、この状況を説明するための図であり、自車両の現在地を基準点Ｏとして、時刻（横軸）に対する自車両の走行距離（縦軸）の関係を示した図である。同図において分岐点Ａ、Ｂ、Ｃに示されている横帯は、各分岐点に設けられている信号機の色の変化を示しており、横帯の白抜きは信号機が青である時間、横線は信号機が黄色である時間、斜め線は信号機が赤である時間を意味している。   First, the process described above is applied to an example in which a forward vehicle is traveling on a road to the branch point A and the catch-up point is between the branch point A and the branch point B. FIG. 7 is a diagram for explaining this situation, and shows the relationship of the travel distance (vertical axis) of the host vehicle with respect to time (horizontal axis) with the current location of the host vehicle as a reference point O. In the figure, the horizontal bands shown at the branch points A, B, and C indicate changes in the color of the traffic lights provided at the respective branch points, and the white bars indicate the time when the traffic lights are blue, The horizontal line means the time when the traffic light is yellow, and the diagonal line means the time when the traffic light is red.

この場合、ステップＳ１００１〜Ｓ１００３の処理を経た後、前方車両Ｘ１１が存在していることから（図７☆マーク）、ステップＳ１００４は肯定判定される。そして、ステップＳ１００５で前方車両の速度Ｖ１１を検出し、ステップＳ１００６で前方車両の走行予定経路Ｐ５１を推定する。そのステップＳ１００５、Ｓ１００６の処理結果をふまえて、ステップＳ１００７において分岐点Ａと分岐点Ｂの間の地点Ｙ１１（図７△マーク）で自車両が前方車両Ｘ１１に追いつくと判定される。この地点Ｙ１１が前方車両Ｘ１１に対する追いつき地点となる。そして、ステップＳ１００８にて追いつき地点の道路（分岐点Ａから分岐点Ｂまでの道路）の車線数が１車線と判定することになるので、ステップＳ１００９の判定は否定判定される。したがって、ステップＳ１００１０において、基本速度計画修正処理が実行されることになる。   In this case, after the process of steps S1001 to S1003, the forward vehicle X11 is present (marked with ☆ in FIG. 7), so that a positive determination is made in step S1004. In step S1005, the speed V11 of the preceding vehicle is detected. In step S1006, the planned traveling route P51 of the preceding vehicle is estimated. Based on the processing results of steps S1005 and S1006, it is determined in step S1007 that the host vehicle catches up with the forward vehicle X11 at a point Y11 (a mark Δ in FIG. 7) between the branch point A and the branch point B. This point Y11 becomes a catch-up point with respect to the forward vehicle X11. In step S1008, the number of lanes of the catch-up point road (the road from the branch point A to the branch point B) is determined to be one lane, so the determination in step S1009 is negative. Therefore, the basic speed plan correction process is executed in step S10010.

その基本速度計画修正処理において、追いつき地点Ｙ１１が分岐点Ａと分岐点Ｂの間の地点であることから、ステップＳ１１０１は否定判定される。そして、分岐点Ａまでの道路は２車線以上であることから、ステップＳ１００２は肯定判定され、さらに、ステップＳ１１０９にて追い越し可能か否かを判定することになる。この判断は、肯定判断となることから、ステップＳ１１１０において、分岐点Ａ−分岐点Ｂ間の直前の区間、すなわち分岐点Ａまでの道路で前方車両Ｘ１１を追い越すように基本速度計画Ｐ３１を修正する。修正後の速度計画はＰ４１に示す計画であり、基本速度計画を分岐点Ａ−Ｃの区間について修正している。具体的には、修正後の速度計画Ｐ４１は、Ｐ４１とＰ５１との交点が示す時刻および走行距離において前方車両に追い抜き、その後、分岐点Ｂ付近で基本速度計画と同じ速度に復帰する計画である。この修正した走行速度計画Ｐ４１は、ステップＳ１１０１１において、ドライバーに報知される。   In the basic speed plan correction process, since the catch-up point Y11 is a point between the branch point A and the branch point B, a negative determination is made in step S1101. Since the road to the branch point A is two or more lanes, an affirmative determination is made in step S1002, and it is further determined in step S1109 whether the vehicle can be overtaken. Since this determination is an affirmative determination, in step S1110, the basic speed plan P31 is corrected so as to pass the preceding vehicle X11 on the section immediately before the branch point A and the branch point B, that is, the road to the branch point A. . The speed plan after correction is the plan shown in P41, and the basic speed plan is corrected for the section of the branch point A-C. Specifically, the corrected speed plan P41 is a plan that overtakes the preceding vehicle at the time and travel distance indicated by the intersection of P41 and P51, and then returns to the same speed as the basic speed plan near the branch point B. . The corrected traveling speed plan P41 is notified to the driver in step S11011.

