JP6593491B2 - 運転者に予備報知を提供するためのシステム及び方法 - Google Patents

Description

この開示は、自車両の前方に待ち行列を形成している遠隔車両が動き始める可能性が高いことの予備報知を運転者に提供するためのシステム及び方法に関する。

運転者は、信号機が青色に変わった後、または通常の停止時において、進むことができるようになるまでに、長い行列で待つのに多くの時間を費やす。停止した後、しばしば、行列の先頭車両が動き始めても、２番目の車両は動くまでに数秒待ち、そして、３番目の車も数秒待つなどする。このため、行列の最後尾の車両が動き始めることができるまでに長い遅れ時間が発生する。

あるケースでは、視界が障害物によって遮られることにより前方の他車両を見ることができなかったり、運転者がただトラフィックに注意を払わなかったりすることもある。その結果、各車両が動き始めるまでに大きな時間差をもたらす。

上記に鑑み、本開示の目的は、自車両前方の遠隔車両が動き始める可能性が高いとき、自車両の運転者に対して適切に予備報知を提供することができるシステムを提供することにある。

本開示のもう１つの目的は、自車両前方の遠隔車両が動き始める可能性が高いとき、自車両の運転者に対して適切に予備報知を提供することができる方法を提供することにある。

この項は、開示の概略を与えるが、その全範囲またはその全特徴の包括的な開示ではない。

本開示の第１の態様は、自車両の前方に待ち行列を形成している遠隔車両が動き始める可能性が高いことの予備報知を、停止している自車両の運転者に提供するためのシステムを提供する。そのシステムは、受信機、報知装置、判定器、及び制御器を含む。受信機は、車車間（Ｖ２Ｖ）通信を介して遠隔車両からのメッセージを受信するように構成される。報知装置は、運転者に予備報知を提供するように構成される。判定器は、自車両の直前の先行車両以外の、遠隔車両のうちの特定車両が動き始めたかどうかを、特定車両から送信されたメッセージに基づいて判定するように構成される。制御器は、判定器が特定車両は動き始めたと判定したとき、予備報知を提供するよう報知装置を制御するように構成される。遠隔車両は、Ｖ２Ｖ通信を介して、自車両と通信することができるコネクテッド車両と、自車両と通信することができない非コネクテッド車両とを含み、特定車両は、コネクテッド車両の中で自車両に最も近い、コネクテッド車両の１台である。

本開示の第２の態様は、自車両の前方に待ち行列を形成している遠隔車両が動き始める可能性が高いことの予備報知を、停止している自車両の運転者に提供するための方法を提供する。その方法は、（i）受信機で、車車間（Ｖ２Ｖ）通信を介して遠隔車両からのメッセージを受信すること、（ii）判定器で、自車両の直前の先行車両以外の、遠隔車両のうちの特定車両が動き始めたかどうかを、特定車両から送信されたメッセージに基づいて
判定すること、及び（iii）制御器で、判定器が特定車両は動き始めたと判定したとき、予備報知を提供するよう報知装置を制御すること、を含む。遠隔車両は、Ｖ２Ｖ通信を介して、自車両と通信することができるコネクテッド車両と、自車両と通信することができない非コネクテッド車両とを含み、特定車両は、コネクテッド車両の中で自車両に最も近い、コネクテッド車両の１台である。

さらなる適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

以下に説明される図面は、選択された実施形態を図示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。
第１実施形態によるＤＳＲＣシステムのブロック図である。 第１実施形態による、自車両が遠隔車両によって形成される待ち行列に停止した典型的な状況を示す図である。 第１実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。 第２実施形態による、自車両がコネクテッド車両と非コネクテッド車両によって形成される待ち行列に停止した典型的な状況を示す図である。 第２実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。 第３実施形態による、自車両がコネクテッド車両と非コネクテッド車両によって形成される待ち行列に停止した典型的な状況を示す図である。 第３実施形態によるＤＳＲＣシステムの動作のフローチャートである。

以下に、図面を参照しながら、本開示の複数の実施形態が説明される。実施形態の以下の説明は、添付の特許請求の範囲及びそれらの等価物によって定義される発明を限定する目的のためではなく、説明のみのために提供されることが、本開示から当業者には明らかであろう。複数の実施形態において、先行する実施形態で説明された事項に対応する部品は、同一の参照番号が付けられ、その部品の冗長な説明は省略される場合がある。実施形態において、構成の一部のみが説明されるとき、別の先行の実施形態が構成の他の部分に適用されうる。部品が組み合わされて良いことが明示的に記載されていなくとも、その部品が組み合わされても良い。実施形態が組み合わされて良いことが明示的に記載されていなくとも、その組み合わせに害がなければ、実施形態が部分的に組み合わされても良い。

以下の説明において、運転者に予備報知を提供するためのシステム及び方法が、専用狭帯域通信（ＤＳＲＣ）システムとして具現化されることによって説明される。しかしながら、自車両ＨＶが他の遠隔車両と通信することができるいかなるタイプの車車間（Ｖ２Ｖ）通信も本開示のために使用されても良い。

（第１実施形態）
図１は、自車両ＨＶに搭載されたＤＳＲＣシステム１０を示すブロック図である。ＤＳＲＣシステム１０は、概して、ＤＳＲＣ無線機１４、全地球測位システム（ＧＰＳ）１６、報知装置１２、メモリ１８、及び処理ユニット（制御器）２０を有する。本実施形態では、ＤＳＲＣシステム１０は、センサとしてのカメラ３４も有している。自車両ＨＶには、例えば、自車両ＨＶのウインドシールドやルーフに取り付けられたＤＳＲＣアンテナ２２及びＧＰＳアンテナ２４も装備されている。

