JP2008033617A - Intersection safe traveling system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の速度に関係なくより安全に交差点を走行することができる交差点安全走行システムに関する。 The present invention relates to an intersection safe traveling system capable of traveling safely at an intersection regardless of the speed of a vehicle.
従来の技術として、信号機の点灯情報と車両の速度に基づいて運転者に警報を発する信号機情報伝達システムがある(例えば、特許文献1)。 As a conventional technique, there is a traffic signal information transmission system that issues a warning to a driver based on lighting information of a traffic signal and the speed of a vehicle (for example, Patent Document 1).
この信号機情報伝達システムによると、信号機に予め設置しておいた送信機から、信号機の点灯情報等の信号機情報を、法定速度で走行している車両が、交差点の停止線で安全に停止できる距離を所定の距離だけ越えた領域を通信領域として送信し、その通信領域に車両が進入したとき、車載の受信機でこの信号機情報を受信し、交差点を安全に走行できるか否かを判断し、安全に走行できないとき、運転者に警報する。
しかし、従来の信号機情報伝達システムによると、通信領域はあくまで法定速度で停止できる停止距離に所定の余裕を持たせたものであり、路面状況の変化等で停止距離が伸びる可能性があり、その事によって安全に停止できない場合も考えられ、走行状況に応じて正確な判断の支援を行うことができない。 However, according to the conventional traffic signal information transmission system, the communication area is a stop distance that can be stopped at legal speed to a certain extent, and there is a possibility that the stop distance will be extended due to changes in road surface conditions, etc. In some cases, it may not be possible to stop safely, and it is not possible to provide accurate judgment support according to the driving situation.
また、ブレーキ装置の遊びや、運転者が警報を知覚して制動操作を開始するまでの時間には個人差があるため、安全に停止できる距離は、速度以外の要素にも大きく左右される。 In addition, since there is a difference among individuals in the play of the brake device and the time until the driver perceives an alarm and starts the braking operation, the distance that can be safely stopped depends greatly on factors other than speed.
従って、本発明の目的は、車両の速度や交差点からの距離、さらに運転者の運転スキル等に関係なくより安全に交差点を走行することができる交差点安全走行システムを提案することにある。 Therefore, an object of the present invention is to propose an intersection safe traveling system that can travel more safely on the intersection regardless of the speed of the vehicle, the distance from the intersection, the driving skill of the driver, and the like.
青、黄、及び赤の信号機用ランプの点灯状態、及び点灯残り時間を含む信号機情報を受信する受信部と、車両の位置及び進行方向、及び車速を含む車両情報を発生する車両情報発生部と、交差点に設置された複数の信号機から前記車両の進行方向に対応した信号機を選択する信号機選択部と、制動の必要性を認識してから制動操作を開始するまでに走行する空走距離に、前記制動操作を開始してから車両が停止するまでに走行する制動距離を加算した停止距離を算出する算出部と、前記車両が前記信号機選択部によって選択された前記信号機から受信した前記信号機情報、及び前記車両情報に基づいて前記交差点を通過することが適切でないと判断されたとき、前記車両が前記交差点の停止線より前記停止距離だけ前方に到達した時点で、あるいは所定の時間だけずれた当該時点の前後に前記車両に制動を促す警報を発生する警報部とを備えたことを特徴とする交差点安全走行システムを提供する。 A receiver for receiving traffic light information including the lighting state of the lamps for blue, yellow and red traffic lights and the remaining lighting time; and a vehicle information generator for generating vehicle information including the position and traveling direction of the vehicle and the vehicle speed; , A traffic light selection unit that selects a traffic light corresponding to the traveling direction of the vehicle from a plurality of traffic lights installed at an intersection, and the free running distance that travels from the recognition of the necessity of braking until the start of the braking operation, A calculation unit that calculates a stop distance obtained by adding a braking distance traveled from the start of the braking operation until the vehicle stops, and the traffic signal information received from the traffic signal selected by the traffic signal selection unit. And when it is determined that it is not appropriate to pass through the intersection based on the vehicle information, when the vehicle reaches the stop distance ahead of the stop line of the intersection, There is provided an intersection driving safety system characterized in that a warning unit for generating an alarm prompting the braking to the vehicle before and after the time point shifted by a predetermined time.