次に、分岐点Ａまでの道路および分岐点Ａ−分岐点Ｂ間の道路にそれぞれ前方車両Ｘ１２、Ｘ２２が走行しており、基本速度計画で走行すると、それらの前方車両Ｘ１２、Ｘ２２に対する追いつき地点がそれぞれＹ１２、Ｙ２２である場合であって、且つ、前方車両Ｘ２２は分岐点Ｂで右折する予定となっている場合について、前述した処理を適用した例を説明する。   Next, the forward vehicles X12 and X22 are traveling on the road to the branch point A and the road between the branch point A and the branch point B, respectively, and when traveling according to the basic speed plan, the catch-up points with respect to the forward vehicles X12 and X22 , Y12 and Y22, respectively, and the case where the preceding vehicle X22 is scheduled to turn right at the branch point B will be described as an example in which the above-described processing is applied.

図８は、この状況を説明するための図である。この場合、ステップＳ１００１〜Ｓ１００３の処理を経た後、前方車両Ｘ１２が存在していることから（図８☆マーク）、ステップＳ１００４は肯定判定される。そして、ステップＳ１００５で前方車両の速度Ｖ１２を検出し、ステップＳ１００６で前方車両の走行予定経路Ｐ５２を推定する。そのステップＳ１００５、Ｓ１００６の処理結果をふまえて、ステップＳ１００７において分岐点Ａまでの地点Ｙ１２（図８△マーク）で自車両が前方車両Ｘ１２に追いつくと判定される。この地点Ｙ１２が追いつき地点となる。そのため、ステップＳ１００８にて追いつき地点の道路の車線数は２車線であると判定することになるので、ステップＳ１００９の判定は肯定判定される。したがって、一旦は、ステップＳ１００１１において、基本速度計画がドライバーに報知されることになる。   FIG. 8 is a diagram for explaining this situation. In this case, after passing through the processing of steps S1001 to S1003, the forward vehicle X12 is present (FIG. 8 ☆ mark), so that affirmative determination is made in step S1004. In step S1005, the speed V12 of the preceding vehicle is detected. In step S1006, the planned traveling route P52 of the preceding vehicle is estimated. Based on the processing results of steps S1005 and S1006, it is determined in step S1007 that the host vehicle catches up with the forward vehicle X12 at point Y12 (Δ mark in FIG. 8) up to branch point A. This point Y12 becomes a catch-up point. Therefore, since it is determined in step S1008 that the number of lanes of the catch-up point road is two lanes, the determination in step S1009 is affirmative. Therefore, once in step S10011, the basic speed plan is notified to the driver.

しかし、前方車両Ｘ２２が検出されると、ステップＳ１００５およびＳ１００６の処理を経て、ステップＳ１００７において分岐点Ａと分岐点Ｂの間の地点Ｙ２２（図８△マーク）で自車両が前方車両Ｘ２２に追いつくと判定される。この地点Ｙ２２が前方車両Ｘ２２に対する追いつき地点となる。   However, when the forward vehicle X22 is detected, the vehicle catches up with the forward vehicle X22 at a point Y22 (a mark Δ in FIG. 8) between the branch point A and the branch point B in step S1007 through the processes of steps S1005 and S1006. It is determined. This point Y22 becomes a catch-up point for the forward vehicle X22.

この場合、ステップＳ１００８にて、前方車両Ｘ２２に対しては、追いつき地点の道路の車線数が１車線であると判定することになるので、ステップＳ１００９の判定は否定判定される。したがって、ステップＳ１００１０において、基本速度計画修正処理が実行されることになる。   In this case, in step S1008, for the preceding vehicle X22, it is determined that the number of lanes on the road at the catch-up point is one lane, so the determination in step S1009 is negative. Therefore, the basic speed plan correction process is executed in step S10010.

その基本速度計画修正処理において、自車両が分岐点Ａよりも手前の区間を走行しているときは、ステップＳ１１０１が否定判断、且つ、ステップＳ１１０２が肯定判断となるので、ステップＳ１１０９を実行するが、分岐点Ａまでに前方車両Ｘ２２を追い越すことはできないので、ステップＳ１１０５を実行することとなる。従って、分岐点Ｂまで前方車両に追いつかないように、且つ、前方車両がその分岐点を通過した後、できるだけ早い時点でその分岐点を青信号で通過できるように基本速度計画を修正し、速度計画をＰ４２とすることになる。   In the basic speed plan correction process, when the host vehicle is traveling in a section before branch point A, step S1101 is negative and step S1102 is positive, so step S1109 is executed. Since the forward vehicle X22 cannot be overtaken by the branch point A, step S1105 is executed. Therefore, the basic speed plan is corrected so that the front vehicle can not catch up to the branch point B and the front vehicle can pass the branch point with a green light as soon as possible after passing the branch point. Is set to P42.

