JP6599276B2 - Driving support device, driving support method, and driving support program - Google Patents
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Description
本発明は、運転を支援するための運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a driving support program for supporting driving.
従来、信号機の点灯情報等の道路交通情報を用いて、安全な走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が所定の通信エリア内に位置すると、路側機から送信される信号機の点灯情報を車両に搭載した車載機で受信し、車両の運転者に対して伝達する信号機情報伝達システムが記載されている。この信号機情報伝達システムは、具体的には、車両の運転者に、信号機の点灯情報として、信号機の色情報、点灯時間情報、さらに車速と通信エリアの距離から求めた交差点等の通過可否を伝達している。そのため、車両の運転者は、信号機の切り替わるタイミング、交差点等の通過可否を事前に認識することができ、安全性の向上を図ることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for supporting safe driving using road traffic information such as traffic light lighting information is known. For example, in Patent Document 1, when a vehicle is located within a predetermined communication area, a signal device that receives lighting information of a traffic signal transmitted from a roadside device by an in-vehicle device mounted on the vehicle and transmits it to a driver of the vehicle. An information transmission system is described. Specifically, this traffic signal information transmission system transmits to the vehicle driver information on traffic light color information, lighting time information, and whether or not an intersection determined from the distance between the vehicle speed and the communication area can be passed. is doing. Therefore, the driver of the vehicle can recognize in advance the timing at which the traffic signal is switched and whether or not an intersection is allowed to pass, and the safety can be improved.
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車前方に一定以上の高さを有する物体（例えば、バスやトラック等の大型車）が撮像されると、視界が不良であると判定し、信号機の灯色情報と残秒を警報として表示している。そのため、運転者は、自車前方に存在する走行規制に対し注意を喚起され、安全運転を促される。 Moreover, in the driving assistance apparatus described in Patent Document 2, when an object having a certain height or more (for example, a large vehicle such as a bus or a truck) is imaged in front of the host vehicle, the field of view is determined to be poor. The signal light color information and remaining seconds are displayed as alarms. For this reason, the driver is alerted to the travel regulations existing in front of the host vehicle and is urged to drive safely.
しかしながら、特許文献１に記載された信号機情報伝達システムでは、車両が路側機の通信対象エリアに位置すると、信号機が遮蔽されておらず、運転者が信号機の状態を確認できる状況にあっても、信号機の点灯情報や交差点等の通過可否が報知音で通知されることから、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。 However, in the traffic signal information transmission system described in Patent Document 1, when the vehicle is located in the communication target area of the roadside device, the traffic signal is not shielded and the driver can check the status of the traffic signal. There is a problem that some drivers feel annoyed because the notification information is used to notify the lighting information of traffic lights and the passage of intersections.
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車から信号機を見ることができる距離に到達したときに、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると、視界が不良と判定し、その判定した時点から、警報を表示する。そのため、自車が信号機から、停止距離等と比して非常に遠くに位置している場合であっても、その地点から警報が表示される場合があり、警報は運転者にとって適切なタイミングで表示されるとは限らず、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。さらに、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車と前方車両との車間距離が十分に確保され、信号機を通過するまでに信号機が遮蔽される可能性が低い場合であっても、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると警報を表示するため、運転者によっては、同様に、煩わしく感じるという問題もある。 Moreover, in the driving assistance apparatus described in Patent Document 2, when the vehicle reaches a distance at which the traffic signal can be seen from the host vehicle, a vehicle having a certain height or higher between the host vehicle and the direction in which the traffic signal can be seen is provided. When the image is picked up, it is determined that the field of view is poor, and an alarm is displayed from the determined time. Therefore, even if the vehicle is located far away from the traffic light compared to the stop distance, an alarm may be displayed from that point, and the alarm will be displayed at an appropriate timing for the driver. There is a problem that it is not always displayed and some drivers feel annoying. Furthermore, in the driving assistance device described in Patent Document 2, even when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is sufficiently secured, and the possibility that the traffic signal is shielded before passing through the traffic signal is low, Since a warning is displayed when a vehicle having a certain height or more is captured between the vehicle and the direction in which the traffic light can be seen, there is also a problem that some drivers feel troublesome.
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することである。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and its purpose is to provide a signal state at an appropriate timing for the driver when there is a possibility that the traffic signal may be blocked when viewed from the driver. It is to notify the driver of information.
本発明に係る運転支援装置は、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得手段と、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離及び第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段とを備え、前記位置判定手段により、前記対象車両が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知することを特徴とする。 The driving support device according to the present invention includes position information acquisition means for acquiring the position of the target vehicle as position information, traffic light specifying means for specifying a traffic light installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel, and the specified information. Traffic signal information acquisition means for acquiring the position of the traffic signal, and position determination means for determining whether or not the position of the target vehicle is located within a first distance and a second distance from the position of the specified traffic signal And a vehicle specifying means for specifying whether or not a vehicle is present in front of the target vehicle, and the traffic light is shielded when the vehicle specifying means determines that a vehicle is present ahead. Shielding judgment means for judging whether or not there is a possibility of occurrence of the signal, and signal status information notification means for notifying the status information of the signal of the traffic light. When it is determined that the vehicle is located within a distance, the vehicle specifying means determines whether a vehicle is present ahead of the target vehicle, and the target vehicle is positioned within the second distance. When it is determined that the signal is present, the signal status information notification means notifies the signal status information of the traffic light.
本発明によれば、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when there exists a possibility that a traffic signal may be blocked | interrupted seeing from a driver | operator, a driver's state information of a signal can be notified to a driver | operator at a suitable timing.
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail.