このような構成によれば、車両の速度や交差点からの距離、さらに運転者の運転スキル等に関係なくより安全に交差点を走行することができる交差点安全走行システムを提案することができる。 According to such a configuration, it is possible to propose an intersection safe traveling system that can travel more safely on the intersection regardless of the speed of the vehicle, the distance from the intersection, the driving skill of the driver, and the like.
以下に、本発明の交差点安全走行システムの実施の形態を図面を参考にして詳細に説明していく。
[実施の形態]
(実施の形態の構成)
In the following, embodiments of the intersection safe traveling system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[Embodiment]
(Configuration of the embodiment)
図1は、本発明の実施の形態に関する交差点の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an intersection according to an embodiment of the present invention.
車両10が、交差点20に近づいたとき、車両10の進行方向に位置するLED信号機101aと画像処理を利用した可視光通信をする場合を表わしている。
When the vehicle 10 approaches the intersection 20, it represents the case where visible light communication using image processing is performed with the
交差点20は、複数のLED素子から構成されるLED信号機101a〜101eと、交差点20につながる道路102a〜102eと、交差点20の手前に配置される停止線103a〜103eから構成され、車両10が図示した進行方向に進む様子を表わしている。LED信号機101a〜101eの青、黄、及び赤のランプは、後述する信号機情報を符号化した符号化信号に応じて点滅することにより、車両10へ信号機情報を送信する。
The intersection 20 is composed of
図2は、本発明の実施の形態に関するLED信号機と車両間の可視光通信に関する概略構成図である。 FIG. 2 is a schematic configuration diagram relating to visible light communication between the LED traffic light and the vehicle according to the embodiment of the present invention.
車両10は、青、黄及び赤のLEDランプが点灯及び消灯するLED信号機101aを前方の画像取得範囲202において撮影するカメラ201を有する。停止距離205は、運転者が警報を知覚して制動操作を開始するまでに、車両10が進む距離である空走距離203と、制動操作を開始してから車両10が停止するまでに、車両10が進む距離である制動距離204とを加算したものである。警報開始点206は、運転者に警報を開始する、車両10の道路102a上の位置である。
The vehicle 10 includes a camera 201 that takes an image of the
空走距離203は、個人差や車両10のブレーキ装置の遊び等が制動操作の開始に影響する。そのため、初期値では複数の被験者による平均時間を運転者が警報を知覚して制動操作を開始するまでの時間として設定する。車両10が走行に供された以降は、後述する学習部315が交差点を走行するたびに学習される運転者が警報を知覚して制動操作を開始するまでの時間を、記憶部316に記憶し、初期値よりも制動操作を開始するまでの時間が長い場合に設定を変更する。
The free running distance 203 affects the start of the braking operation due to individual differences and play of the brake device of the vehicle 10. Therefore, as an initial value, an average time by a plurality of subjects is set as a time until the driver perceives an alarm and starts a braking operation. After the vehicle 10 is traveled, the
また、制動距離204は、現在の速度、タイヤ交換後の走行距離、ブレーキ装置の性能、昼夜の別、晴天、雨天等の天候、路面状況等から安全に停止するために必要な距離を決定するので、例えば、インフラ側からの路面状況の情報に基づいて、制動距離204が長めになるようなら、警報を早めにすることができる。 The braking distance 204 determines the distance required to stop safely based on the current speed, the travel distance after tire replacement, the performance of the brake device, the day and night, weather such as fine weather and rain, and road surface conditions. Therefore, for example, if the braking distance 204 becomes longer based on the road surface condition information from the infrastructure side, the warning can be advanced.
ここで制動距離204は、フルブレーキで停止するまでの距離ではなく、運転者が負担とならない減速度(例えば0.4G以下)で減速した時の距離を意味する。 Here, the braking distance 204 means a distance when the vehicle is decelerated at a deceleration (for example, 0.4 G or less) that is not burdened by the driver, not a distance until the vehicle is stopped by full braking.