一方、自車両が分岐点Ａを通過した後は、ステップＳ１１０１は肯定判定となり、この場合にも、分岐点Ａまでの区間において基本速度計画修正処理を実行する場合と同様に、ステップＳ１１０３以降を実行することになる。従って、速度計画をＰ４２とすることになる。   On the other hand, after the host vehicle passes through the branch point A, the determination in step S1101 is affirmative, and in this case as well, in the same manner as when the basic speed plan correction process is executed in the section up to the branch point A, the steps after step S1103 are performed. Will be executed. Therefore, the speed plan is set to P42.

以上、本実施形態の運転支援装置２００は、自車両が制限速度以下の一定速度で走行して、可能な限り多くの信号機を青で通過できる基本速度計画を設定する。そして、前方車両がない場合には、その基本速度計画をそのままドライバーに報知する。これにより、ドライバーは基本速度計画に従って運転すれば、燃費が向上した走行をすることができる。   As described above, the driving support apparatus 200 of the present embodiment sets a basic speed plan that allows the host vehicle to travel at a constant speed equal to or lower than the speed limit and pass as many traffic lights as possible in blue. If there is no preceding vehicle, the basic speed plan is notified to the driver as it is. As a result, the driver can travel with improved fuel efficiency by driving according to the basic speed plan.

また、前方車両がある場合にも、自車両がその前方車両に追いつかない判断できれば、基本速度計画をそのままドライバーに報知する。基本速度計画に従って走行しても、前方車両が妨げになることはないからである。この場合も、ドライバーは基本速度計画に従って運転すれば、燃費が向上した走行をすることができる。   In addition, even when there is a vehicle ahead, if it can be determined that the vehicle cannot catch up with the vehicle ahead, the basic speed plan is notified to the driver as it is. This is because even if the vehicle travels according to the basic speed plan, the vehicle ahead does not interfere. In this case as well, the driver can travel with improved fuel efficiency by driving according to the basic speed plan.

また、前方車両があり、且つ、基本速度計画で走行すると自車両はその前方車両に追いついてしまうときでも、追いつく地点の道路が２車線以上のときには、基本速度計画をそのままドライバーに報知する。基本速度計画に従って走行したとしても、前方車両を追い越すことができるので、前方車両が妨げになることはないからである。この場合にも、ドライバーは基本速度計画に従って運転すれば、燃費が向上した走行をすることができる。   Also, even if there is a vehicle ahead and the host vehicle catches up with the vehicle ahead when traveling with the basic speed plan, the basic speed plan is notified to the driver as it is when the road at the catch-up point is two or more lanes. This is because even if the vehicle travels according to the basic speed plan, the vehicle ahead can be overtaken, so the vehicle ahead does not interfere. In this case as well, the driver can drive with improved fuel efficiency if driven according to the basic speed plan.

一方、前方車両がある場合であって、基本速度計画で走行すると自車両がその前方車両に追いつき、しかも追いつき地点の道路が１車線のときには、前方車両を考慮して基本速度計画を修正している。具体的には、追いつき地点の直前の区間で前方車両を追い越し可能かを判定し、追い越し可能であれば、予め前方車両を追い越すように基本速度計画を修正している。これにより、当初の追いつき地点がある区間ではその前方車両がいなくなるので、その後は、走行速度計画を設定する際にその前方車両による制約を回避できる。   On the other hand, if there is a vehicle ahead and you drive with the basic speed plan, your vehicle will catch up with the vehicle ahead, and if the road at the catch-up point is a single lane, Yes. Specifically, it is determined whether the vehicle ahead can be overtaken in the section immediately before the catch-up point, and if overtaking is possible, the basic speed plan is corrected in advance so as to overtake the vehicle ahead. As a result, the preceding vehicle disappears in the section where the initial catch-up point is located, and thereafter, the restriction by the preceding vehicle can be avoided when setting the traveling speed plan.