ＤＳＲＣ無線機１４は、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）を、同様のＤＳＲＣシステム（すなわち、車車間（Ｖ２Ｖ）通信システム）を装備した遠隔車両ＲＶへ送信したり、遠隔車両ＲＶから受信したりするように構成される。ＤＳＲＣ無線機１４は、ＢＳＭを、Ｖ２Ｘ（車インフラ間）システムを装備したインフラストラクチャ（図示せず）へ送信したり、インフラストラクチャから受信したりすることもできる。

より具体的には、ＤＳＲＣ無線機１４は、受信機２６と送信機２８とを含み、両方ともＤＳＲＣアンテナ２２に接続されている。受信機２６は、ＤＳＲＣアンテナ２２を介して、遠隔車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャから送信されるＢＳＭを受信する役割を果たす。一方、送信機２８は、ＤＳＲＣアンテナ２２を介して、自車両ＨＶからＢＳＭを送信する役割を果たす。受信機２６は、遠隔車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャからＢＳＭのパケットを受信する。送信機２８は、自車両ＨＶからＢＳＭのパケットを送信する。

このようにして、ＤＳＲＣ無線機１４は、パケット送信を通じて、遠隔車両ＲＶ及びインフラストラクチャと通信する。送信機２８は、特定のレート（例えば、１０Ｈｚ）でＢＳＭのパケットを送信する。なお、遠隔車両ＲＶに搭載されるＤＳＲＣシステムもパケット送信を通じて自車両ＨＶと通信することに注意すべきである。それゆえ、自車両ＨＶと同様に、各々の遠隔車両ＲＶのＤＳＲＣシステムは、ＢＳＭのパケットを送信する。

図１に示されるように、ＤＳＲＣ無線機１４は、自車両ＨＶに搭載される速度センサ３０及びブレーキセンサ３２に接続される。速度センサ３０は、自車両ＨＶの車両速度を検出するように構成される。そして、速度センサ３０は、ＤＳＲＣ無線機１４に「速度情報」としての車両速度を伝送する。ブレーキセンサ３２は、自車両ＨＶのブレーキ状態を検出するように構成される。より具体的には、ブレーキセンサ３２は自車両ＨＶのブレーキシステム（図示せず）に電気的に接続され、ブレーキシステムがオンしている（すなわち、制動状態）か、オフしている（すなわち、非制動状態）かを検知する。そして、ブレーキセンサ３２は、自車両ＨＶの「ブレーキ状態情報」として検出されたブレーキ状態をＤＳＲＣ無線機１４に伝送する。図１に示されるように、速度センサ３０及びブレーキセンサ３２は、処理ユニット２０にも接続されている。速度センサ３０によって検出された車両速度とブレーキセンサ３２によって検出されたブレーキ状態とは、処理ユニット２０にも伝送される。

ＧＰＳ１６は、ＧＰＳアンテナ２４に接続され、ＧＰＳ衛星（図示せず）から自車両ＨＶの位置情報を算出するための信号（例えば、Ｃ／ＡコードやＰコードなど）を受信する。算出される位置情報は、自車両ＨＶの緯度及び経度を含む。また、位置情報は、自車両ＨＶの位置が決定されたときに対応する位置決定時間も含む。ＧＰＳ１６は、ＤＳＲＣ無線機１４に位置情報を伝送する。ＧＰＳ１６は、処理ユニット２０にも接続され、位置情報は、ＧＰＳ１６から処理ユニット２０にも伝送される。

このようにして、ＤＳＲＣ無線機１４は、位置情報、速度情報、及びブレーキ状態情報を入力する。そして、ＤＳＲＣ無線機１４（送信機２８）は、遠隔車両ＲＶ及び／又はインフラストラクチャへ、位置情報、速度情報、及びブレーキ状態情報を含むＢＳＭを送信する。同様に、遠隔車両ＲＶから送信されるＢＳＭも、その遠隔車両ＲＶに関する、少なくとも（位置決定時間を含む）位置情報、速度情報、及びブレーキ状態情報を含んでいる。

カメラ３４は、Ｆｌｅａ３（登録商標）カメラなどのオンボードカメラである。カメラ３４は、例えば自車両ＨＶのウインドシールドに搭載され、自車両ＨＶの前方の光景の画像を光学的に捕捉する。例えば、カメラ３４は、１５ＦＰＳのフレームレートを有する。特に、自車両ＨＶが信号機３８のある交差点に到達したとき、カメラ３４は、信号機３８の画像を補足する。カメラ３４は、好ましくは、５０ｍの最大認識範囲を持ち、それにより、カメラ３４は、信号機の色を認識することができる。カメラ３４は、イーサネット（登録商標）・ネットワークを介して処理ユニット２０に接続され、カメラ３４によって補足された画像は、処理ユニット２０に伝送される。

報知装置１２は、各種の報知を自車両ＨＶの運転者に報知するための装置である。本実施形態では、報知装置１２は、ディスプレイ４０とオーディオシステム４２を含む。ディスプレイ４０は、視覚的に運転者へ情報を提供するためのデバイスである。ディスプレイ４０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、エレクトロルミネセントディスプレイ（ＥＬＤ）などのような任意のタイプのディスプレイデバイスとすることができる。ディスプレイ４０は、乗客室のダッシュボードに配置されても良い。あるいは、ディスプレイ４０は、運転席の正面のメータクラスタと一体的に形成されても良い。ディスプレイ４０は、処理ユニット２０と電気的に接続され、処理ユニット２０は、ともに後に詳細に説明される、予備報知イメージと実報知イメージとを含む視覚イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御する。

オーディオシステム４２は、運転者に対して音を発生するように構成される。オーディオシステム４２は、任意のタイプの車載オーディオ機器で良い。オーディオシステム４２は、処理ユニット２０と電気的に接続され、処理ユニット２０は、後述される、追加の報知音を含む音を発生するようにオーディオシステム４２を制御する。