図3(a)は、本発明の実施の形態に関するLED信号機の信号機情報送信部の概略構成図であり、図3(b)は、本発明の実施の形態に関する車両の信号機情報受信部及び車両情報発生部の概略構成図である。 FIG. 3A is a schematic configuration diagram of a traffic signal information transmission unit of an LED traffic light according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a traffic signal information reception unit of a vehicle and a vehicle according to the embodiment of the present invention. It is a schematic block diagram of an information generation part.
図3(a)において、信号機制御部301は、交通管制センター等から送られてくる、LED信号機の各ランプの点灯時間、時間間隔等の信号機情報を受け取る。信号機情報送信部302は、信号機制御部301から受け取った信号機情報を、可視光通信用に符号化した符号化信号を供給する符号化部303と、信号機制御部301及び符号化部303からの符号化信号及び信号機情報に基づいて信号機の点灯及び点滅(消灯)を指示する信号機点灯制御部304と、青ランプ306a、黄ランプ306b及び赤ランプ306cを駆動する第1LEDドライバ305a、第2LEDドライバ305b及び第3LEDドライバ305cと、交差点20に接続している走行可能な道路に対して表示される矢印ランプ306dと、矢印ランプ306dを駆動する矢印ランプドライバ305dとを有する。
In FIG. 3A, the traffic
図3(b)において、信号機情報受信部307は、カメラ201で撮影した画像データを画像処理する画像処理部308と、画像処理部308から出力された符号化信号を復号する復号化部309と、車両情報発生部320のカーナビゲーション装置311から出力される地図情報や現在位置情報、車速信号発生部318から出力される速度情報、方向指示器信号発生部319から出力される方向指示器情報といった車両情報発生部320からの車両情報、及び復号化部309からの信号機情報400を用いて解析して得た交差点ID401やブランチID402から、車両10の進行方向に対応した信号機を選択するデータ解析部310と、停止距離205を算出して交差点20の走行が安全か否かを判断する判断部312と、判断部312の指示に基づいて警報信号を発信する警報部313と、警報信号を受けて運転者に注意するように音声で警報する音声出力部314と、制動操作の開始信号を車両情報発生部320のブレーキ部317から受け取り、運転者が警報を知覚して制動操作を開始するまでの時間を学習する学習部315と、学習部315が学習した内容を記憶する記憶部316とを有する。
In FIG. 3B, the traffic signal information receiving unit 307 performs an image processing unit 308 that performs image processing on image data captured by the camera 201, and a
図4は、本発明の実施の形態に関する信号機情報の構成図である。 FIG. 4 is a configuration diagram of traffic signal information related to the embodiment of the present invention.
LED信号機101aから送信される信号機情報400は、交差点ID401、ブランチID402、現在状態403、現在矢印404、次の状態405、次の矢印406、次の状態に切り替わるまでの時間407とから構成される。
The traffic light information 400 transmitted from the
交差点ID401とは、各地域の交差点数が64個以下となるように、全国を複数の地域に分割し、各地域の交差点に割り振られた0〜63の番号のことである。0〜63の交差点を特定するために、例えば、6ビットのコードが使用される。尚、各地域にもコードが付されるが、ここでは省略する。
The
ブランチID402とは、例えば、交差点20に設置されているLED信号機101a〜101eに対して付けられる番号である。ブランチID402によって、車両10が交通の規制を受けるLED信号機101a〜101eが特定される。このことによって、図1において、車両10が直進する場合、カメラ201で撮影した画像の中に、複数のLED信号機が含まれていたとしても、容易に直進方向のLED信号機101aの信号機情報400を抽出することができる。ブランチID402のために、例えば、4ビットのコードが使用される。
The
現在状態403とは、LED信号機101aが現在青、黄、及び赤のどのランプを点灯しているのかを表わす。現在状態403のために、例えば、2ビットのコードが使用される。
The
現在矢印404とは、矢印ランプ306dを点灯しているとき、例えば、交差点20につながる道路102a〜102eの中で、どの道路が通行可能なのかを表わす。現在矢印404のために、例えば、7ビットのコードが使用される。
The
次の状態405とは、現在点灯しているランプの次に点灯するランプは青、黄、及び赤のどのランプであるかを表わす。次の状態405のために、例えば、2ビットのコードが使用される。
The
次の矢印406とは、次にどの道路が通行可能なのかを表わす。次の矢印406のために、例えば、7ビットのコードが使用される。
The
次の状態に切り替わるまでの時間407とは、例えば、現在点灯している青ランプ306aから次に点灯する黄ランプ306bへと変わるまでの時間のことである。次の状態に切り替わるまでの時間407のために、例えば、5ビットのコードが使用される。
The
図5(a)は、本発明の実施の形態に関する交差点IDの割り振り例に関する概略図である。 FIG. 5A is a schematic diagram regarding an example of allocation of intersection IDs according to the embodiment of the present invention.
図5(a)において、R1〜R11は、道路を表わしており、C01、C02等は、交差点ID401であり、各交差点を表わしている。
In FIG. 5A, R1 to R11 represent roads, and C01, C02, and the like are
図5(b)は矢印ランプ306等の矢印信号が交差点20においてどの道路0〜6への進行を許可しているかを示す説明図である。 FIG. 5B is an explanatory diagram showing which road 0 to 6 is allowed to travel at the intersection 20 by the arrow signal such as the arrow lamp 306.
この0〜6は現在矢印404の各ビットに割り当てられる。例えば、左折と直進のみの許可であれば、現在矢印404の第0ビットと第5ビットのみが1となり、その他は0となる。
These 0 to 6 are assigned to each bit of the
(動作)
以下に、本発明の実施の形態における交差点安全走行システムの動作を図1から図6を参照しつつ詳細に説明する。
(Operation)
Hereinafter, the operation of the intersection safe traveling system according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.
図6は、本発明の実施の形態に関する交差点接近時にLED信号機が青ランプを点灯していた場合のフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart in the case where the LED traffic light has lit a blue lamp when approaching an intersection according to the embodiment of the present invention.
車両10が道路102aを走行中、データ解析部310がカーナビゲーション装置311の地図情報に基づいて進行方向に交差点20があるか否かをチェックしている(s61)。ステップ61において、Yesが成立すると、データ解析部310が、カーナビゲーション装置311の位置情報に基づいて交差点20から、例えば、30m手前の監視領域に入ったか否かをチェックする(s62)。ステップ62において、Yesが成立すると、車両10の進行方向の道路の信号機の青ランプ306aが点灯しているか否かをチェックする(s63)。
While the vehicle 10 is traveling on the
このとき、車両10の進行方向の道路の決定は次のようにして行われる。 At this time, the road in the traveling direction of the vehicle 10 is determined as follows.
(1)車両10がカーナビゲーション装置311の経路案内に基づいて走行しているとき
(イ)監視領域に入ったとき方向指示器がカーナビゲーション装置311が指示する道路と同じ方向を指示したときは、カーナビゲーション装置311が指示する道路を車両10の進行方向とし、
(ロ)カーナビゲーション装置311と方向指示器の指示する方向が相違するときは、方向指示器の指示する方向を車両10の進行方向とする。
(1) When the vehicle 10 is traveling based on the route guidance of the car navigation device 311 (a) When the direction indicator indicates the same direction as the road indicated by the
(B) When the directions indicated by the
(2)車両10がカーナビゲーション装置311を利用しないで走行しているときは、方向指示器が指示する方向を車両10の進行方向とし、方向指示器の指示がないときは、直進方向を車両10の進行方向とする。
(2) When the vehicle 10 is traveling without using the
ステップ63において、交通管制センター等から送られてくる信号機情報400に基づいて点灯している青、黄、及び赤の各ランプ306a、306b、及び306cをカメラ201で撮影し、得られた画像を画像処理部308で処理した後、復号化部309で復号した復号化信号をデータ解析部310へ出力する。データ解析部310は、信号機情報400の交差点ID401により交差点20を特定し、ブランチID402により車両10の進行方向の道路の信号機を特定し、現在状態403より進行方向の道路の信号機の青ランプ306aが点灯しているか否かをチェックする(s63)。
In step 63, the blue, yellow, and red lamps 306a, 306b, and 306c that are turned on based on the traffic signal information 400 sent from the traffic control center or the like are photographed by the camera 201, and the obtained image is obtained. After processing by the image processing unit 308, the decoded signal decoded by the
ステップ63において、Yesが成立すると、判断部312は、交差点ID401とカーナビゲーション装置311の地図情報と車両10の現在位置及び車速から車両10が交差点20を通過するまでの通過時間を算出する(s64)とともに、この通過時間がデータ解析部310の信号機情報400の次の状態に切り替わるまでの時間407の解析結果より得られた切り替り時間より長いか否かをチェックする(s65)。
In step 63, if Yes is established, the
ステップ65において、判断部312が通過時間が切り替り時間よりも短いと判断したとき(s65;Yes)は、警報を発しないで(s71)判断部312の制御は終了するが、その判断においてNoのとき(s65;No)は、車両10の車速、道路状況等から車両10の制動に基づく停止距離205を演算する(s66)。この停止距離205の演算は、ステップ63においてNoと判断されたときも行われる。
When the
このとき、図2に示したように、停止距離205は次の(1)及び(2)の加算によって演算される。 At this time, as shown in FIG. 2, the stop distance 205 is calculated by adding the following (1) and (2).
(1)空走距離203
警報を出したとき運転者が知覚して制動を開始するまでの時間に車両10が走行する距離(記憶部316に記憶されているデータに基づく)
(1) Run distance 203
The distance traveled by the vehicle 10 during the time it takes for the driver to perceive and start braking when the alarm is issued (based on data stored in the storage unit 316)
(2)制動距離204
車両10が制動を開始してから停止するまでの距離(記憶部316に記憶されているデータと現在の走行路面状況等に基づく)
(2) Braking distance 204
The distance from when the vehicle 10 starts braking until it stops (based on data stored in the
判断部312は、車両10の現在位置から交差点20の停止線103aまでの距離をカーナビゲーション装置311からの位置情報に基づいて算出し、この距離が停止距離205(=空走距離203+制動距離204)より小であるか否か、あるいは等しいか否かをチェックする(s67)。
The
ステップ67において、Yesが成立すると、判断部312は制動する必要があることを知らせる制動信号を警報部313へ出力する。制動信号を入力した警報部313は警報信号を音声出力部314へ出力する。警報信号を入力した音声出力部314は音声によって運転者に制動を促す(s68)。
In step 67, if Yes is established, the
学習部315は、運転者が警報を知覚してブレーキを操作するまでの時間を警報部313とブレーキ部317の信号出力に基づいて算出し(s69)、算出した時間が記憶部316のデータより大であるときは、記憶部316のデータを更新する(s70)。
The
(実施の形態の効果)
このようにして、車両10の進行方向の道路の信号機が黄ランプ306bあるいは赤ランプ306cが点灯しているとき、あるいは青ランプ306aが点灯していても青ランプ306aの点灯の残り時間内には、車両10が交差点20を通過できないと判断したときは、車両10が警報開始点206(停止線103aまでの距離が停止距離205となる点)に到達した時点、あるいはその時点に所定の時間を加減算して得られた時点で運転者に警報を出して車両10を制動することができるので、車両10の走行の安全を図ることができる。尚、警報開始点206と停止線103aの距離に反比例して警報の度合いを大にしても良い。
(Effect of embodiment)
In this way, when the traffic light on the road in the traveling direction of the vehicle 10 has the yellow lamp 306b or the red lamp 306c lit, or even when the blue lamp 306a is lit, within the remaining lighting time of the blue lamp 306a. When it is determined that the vehicle 10 cannot pass the intersection 20, the vehicle 10 reaches the alarm start point 206 (the point at which the distance to the
以上の実施の形態では、信号機情報400はLEDの点滅に基づく可視符号化信号によって車両10へ送信されたが、これに限定されるものではなく、例えば、電波によって送信されてもよい。また、警報は音声によって運転者に報知されたが、これに限定されるものではなく、例えば、振動及び光その他の方法によって運転者に報知されても良い。 In the above embodiment, the traffic signal information 400 is transmitted to the vehicle 10 by a visible encoded signal based on blinking of the LEDs, but is not limited to this, and may be transmitted by radio waves, for example. Further, the warning is notified to the driver by voice, but the present invention is not limited to this. For example, the driver may be notified by vibration, light, or other methods.
また、本発明は以上の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の精神において、修正、変更できることは当然である。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can naturally be modified and changed within the spirit of the claims.
10・・・車両、20・・・交差点、101a〜101e・・・LED信号機、102a〜102e・・・道路、103a〜103e・・・停止線、201・・・カメラ、202・・・画像取得範囲、203・・・空走距離、204・・・制動距離、205・・・停止距離、206・・・警報開始点、301・・・信号機制御部、302・・・信号機情報送信部、303・・・符号化部、304・・・信号機点灯制御部、305a・・・第1LEDドライバ、305b・・・第2LEDドライバ、305c・・・第3LEDドライバ、305d・・・矢印ランプドライバ、306a・・・青ランプ、306b・・・黄ランプ、306c・・・赤ランプ、306d・・・矢印ランプ、307・・・信号機情報受信部、308・・・画像処理部、309・・・復号化部、310・・・データ解析部、311・・・カーナビゲーション装置、312・・・判断部、313・・・警報部、314・・・音声出力部、315・・・学習部、316・・・記憶部、317・・・ブレーキ部、318・・・車速信号発生部、319・・・方向指示器信号発生部、320・・・車両情報発生部、400・・・信号機情報、401・・・交差点ID、402・・・ブランチID、403・・・現在状態、404・・・現在矢印、405・・・次の状態、406・・・次の矢印、407・・・次の状態に切り替わるまでの時間、R1〜R11・・・道路、C01〜C34・・・交差点ID
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle, 20 ... Intersection, 101a-101e ... LED traffic light, 102a-102e ... Road, 103a-103e ... Stop line, 201 ... Camera, 202 ... Image acquisition Range, 203 ... idle running distance, 204 ... braking distance, 205 ... stop distance, 206 ... alarm start point, 301 ... traffic light controller, 302 ... traffic light information transmitter, 303 ... Encoder, 304 ... Signal light controller, 305a ... First LED driver, 305b ... Second LED driver, 305c ... Third LED driver, 305d ... Arrow lamp driver, 306a ..Blue lamp, 306b ... yellow lamp, 306c ... red lamp, 306d ... arrow lamp, 307 ... signal information receiving unit, 308 ... image processing unit, 09 ... Decoding unit, 310 ... Data analysis unit, 311 ... Car navigation device, 312 ... Judgment unit, 313 ... Alarm unit, 314 ... Audio output unit, 315 ... Learning unit, 316 ... storage unit, 317 ... brake unit, 318 ... vehicle speed signal generation unit, 319 ... direction indicator signal generation unit, 320 ... vehicle information generation unit, 400 ...
Claims (7)
車両の位置及び進行方向、及び車速を含む車両情報を発生する車両情報発生部と、
交差点に設置された複数の信号機から前記車両の進行方向に対応した信号機を選択する信号機選択部と、
制動の必要性を認識してから制動操作を開始するまでに走行する空走距離に、前記制動操作を開始してから車両が停止するまでに走行する制動距離を加算した停止距離を算出する算出部と、
前記車両が前記信号機選択部によって選択された前記信号機から受信した前記信号機情報、及び前記車両情報に基づいて前記交差点を通過することが適切でないと判断されたとき、前記車両が前記交差点の停止線より前記停止距離だけ前方に到達した時点で、あるいは所定の時間だけずれた当該時点の前後に前記車両に制動を促す警報を発生する警報部とを備えたことを特徴とする交差点安全走行システム。 A receiver that receives the traffic light information including the lighting state of the blue, yellow, and red traffic light lamps and the remaining lighting time;
A vehicle information generator for generating vehicle information including the vehicle position and traveling direction, and the vehicle speed;
A traffic light selector that selects a traffic light corresponding to the traveling direction of the vehicle from a plurality of traffic lights installed at an intersection; and
Calculation to calculate the stop distance by adding the braking distance traveled from the start of the braking operation to the stop of the vehicle to the idle travel distance traveled from the recognition of the necessity of braking to the start of the braking operation And
When it is determined that it is not appropriate for the vehicle to pass through the intersection based on the traffic signal information received from the traffic signal selected by the traffic signal selection unit and the vehicle information, the vehicle stops at the intersection. An intersection safe traveling system comprising: an alarm unit that generates an alarm for urging the vehicle to brake when the vehicle reaches a distance ahead of the stop distance or before and after the predetermined time shifted by a predetermined time.
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