（第２実施形態）
次に、本発明に係る運転支援装置の第２実施形態について説明する。本実施形態では、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とが同じ場合であって、追いつき地点以降の道路が１車線である場合を考慮したものである。この場合、自車両の走行速度は、目的地までずっと前方車両の走行速度によって制限されてしまう。これを回避するために、このような場合には、経路を再探索して、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とを異なるようにする。このために、図５のステップＳ１１０１を実行する前に、自車両の走行予定経路と前方車両の走行予定経路とが同じか否かの処理をし、同じである場合は、経路を再探索する。異なる場合は、ステップＳ１１０１を実行する。こうすることにより、仮に目的地に到着するまでの道路が全て１車線の道路である場合であっても、自車両の走行速度が目的地に到着するまでずっとその前方車両の走行速度によって制限されてしまうことを回避することができる。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the driving support apparatus according to the present invention will be described. In the present embodiment, the case where the planned traveling route of the host vehicle and the planned traveling route of the preceding vehicle are the same and the road after the catch-up point is one lane is considered. In this case, the traveling speed of the host vehicle is limited by the traveling speed of the preceding vehicle all the way to the destination. In order to avoid this, in such a case, the route is searched again so that the planned traveling route of the host vehicle and the planned traveling route of the preceding vehicle are different. For this reason, before executing step S1101 in FIG. 5, processing is performed to determine whether or not the planned traveling route of the host vehicle and the planned traveling route of the preceding vehicle are the same. If they are the same, the route is searched again. . If they are different, step S1101 is executed. In this way, even if all the roads to reach the destination are one-lane roads, the traveling speed of the host vehicle is limited by the traveling speed of the vehicle ahead until it reaches the destination. Can be avoided.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、ステップＳ１００４において、前方車両があるか否かをレーダセンサ８０を用いて判定していたが、自車両前方を撮像するカメラを自車両に設置し、そのカメラの撮像画像を解析することによって、前方車両があるか否かを判定してもよい。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form. For example, in the above embodiment, whether or not there is a vehicle ahead is determined in step S1004 using the radar sensor 80. However, a camera that captures the front of the vehicle is installed in the vehicle, and a captured image of the camera is installed. It may be determined whether or not there is a vehicle ahead.

また、ステップＳ１００６において、前方車両の走行予定経路を前方車両との無線通信によって直接取得していたが、他の施設を介して間接的に取得してもよい。   In step S1006, the planned travel route of the preceding vehicle is directly acquired by wireless communication with the preceding vehicle, but may be acquired indirectly through another facility.

また、ステップＳ１００９において、追いつき地点の道路の車線数が２車線以上か否かを、地図データに含まれている車線数データに基づいて判定していたが、車線数データを道路交通データのように外部から取得してもよい。   In step S1009, it is determined based on the lane number data included in the map data whether or not the number of lanes of the road at the catch-up point is two or more lanes. You may acquire from the outside.

本実施形態の運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the driving assistance apparatus 200 of this embodiment. 制御装置１００が実行する走行速度計画処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traveling speed plan process which the control apparatus 100 performs. 自車両の走行予定経路を示した図である。It is the figure which showed the driving plan route of the own vehicle. 基本速度計画Ｐ３１を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the basic speed plan P31. 制御装置１００が実行する基本速度計画修正処理を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the basic speed plan correction process which the control apparatus 100 performs. 前方車両から前方車両の走行予定経路を取得するために、自車両と前方車両との間で所定信号の送受信を示した図である。It is the figure which showed transmission / reception of the predetermined signal between the own vehicle and the front vehicle, in order to acquire the driving plan route of the front vehicle from the front vehicle. 走行速度計画処理の具体例として、修正した走行速度計画Ｐ４１を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the corrected travel speed plan P41 as a specific example of a travel speed plan process. 走行速度計画処理の具体例として、修正した走行速度計画Ｐ４２を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the corrected travel speed plan P42 as a specific example of a travel speed plan process.

符号の説明Explanation of symbols

１００…制御装置（走行速度計画設定手段）、２００…運転支援装置、Ｐ３１…基本速度計画、Ｐ４１、Ｐ４２…修正した走行速度計画、
Ｓ１００３…基本速度計画設定手段、
Ｓ１００４…前方車両検出手段、
Ｓ１００４〜Ｓ１００９…基本計画適否判定手段、
Ｓ１００５…前方車両位置推定手段、
Ｓ１００６…自車経路決定手段、前方車両経路決定手段、
Ｓ１００７…追いつき判定手段、
Ｓ１００８…車線数判定手段、
Ｓ１００１０、Ｓ１００１１…走行速度計画確定手段
Ｓ１１０３…開始点決定手段、
Ｓ１１０６〜Ｓ１１０９、Ｓ１１０６〜Ｓ１１０１０、Ｓ１１０５、Ｓ１１０８……走行速度計画確定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Control apparatus (traveling speed plan setting means), 200 ... Driving assistance device, P31 ... Basic speed plan, P41, P42 ... Modified traveling speed plan,
S1003: Basic speed plan setting means,
S1004: Front vehicle detection means,
S1004 to S1009: Basic plan suitability determination means,
S1005: Front vehicle position estimating means,
S1006: Own vehicle route determining means, forward vehicle route determining means,
S1007 ... catch-up determination means,
S1008 ... lane number determination means,
S10010, S10011 ... travel speed plan determination means S1103 ... start point determination means,
S1106 to S1109, S1106 to S11010, S1105, S1108 ... Travel speed plan determination means

Claims (8)