メモリ１８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）とリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）とを含んでも良い。メモリ１８は、本明細書で説明される様々な機能を実行するために処理ユニット２０によって実行される命令を含む、コンピュータ可読のコンピュータ実行可能なソフトウェアコード（すなわち、プログラム）を保存しても良い。メモリ１８は、遠隔車両ＲＶとインフラストラクチャから受信されたＢＳＭも一時的に保存する。より具体的には、メモリ１８は、各々の遠隔車両ＲＶに一意に割り当てられる一時的なＩＤよって指し示される（あるいは、参照される）構造にＢＳＭのパケットを保存する。従って、ある一時的なＩＤを持つＢＳＭのパケットと、異なる一時的なＩＤを持つＢＳＭのパケットとは、メモリ１８に定義された構造内に別々に保存される。その結果、システム１０は、各ＢＳＭを、対応する遠隔車両ＲＶに関連付けて別々に認識することができる。

図１は、機能的に定義されたブロックからなる処理ユニット２０を示す。処理ユニット２０は、１つの構成要素として、本明細書で説明され、かつ図面に示されるが、処理ユニット２０は、概念的に、システムの主要な機能からなる１つのブロックとして表現されているだけであり、これらの機能を実行する実際のプロセッサは、システム１０内に別々に配置されてもよい。処理ユニット２０は、機能的に、判定部４４（判定器）と制御部４６（制御器）とを含む。以下に説明するように、判定部４４と制御部４６は、信号機３８がある交差点で自車両ＨＶが停止し、その信号機３８が赤信号である（すなわち、車両速度がゼロもしくはブレーキ状態が制動状態（制動状態には、フットブレーキによる制動状態とパーキングブレーキによる制動状態をともに含んでも良い）であり、かつ、カメラ３４によって捕捉された信号機の色が赤である）とき、各々の機能を実行するようにプログラムされている。

判定部４４及び制御部４６によって実行される機能を説明するために、図２に示される１つの例示的状況を想定する。想定された状況において、自車両ＨＶは、信号機３８がある交差点前の行列内で停止し、その行列は、複数の遠隔車両ＲＶと自車両ＨＶとからなる。自車両ＨＶの直前の遠隔車両ＲＶは、「先行車両ＰＲＶ」として定義される。想定された状況において、先行車両ＰＲＶを含む各々の遠隔車両ＲＶは、独自のＤＳＲＣシステムを装備している。従って、各遠隔車両ＲＶは、互いに、及び自車両ＨＶと通信することができる。

判定部４４は、遠隔車両ＲＶの中で、先行車両ＰＲＶ以外の特定車両ＳＲＶが動き始めたかどうかを判定するように構成される。本実施形態では、特定車両ＳＲＶは、先行車両ＰＲＶの直前にいる、遠隔車両ＲＶの中の１台である。より具体的には、判定部４４は、行列の先頭車両（すなわち、自車両ＨＶから最も遠い車両）から先行車両ＰＲＶまで、距離によってすべての遠隔車両ＲＶを順序付けするように構成される（すなわち、各遠隔車両ＲＶをＲＶ_１、…、ＲＶ_Ｎ−１、ＲＶ_Ｎとして順序付ける）。自車両ＨＶから各遠隔車両ＲＶまでの距離は、各遠隔車両ＲＶから送信されるＢＳＭに含まれる位置情報に基づいて得ることができる。そして、判定部４４は、特定車両ＳＲＶとして遠隔車両ＲＶ_Ｎ−１（すなわち、本例のＲＶ_２）を特定し、先行車両ＰＲＶとして遠隔車両ＲＶ_Ｎ（すなわち、本例のＲＶ_３）を特定する。

判定部４４は、特定車両ＳＲＶから送信されるＢＳＭに基づいて、特定車両ＳＲＶが動き始めたかどうかを判定する。より具体的には、判定部４４は、特定車両ＳＲＶから送信されるＢＳＭに含まれるブレーキ状態情報と車両速度情報を監視する。そして、ブレーキ状態が制動状態から非制動状態に変化した場合、又は車両速度がゼロよりも大きくなった場合に、判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き出したと判定する。判定部４４が特定車両ＳＲＶは動き出したと判定したとき、判定部４４は、制御部４６へ第１信号を出力するように構成される。

判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き始めたと判定した後、さらに、先行車両ＰＲＶが動き始めたかどうかを判定するように構成される。本実施形態では、判定部４４は、先行車両ＰＲＶから送信されたＢＳＭに基づいて、先行車両ＰＲＶの発進を判定する。つまり、判定部４４は、先行車両ＰＲＶのＢＳＭに含まれるブレーキ状態情報と車両速度情報を監視する。そして、ブレーキ状態が制動状態から非制動状態に変化した場合、又は車両速度がゼロよりも大きくなった場合に、判定部４４は、先行車両ＰＲＶが動き出したと判定する。判定部４４が先行車両ＰＲＶは動き出したと判定したとき、判定部４４は、制御部４６へ第２信号を出力するように構成される。

判定部４４は、先行車両ＰＲＶが動き始めたと判定した後、さらに、判定部４４が制御部４６に第２信号を出力してから指定期間の間に、自車両ＨＶが動いていないかどうかを判定するように構成される。例えば、指定期間は、２秒又は３秒に設定されても良い。より具体的には、判定部４４は、自車両ＨＶの速度センサ３０によって検出される車両速度と、ブレーキセンサ３２によって検出されるブレーキ状態とを監視する。判定部４４は、第２信号を出力してから経過時間を計測し始めるように構成される。そして、経過時間が指定期間となったとき、判定部４４は、制御部４６へ第３信号を出力するように構成される。

制御部４６は、予備報知、実報知、及び追加報知を実行すべく、報知装置１２を制御するように構成される。より具体的には、制御部４６は、当該制御部４６が第１信号を受信したとき、ディスプレイ４０の画面上に、予備報知として、予備報知イメージを示すようディスプレイ４０を制御するように構成される。予備報知イメージは、トラフィック（つまり、遠隔車両ＲＶによって形成された待ち行列）が動くであろうことを運転者に報知するイメージである。予備報知イメージは、運転者に発進を準備させるためのイメージであっても良い。例えば、予備報知イメージは、画面上に表示されるメッセージであっても良い。予備報知イメージは、画面上に表示されるイラストやアニメーションを含むものであっても良い。