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の概略を説明するための図である。図１において、運転支援装置１００は、対象車両１０に搭載されている。運転支援装置１００は、ＧＰＳ衛星２０より取得した位置から経路を特定し、経路上にある信号機３０を特定する。そして、運転支援装置１００は、特定された信号機３０から所定の距離以内に対象車両１０が位置すると、設置された車載カメラ２００より取得した画像を処理し、前方に存在している車両４０（以下、前方車両４０という）により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。 FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the driving support device 100 is mounted on the target vehicle 10. The driving support device 100 identifies the route from the position acquired from the GPS satellite 20 and identifies the traffic light 30 on the route. Then, when the target vehicle 10 is located within a predetermined distance from the specified traffic signal 30, the driving support device 100 processes the image acquired from the installed in-vehicle camera 200, and the vehicle 40 existing forward (hereinafter referred to as the vehicle 40). It is determined whether there is a possibility that the traffic light 30 may be blocked by the vehicle 40 in front.
運転支援装置１００は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定すると、道路交通情報センター５０より信号の状態情報（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）を取得し、所定の条件に従って、運転支援装置１００の表示部（ディスプレイ）に通知する。なお、図１では、その例示として、信号機３０の信号の状態情報を道路交通情報センター５０より取得する例を示しているが、信号機３０の信号の状態情報は、道路上に設置されたビーコン等から取得することもできる。また、運転支援装置１００は、車両１０に内蔵又は搭載されたカーナビゲーション装置に組み込むこともできる。 When the driving assistance device 100 determines that the traffic signal 30 may be blocked by the vehicle 40 ahead, the road traffic information center 50 determines the signal status information (for example, the color that is turned on in traffic lights such as red, yellow, and blue). Information) is acquired and notified to the display unit (display) of the driving support device 100 according to a predetermined condition. In addition, in FIG. 1, the example which acquires the state information of the signal of the traffic light 30 from the road traffic information center 50 is shown as an example, but the state information of the signal of the traffic light 30 is a beacon installed on the road, etc. You can also get it from In addition, the driving support device 100 can be incorporated in a car navigation device built in or mounted in the vehicle 10.
図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の機能ブロック図である。運転支援装置１００は、運転を支援する機能として、位置情報取得部１０２、速度情報算出部１０４、経路情報特定部１０６、道路情報記憶部１０８、信号機情報取得部１１０、位置判定部１１２、速度-距離情報記憶部１１４、前方画像取得部１１６、画像記憶部１１８、特徴量記憶部１２０、車両特定部１２２、車両情報記憶部１２４、車両情報推定部１２６、車間距離計測部１２８、遮蔽判定部１３０、信号状態情報取得部１３２、信号状態情報通知部１３４、表示部１３６を備える。 FIG. 2 is a functional block diagram of the driving support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention. The driving support device 100 includes a position information acquisition unit 102, a speed information calculation unit 104, a route information identification unit 106, a road information storage unit 108, a traffic signal information acquisition unit 110, a position determination unit 112, a speed- Distance information storage unit 114, forward image acquisition unit 116, image storage unit 118, feature amount storage unit 120, vehicle identification unit 122, vehicle information storage unit 124, vehicle information estimation unit 126, inter-vehicle distance measurement unit 128, shielding determination unit 130 , A signal state information acquisition unit 132, a signal state information notification unit 134, and a display unit 136.
位置情報取得部１０２は、前述のように、ＧＰＳ衛星２０を用いて、対象車両１０の位置情報を取得する。位置情報として、例えば、対象車両１０が位置する緯度及び経度等を取得する。速度情報算出部１０４は、位置情報取得部１０２により一定の間隔で取得した位置から、対象車両１０の速度、即ち、速さと方向を速度情報として算出する。道路情報記憶部１０８は、道路ネットワークデータを道路情報として記憶する。道路情報は、道路を示すリンクデータと、交差点、屈曲点等を示すノードデータとから構成され、道路情報記憶部１０８には、それらのデータに信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報が関連付けられ、記憶される。 The position information acquisition unit 102 acquires the position information of the target vehicle 10 using the GPS satellite 20 as described above. As the position information, for example, the latitude and longitude where the target vehicle 10 is located are acquired. The speed information calculation unit 104 calculates the speed of the target vehicle 10, that is, the speed and direction, as speed information from the positions acquired by the position information acquisition unit 102 at regular intervals. The road information storage unit 108 stores road network data as road information. The road information is composed of link data indicating roads and node data indicating intersections, inflection points, and the like, and the road information storage unit 108 includes information on the identification number, position, and height of the traffic lights 30 in these data. Are associated and stored.
経路情報特定部１０６は、位置情報取得部１０２により取得した位置情報、速度情報算出部１０４により算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された信号機３０を特定する（即ち、経路情報特定部１０６は、本発明の信号機特定手段としても機能する）。信号機情報取得部１１０は、経路情報特定部１０６により特定された信号機３０に関して、道路情報記憶部１０８から信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報を取得する。 The route information specifying unit 106 uses the position information acquired by the position information acquisition unit 102, the speed information calculated by the speed information calculation unit 104, and the road information stored in the road information storage unit 108, along which the target vehicle 10 travels. Then, the traffic signal 30 installed on the route is specified (that is, the route information specifying unit 106 also functions as a signal specifying unit of the present invention). The traffic signal information acquisition unit 110 acquires information regarding the identification number, position, and height of the traffic signal 30 from the road information storage unit 108 regarding the traffic signal 30 specified by the route information specification unit 106.
位置判定部１１２は、位置情報取得部１０２により取得した位置に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、位置判定部１１２は、主に（１）信号機情報取得部１１０により信号機３０に関する情報が取得されると、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定し、また（２）後述の遮蔽判定部１３０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定されると、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する。 The position determination unit 112 determines whether the target vehicle 10 is located within a predetermined distance from the traffic light 30 based on the position acquired by the position information acquisition unit 102. Here, in the present embodiment, the first distance and the second distance are set as the predetermined distances, and the position determination unit 112 mainly (1) receives information on the traffic light 30 from the traffic signal information acquisition unit 110. When acquired, it is determined whether or not the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30, and (2) the traffic light 30 may be shielded by the shielding determination unit 130 described later. If determined, it is determined whether or not the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30.