自車両が前方の分岐点に到達するまでの分岐点到達距離を演算するとともに、前記分岐点において自車両が走行している道路に設けられている信号機が青となっている青時間を取得して、その分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する運転支援装置において、
自車両前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段と、
前方車両検出手段によって前記前方車両が検出されたことに基づいて、その前方車両の位置の時間変化を推定する前方車両位置推定手段と、
前記分岐点到達距離と、前記青時間と、前方車両位置推定手段が推定した前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに前記分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する走行速度計画設定手段とを備え、
前記走行速度計画設定手段は、
前方車両が存在しないものとして、自車両の加減速が最小となり、かつ、前記分岐点に青信号である時間に到達できる基本速度計画を設定する基本速度計画設定手段と、
その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに、自車両が前記分岐点に信号機が青の時間に到達することができるか否かを判定することによって、前記基本速度計画の適否を判定する基本計画適否判定手段と、
前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が適切であると判定された場合には、前記基本速度計画をそのまま前記走行速度計画として確定する一方、不適切であると判定された場合には、前記基本速度計画を前記前方車両の位置の時間変化に基づいて修正する走行速度計画確定手段とを有し、
さらに、前記基本速度計画で自車両が走行した場合に、前記分岐点までに前記前方車両に追いつくか否かを、その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて判定する追いつき判定手段と、
その追いつき判定手段によって追いつくと判定された場合に、自車両が前方車両に追いつく地点における道路の車線数を判定する車線数判定手段とを備え、
前記基本計画適否判定手段は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつかないと判定された場合、又は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定されたが、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が２車線以上であると判定された場合には、前記前方車両が妨げにならないと判定する一方で、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定され、かつ、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が１車線であると判定された場合には、前記前方車両が妨げになると判定することを特徴とする運転支援装置。 Calculate the branch point arrival distance until the host vehicle reaches the front branch point, and obtain the blue time when the traffic light provided on the road on which the host vehicle is traveling is blue at the branch point. In the driving assistance device for setting a traveling speed plan that can reach the time when the traffic light is blue at the branch point,
Forward vehicle detection means for detecting a forward vehicle traveling ahead of the host vehicle;
Forward vehicle position estimating means for estimating a temporal change in the position of the preceding vehicle based on the detection of the preceding vehicle by the forward vehicle detecting means;
Based on the branch point arrival distance, the blue time, and the time change of the position of the forward vehicle estimated by the forward vehicle position estimation means, the time when the traffic light is blue at the branch point without being obstructed by the forward vehicle and a running speed plan setting means for setting a travel speed plan that can be reached, the
The travel speed plan setting means includes:
Basic speed plan setting means for setting a basic speed plan that can reach the time when the acceleration / deceleration of the host vehicle is minimized and the green color is reached at the branch point, assuming that there is no preceding vehicle,
Based on the basic speed plan and the time change of the position of the preceding vehicle, it is determined whether or not the vehicle can reach the blue time at the branch point without being obstructed by the preceding vehicle. A basic plan suitability judging means for judging suitability of the basic speed plan,
When the basic speed plan is determined to be appropriate by the basic plan suitability determination means, the basic speed plan is fixed as the travel speed plan as it is, whereas when it is determined to be inappropriate, A travel speed plan fixing means for correcting the basic speed plan based on a time change of the position of the preceding vehicle,
Furthermore, when the host vehicle travels according to the basic speed plan, it is determined whether to catch up with the preceding vehicle by the branch point based on the basic speed plan and the time change of the position of the preceding vehicle. A determination means;
Lane number determining means for determining the number of lanes on the road at a point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle when it is determined that the catch-up determining means catches up,
The basic plan suitability determining means determines that the catch-up determining means determines that it cannot catch up with the preceding vehicle, or the catch-up determining means determines that it catches up with the preceding vehicle. When it is determined that the number of lanes of the road at the point where the vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, it is determined that the preceding vehicle does not interfere with the preceding vehicle, and the catch-up determining means catches up with the preceding vehicle. And when it is determined by the lane number determination means that the number of lanes of the road at the point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle is one lane, it is determined that the preceding vehicle is obstructed. A featured driving support device. 自車両が前方の分岐点に到達するまでの分岐点到達距離を演算するとともに、前記分岐点において自車両が走行している道路に設けられている信号機が青となっている青時間を取得して、その分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する運転支援装置において、
自車両前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段と、
前方車両検出手段によって前記前方車両が検出されたことに基づいて、その前方車両の位置の時間変化を推定する前方車両位置推定手段と、
前記分岐点到達距離と、前記青時間と、前方車両位置推定手段が推定した前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに前記分岐点に信号機が青である時間に到達することができる走行速度計画を設定する走行速度計画設定手段とを備え、
前記走行速度計画設定手段は、
前方車両が存在しないものとして、自車両の加減速が最小となり、かつ、前記分岐点に青信号である時間に到達できる基本速度計画を設定する基本速度計画設定手段と、
その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて、前記前方車両に妨げられずに、自車両が前記分岐点に信号機が青の時間に到達することができるか否かを判定することによって、前記基本速度計画の適否を判定する基本計画適否判定手段と、
前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が適切であると判定された場合には、前記基本速度計画をそのまま前記走行速度計画として確定する一方、不適切であると判定された場合には、前記基本速度計画を前記前方車両の位置の時間変化に基づいて修正する走行速度計画確定手段とを有し、
さらに、自車両の走行予定経路を決定する自車経路決定手段と、
前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段と、
前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点である別経路開始点を決定する開始点決定手段とを備え、
前記走行速度計画確定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記別経路開始点までは前記前方車両に追いつかないように、前記基本速度計画を修正し、