制御部４６は、さらに、当該制御部４６が第２信号を受信したとき、画面上に、実報知として、実報知イメージを示すようディスプレイ４０を制御するように構成される。実報知イメージは、トラフィックが動いていることを運転者に報知するイメージである。実報知イメージは、運転者が動き始めるべきであることを運転者に報知するイメージであっても良い。予備報知イメージと同様に、実報知イメージは、画面上に表示されるメッセージ及び／又はイラストあるいはアニメーションであっても良い。

制御部４６は、さらに、運転者に対して、追加報知として、追加報知音を発生するよう、オーディオシステム４２を制御するように構成される。追加報知音は、トラフィックが動いていること及び運転者は動き始めるべきであることを運転者に報知する音である。追加報知音は、運転者に発進を促す音声メッセージであっても良い。追加報知音は、運転者に発進を促すビープ音であっても良い。なお、いったん運転者は警告されているので、短い時間だけで再び注意を払うようになることに注意すべきである。従って、運転者が煩わしく感じることを防ぐように、追加報知音の実施時間は一定の時間（例えば、１〜２００秒）に設定されても良い。

次に、本実施形態によるＤＳＲＣシステムの作動について、図３を参照して以下に説明する。ＤＳＲＣシステム１０（処理ユニット２０）は、（ｉ）信号機３８があり、その信号機３８が赤であるとき、及び（ｉｉ）自車両ＨＶが停止したとき、図３のフローチャートに示す操作を繰り返し実行する。以下の説明において、自車両ＨＶは、図２に示される、上述したような遠隔車両ＲＶで形成される待ち行列内で停止したものとする。

ステップ１０で、ＤＳＲＣ無線機１４が遠隔車両ＲＶからＢＳＭのパケットを受信したとき、判定部４４が、ステップ２０で、ＢＳＭに含まれる位置情報に基づいて、距離によってすべての遠隔車両ＲＶを順序付ける。次に、判定部４４は、ステップ３０で、自車両ＨＶの直前の遠隔車両ＲＶ_Ｎを先行車両ＰＲＶとして特定し、先行車両ＰＲＶの直前の遠隔車両ＲＶ_Ｎ−１を特定車両ＳＲＶとして特定する。

ステップ４０で、判定部４４は、特定車両ＳＲＶから送信されたＢＳＭに基づいて、特定車両ＳＲＶが動き始めたかどうかを判定する。換言すれば、判定部４４は、ブレーキ状態情報に基づいて、ブレーキ状態が制動状態から非制動状態に変化したか、あるいは、車両速度情報に基づいて、車両速度がゼロよりも大きくなったかを監視する。ステップ４０で否定されると、判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き始めるまでステップ４０を繰り返す。ステップ４０で肯定されると、すなわち、ブレーキ状態が非制動状態に変化するか、もしくは、車両速度がゼロよりも大きくなると、判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き始めたと判定し、ステップ５０で、制御部４６へ第１信号を出力する。

ステップ６０では、制御部４６は、画面上に予備報知イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御する。待ち行列のトラフィックが動くであろうことを報知するメッセージのような、予備報知イメージを表示することにより、運転者は、トラフィックが間もなく動く可能性が高いことを認識することができ、そのため、運転者は、発進する準備を行うことができる。

次に、判定部４４は、ステップ７０で、先行車両ＰＲＶから送信されたＢＳＭに含まれるブレーキ状態情報及び車両速度情報を監視することによって、先行車両ＰＲＶが動き始めたかどうかを判定する。そして、ブレーキ状態が制動状態から非制動状態に変化するか、車両速度がゼロよりも大きい場合（ステップ７０：Ｙｅｓ）、判定部４４は、先行車両ＰＲＶが動き始めたと判定する。すると、判定部４４は、ステップ８０で、制御部４６へ第２信号を出力する。逆に、ステップ７０で否定されると、判定部４４は、先行車両ＰＲＶが動き始めるまでステップ７０を繰り返す。

制御部４６が第２信号を受信したとき、制御部４６は、ステップ９０で、画面上に実報知イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御する。トラフィックが動いていることを運転者に報知するメッセージのような、実報知イメージを表示することにより、動き始めることを運転者に促すことができる。

判定部４４は、制御部４６へ第２信号を出力した後（つまり、制御部４６が、実報知イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御した後）の経過時間を計測する。そして、判定部４４は、ステップ１００で、速度センサ３０によって検出される車両速度又はブレーキセンサ３２によって検出されるブレーキ状態を監視することにより、自車両ＨＶが指定期間の間に、動いていないかどうかを判定する。自車両ＨＶが、指定期間内に動き始めていれば（ステップ１００：Ｎｏ）、処理は終了する。一方、自車両ＨＶが指定期間の間に動き始めていなければ（ステップ１００：Ｙｅｓ）、判定部４４は、ステップ１１０で、制御部４６へ第３信号を出力する。

制御部４６は第３信号を受信すると、制御部４６は、ステップ１２０で、追加報知音を発生するようにオーディオシステム４２を制御する。運転者に動き始めるように促す音声などの追加報知音を発生することにより、運転者は、トラフィックがすでに動いていることを認識することができ、即座に移動を開始する。追加報知音が発せられた後、処理は終了する。

上述したように、ＤＳＲＣシステム１０は、ＢＳＭを用いて、特定車両ＳＲＶが動き始めたかどうかを判定するように構成される。そして、ＤＳＲＣシステム１０は、特定車両ＳＲＶが動き始めたとの判定に基づき、トラフィック（待ち行列）が動くであろうことを運転者に報知する。従って、運転者は、発進する準備を行うことができ、それにより、自車両ＨＶは、実質的な遅れなしで、先行車両ＰＲＶの移動の検知に応じて移動することができる。