速度-距離情報記憶部１１４は、位置判定部１１２により対象車両１０が所定の距離（即ち、第１の距離、第２の距離）以内に位置しているか否かを判定するために用いられる情報、具体的には、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを記憶する。なお、速度-距離情報記憶部１１４に記憶されるテーブルに関しては、図３を用いて後述する。 The speed-distance information storage unit 114 is information used by the position determination unit 112 to determine whether or not the target vehicle 10 is located within a predetermined distance (that is, the first distance and the second distance). Specifically, a table in which the relationship between speed and distance is associated is stored. The table stored in the speed-distance information storage unit 114 will be described later with reference to FIG.
前方画像取得部１１６は、対象車両１０に設置された車載カメラ２００で撮像された、対象車両１０の前方の画像を取得する。画像記憶部１１８は、前方画像取得部１１６により取得された画像を記憶する。特徴量記憶部１２０は、車両の特徴量を記憶する。なお、本実施形態に係る運転支援装置１００では、特徴量としてナンバープレートを例に用いて説明するが、特徴量は、これに限定されず、例えば、車体の形状、車種の認識が可能なエンブレム等でもよい。 The front image acquisition unit 116 acquires an image in front of the target vehicle 10 captured by the in-vehicle camera 200 installed in the target vehicle 10. The image storage unit 118 stores the image acquired by the front image acquisition unit 116. The feature amount storage unit 120 stores the feature amount of the vehicle. In the driving support device 100 according to the present embodiment, description will be made using a license plate as an example of the feature quantity. However, the feature quantity is not limited to this, and for example, an emblem capable of recognizing the shape of the vehicle body and the vehicle type. Etc.
車両特定部１２２は、画像記憶部１１８に記憶された画像に対して、画像処理を施すことで、前方画像に車両が撮像されているか否かを判定する。具体的には、車両特定部１２２は、特徴量記憶部１２０に記憶されたナンバープレートをテンプレートとして、画像記憶部１１８に記憶された画像に対してテンプレートマッチングをかけることで、車両が存在しているか否かを特定する。 The vehicle specifying unit 122 performs image processing on the image stored in the image storage unit 118 to determine whether or not the vehicle is captured in the front image. Specifically, the vehicle specifying unit 122 applies the template matching to the image stored in the image storage unit 118 using the license plate stored in the feature amount storage unit 120 as a template, so that the vehicle exists. Specify whether or not.
車両情報記憶部１２４は、車種名、車高、車幅等をナンバープレートの分類番号に関連付けて記憶する。車両情報推定部１２６は、車両特定部１２２により車両が特定された画像からナンバープレートの数字（例えば、分類番号等）を認識し、さらに、認識した分類番号から車種名、車高、車幅等を推定する。車間距離計測部１２８は、テンプレートマッチングで一致したナンバープレートの大きさから、前方車両４０との車間距離を計測する。なお、車間距離計測部１２８は、車体の大きさ、車体を構成する部位（例えば、テールランプ等）の大きさからも、前方車両４０との車間距離を計測することができる。 The vehicle information storage unit 124 stores the vehicle type name, vehicle height, vehicle width, etc. in association with the classification number of the license plate. The vehicle information estimation unit 126 recognizes the number (for example, classification number) of the license plate from the image in which the vehicle is specified by the vehicle specification unit 122, and further, from the recognized classification number, the vehicle type name, vehicle height, vehicle width, etc. Is estimated. The inter-vehicle distance measuring unit 128 measures the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 40 from the size of the license plate that is matched by template matching. The inter-vehicle distance measuring unit 128 can measure the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 40 also from the size of the vehicle body and the size of a part (for example, a tail lamp) constituting the vehicle body.
遮蔽判定部１３０は、主に、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置から信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から算出される信号機３０までの距離、信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の高さ、また、図４において後述する余剰角度に基づいて、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。 The shielding determination unit 130 is mainly acquired by the inter-vehicle distance from the front vehicle 40 measured by the inter-vehicle distance measurement unit 128, the vehicle height of the front vehicle 40 estimated by the vehicle information estimation unit 126, and the position information acquisition unit 102. The distance from the position of the target vehicle 10 to the traffic signal 30 calculated from the position of the traffic signal 30 acquired by the traffic signal information acquisition unit 110, the height of the traffic signal 30 acquired by the traffic signal information acquisition unit 110, and in FIG. It is determined whether there is a possibility that the traffic light 30 may be blocked by the forward vehicle 40 based on a surplus angle described later.
信号状態情報取得部１３２は、道路交通情報センター５０より信号機３０の信号の状態情報を取得する。具体的には、信号状態情報取得部１３２は、現在の信号の状態（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）、また、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間（例えば、現在の信号の状態が青の場合であって、青から黄に切り替わるまでの時間）を取得する。 The signal state information acquisition unit 132 acquires the signal state information of the traffic light 30 from the road traffic information center 50. Specifically, the signal state information acquisition unit 132 displays the current signal state (for example, color information that is turned on in traffic lights such as red, yellow, and blue), and the time until the current signal state is switched ( For example, when the current signal state is blue, the time from when blue is switched to yellow is acquired.
信号状態情報通知部１３４は、信号状態情報取得部１３２により取得された信号の状態情報を通知する。なお、信号状態情報通知部１３４は、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される、対象車両１０から信号機３０までの距離も併せて通知することができる。表示部１３６は、所定のディスプレイにより構成され、信号状態情報通知部１３４から通知される情報に基づき、信号の状態等を表示する。 The signal state information notification unit 134 notifies the signal state information acquired by the signal state information acquisition unit 132. The signal state information notification unit 134 calculates from the target vehicle 10 to the traffic signal 30 calculated from the position of the target vehicle 10 acquired by the position information acquisition unit 102 and the position of the traffic signal 30 acquired by the traffic signal information acquisition unit 110. The distance can also be notified. The display unit 136 includes a predetermined display, and displays a signal state and the like based on information notified from the signal state information notification unit 134.