前記開始点決定手段は、自車両の走行予定経路と前記前方車両の走行予定経路とが別々の経路となる分岐点の直前の道路区間に、自車両および前記前方車両の少なくとも一方がその分岐点で右左折する方向に進行方向が限定された進行方向限定車線が設けられている場合には、その進行方向限定車線の開始点を前記別経路開始点とし、
前記走行速度計画確定手段は、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で自車両が前記前方車両の側方を通過した場合に前記分岐点を通過可能な時間帯を算出し、その算出した時間帯と前記分岐点に設けられている信号機の青時間とに基づいて、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で前記前方車両の側方を通過して、且つ、前記分岐点に信号機が青の時間に到達可能か否かを判定し、可能と判定した場合には、前記進行方向限定車線の開始点から前記分岐点までの区間で前記前方車両の側方を通過して、且つ、前記分岐点に信号機が青の時間に到達できるように、前記基本速度計画を修正することを特徴とする運転支援装置。 Calculate the branch point arrival distance until the host vehicle reaches the front branch point, and obtain the blue time when the traffic light provided on the road on which the host vehicle is traveling is blue at the branch point. In the driving assistance device for setting a traveling speed plan that can reach the time when the traffic light is blue at the branch point,
Forward vehicle detection means for detecting a forward vehicle traveling ahead of the host vehicle;
Forward vehicle position estimating means for estimating a temporal change in the position of the preceding vehicle based on the detection of the preceding vehicle by the forward vehicle detecting means;
Based on the branch point arrival distance, the blue time, and the time change of the position of the forward vehicle estimated by the forward vehicle position estimation means, the time when the traffic light is blue at the branch point without being obstructed by the forward vehicle A travel speed plan setting means for setting a travel speed plan that can reach
The travel speed plan setting means includes:
Basic speed plan setting means for setting a basic speed plan that can reach the time when the acceleration / deceleration of the host vehicle is minimized and the green color is reached at the branch point, assuming that there is no preceding vehicle,
Based on the basic speed plan and the time change of the position of the preceding vehicle, it is determined whether or not the vehicle can reach the blue time at the branch point without being obstructed by the preceding vehicle. A basic plan suitability judging means for judging suitability of the basic speed plan,
When the basic speed plan is determined to be appropriate by the basic plan suitability determination means, the basic speed plan is fixed as the travel speed plan as it is, whereas when it is determined to be inappropriate, It possesses a running speed plan determination means for modifying based on the basic rate plan to the time change of the position of the forward vehicle,
Furthermore, own vehicle route determination means for determining the planned travel route of the own vehicle,
A forward vehicle route determination means for determining a planned travel route of the forward vehicle;
When it is determined by the basic speed plan suitability determining means that the basic speed plan is inappropriate, it is determined by the planned traveling route of the host vehicle determined by the own vehicle route determining means and the forward vehicle route determining means. A starting point determination means for determining a different route starting point, which is a point where the planned traveling routes of the preceding vehicle are compared with each other,
When the basic speed plan suitability determining means determines that the basic speed plan is inappropriate, the travel speed plan determining means is configured to prevent the basic speed plan from catching up with the preceding vehicle until the start point of another route. Modify the speed plan,
The starting point determination means is configured to provide a road section immediately before a branch point where the planned travel route of the host vehicle and the planned travel route of the preceding vehicle are separate routes, and at least one of the host vehicle and the preceding vehicle has its branch point. When a traveling direction limited lane with a limited traveling direction is provided in the direction to turn right and left, the starting point of the traveling direction limited lane is set as the another route starting point,
The travel speed plan determination means calculates a time zone in which the vehicle can pass through the branch point when the host vehicle passes by the side of the preceding vehicle in a section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point. Based on the calculated time zone and the green time of the traffic light provided at the branch point, the vehicle passes the side of the preceding vehicle in the section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point. In addition, it is determined whether or not the traffic light can reach the branch point at a blue time, and if it is determined that it is possible, the vehicle in front of the vehicle in the section from the start point of the traveling direction limited lane to the branch point through the side, and such that said branch point in traffic can reach the time of the blue, the OPERATION support device you characterized by modifying the basic rate plan. 前記基本速度計画で自車両が走行した場合に、前記分岐点までに前記前方車両に追いつくか否かを、その基本速度計画と前記前方車両の位置の時間変化とに基づいて判定する追いつき判定手段と、
その追いつき判定手段によって追いつくと判定された場合に、自車両が前方車両に追いつく地点における道路の車線数を判定する車線数判定手段とを備え、
前記基本計画適否判定手段は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつかないと判定された場合、又は、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定されたが、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が２車線以上であると判定された場合には、前記前方車両が妨げにならないと判定する一方で、前記追いつき判定手段によって前記前方車両に追いつくと判定され、かつ、前記車線数判定手段によって自車両が前記前方車両に追いつく地点における道路の車線数が１車線であると判定された場合には、前記前方車両が妨げになると判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 Catch-up determination means for determining whether or not to catch up with the preceding vehicle by the branch point when the host vehicle travels according to the basic speed plan based on the basic speed plan and the temporal change in the position of the preceding vehicle. When,