ＤＳＲＣシステム１０は、先行車両ＰＲＶの直前の遠隔車両ＲＶである特定車両ＳＲＶの移動を認識することができる。従って、先行車両ＰＲＶが高い車高を有し、それゆえ、先行車両ＰＲＶが特定車両ＳＲＶについての運転者の視界を遮っていたとしても、ＤＳＲＣシステム１０は、特定車両ＳＲＶの移動を認識して、運転者に報知を提供することができる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、先行車両ＰＲＶを含む遠隔車両ＲＶは、独自のＤＳＲＣシステムを有するものとしていた。この実施形態では、何台かの遠隔車両ＲＶは独自のＤＳＲＣシステムを有しているが、他の遠隔車両ＲＶは独自のＤＳＲＣシステムを有していないものとする。以後、それぞれＤＳＲＣシステムを有し、自車両ＨＶと通信することが可能な遠隔車両ＲＶは、「コネクテッド車両ＲＶ」と称し、その一方で、それぞれＤＳＲＣシステムを有しておらず、自車両ＨＶと通信することが不可能な遠隔車両ＲＶは、「非コネクテッド車両ＲＶ」と称する。以下の説明において、図４に示されるように、自車両ＨＶが、２台のコネクテッド車両ＲＶと２台の非コネクテッド車両で形成される待ち行列内で停止した状況を想定する。自車両ＨＶの直前の先行車両ＰＲＶは、２台の非コネクテッド車両ＲＶの１台であるとする。図４は、非コネクテッド車両を影を付けて示している。

この状況において、自車両ＨＶは、Ｖ２Ｖ通信を介して、２台の先頭車両ＲＶとだけ通信することができる。そのため、自車両ＨＶは、ＢＳＭを使用する代わりに、カメラ３４を使用して先行車両ＰＲＶを特定する。換言すると、自車両ＨＶは、カメラ３４によって捕捉された画像に基づき、先行車両ＰＲＶを光学的に認識する。本実施形態では、特定車両ＳＲＶは、自車両ＨＶに最も近い、コネクテッド車両ＲＶの中の１台と定義される。より具体的には、判定部４４は、先頭の遠隔車両ＲＶから距離によってすべてのコネクテッド車両ＲＶを順序付けするように構成される（つまり、この例では、ＲＶ_１とＲＶ_２とを順序付ける）。そして、判定部４４は、特定車両ＳＲＶとして、最も大きい順序を持つコネクテッド車両ＲＶ（つまり、この例では“ＲＶ_２”）を特定する。次に、判定部４４は、第１実施形態と同じやり方で、特定車両ＳＲＶを監視する。

さらに、本実施形態では、判定部４４は、カメラ３４によって捕捉された画像に基づいて先行車両ＰＲＶを監視する。つまり、判定部４４は、先行車両ＰＲＶの捕捉された画像に基づいて、先行車両ＰＲＶが動き始めたかどうかを判定する。判定部４４は、例えば、２つ以上の画像フレームをトラッキングすることにより、先行車両ＰＲＶが動き始めたかどうかを判定するようにしても良い。そして、判定部４４が先行車両ＰＲＶは動き始めたと判定した場合、判定部４４は、制御部４６へ第２信号を出力する（つまり、実報知が実行される）。

次に、第２実施形態によるＤＳＲＣシステム１０の動作が、図５を参照して、以下に説明される。第１実施形態と同じく、ＤＳＲＣシステム１０は、（ｉ）信号機３８があり、その信号機３８が赤であるとき、及び（ｉｉ）自車両ＨＶが停止したとき、図５のフローチャートに示す操作を繰り返し実行する。

自車両ＨＶが赤色の信号機３８の前の待ち行列内に停止したとき、ステップ２００で、カメラ３４は、先行車両ＰＲＶを撮影する。撮影された捕捉画像は、処理ユニット２０へ伝送される。判定部４４は、ステップ２１０で、カメラ３４による捕捉画像に基づいて、先行車両ＰＲＶを特定する。そして、判定部４４は、ステップ２２０で、ＢＳＭに含まれる位置情報に基づいて、すべてのコネクテッド車両を順序付けする。次に、判定部４４は、ステップ２３０で、最も大きな順序を持つコネクテッド車両ＲＶ_２（すなわち、コネクテッド車両ＲＶの中で最も近い車両）を特定車両ＳＲＶとして特定する。なお、コネクテッド車両ＲＶを順序付けしたとき、先行車両ＰＲＶがコネクテッド車両ＲＶであることが判明すれば、第１実施形態と同様に、各遠隔車両ＲＶから送信されるＢＳＭに基づいて、特定車両ＳＲＶ及び先行車両ＰＲＶをそれぞれ特定して監視すれば良い。

ステップ２４０では、判定部４４は、特定車両ＳＲＶから送信されたＢＳＭに基づいて、特定車両ＳＲＶが動き始めたかどうかを判定する。ステップ２４０で否定されると、判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き始めるまでステップ２４０を繰り返す。ステップ２４０で肯定されると、すなわち、ブレーキ状態が非制動状態に変化するか、もしくは車両速度がゼロより大きい場合、判定部４４は特定車両ＳＲＶが動き出したと判定し、ステップ２５０で、制御部４６へ第１信号を出力する。

ステップ２６０では、制御部４６は、第１実施形態と同様に、画面上に予備報知イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御する。次に、判定部４４は、ステップ２７０で、カメラ３４によって撮影された捕捉画像に基づいて、先行車両ＰＲＶが動き始めたかどうかを判定する。判定部４４が先行車両ＰＲＶは動き始めたと判定した場合、判定部４４は、ステップ２８０で、制御部４６へ第２信号を出力する。逆に、ステップ２７０で否定された場合、判定部４４は、先行車両ＰＲＶが動き始めるまでステップ２７０を繰り返す。