以上、説明した運転支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、ハードディスク等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現することが可能である。また、運転支援装置１００の各機能は、例えば、ＣＰＵがハードディスク等に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。 The driving support apparatus 100 described above has a configuration similar to that of a general computer such as a memory (not shown) such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), a storage device such as a hard disk, and a network interface. It is possible to realize. Moreover, each function of the driving assistance apparatus 100 is implement | achieved when CPU reads and runs the program memorize | stored in the hard disk etc., for example.
図３は、速度-距離情報記憶部１１４に記憶される、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを図示したものであり、位置判定部１１２は、この図（テーブル）に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。本実施形態に係る運転支援装置１００では、前述のように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、図３（ａ）は速度と第１の距離の関係、図３（ｂ）は速度と第２の距離の関係を示している。 FIG. 3 illustrates a table stored in the speed-distance information storage unit 114 in which the relationship between the speed and the distance is associated. The position determination unit 112 is based on this figure (table). It is determined whether or not the vehicle 10 is located within a predetermined distance from the traffic light 30. In the driving support device 100 according to the present embodiment, as described above, the first distance and the second distance are set as the predetermined distance, and FIG. 3A shows the relationship between the speed and the first distance. FIG. 3B shows the relationship between the speed and the second distance.
図３（ａ）に示す第１の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性を事前に予測するために設定される距離であり、より具体的には、前方車両４０を特定してから、前方車両４０による遮蔽の可能性を判定し、信号機３０の信号の状態情報を通知するまでの処理の遅延を回避するために設定される距離である。また、図３（ｂ）に示す第２の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽されることが予測される場合において、安全な走行を確保することを前提に、運転者にとって適切なタイミングで信号機３０の信号の状態情報を通知するために設定される距離である。そのため、図３（ａ）、図３（ｂ）において示すように、第１の距離は第２の距離より長く設定され、また、第２の距離は、対象車両１０の運転者が、対象車両１０を停止させる場合に、対象車両１０を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、信号機３０の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上（即ち、空走距離と制動距離の和以上）で適切に設定される。 The first distance shown in FIG. 3A is a distance set in order to predict in advance the possibility that the traffic light 30 is blocked by the forward vehicle 40. More specifically, the forward vehicle 40 is specified. Then, the distance is set in order to avoid the delay in processing until the possibility of blocking by the forward vehicle 40 is determined and the signal state information of the traffic light 30 is notified. In addition, the second distance shown in FIG. 3B is an appropriate timing for the driver on the assumption that safe traveling is ensured when the traffic signal 30 is predicted to be blocked by the forward vehicle 40. Is a distance set to notify the signal status information of the traffic light 30. Therefore, as shown in FIGS. 3A and 3B, the first distance is set longer than the second distance, and the second distance is determined by the driver of the target vehicle 10 by the driver of the target vehicle. When the vehicle 10 is stopped, it is determined that the target vehicle 10 needs to be stopped, and then a braking operation is performed. Appropriately set at the sum of the braking distances).
このように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離の２段階で設定することで、信号機３０が遮蔽される場合において、信号の状態情報の通知の遅延を防止することができ、また、対象車両１０の速度と信号機３０からの距離を考慮した適切なタイミングで信号機３０の状態が通知されるため、表示又は／及び音声による過剰な通知を抑制することもできる。 In this way, by setting the predetermined distance in two stages, the first distance and the second distance, it is possible to prevent delay in notification of signal state information when the traffic light 30 is shielded. Moreover, since the state of the traffic light 30 is notified at an appropriate timing in consideration of the speed of the target vehicle 10 and the distance from the traffic light 30, excessive notification by display or / and voice can be suppressed.
位置判定部１１２は、例えば、図３（ａ）に示す第１の距離の判定に関して、速度情報算出部１０４により算出された対象車両１０の速度において、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ａ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。具体的には、位置判定部１１２は、対象車両１０が時速６０ｋｍ／ｈで走行している場合において、信号機３０までの距離が３００ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していないと判定し、信号機３０までの距離が１８０ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定する。そして、位置判定部１１２は、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定すると、次の処理に、処理を移行させる。なお、図３（ｂ）に示す第２の距離の判定に関しても、位置判定部１１２は、第１の距離の判定と同様に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ｂ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。 The position determination unit 112 is, for example, the target vehicle acquired by the position information acquisition unit 102 at the speed of the target vehicle 10 calculated by the speed information calculation unit 104 regarding the determination of the first distance shown in FIG. Whether the distance to the traffic signal 30 calculated from the position 10 and the traffic signal 30 acquired by the traffic signal information acquisition unit 110 is positioned above or below the data set in FIG. Determine. Specifically, when the target vehicle 10 is traveling at a speed of 60 km / h and the distance to the traffic light 30 is 300 m, the position determination unit 112 determines that the target vehicle 10 is within the first distance. If it is determined that the vehicle is not located and the distance to the traffic light 30 is 180 m, it is determined that the target vehicle 10 is located within the first distance. If the position determination unit 112 determines that the target vehicle 10 is located within the first distance, the position determination unit 112 shifts the process to the next process. As for the determination of the second distance shown in FIG. 3B, the position determination unit 112 also detects the position of the target vehicle 10 acquired by the position information acquisition unit 102 and the traffic signal as in the determination of the first distance. It is determined whether the distance to the traffic signal 30 calculated from the position of the traffic signal 30 acquired by the information acquisition unit 110 is located above or below the data set in FIG.
図４は、遮蔽判定部１３０における判定処理を示す図である。図４において、対象車両１０、前方車両４０、信号機３０が示され、また、対象車両１０と前方車両４０との間の距離を車間距離、対象車両１０と信号機３０との間の距離を信号機までの距離として示している。なお、図４において、対象車両１０は、信号機３０から第１の距離以内に位置しているものとする。 FIG. 4 is a diagram illustrating a determination process in the shielding determination unit 130. In FIG. 4, the target vehicle 10, the forward vehicle 40, and the traffic signal 30 are shown, the distance between the target vehicle 10 and the forward vehicle 40 is the inter-vehicle distance, and the distance between the target vehicle 10 and the traffic signal 30 is the traffic signal. Is shown as a distance. In FIG. 4, it is assumed that the target vehicle 10 is located within a first distance from the traffic light 30.
遮蔽判定部１３０は、先ず、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離と、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、運転者の目の位置から、次式（１）により角度θｓを求める。
tanθｓ＝（前方車両の車高−運転者の目の位置）／車間距離 （１）
The shielding determination unit 130 first determines from the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measurement unit 128, the vehicle height of the front vehicle 40 estimated by the vehicle information estimation unit 126, and the position of the driver's eyes. The angle θs is obtained by the following equation (1).
tanθs = (vehicle height of front vehicle-driver's eye position) / distance between vehicles (1)
遮蔽判定部１３０は、次に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から、信号機３０までの距離を算出し、さらに次式（２）を用いて、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があるか否かを判定する。
tan(θs＋θp) × 信号機までの距離 ≧（信号機の高さ−運転者の目の位置）（２）
Next, the shielding determination unit 130 calculates the distance to the traffic signal 30 from the position of the target vehicle 10 acquired by the positional information acquisition unit 102 and the position of the traffic signal 30 acquired by the traffic signal information acquisition unit 110, and further Using equation (2), it is determined whether or not there is a possibility that the traffic light 30 may be blocked by the forward vehicle 40.
tan (θs + θp) × Distance to traffic light ≧ (Height of traffic light-driver's eye position) (2)
ここで、上式（２）において、角度θｐは、遮蔽される可能性を判定するにあたり、余剰角度として設定されるものである。角度θｐは、より詳細には、遮蔽判定部１３０が仮に角度θｓのみに基づいて遮蔽の判定を行った場合に、遮蔽されると判定されてから信号の状態情報を通知するまでに一定の遅延が生じ、交通状況によっては安全な運転を確保できない可能性があるため、これを事前に回避することを目的として設定されるものである。 Here, in the above equation (2), the angle θp is set as a surplus angle in determining the possibility of being shielded. More specifically, the angle θp is a certain delay from when it is determined to be shielded until notification of the signal status information when the shielding determination unit 130 determines shielding based on only the angle θs. Since there is a possibility that safe driving cannot be ensured depending on traffic conditions, it is set for the purpose of avoiding this in advance.
余剰角度θｐに関して、相対的に大きく設定すると、遮蔽の判定基準は厳格になり、例えば、車間距離が十分に確保された場合等においても、信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。逆に、相対的に小さく設定すると、遮蔽の判定基準は緩和され、安全に走行する上で必要最低限の信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。なお、余剰角度θｐには、予め固定値が設定されているが、運転者が個別に設定することも、また、所定の関数を用いて、対象車両１０の位置、対象車両１０の速度等に応じて変動させることもできる。したがって、例えば、対象車両１０の位置が信号機３０に接近するにつれて、余剰角度θｐを大きくするように変動させることもできる。 If the surplus angle θp is set to be relatively large, the shielding criterion becomes strict. For example, even when the inter-vehicle distance is sufficiently secured, the signal state information of the traffic light 30 can be confirmed. On the other hand, when the setting is relatively small, the criterion for shielding is relaxed, and the minimum signal state information of the traffic light 30 can be confirmed for safe driving. Note that a fixed value is set in advance for the surplus angle θp, but it may be set individually by the driver, or the position of the target vehicle 10, the speed of the target vehicle 10, etc. using a predetermined function. It can be varied accordingly. Therefore, for example, as the position of the target vehicle 10 approaches the traffic light 30, the surplus angle θp can be varied so as to increase.
遮蔽判定部１３０は、上式（２）を充足する場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定し、上式（２）を充足しない場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性はないと判定する。 When the above equation (2) is satisfied, the shielding determination unit 130 determines that the traffic signal 30 may be blocked by the preceding vehicle 40. When the above equation (2) is not satisfied, the shielding determination unit 130 determines It is determined that there is no possibility that the traffic light 30 is shielded.
図５は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置１００は、位置情報取得部１０２により、対象車両１０の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。運転支援装置１００は、速度情報算出部１０４により、ステップＳ１０１において取得した位置情報に基づいて、対象車両１０の速度（即ち、速さ及び方向）を速度情報として算出する（Ｓ１０２）。 FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the driving support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention. The driving support device 100 acquires the position information of the target vehicle 10 by the position information acquisition unit 102 (S101). The driving assistance apparatus 100 calculates the speed (that is, the speed and direction) of the target vehicle 10 as speed information based on the position information acquired in step S101 by the speed information calculation unit 104 (S102).
運転支援装置１００は、経路情報特定部１０６により、ステップＳ１０１において取得した位置情報、ステップＳ１０２において算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された直近の信号機３０を特定する（Ｓ１０３）。運転支援装置１００は、信号機情報取得部１１０により、ステップＳ１０３において特定した信号機３０の情報（主に、位置及び高さ）を取得する（Ｓ１０４）。 The driving support device 100 uses the route information specifying unit 106 to determine the route on which the target vehicle 10 travels from the position information acquired in step S101, the speed information calculated in step S102, and the road information stored in the road information storage unit 108. Then, the nearest traffic signal 30 installed on the route is specified (S103). The driving assistance apparatus 100 acquires the information (mainly the position and height) of the traffic light 30 identified in step S103 by the traffic signal information acquisition unit 110 (S104).
運転支援装置１００は、信号機３０の情報を取得すると（Ｓ１０４）、位置判定部１１２により、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１０５ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０６）、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置するまで（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。 When the driving assistance apparatus 100 acquires information on the traffic light 30 (S104), the position determination unit 112 determines whether the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105). If it is determined in step S105 that the target vehicle 10 is not located within the first distance from the traffic signal 30 (S105 No), the position information acquisition unit 102 acquires the position information again (S106), and the target vehicle. Until 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105 Yes), the processes of step S105 and step S106 are repeatedly executed.
そして、ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、前方画像取得部１１６により、対象車両１０の前方の画像を取得する（Ｓ１０７）。運転支援装置１００は、次に、車両特定部１２２により、前方を撮像した画像から、所定の画像処理を施すことで、前方に車両を特定できるか否かを判定する（Ｓ１０８）。 When it is determined in step S105 that the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105 Yes), the driving support device 100 causes the front image acquisition unit 116 to detect the target vehicle 10. A front image is acquired (S107). Next, the driving assistance apparatus 100 determines whether or not the vehicle can be identified ahead by performing predetermined image processing from the image obtained by capturing the front with the vehicle identifying unit 122 (S108).
ステップＳ１０８において、前方を撮像した画像から車両を特定することができないと判定されると（Ｓ１０８ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０９）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１０）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１０ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し（即ち、図５に示す処理フローを終了し）、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１０ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８の処理を実行する。 If it is determined in step S108 that the vehicle cannot be specified from the image captured in front (No in S108), the position information acquisition unit 102 acquires the position information again (S109), and further the position determination unit 112. Thus, it is determined whether or not the position of the target vehicle 10 matches the position of the traffic light 30 (S110). Here, when the position of the target vehicle 10 coincides with the position of the traffic light 30 (S110 Yes), the processing for the traffic light 30 identified in step S103 is terminated (that is, the processing flow shown in FIG. 5 is terminated). When the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 do not coincide (No in S110), the processes of Step S107 and Step S108 are performed again.
そして、ステップＳ１０８において、車両を特定することができると判定されると（Ｓ１０８ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、車両情報推定部１２６により、車両が特定された画像から、車高等の車両情報を推定する（Ｓ１１１）。運転支援装置１００は、次に、車間距離計測部１２８により、前方車両４０との車間距離を計測する（Ｓ１１２）。 If it is determined in step S108 that the vehicle can be specified (S108 Yes), the driving support apparatus 100 obtains vehicle information such as vehicle height from the image in which the vehicle is specified by the vehicle information estimation unit 126. Estimate (S111). Next, the driving assistance device 100 measures the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 40 by the inter-vehicle distance measuring unit 128 (S112).
運転支援装置１００は、遮蔽判定部１３０により、ステップＳ１０１で取得した対象車両１０の位置情報、ステップＳ１０４で取得した信号機の情報、ステップＳ１１１で推定した車両情報、ステップＳ１１２で計測した車間距離等から、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。なお、対象車両１０の位置情報を、ステップＳ１０９、また後述のステップＳ１１４で取得している場合、遮蔽判定部１３０は、最新の位置情報を用いて、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する（Ｓ１１３）。 The driving assistance apparatus 100 uses the shielding determination unit 130 to determine the position information of the target vehicle 10 acquired in step S101, the traffic signal information acquired in step S104, the vehicle information estimated in step S111, the inter-vehicle distance measured in step S112, and the like. Then, it is determined whether or not the traffic light 30 may be blocked. When the position information of the target vehicle 10 is acquired in step S109 or step S114 described later, the shielding determination unit 130 may use the latest position information to block the traffic light 30. It is determined whether or not (S113).
ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性がないと判定されると（Ｓ１１３ Ｎｏ）、運転支援装置１００は、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１４）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１５）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１５ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１５ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１１２、ステップＳ１１３の処理を実行する。 If it is determined in step S113 that there is no possibility that the traffic signal 30 is blocked by the vehicle 40 ahead (No in S113), the driving support device 100 acquires the position information again by the position information acquisition unit 102 (S114). Further, the position determination unit 112 determines whether or not the position of the target vehicle 10 matches the position of the traffic light 30 (S115). Here, when the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic signal 30 match (S115 Yes), the processing for the traffic signal 30 specified in step S103 is terminated, and the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic signal 30 do not match. In the case (S115 No), the processing of step S112 and step S113 is executed again.
そして、ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があると判定されると（Ｓ１１３ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報取得部１３２により、道路交通情報センター５０等から信号機３０の信号の状態情報を取得する（Ｓ１１６）。 If it is determined in step S113 that the traffic light 30 may be blocked by the vehicle 40 ahead (S113 Yes), the driving support device 100 causes the road traffic information center 50 or the like by the signal state information acquisition unit 132. To obtain the signal status information of the traffic light 30 (S116).
運転支援装置１００は、次に、位置情報取得部１０２により対象車両１０の位置情報を取得し（Ｓ１１７）、速度情報算出部１０４により対象車両１０の速度を速度情報として算出する（Ｓ１１８）。運転支援装置１００は、位置判定部１１２により、ステップＳ１０４で取得した信号機３０の位置、ステップＳ１１７で取得した対象車両１０の位置、ステップＳ１１８で算出した対象車両１０の速度から、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１１９）。 Next, the driving support apparatus 100 acquires the position information of the target vehicle 10 by the position information acquisition unit 102 (S117), and calculates the speed of the target vehicle 10 as speed information by the speed information calculation unit 104 (S118). The driving support device 100 uses the position determination unit 112 to determine whether the target vehicle 10 is a traffic light from the position of the traffic signal 30 acquired in step S104, the position of the target vehicle 10 acquired in step S117, and the speed of the target vehicle 10 calculated in step S118. It is determined whether it is located within the second distance from 30 (S119).
ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１１９ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１７）、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置するまで（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７、ステップＳ１１８、ステップＳ１１９の処理が繰り返し実行される。 If it is determined in step S119 that the target vehicle 10 is not located within the second distance from the traffic light 30 (No in S119), position information is acquired again by the position information acquisition unit 102 (S117). Until 10 is located within the second distance from the traffic light 30 (S119 Yes), the processes of step S117, step S118, and step S119 are repeatedly executed.
そして、ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報通知部１３４により、信号の状態情報を通知する（Ｓ１２０）。具体的には、信号状態情報通知部１３４は、運転支援装置１００の表示部１３６に、現在の信号の状態、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間、信号機３０までの距離等を表示させるように制御する。 When it is determined in step S119 that the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30 (S119 Yes), the driving support device 100 causes the signal state information notification unit 134 to indicate the signal state. Information is notified (S120). Specifically, the signal state information notification unit 134 causes the display unit 136 of the driving support apparatus 100 to display the current signal state, the time until the current signal state is switched, the distance to the traffic light 30, and the like. To control.
運転支援装置１００は、信号の状態情報を通知すると、位置情報取得部１０２により位置情報を取得し（Ｓ１２１）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２において、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１２２ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１２２ Ｎｏ）には、位置が一致するまで、ステップＳ１２１、ステップＳ１２２の処理が繰り返し実行される。 When the driving support apparatus 100 notifies the signal status information, the position information acquisition unit 102 acquires the position information (S121), and the position determination unit 112 further matches the position of the target vehicle 10 with the position of the traffic light 30. It is determined whether or not (S122). In step S122, when the position of the target vehicle 10 matches the position of the traffic light 30 (S122 Yes), the processing for the traffic light 30 specified in step S103 is terminated, and the position of the target vehicle 10 matches the position of the traffic light 30. If not (S122 No), the processes of step S121 and step S122 are repeatedly executed until the positions match.
なお、図５に示すフローチャートには図示していないが、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置している場合であって、かつ、対象車両１０が渋滞に巻き込まれる等により所定の速度（例えば、時速１０ｋｍ／ｈ等の、即時に車両を停止させることが可能な速度）以下で走行している場合には、信号状態情報通知部１３４は、信号の状態情報の通知を中断させることもできる。この場合、対象車両１０に関して、所定の速度よりも速く走行していることが確認できた時点で、運転支援装置１００は、信号の状態情報の通知を再開させる。 Although not shown in the flowchart shown in FIG. 5, it is determined when the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30 and the target vehicle 10 is involved in a traffic jam. Signal state information notification unit 134 interrupts the notification of the signal state information when the vehicle is traveling at a speed equal to or lower than the vehicle speed (for example, a speed at which the vehicle can be stopped immediately, such as 10 km / h). It can also be made. In this case, when it is confirmed that the target vehicle 10 is traveling faster than a predetermined speed, the driving support device 100 restarts the notification of the signal state information.
図６は、表示部１３６に表示される、信号の状態情報の一例を示す図である。対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置すると、図６に示すように、表示部１３６の左側に信号の状態情報が表示される。図６では、信号の状態情報として、画面の上から、信号の状態が「青（即ち、進行可能）」であること、信号の状態が４秒後に「青」から「黄」に切り替わること、信号機３０までの距離が５０ｍであることを表示している。なお、図６では、表示部１３６において信号の状態情報を表示する例を示したが、運転支援装置１００は、音声等を用いて、信号の状態情報を通知することもできる。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of signal state information displayed on the display unit 136. When the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30, signal status information is displayed on the left side of the display unit 136 as shown in FIG. In FIG. 6, as the signal status information, from the top of the screen, the signal status is “blue (ie, can proceed)”, the signal status is switched from “blue” to “yellow” after 4 seconds, It indicates that the distance to the traffic light 30 is 50 m. 6 shows an example in which the signal state information is displayed on the display unit 136, the driving support device 100 can also notify the signal state information using voice or the like.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。したがって、例えば、前述の図１、図４等において、奥行き方向を考慮させて、遮蔽される可能性を判定することもできる。なお、奥行き方向を考慮させた場合、対象車両によっては運転席が車両の左側に位置すること、また同じ車高を有する車両であっても車幅が異なる場合等が想定されることから、遮蔽の判定処理においては、運転者の目から信号機方向における、前方車両の高さを車高として設定したり、また信号機までの距離の計算にユーグリッド距離を適用したりすることで対応することができる。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and may be implemented with a different form within the range of the technical idea. Therefore, for example, in FIG. 1 and FIG. 4 described above, it is possible to determine the possibility of being shielded in consideration of the depth direction. When the depth direction is taken into account, depending on the target vehicle, the driver's seat is located on the left side of the vehicle, and even if the vehicle has the same height, the vehicle width may be different. This determination process can be dealt with by setting the height of the preceding vehicle in the direction of the traffic light from the driver's eye as the vehicle height, or by applying the Eugrid distance to the calculation of the distance to the traffic light. it can.
また、本発明の範囲は、図示され、記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらす、すべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画され得る。 In addition, the scope of the present invention is not limited to the illustrated and described exemplary embodiments, but includes all embodiments that provide the same effects as those intended by the present invention. Further, the scope of the invention is not limited to the combinations of features of the invention defined by the claims, but may be defined by any desired combination of particular features among all the disclosed features. .