Lane number determining means for determining the number of lanes on the road at a point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle when it is determined that the catch-up determining means catches up,
The basic plan suitability determining means determines that the catch-up determining means determines that it cannot catch up with the preceding vehicle, or the catch-up determining means determines that it catches up with the preceding vehicle. When it is determined that the number of lanes of the road at the point where the vehicle catches up with the preceding vehicle is two or more lanes, it is determined that the preceding vehicle does not interfere with the preceding vehicle, and the catch-up determining means catches up with the preceding vehicle. And when it is determined by the lane number determination means that the number of lanes of the road at the point where the host vehicle catches up with the preceding vehicle is one lane, it is determined that the preceding vehicle is obstructed. The driving support apparatus according to claim 2, wherein the driving support apparatus is characterized. 前記走行速度計画確定手段は、前記基本計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合において、自車両が前方車両に追いつく地点が、自車両が最初に到達する分岐点以降にあり、かつ、その地点より前に車線数が２車線以上の道路がある場合には、その２車線以上の道路において自車両が前記前方車両を追い越すように、前記基本速度計画を修正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The travel speed plan determination means is a branch point where the host vehicle first catches up with the preceding vehicle when the basic speed plan is determined to be inappropriate by the basic plan suitability determination means. If there is a road with two or more lanes before and after that point, the basic speed plan is corrected so that the host vehicle overtakes the preceding vehicle on the road with two or more lanes. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3 , wherein 前記前方車両位置推定手段は、前記前方車両の位置の時間変化に関連する情報を無線通信によって取得し、取得した情報に基づいて前記前方車両の位置の時間変化を推定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。   The forward vehicle position estimating means acquires information related to a temporal change in the position of the forward vehicle by wireless communication, and estimates a temporal change in the position of the forward vehicle based on the acquired information. Item 5. The driving support device according to Item 4. 前記前方車両位置推定手段は、自車両に設けられたレーダセンサを用いて前記前方車両の位置の時間変化を推定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 4, wherein the front vehicle position estimating means estimates a time change of the position of the front vehicle using a radar sensor provided in the host vehicle. 請求項１に記載の運転支援装置において、
自車両の走行予定経路を決定する自車経路決定手段と、
前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段と、
前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較して、互いの走行予定経路が別々になる地点である別経路開始点を決定する開始点決定手段とをさらに備え、
前記走行速度計画確定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記別経路開始点までは前記前方車両に追いつかないように、前記基本速度計画を修正するものであることを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 ,
Own vehicle route determining means for determining a planned travel route of the own vehicle;
A forward vehicle route determination means for determining a planned travel route of the forward vehicle;
When it is determined by the basic speed plan suitability determining means that the basic speed plan is inappropriate, it is determined by the planned traveling route of the host vehicle determined by the own vehicle route determining means and the forward vehicle route determining means. A starting point determination means for determining a different route starting point which is a point where the planned traveling routes of the preceding vehicles are compared with each other,
When the basic speed plan suitability determining means determines that the basic speed plan is inappropriate, the travel speed plan determining means is configured to prevent the basic speed plan from catching up with the preceding vehicle until the start point of another route. A driving support device for correcting a speed plan. 請求項１に記載の運転支援装置において、
出発地から目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索した経路を自車両の走行予定経路に決定する自車経路決定手段と、
前記前方車両の走行予定経路を決定する前方車両経路決定手段とを備え、
前記自車経路決定手段は、前記基本速度計画適否判定手段によって前記基本速度計画が不適切であると判定された場合に、前記自車経路決定手段で決定された自車両の走行予定経路と前記前方車両経路決定手段で決定された前方車両の走行予定経路とを比較し、自車両の目的地まで両走行予定経路が同一である場合には、前記目的地に到る別経路を探索することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 ,
A vehicle route determination means for searching a route from the departure point to the destination using map data, and determining the searched route as a planned travel route of the vehicle;
Forward vehicle route determining means for determining a planned travel route of the preceding vehicle,
The own vehicle route determining means, when the basic speed plan suitability determining means determines that the basic speed plan is inappropriate, the own vehicle route determining means and the planned travel route of the own vehicle determined by the own vehicle route determining means Comparing the planned travel route of the preceding vehicle determined by the forward vehicle route determining means, and when both planned travel routes are the same up to the destination of the host vehicle, searching for another route reaching the destination A driving assistance device characterized by the above.
JP2007082706A 2007-03-27 2007-03-27 Driving assistance device Expired - Fee Related JP4770772B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007082706A JP4770772B2 (en) 2007-03-27 2007-03-27 Driving assistance device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007082706A JP4770772B2 (en) 2007-03-27 2007-03-27 Driving assistance device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008242843A JP2008242843A (en) 2008-10-09
JP4770772B2 true JP4770772B2 (en) 2011-09-14