制御部４６が第２信号を受信したとき、制御部４６は、ステップ２９０で、画面上に実報知イメージを表示するようにディスプレイ４０を制御する。判定部４４は、制御部４６へ第２信号を出力した後の経過時間を計測する。そして、判定部４４は、ステップ３００で、車両速度又はブレーキ状態を監視することにより、自車両ＨＶが指定期間の間に動いていないかどうかを判定する。自車両ＨＶが、指定期間内に動き始めていれば（ステップ３００：Ｎｏ）、処理は終了する。一方、自車両ＨＶが指定期間の間に動き始めていなければ（ステップ３００：Ｙｅｓ）、判定部４４は、ステップ３１０で、制御部４６へ第３信号を出力する。制御部４６は第３信号を受信すると、制御部４６は、ステップ３２０で、追加報知音を発生するようにオーディオシステム４２を制御する。追加報知音が発せられた後、処理は終了する。

上述したように、第２実施形態によるＤＳＲＣシステム１０は、第１実施形態と同様に、トラフィック（待ち行列）が動くであろうとき、運転者に報知する。従って、運転者は、発進する準備を行うことができ、それにより、自車両ＨＶは、実質的な遅れなしで、先行車両ＰＲＶの移動に応じて移動することができる。

さらに、第２実施形態による判定部４４は、カメラ３４による捕捉画像に基づいて先行車両ＰＲＶを特定するように構成される。そのため、ＤＳＲＣシステム１０は、先行車両ＰＲＶがＤＳＲＣシステムを装備していないときでさえ、先行車両ＰＲＶを監視することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第２実施形態と同様に、何台かの遠隔車両ＲＶは独自のＤＳＲＣシステムを有している（つまり、コネクテッド車両ＲＶ）が、他の遠隔車両ＲＶは独自のＤＳＲＣシステムを有していない（つまり、非コネクテッド車両ＲＶ）ものとする。さらに、以下の説明では、図６に示されるように、自車両ＨＶが、４台のコネクテッド車両ＲＶと３台の非コネクテッド車両で形成される待ち行列内で停止した状況を想定する。自車両ＨＶの直前の先行車両ＰＲＶは、３台の非コネクテッド車両ＲＶの１台である。第２実施形態と同様に、図６において、３台の非コネクテッド車両は影を付けて示している。

この実施形態において、判定部４４は、コネクテッド車両をさらに第１のグループ車両Ｇ１と第２のグループ車両Ｇ２との２つのグループに分類するように構成される。第１のグループ車両Ｇ１は、自車両ＨＶから遠方に指定距離（例えば、２０ｍ（約６５フィート））の範囲内のコネクテッド車両ＲＶであり、一方、第２のグループ車両Ｇ２は、指定距離外のコネクテッド車両ＲＶ（つまり、自車両ＨＶから２０ｍ以上離れた車両）である。なお、２台の第１のグループ車両Ｇ１の間の非コネクテッド車両ＲＶは、その車両ＲＶがコネクテッド車両ではないので、第１のグループ車両Ｇ１として分類されないことに注意すべきである。同様に、第１のグループ車両Ｇ１の先頭の遠隔車両ＲＶのすぐ前方の非コネクテッド車両ＲＶも、その車両ＲＶがコネクテッド車両ではないので、第１のグループ車両Ｇ１とも、第２のグループ車両Ｇ２とも分類されない。

判定部４４は、第１のグループ車両Ｇ１から送信されたＢＳＭに基づいて、第１のグループ車両Ｇ１を監視する。そして、判定部４４は、第１のグループ車両Ｇ１の中で最初に動き始める、第１のグループ車両Ｇ１の１台を特定車両ＳＲＶとして特定する。判定部４４は、特定車両ＳＲＶが動き始めた（つまり、第１のグループ車両Ｇ１の１台が最初に動き始めた）と判定したことに応じて、第１信号を出力する。

次に、第３実施形態によるＤＳＲＣシステム１０の動作が、図７を参照して以下に説明される。第１及び第２実施形態と同様に、ＤＳＲＣシステム１０は、（ｉ）信号機３８があり、その信号機３８が赤であるとき、及び（ｉｉ）自車両ＨＶが停止したとき、図７のフローチャートに示す操作を繰り返し実行する。

自車両ＨＶが赤色の信号機３８の前の待ち行列内に停止したとき、ステップ４００で、カメラ３４は、先行車両ＰＲＶを撮影し、判定部４４は、ステップ４１０で、カメラ３４による捕捉画像に基づいて、先行車両ＰＲＶを特定する。次に、判定部４４は、ステップ４２０で、ＢＳＭに含まれる位置情報に基づいて、コネクテッド車両を第１のグループ車両Ｇ１と第２のグループ車両Ｇ２とに分類する。なお、この分類において、先行車両ＰＲＶがコネクテッド車両ＲＶであることが判明すれば、第１実施形態と同様に、各遠隔車両ＲＶから送信されるＢＳＭに基づいて、特定車両ＳＲＶ及び先行車両ＰＲＶを特定して監視すれば良い。その際、特定車両ＳＲＶは、先行車両ＰＲＶの直前の遠隔車両とするのではなく、以下に説明するように、第１のグループ車両Ｇ１の先頭の遠隔車両ＲＶとしても良い。

そして、判定部４４は、ステップ４３０で、第１のグループ車両Ｇ１から送信されるＢＳＭに基づいて、第１のグループ車両Ｇ１の１台が動き始めたかどうかに関して、第１のグループ車両Ｇ１を監視する。第１のグループ車両Ｇ１の１台（例えば、第１のグループ車両Ｇ１の中の先頭の遠隔車両ＲＶ）が動き始めた場合、判定部４４は、遠隔車両ＲＶ（つまり、特定車両ＳＲＶ）が最初に動き始めたことを認識する（ステップ４３０：Ｙｅｓ）。すると、判定部４４は、ステップ４４０で、制御部４６へ第１信号を出力する。ステップ４３０で否定された場合、判定部４４は、第１のグループ車両Ｇ１の１台が動き始めるまでステップ４３０を繰り返す。次に、制御部４６は、ステップ４５０で、予備報知を実行する。なお、この処理において引き続くステップは、図５のフローチャートに示される、ステップ２７０から３２０までと同じであり、引き続くステップの説明は、第２実施形態の対応する説明を参照することによって省略されることに注意すべきである。

上述したように、第３実施形態によるＤＳＲＣシステム１０は、第１及び第２実施形態と同様に、トラフィック（待ち行列）が動くであろうとき、運転者に報知する。従って、運転者は、発進する準備を行うことができ、それにより、自車両ＨＶは、実質的な遅れなしで、先行車両ＰＲＶの移動に応じて移動することができる。

（他の実施形態）
上述した第２及び第３実施形態において、ＤＳＲＣシステム１０は、カメラ３４を使用して先行車両ＰＲＶを特定する。しかしながら、ＤＳＲＣシステム１０は、先行車両ＰＲＶを検出するために、ＬｉｄａｒセンサやＲａｄａｒ センサのような他のセンサを使用しても良いし、カメラ３４、Ｌｉｄａｒセンサ、及びＲａｄａｒセンサの組み合わせを使用しても良い。

上述した実施形態において、ＤＳＲＣシステム１０は、カメラ３４を使用して、交通信号の色（すなわち、交通信号状況）を認識する。代わりに、ＤＳＲＣシステム１０は、Ｖ２Ｘ通信を通じて、交通信号状況を認識しても良い。例えば、ＤＳＲＣシステム１０は、信号位相タイミング（ＳＰａＴ）メッセージに基づいて交通信号状況を認識しても良い。ＳＰａＴメッセージは、交通信号の現在の状態（つまり、赤、黄、青）、及び次の信号変化（つまり、青から黄、黄から赤、赤から青）が生じる信号変化タイミングなどの情報を含んでいる。各々の信号機は、例えば１０００ｍｓ毎にＳＰａＴメッセージを送信することができる。ＤＳＲＣシステム１０は、ＤＳＲＣ無線機１４が信号機からＳＰａＴメッセージを受信すると、交通信号状況を認識する。例えば、ＤＳＲＣ無線機１４は、自車両ＨＶが信号キから１０００ｍ離れた範囲に到達すると、自車両の前方の信号機から送信されるＳＰａＴメッセージを受信する（つまり、最大通信範囲は１０００ｍである）。

なお、信号機３８の赤色を検出することは、上述した実施形態のＤＳＲＣシステム１０が図３、５、及び７に示される操作（処理）を開始するための１つの条件であるが、この条件は、本開示において任意のものであり、削除されても良いことに注意すべきである。つまり、ＤＳＲＣシステム１０は、自車両ＨＶが待ち行列内に停止したとき、操作を開始しても良い。例えば、ＤＳＲＣシステム１０は、自車両ＨＶがハイウェイ上の渋滞で動けなくなったとき、操作を開始しても良い。

さらに、自車両ＨＶが、第２及び第３実施形態で説明したような状況において、カメラ３４又は他のセンサを装備していない場合、ＤＳＲＣシステム１０は、コネクテッド車両ＲＶから送信されるＢＳＭにただ依存して、先行車両ＰＲＶを特定しても良い。この場合、先行車両ＰＲＶは、自車両ＨＶに最も近いコネクテッド車両の中の１台として定義することができる。それゆえ、自車両ＨＶが非コネクテッド車両ＲＶの直後に停止し、待ち行列において、その非コネクテッド車両ＲＶの直前に１台のコネクテッド車両ＲＶが停止している場合、ＤＳＲＣシステム１０は、そのコネクテッド車両ＲＶを先行車両ＰＲＶとして特定する。なお、このような状況においては、先行車両ＰＲＶが動き始めたとしても、ＤＳＲＣシステム１０が実報知を実行すべきでないことに注意すべきである。換言すれば、ＤＳＲＣシステム１０は、先行車両ＰＲＶが実際に自車両ＨＶの直前の車両であることを確実にするために、特定された先行車両ＰＲＶが自車両ＨＶから指定距離（例えば、３ｍ）内に位置するときにのみ、実報知を実行しても良い。

上述した実施形態の説明は、例示及び説明の目的のために提供されている。それは、網羅的であることも、開示を限定することも意図するものではない。特定の実施形態の個々の要素や特徴は、一般に、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されなくとも、適用可能である場合、交換可能であり、選択された実施形態で使用することが可能である。同上のものはまた、多くのやり方で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なすべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示的実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、および方法の例などの、多数の具体的な詳細は、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が使用される必要はなく、例示的実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示的実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。

本明細書で使用される用語は、単に特定の例示的実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。本明細書で使用する場合、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」および「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことが意図される。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、動作、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、動作、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法工程、プロセス、および動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、図示または説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈するべきではない。追加的または代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。本明細書で使用されるように、用語「及び／又は」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意および全ての組み合わせを含む。

１０：ＤＳＲＣシステム、１２：報知装置、１４：ＤＳＲＣ無線機、１６：ＧＰＳ、１８：メモリ、２０：処理ユニット、２２：ＤＳＲＣアンテナ、２４：ＧＰＳアンテナ、２６：受信機、２８：送信機、３０：速度センサ、３２：ブレーキセンサ、３４：カメラ、３８：信号機、４０：ディスプレイ、４２：オーディオシステム、４４：判定部、４６：制御部、Ｇ１：第１のグループ車両、Ｇ２：第２のグループ車両、ＨＶ：自車両、ＰＲＶ：先行車両、ＲＶ：遠隔車両、ＳＲＶ：特定車両

Claims (15)

1. 自車両の前方に待ち行列を形成している遠隔車両が動き始める可能性が高いことの予備報知を、停止している前記自車両の運転者に提供するためのシステムであって、
   車車間（Ｖ２Ｖ）通信を介して、前記遠隔車両からのメッセージを受信するように構成される受信機と、
   運転者に予備報知を提供するように構成される報知装置と、
   前記自車両の直前の先行車両以外の、前記遠隔車両のうちの特定車両が動き始めたかどうかを、前記特定車両から送信されたメッセージに基づいて判定するように構成される判定器と、
   前記判定器が前記特定車両は動き始めたと判定したとき、予備報知を提供するよう前記報知装置を制御するように構成される制御器と、を備え、
   前記遠隔車両は、Ｖ２Ｖ通信を介して、前記自車両と通信することができるコネクテッド車両と、自車両と通信することができない非コネクテッド車両とを含み、
   前記特定車両は、前記コネクテッド車両の中で前記自車両に最も近い、前記コネクテッド車両の１台であるシステム。
2. 前記先行車両は、前記コネクテッド車両の中の１台であり、
   前記判定器は、さらに、前記報知装置が前記予備報知を提供した後に、前記先行車両から送信されるメッセージに基づいて、前記先行車両が動き始めたかどうかを判定するように構成され、
   前記制御器は、前記判定器が前記先行車両は動き始めたと判定したとき、前記自車両が動き始めるべきであるとの実報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１に記載のシステム。
3. 前記判定器は、さらに、前記報知装置が前記実報知を提供してから指定期間の間に、前記自車両が動いていないかどうかを判定するように構成され、
   前記制御器は、前記判定器が前記自車両は前記指定期間の間に動いていないと判定したとき、前記運転者に前記自車両を発進するように促すための追加報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項２に記載のシステム。
4. 前記遠隔車両に関連する情報を取得するセンサをさらに備え、
   前記判定器は、さらに、前記報知装置が前記予備報知を提供した後に、前記センサによって取得される情報に基づいて、前記先行車両が動き始めたかどうかを判定するように構成され、
   前記制御器は、前記判定器が前記先行車両は動き始めたと判定したとき、前記自車両が動き始めるべきであるとの実報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１に記載のシステム。
5. 前記判定器は、さらに、前記報知装置が前記実報知を提供してから指定期間の間に、前記自車両が動いていないかどうかを判定するように構成され、
   前記制御器は、前記判定器が前記自車両は前記指定期間の間に動いていないと判定したとき、前記運転者に前記自車両を発進するように促すための追加報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項４に記載のシステム。
6. 前記報知装置はディスプレイを含み、
   前記報知装置は、前記運転者に対し、前記ディスプレイ上に予備報知イメージを示すことによって、前記予備報知を前記運転者に提供する請求項１に記載のシステム。
7. 前記報知装置はディスプレイを含み、
   前記報知装置は、前記運転者に対し、前記ディスプレイ上に実報知イメージを示すことによって、前記実報知を前記運転者に提供する請求項２に記載のシステム。
8. 前記報知装置はディスプレイを含み、
   前記報知装置は、前記運転者に対し、前記ディスプレイ上に実報知イメージを示すことによって、前記実報知を前記運転者に提供する請求項４に記載のシステム。
9. 前記報知装置はオーディオシステムを含み、
   前記報知装置は、前記運転者に対し、前記オーディオシステムから追加報知音を生じさせることによって、前記追加報知を前記運転者に提供する請求項３に記載のシステム。
10. 前記報知装置はオーディオシステムを含み、
    前記報知装置は、前記運転者に対し、前記オーディオシステムから追加報知音を生じさせることによって、前記追加報知を前記運転者に提供する請求項５に記載のシステム。
11. 自車両の前方に待ち行列を形成している遠隔車両が動き始める可能性が高いことの予備報知を、停止している自車両の運転者に提供するための方法であって、
    受信機で、車車間（Ｖ２Ｖ）通信を介して、前記遠隔車両からのメッセージを受信するステップと、
    判定器で、前記自車両の直前の先行車両以外の、前記遠隔車両のうちの特定車両が動き始めたかどうかを、前記特定車両から送信されたメッセージに基づいて判定するステップと、
    制御器で、前記判定器が特定車両は動き始めたと判定したとき、予備報知を提供するよう報知装置を制御するステップと、を備え、
    前記遠隔車両は、Ｖ２Ｖ通信を介して、前記自車両と通信することができるコネクテッド車両と、自車両と通信することができない非コネクテッド車両とを含み、
    前記特定車両は、前記コネクテッド車両の中で前記自車両に最も近い、前記コネクテッド車両の１台である方法。
12. 前記先行車両は、前記コネクテッド車両の中の１台であり、
    さらに、
    前記判定器で、前記報知装置が前記予備報知を提供した後に、前記先行車両から送信されるメッセージに基づいて、前記先行車両が動き始めたかどうかを判定し、
    前記制御器で、前記判定器が前記先行車両は動き始めたと判定したとき、前記自車両が動き始めるべきであるとの実報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１１に記載の方法。
13. さらに、
    前記判定器で、前記報知装置が前記実報知を提供してから指定期間の間に、前記自車両が動いていないかどうかを判定し、
    前記制御器で、前記判定器が前記自車両は前記指定期間の間に動いていないと判定したとき、前記運転者に前記自車両を発進するように促すための追加報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１２に記載の方法。
14. さらに、
    センサで、前記遠隔車両に関連する情報を取得し、
    前記判定器で、前記報知装置が前記予備報知を提供した後に、前記センサによって取得される情報に基づいて、前記先行車両が動き始めたかどうかを判定し、
    前記制御器で、前記判定器が前記先行車両は動き始めたと判定したとき、前記自車両が動き始めるべきであるとの実報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１１に記載の方法。
15. 前記判定器で、前記報知装置が前記実報知を提供してから指定期間の間に、前記自車両が動いていないかどうかを判定し、
    前記制御器で、前記判定器が前記自車両は前記指定期間の間に動いていないと判定したとき、前記運転者に前記自車両を発進するように促すための追加報知を前記運転者に提供するように、前記報知装置を制御する請求項１４に記載の方法。

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