１０ 対象車両
２０ ＧＰＳ衛星
３０ 信号機
４０ 前方車両
５０ 道路交通情報センター
１００ 運転支援装置
１０２ 位置情報取得部
１０４ 速度情報算出部
１０６ 経路情報特定部
１０８ 道路情報記憶部
１１０ 信号機情報取得部
１１２ 位置判定部
１１４ 速度-距離情報記憶部
１１６ 前方画像取得部
１１８ 画像記憶部
１２０ 特徴量記憶部
１２２ 車両特定部
１２４ 車両情報記憶部
１２６ 車両情報推定部
１２８ 車間距離計測部
１３０ 遮蔽判定部
１３２ 信号状態情報取得部
１３４ 信号状態情報通知部
１３６ 表示部
２００ 車載カメラ
10 target vehicle 20 GPS satellite 30 traffic light 40 forward vehicle 50 road traffic information center 100 driving support device 102 position information acquisition unit 104 speed information calculation unit 106 route information identification unit 108 road information storage unit 110 signal information acquisition unit 112 position determination unit 114 Speed-distance information storage unit 116 Front image acquisition unit 118 Image storage unit 120 Feature amount storage unit 122 Vehicle identification unit 124 Vehicle information storage unit 126 Vehicle information estimation unit 128 Inter-vehicle distance measurement unit 130 Blocking determination unit 132 Signal state information acquisition unit 134 Signal state information notification unit 136 Display unit 200 Car-mounted camera
Claims (6)
前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、
前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離及び第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、
前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、
前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段と、
前記車両特定手段により特定された車両との車間距離を計測する車間距離計測手段と、
前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定手段と
を備え、
前記位置判定手段により、前記対象車両が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知し、
前記信号機情報取得手段がさらに前記信号機の高さを取得し、
前記遮蔽判定手段が、
前記車間距離計測手段により計測された車間距離と、
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記対象車両から前記信号機までの距離と、
前記信号機の高さと、
所定の余剰角度と
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。 Position information acquisition means for acquiring the position of the target vehicle as position information;
A traffic light specifying means for specifying a traffic light installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel;
Traffic light information acquisition means for acquiring the position of the specified traffic light;
Position determination means for determining whether or not the position of the target vehicle is located within a first distance and a second distance from the position of the identified traffic signal;
Vehicle specifying means for specifying whether or not a vehicle is present in front of the target vehicle;
Shielding determination means for determining whether or not there is a possibility that the traffic light is shielded when it is specified by the vehicle specifying means that a vehicle is present ahead;
Signal state information notifying means for notifying signal state information of the traffic light ;
An inter-vehicle distance measuring means for measuring an inter-vehicle distance with the vehicle specified by the vehicle specifying means;
Vehicle information estimating means for estimating the vehicle height of the vehicle specified by the vehicle specifying means ,
When the position determining means determines that the target vehicle is located within the first distance, the vehicle specifying means specifies whether a vehicle is present ahead of the target vehicle, When it is determined that the target vehicle is located within the second distance, signal state information is notified by signal state information notifying means ,
The traffic signal information acquisition means further acquires the height of the traffic signal,
The shielding determination means is
The inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means;
Vehicle height estimated by the vehicle information estimating means;
A distance from the target vehicle to the traffic light;
The height of the traffic light,
A predetermined surplus angle and
And determining whether there is a possibility that the traffic light is blocked .
前記第２の距離は、前記対象車両の運転者が、前記対象車両を停止させる場合に、前記対象車両を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、前記信号機の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上に設定されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The first distance is set longer than the second distance,
When the driver of the target vehicle determines that the target vehicle needs to be stopped when the driver of the target vehicle stops, the second distance is determined so that the braking operation is performed and the traffic light is stopped. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is set to be longer than a distance that can be stopped at a position.
位置情報取得手段により、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
信号機特定手段により、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定ステップと、
信号機情報取得手段により、前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得ステップと、
位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する、第１の位置判定ステップと、
前記第１の位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に、車両特定手段により、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップにおいて、前記対象車両の前方に車両が存在していることが特定された場合に、遮蔽判定手段により、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定ステップと、
前記遮蔽判定ステップにおいて、前記信号機が遮蔽される可能性があると判定された場合に、前記位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する、第２の位置判定ステップと、
前記第２の位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に、信号状態情報通知手段により、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知ステップと、
車間距離計測手段により、前記車両特定手段により特定された車両との車間距離を計測するステップと、
車両情報推定手段により、前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定するステップと
前記信号機情報取得手段により、前記信号機の高さを取得するステップと、
前記遮蔽判定手段により、
前記車間距離計測手段により計測された車間距離と、
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記対象車両から前記信号機までの距離と、
前記信号機の高さと、
所定の余剰角度と
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定するステップと
備えることを特徴とする運転支援方法。 A driving support method in the driving support device,
A position information acquisition step of acquiring the position of the target vehicle as position information by the position information acquisition means;
A traffic light identifying step for identifying a traffic light installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel by a traffic light identifying means;
A traffic signal information acquisition step of acquiring a position of the specified traffic signal by a traffic signal information acquisition means;
A first position determination step of determining whether or not the position of the target vehicle is located within a first distance from the position of the identified traffic light by position determination means;
In the first position determining step, when it is determined that the position of the target vehicle is located within the first distance, is there a vehicle ahead of the target vehicle by the vehicle specifying means? Vehicle identification step for identifying whether or not,
In the vehicle specifying step, when it is determined that a vehicle is present in front of the target vehicle, a shielding determination step of determining whether or not the traffic signal may be blocked by a shielding determination unit. When,
In the shielding determination step, when it is determined that the traffic signal is likely to be blocked, the position determination unit determines that the position of the target vehicle is within a second distance from the position of the specified traffic signal. A second position determination step for determining whether or not
In the second position determining step, when it is determined that the position of the target vehicle is located within the second distance, the signal state information notification means notifies the signal state information of the traffic light. A signal status information notification step ;
A step of measuring an inter-vehicle distance from the vehicle specified by the vehicle specifying means by an inter-vehicle distance measuring means;
Estimating vehicle height of the vehicle specified by the vehicle specifying means by vehicle information estimating means;
Obtaining the height of the traffic light by the traffic light information obtaining means;
By the shielding determination means,
The inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means;
Vehicle height estimated by the vehicle information estimating means;
A distance from the target vehicle to the traffic light;
The height of the traffic light,
A predetermined surplus angle and
And a step of determining whether or not there is a possibility that the traffic light is shielded based on the driving assistance method.
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