Family

ID=39914104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007082706A Expired - Fee Related JP4770772B2 (en) 2007-03-27 2007-03-27 Driving assistance device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4770772B2 (en)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5200957B2 (en) * 2009-01-26 2013-06-05 トヨタ自動車株式会社 Vehicle travel support device
JP2010244325A (en) * 2009-04-07 2010-10-28 Toyota Motor Corp Vehicle traveling support device
JP5493780B2 (en) * 2009-11-30 2014-05-14 富士通株式会社 Driving support device, driving support method and program thereof
US9207091B2 (en) 2011-04-21 2015-12-08 Mitsubishi Electric Corporation Drive assistance device
JP5988785B2 (en) * 2012-09-07 2016-09-07 三菱電機株式会社 Driving assistance device
DE112014006600T5 (en) 2014-04-15 2017-01-05 Mitsubishi Electric Corporation Driver assistance device and driver assistance method
JP6465759B2 (en) * 2015-06-16 2019-02-06 アルパイン株式会社 Electronic device, driving support program, and driving support method
JP7303667B2 (en) * 2019-05-31 2023-07-05 株式会社Subaru Automated driving support device
JP7359048B2 (en) * 2020-03-16 2023-10-11 株式会社デンソー Driving support devices and driving support programs
WO2022102081A1 (en) * 2020-11-13 2022-05-19 パイオニア株式会社 Notification device, notification method, and program for notification
JPWO2023058362A1 (en) * 2021-10-06 2023-04-13
CN115497286A (en) * 2022-09-02 2022-12-20 东风悦享科技有限公司 Front intersection real-time traffic state display system and method based on V2X

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3286993B2 (en) * 1991-11-01 2002-05-27 住友電気工業株式会社 Roadside communication system using roadside beacon
JP2003039975A (en) * 2001-07-26 2003-02-13 Nissan Motor Co Ltd Vehicle driving control device interlocking with signal
JP2005003419A (en) * 2003-06-10 2005-01-06 Alpine Electronics Inc Vehicle-mounted navigation apparatus
JP4342400B2 (en) * 2004-08-30 2009-10-14 アルパイン株式会社 Automotive electronic devices

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008242843A (en) 2008-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4770772B2 (en) Driving assistance device
RU2678599C1 (en) Route guidance device and route navigation and method of route guidance and route navigation
JP6488594B2 (en) Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program
JP6197691B2 (en) Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program
JP6161553B2 (en) Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program
US20120316775A1 (en) Navigation Device, Route Guidance Method, and Program
JP2016050900A (en) Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program
CN113631885A (en) Navigation method and device
JP4893517B2 (en) Vehicle driving support system
JP5741478B2 (en) Road information provision device
JP2006047246A (en) Route searching method for navigation system
JP2023126340A (en) Information processing device, information processing method, program for information processing, and recording medium
JP2008232760A (en) Navigation system
JP2006229692A (en) In-vehicle device
JP4840351B2 (en) Stop guidance device
JP2019053394A (en) Automatic driving support device and computer program
JP2009019924A (en) Navigation apparatus, navigation server, and navigation system
JP4957429B2 (en) Navigation device
JP2019158450A (en) Information processing device, information processing method, program for information processing, and recording medium
JP6165084B2 (en) Navigation system and computer program
JP4654968B2 (en) Navigation device
JP2020126474A (en) Base station and on-vehicle device
JP2001255163A (en) Route-guiding apparatus
JP2005210214A (en) Communication unit and program
JP2012112691A (en) Car navigation device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20090604

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110315

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110506

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110524

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110606

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140701

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4770772

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140701

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees